KR20120014711A - Apparatus for measuring dry film thickness - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A film measuring apparatus is provided to enable automatic measurement of film thickness by being attached to or detached from an end effector of a robot. CONSTITUTION: A film measuring apparatus(100) comprises a robot attachment part(110), a rotating part(120), a passive joint part(130), and a thickness measuring part(140). The robot attachment part is selectively attached to a robot and comprises a first rotary cylinder(112) that rotates a first bracket(111). The rotating part rotates a second bracket(121) with a second rotary cylinder(122) which is installed on the free end of the first bracket. The passive joint part is coupled to the free end of the second bracket on one end thereof. The thickness measuring part is coupled to the other end of the passive joint part.

Description

도막 측정 장치{APPARATUS FOR MEASURING DRY FILM THICKNESS}Coating film measuring device {APPARATUS FOR MEASURING DRY FILM THICKNESS}

본 발명은 도막 측정 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 로봇의 엔드이펙터(end effector)에 장착되어 사용되는 것으로서, 피도면에 도포된 도막을 측정하는 도막 측정 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a coating film measuring apparatus. More particularly, the present invention relates to a coating film measuring apparatus for measuring a coating film applied to a surface to be coated by being used by being mounted on an end effector of a robot.

일반적으로 산업용 로봇은 해당 산업 분야 또는 작업 공정에 최적화된 동작과 자유도를 갖도록 설계되어 있다.In general, industrial robots are designed to have a degree of freedom and movement optimized for the industry or work process.

일반적인 극좌표 로봇(Polar Coordinate Robot)은 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스(10)를 기반으로 1개의 직선축(20)과 2개의 회전축(30, 31)에 대응한 조인트(41, 42, 43)와 프레임(51, 52, 53)을 조합하여 구성한 로봇이다.As shown in FIG. 1, a general polar coordinate robot includes joints 41, 42, and 43 corresponding to one linear axis 20 and two rotation axes 30 and 31 based on the base 10. ) And the frames 51, 52, and 53 are combined.

여기서, 2개의 회전축(30, 31) 중 제1 조인트(41)는 베이스(10)를 기준으로 제1 프레임(51)의 회전을 담당하고, 제2 조인트(42)는 제1 프레임(51)을 기준으로 제2 프레임(52)의 수직 피벗을 담당하고, 1개의 직선축(20)인 제3 조인트(43)는 제2 프레임(52)을 기준으로 제3 프레임(53)의 연장과 복원을 담당한다.Here, the first joint 41 of the two rotary shafts (30, 31) is responsible for the rotation of the first frame 51 with respect to the base 10, the second joint 42 is the first frame 51 The third joint 43, which is in charge of the vertical pivot of the second frame 52, and one linear axis 20, extends and restores the third frame 53 based on the second frame 52. In charge of.

이러한 제3 프레임(53)의 자유단에는 엔드이펙터(54)(end effector)가 설치되고, 엔드이펙터(54)에는 해당 작업 또는 공정(예: 용접 또는 도장 작업)을 수행하기 위한 툴(55)(tool)이 설치될 수 있다.An end effector 54 is installed at a free end of the third frame 53, and a tool 55 for performing a corresponding operation or process (for example, welding or painting) is provided at the end effector 54. (tool) can be installed.

한편 선박의 경우, 적게는 2회에서 많게는 6회까지 도장 작업이 이루어지고 있고, 그 도장 작업 마다 도막(coating) 면의 두께에 대한 품질 평가가 뒤따른다.On the other hand, in the case of ships, at least two to six times of painting work is carried out, and each coating work is followed by a quality evaluation of the thickness of the coating surface.

그러나, 일반적인 극좌표 로봇은 용접 또는 도장 작업을 수행하도록 구성되어 있기 때문에, 도막의 두께, 예컨대 건조도막두께(Dry Film Thickness)를 측정할 수 없는 단점이 있다.However, since a general polar coordinate robot is configured to perform a welding or painting operation, there is a disadvantage in that the thickness of the coating film, for example, the dry film thickness, cannot be measured.

지금까지는 일반적인 도막 측정기를 가지고 검사관이 직접 품질을 수동으로 평가한 바 있다.Until now, inspectors have manually assessed the quality manually with a general film gauge.

이때 넓은 영역으로 인해 작업이 힘들고, 접근하기 어려운 부분은 도막 측정이 불가능할 수 있어서, 도장 자동화를 위해서 도막 측정의 자동화도 요구되고 있다.At this time, the work is difficult and difficult to access due to the large area, the coating film measurement may not be possible, and automation of the coating film measurement is also required for painting automation.

특히, 일반적인 로봇을 이용하여 도막 두께를 측정하려는 경우, 피도면 또는 측정면에 수직한 방향으로 도막 측정기가 유지되어야 하나, 특정 자유도를 갖도록 제작된 산업용 로봇의 특성상 측정면에 대해 수직이 되도록 도막 측정기를 배치시킬 수 없는 경우가 발생될 수 있는 단점이 있다.
In particular, when the thickness of the coating film is to be measured using a general robot, the film measuring instrument should be maintained in a direction perpendicular to the surface to be coated or the measuring surface. There is a disadvantage in that a case where it cannot be arranged may occur.

본 발명의 실시예는 로봇을 이용한 도막 두께 측정 자동화를 실현할 수 있고, 엔드이펙터에 탈부착될 수 있고, 패시브(passive) 조인트부를 구비하여 로봇 본체의 도움을 받지 않고 자체적으로 두께 측정부의 자세를 보정할 수 있는 도막 측정 장치를 제공할 수 있다.
Embodiments of the present invention can realize the coating thickness measurement automation using a robot, can be attached to and detached from the end effector, and provided with a passive joint to correct the posture of the thickness measuring unit without the help of the robot body. The coating film measuring apparatus which can be provided can be provided.

발명의 일 측면에 따르면, 로봇에 탈착 또는 부착되고, 제1 브래킷을 회동시키는 제1회전 실린더를 구비한 로봇 부착부와, 상기 제1 브래킷의 자유단에 설치된 제2 회전 실린더로 제2 브래킷을 회동시키는 회동부와, 상기 제2 브래킷의 자유단에 일측 단부가 결합된 패시브 조인트부와, 상기 패시브 조인트부의 타측 단부에 결합된 두께 측정부를 포함하는 도막 측정 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a second bracket is attached to a robot by a detachable or attached robot, the robot attaching portion having a first rotating cylinder for rotating the first bracket, and a second rotating cylinder installed at a free end of the first bracket. A coating film measuring apparatus may include a rotating part to rotate, a passive joint part having one end coupled to a free end of the second bracket, and a thickness measuring part coupled to the other end of the passive joint part.

또한, 상기 회전 실린더는 유압 또는 공압을 공급받아 상기 브래킷을 회동시킬 수 있다.In addition, the rotating cylinder may be supplied with hydraulic pressure or pneumatic to rotate the bracket.

또한, 상기 패시브 조인트부는 링 외주면끼리 교차되게 배치되어 상호 일체형으로 연결된 제1 링부 및 제2 링부와, 상기 제2 브래킷의 자유단과 상기 제1 링부를 연결하는 제1 연결부와, 상기 두께 측정부의 어댑터판과 제2 링부를 연결하는 제2 연결부를 가질 수 있다.The passive joint part may include a first ring part and a second ring part which are arranged to intersect ring outer peripheral surfaces and are integrally connected to each other, a first connection part connecting the free end of the second bracket and the first ring part, and an adapter of the thickness measuring part. It may have a second connecting portion connecting the plate and the second ring portion.

또한, 상기 두께 측정부는 상기 패시브 조인트부가 일측 표면에 연결된 어댑터판과, 상기 어댑터판의 타측 표면에서 상기 패시브 조인트부의 설치 방향과 평행하도록 세워진 수직 이송 실린더와, 상기 수직 이송 실린더의 작동암 끝에 결합된 측정기 장착대와, 상기 측정기 장착대에서 수직 이송 실린더와 평행하도록 설치된 두께 측정기를 포함할 수 있다.In addition, the thickness measuring unit is coupled to the adapter plate connected to the passive joint portion on one surface, the vertical transfer cylinder erected in parallel with the installation direction of the passive joint portion on the other surface of the adapter plate, coupled to the working arm end of the vertical transfer cylinder It may include a meter mount and a thickness meter installed parallel to the vertical transfer cylinder in the meter mount.

본 발명의 실시예에 따른 도막 측정 장치는 로봇의 엔드이펙터에 탈부착되어 도막 두께 측정 자동화를 실현할 수 있는 장점이 있다.Coating film measuring apparatus according to an embodiment of the present invention has the advantage that can be attached to the end effector of the robot to realize the coating film thickness automation.

본 발명의 실시예에 따른 도막 측정 장치는 패시브 조인트부를 구비하여 로봇 본체의 도움을 받지 않고 도막 측정 자세를 자체적으로 보정할 수 있다.The coating film measuring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention may include a passive joint part to self-correct the coating film measuring position without the help of the robot body.

본 발명의 실시예에 따른 도막 측정 장치는 두께 측정부를 피도면 또는 측정면에 대하여 수직이동하는 수직 이송 실린더와, 두께 측정부를 회전시키는 복수개의 회전 실린더를 구비하여, 두께 측정부를 측정면에 수직이 되도록 정밀하게 접촉시킴에 따라, 측정 정밀도를 향상시킬 수 있다.
The coating film measuring apparatus according to the embodiment of the present invention includes a vertical conveying cylinder that vertically moves the thickness measuring part with respect to the surface to be coated or the measuring surface, and a plurality of rotating cylinders that rotate the thickness measuring part so that the thickness measuring part is perpendicular to the measuring surface. By making a precise contact, measurement accuracy can be improved.

도 1은 일반적인 극좌표 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도막 측정 장치를 장착한 로봇의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 도막 측정 장치의 확대 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 도막 측정 장치의 결합관계 및 작동관계를 설명하기 위한 분리 사시도이다.1 is a perspective view of a general polar coordinate robot.
2 is a perspective view of a robot equipped with a coating film measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is an enlarged perspective view of the coating film measuring apparatus shown in FIG. 2.
4 is an exploded perspective view for explaining a coupling relationship and an operating relationship of the coating film measuring apparatus shown in FIG. 3.

이하, 첨부한 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 도막 측정 장치에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a coating film measuring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4.

이하의 구체적인 실시예는 본 발명에 따른 도막 측정 장치에 대하여 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 아니한다.The following specific examples are merely illustrative of the coating film measuring apparatus according to the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도막 측정 장치(100)는 로봇 본체(200)의 엔드이펙터(210)에 부착되어 사용되거나, 필요에 따라 탈착될 수 있다.As shown in FIG. 2, the coating film measuring apparatus 100 according to the exemplary embodiment of the present invention may be attached to the end effector 210 of the robot body 200 or may be detached as necessary.

로봇 본체(200)는 미리 설계된 자유도에 대응한 작동 범위 내에서 도막 측정 장치(100)를 피도면 또는 측정면(60)에 대해 최대한 수직이 되도록 이동시키려고 제어될 수 있으나, 경우에 따라 도막 측정 장치(100)의 자세는 측정면(60)에 수직이 될 수 없는 경우도 있을 수 있다.The robot body 200 may be controlled to move the coating film measuring apparatus 100 to be as perpendicular to the surface of the drawing or measuring surface 60 as possible within the operating range corresponding to the pre-designed degrees of freedom. The posture of 100 may not be perpendicular to the measurement surface 60.

이런 로봇 본체(200)는 제한되거나 미리 설계된 작동상의 자유도를 갖고 있으므로, 그 이후의 도막 측정을 위한 세밀한 위치 또는 자세 제어 동작은 도막 측정 장치(100)에 의해 실현될 수 있다.Since the robot body 200 has limited or pre-designed degrees of freedom of operation, the detailed position or attitude control operation for subsequent coating measurement can be realized by the coating measurement device 100.

로봇 본체(200)와 도막 측정 장치(100)는 로봇 제어 시스템(도시 안됨)에 의해 제어될 수 있다.The robot body 200 and the coating film measuring apparatus 100 may be controlled by a robot control system (not shown).

도 3 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 도막 측정 장치(100)는 로봇 본체(200)의 엔드이펙터(210)에 탈착 또는 부착되고, 제1 브래킷(111)을 회동시키는 제1 회전 실린더(112)를 구비한 로봇 부착부(110)를 가질 수 있다.As shown in FIG. 3 or FIG. 4, the coating film measuring apparatus 100 is detached or attached to the end effector 210 of the robot body 200, and the first rotating cylinder 112 rotates the first bracket 111. It may have a robot attachment portion 110 having a).

제1 브래킷(111)은 제1 회전 실린더(112)의 출력측 로드에 일측 단부를 연결한 기준판과, 그 기준판의 타측 단부에서 로봇 부착부(110)의 바깥쪽으로 수직하게 꺾여 일체형으로 형성된 자유단을 구비하여, 수직하게 꺾인 형상 또는 'ㄴ'자 단면 형상을 가질 수 있다.The first bracket 111 is a reference plate connected to one end of the output rod of the first rotating cylinder 112, and freely formed integrally by bending vertically outward of the robot attachment portion 110 at the other end of the reference plate. It may have a stage, and may have a vertically curved shape or a 'b' shaped cross-sectional shape.

제1 회전 실린더(112)는 제1 브래킷(111)을 회동시키는 작동원, 예컨대 유압 또는 공압을 공급받을 수 있도록 연결 포트를 구비할 수 있다.The first rotating cylinder 112 may be provided with a connection port to be supplied with an operator, for example, hydraulic or pneumatic to rotate the first bracket (111).

도막 측정 장치(100)는 제1 브래킷(111)의 자유단에 설치된 제2 회전 실린더(122)로 제2 브래킷(121)을 회동시키는 회동부(120)를 가질 수 있다.The coating film measuring apparatus 100 may have a pivot 120 that rotates the second bracket 121 to the second rotating cylinder 122 installed at the free end of the first bracket 111.

제2 브래킷(121)은 제2 회전 실린더(122)의 출력측 로드에 일측 단부를 연결한 기준판과, 그 기준판의 타측 단부에서 회동부(120) 쪽으로 수직하게 꺾여 일체형으로 형성된 자유단을 구비하여, 수직하게 꺾인 형상 또는 'ㄱ'자 단면 형상을 가질 수 있다.The second bracket 121 has a reference plate connected to one end of the output rod of the second rotating cylinder 122 and a free end formed integrally by bending vertically from the other end of the reference plate toward the pivot 120. Thus, it may have a vertically bent shape or a '-' cross-sectional shape.

제2 회전 실린더(122)도 제2 브래킷(121)을 회동시키는 작동원, 예컨대 유압 또는 공압을 공급받을 수 있도록 연결 포트를 구비할 수 있다.The second rotating cylinder 122 may also be provided with a connection port to receive an operator, for example, hydraulic or pneumatic, which rotates the second bracket 121.

즉, 제2 회전 실린더(122)를 비롯하여 제1 회전 실린더(112), 수직 이송 실린더(142)는 유압 또는 공압을 공급받아 해당 제1, 제2 브래킷(111, 121)을 회동시키거나 두께 측정기(144)를 직선 이동시킬 수 있다.That is, the first rotary cylinder 112 and the vertical transfer cylinder 142 including the second rotary cylinder 122 are supplied with hydraulic pressure or pneumatic to rotate the first and second brackets 111 and 121 or the thickness gauge. 144 can be moved linearly.

도막 측정 장치(100)는 제2 브래킷(121)의 자유단 바깥쪽 표면에 일측 단부가 결합된 패시브 조인트부(130)를 가질 수 있다.The coating film measuring apparatus 100 may have a passive joint part 130 having one end coupled to an outer surface of the free end of the second bracket 121.

패시브 조인트부(130)는 링 외주면끼리 교차되게 배치되어 상호 일체형으로 연결된 제1 링부(131) 및 제2 링부(132)를 가질 수 있다. The passive joint part 130 may have a first ring part 131 and a second ring part 132 which are arranged to intersect the outer circumferential surfaces of the ring and are integrally connected to each other.

또한, 패시브 조인트부(130)는 제2 브래킷(121)의 자유단과 제1 링부(131)를 연결하는 제1 연결부(133)와, 두께 측정부(140)의 어댑터판(141)과 제2 링부(132)를 연결하는 제2 연결부(134)를 가질 수 있다.In addition, the passive joint part 130 may include a first connection part 133 connecting the free end of the second bracket 121 and the first ring part 131, and an adapter plate 141 and a second part of the thickness measuring part 140. It may have a second connecting portion 134 connecting the ring portion 132.

제1 링부(131) 및 제2 링부(132)는 폴리우레탄 재질 등과 같이 탄성을 갖는 합성수지재질로 형성될 수 있다.The first ring part 131 and the second ring part 132 may be formed of a synthetic resin material having elasticity, such as a polyurethane material.

제1 링부(131) 및 제2 링부(132)는 그의 재질 및 형상적 특징에 의해 미리 정해진 범위 내에서 6자유도와 유사하게 두께 측정부(140)의 자세를 수동적으로 보정할 수 있다.The first ring part 131 and the second ring part 132 may manually correct the posture of the thickness measuring part 140 in a similar degree to six degrees of freedom within a predetermined range by material and shape characteristics thereof.

즉, 두께 측정부(140)와 그의 두께 측정기(144)는 패시브 조인트부(130)의 제1 링부(131) 및 제2 링부(132)의 한정적 및 수동적 변형 범위 내에서 회동, 수평 회동, 좌우 비틀림, 전,후,좌,우,상,하 이동 중 하나의 움직임 또는 이들의 복합적인 움직임에 대응한 보정된 자세를 취할 수 있다.That is, the thickness measuring unit 140 and the thickness measuring unit 144 are rotated, horizontally rotated, left and right within the limited and passive deformation ranges of the first ring portion 131 and the second ring portion 132 of the passive joint portion 130. A corrected posture corresponding to one of the torsion, the front, the back, the left, the right, the up, and the down, or a combination thereof can be taken.

예컨대, 자세를 수동적으로 보정한다는 의미는 두께 측정부(140)가 로봇 본체(200)(도 2 참조)에 의해 피도면 또는 측정면(60) 쪽으로 경사지게 접촉될 경우, 두께 측정부(140)의 두께 측정기(144)의 끝표면은 상기 측정면에 면접촉하고, 그 면접촉에 따른 힘에 의해 패시브 조인트부(130)의 제1 링부(131) 및 제2 링부(132)가 변형됨과 함께 두께 측정기(144)가 상기 측정면(60)에 대해 수동적으로 수직하게 세워지는 것을 의미할 수 있다.For example, the manual correction of the posture means that when the thickness measuring unit 140 is inclinedly contacted by the robot body 200 (see FIG. 2) toward the surface to be coated or measured, the thickness of the thickness measuring unit 140 is measured. The end surface of the measuring device 144 is in surface contact with the measuring surface, and the first ring part 131 and the second ring part 132 of the passive joint part 130 are deformed by a force according to the surface contact, and the thickness meter It may mean that 144 is manually perpendicular to the measurement surface 60.

이런 도막 측정 장치(100)의 두께 측정부(140)는 패시브 조인트부(130)의 타측 단부에 결합될 수 있다.The thickness measuring part 140 of the coating film measuring apparatus 100 may be coupled to the other end of the passive joint part 130.

두께 측정부(140)는 패시브 조인트부(130)가 일측 표면에 연결된 어댑터판(141)과, 이런 어댑터판(141)의 타측 표면에서 패시브 조인트부(130)의 설치 방향과 평행하도록 세워진 수직 이송 실린더(142)와, 이런 수직 이송 실린더(142)의 작동암 끝에 일측 부위를 결합시킨 측정기 장착대(143)와, 이런 측정기 장착대(143)의 타측 부위에서 수직 이송 실린더(142)와 평행하도록 설치된 두께 측정기(144)를 포함할 수 있다.The thickness measuring part 140 has an adapter plate 141 in which the passive joint part 130 is connected to one surface thereof, and a vertical conveyance perpendicular to the installation direction of the passive joint part 130 at the other surface of the adapter plate 141. Cylinder 142, the measuring instrument mounting bracket 143 coupled to one side of the working arm end of the vertical transfer cylinder 142, and the other side of the measuring instrument mounting bracket 143 to be parallel to the vertical conveying cylinder 142 The thickness meter 144 may be installed.

두께 측정기(144)는 건조도막두께(Dry Film Thickness)를 검사 또는 측정할 수 있는 기기일 수 있다. 여기서, 두께 측정기(144)는 도막 두께의 검사 또는 측정을 위해 와전류 방법 또는 기타 비파괴 방법(예 : split beam microscope, X-레이 분석)을 이용할 수 있다.The thickness meter 144 may be a device capable of inspecting or measuring a dry film thickness. Here, the thickness meter 144 may use an eddy current method or other non-destructive methods (eg, split beam microscope, X-ray analysis) for inspection or measurement of the thickness of the coating film.

이하, 본 실시예에 따른 도막 측정 장치의 작동 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, the operation method of the coating film measuring apparatus which concerns on a present Example is demonstrated.

도 2 또는 도 3을 참조하면, 로봇 본체(200)는 로봇 제어 시스템(도시 안됨)의 제어를 받아서, 피도면 또는 측정면(60)에 대해 최대한 수직이 되도록 로봇 본체(200)의 엔드이펙터(210)에 부착된 도막 측정 장치(100)를 이동시킨다.Referring to FIG. 2 or 3, the robot body 200 is controlled by a robot control system (not shown), so that the end effector 210 of the robot body 200 may be as perpendicular to the surface as it is to be measured or measured. ) Moves the coating film measuring apparatus 100 attached thereto.

또한, 로봇 제어 시스템은 로봇 부착부(110)의 제1 회전 실린더(112)와, 회동부(120)의 제2 회전 실린더(122)의 작동을 제어하여 도막 측정 장치(100)의 두께 측정부(140)의 자세를 측정면(60)에 대해 최대한 수직이 되게 할 수 있다.In addition, the robot control system controls the operation of the first rotating cylinder 112 of the robot attachment unit 110 and the second rotating cylinder 122 of the rotating unit 120 to measure the thickness of the coating film measuring apparatus 100. The posture of 140 may be made as perpendicular to the measurement plane 60 as possible.

또한, 로봇 제어 시스템은 두께 측정부(140)의 수직 이송 실린더(142)의 작동을 제어하여 두께 측정부(140)의 두께 측정기(144)가 측정면(60)에 근접 및 접촉하게 할 수 있다.In addition, the robot control system may control the operation of the vertical transfer cylinder 142 of the thickness measuring unit 140 to allow the thickness measuring unit 144 of the thickness measuring unit 140 to approach and contact the measuring surface 60. .

그럼에도 불구하고, 예상치 못한 현장 상황과 로봇 제어 정보와의 차이 등과 같은 이유로 인하여, 두께 측정기(144)가 측정면(60) 쪽으로 경사지게 접촉될 경우, 두께 측정기(144)의 끝표면은 상기 측정면(60)에 면접촉할 수 있다.Nevertheless, if the thickness meter 144 is inclined contact toward the measurement plane 60 due to an unexpected field situation and a difference between the robot control information, and the like, the end surface of the thickness meter 144 may become the measurement surface ( 60) may be in surface contact.

그 면접촉에 따른 힘에 의해 패시브 조인트부(130)의 제1 링부(131) 및 제2 링부(132)가 변형됨에 따라 두께 측정기(144)의 자세가 보정될 수 있다.As the first ring part 131 and the second ring part 132 of the passive joint part 130 are deformed by the force according to the surface contact, the attitude of the thickness meter 144 may be corrected.

이런 패시브 조인트부(130)에 의해 두께 측정기(144)는 측정면(60)에 대해 수동적으로 수직하게 세워질 수 있게 되어 정밀하게 도막의 두께를 측정할 수 있다.By the passive joint part 130, the thickness meter 144 may be vertically erected perpendicularly to the measurement surface 60, thereby accurately measuring the thickness of the coating film.

예컨대, 두께 측정기(144)는 와전류 방법에 대응하여 두께 측정기(144)의 탐침자를 통해 발생시킨 고주파 전자기장을 피도면 또는 측정면(60)을 갖는 대상물(예: 도체인 선체 블록 등)에 인가시켜 와전류를 생성시키고, 이 와전류는 진폭의 변화 및 탐침 코일 임피던스의 위상 변화를 야기하므로, 상기 생성된 와전류를 이용하여 측정면의 도막 두께를 검사 또는 측정할 수 있다.For example, the thickness measurer 144 applies an high frequency electromagnetic field generated through a probe of the thickness measurer 144 to an object (eg, a hull block of a conductor, etc.) having a surface to be measured or a measurement surface 60 corresponding to the eddy current method. Since the eddy current causes a change in amplitude and a phase change in the probe coil impedance, the generated eddy current can be used to inspect or measure the film thickness of the measurement surface.

이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Such a technical configuration of the present invention will be understood by those skilled in the art that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is represented by the following claims rather than the foregoing description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts are included in the scope of the present invention. Should be interpreted.

111 : 제1 브래킷 112 : 제1 회전 실린더
110 : 로봇 부착부 120 : 회동부
122 : 제2 회전 실린더 121 : 제2 브래킷
130 : 패시브 조인트부 131, 132 : 링부
133 : 제1 연결부 134 : 제2 연결부
140 : 두께 측정부 141 : 어댑터판
142 : 수직 이송 실린더 143 : 측정기 장착대
144 : 두께 측정기111: first bracket 112: first rotating cylinder
110: robot attachment portion 120: rotating part
122: second rotating cylinder 121: second bracket
130: passive joint portion 131, 132: ring portion
133: first connecting portion 134: second connecting portion
140: thickness measurement unit 141: adapter plate
142 vertical feed cylinder 143 measuring instrument mounting base
144 thickness gauge

Claims (4)

로봇에 탈착 또는 부착되고, 제1 브래킷을 회동시키는 제1회전 실린더를 구비한 로봇 부착부와,
상기 제1 브래킷의 자유단에 설치된 제2 회전 실린더로 제2 브래킷을 회동시키는 회동부와,
상기 제2 브래킷의 자유단에 일측 단부가 결합된 패시브 조인트부와,
상기 패시브 조인트부의 타측 단부에 결합된 두께 측정부를 포함하는
도막 측정 장치.
A robot attachment portion detachable or attached to the robot, the robot attachment portion having a first rotating cylinder for rotating the first bracket;
A rotating part for rotating the second bracket with a second rotating cylinder installed at a free end of the first bracket,
A passive joint part having one end coupled to a free end of the second bracket,
It includes a thickness measuring unit coupled to the other end of the passive joint portion
Coating film measuring device.
제1항에 있어서,
상기 회전 실린더는 유압 또는 공압을 공급받아 상기 브래킷을 회동시키는
도막 측정 장치.
The method of claim 1,
The rotating cylinder is supplied with hydraulic or pneumatic to rotate the bracket
Coating film measuring device.
제1항에 있어서,
상기 패시브 조인트부는
링 외주면끼리 교차되게 배치되어 상호 일체형으로 연결된 제1 링부 및 제2 링부와,
상기 제2 브래킷의 자유단과 상기 제1 링부를 연결하는 제1 연결부와,
상기 두께 측정부의 어댑터판과 제2 링부를 연결하는 제2 연결부를 갖는
도막 측정 장치.
The method of claim 1,
The passive joint part
A first ring portion and a second ring portion which are arranged so that the outer circumferential surfaces of the rings cross each other and are integrally connected to each other;
A first connection part connecting the free end of the second bracket to the first ring part;
It has a 2nd connection part which connects the adapter plate of a said thickness measuring part, and a 2nd ring part.
Coating film measuring device.
제1항에 있어서,
상기 두께 측정부는
상기 패시브 조인트부가 일측 표면에 연결된 어댑터판과,
상기 어댑터판의 타측 표면에서 상기 패시브 조인트부의 설치 방향과 평행하도록 세워진 수직 이송 실린더와,
상기 수직 이송 실린더의 작동암 끝에 결합된 측정기 장착대와,
상기 측정기 장착대에서 수직 이송 실린더와 평행하도록 설치된 두께 측정기를 포함하는
도막 측정 장치.The method of claim 1,
The thickness measuring unit
An adapter plate connected to one surface of the passive joint part,
A vertical transfer cylinder erected parallel to the installation direction of the passive joint portion on the other surface of the adapter plate,
A measuring instrument mount coupled to the working arm end of the vertical transfer cylinder,
A thickness meter installed parallel to the vertical transfer cylinder in the meter mount;
Coating film measuring device.
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