RU2009881C1 - Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same - Google Patents
Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009881C1 RU2009881C1 SU4891700A RU2009881C1 RU 2009881 C1 RU2009881 C1 RU 2009881C1 SU 4891700 A SU4891700 A SU 4891700A RU 2009881 C1 RU2009881 C1 RU 2009881C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- tip
- measuring head
- sensors
- measuring
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения и промышленной робототехники и может быть использовано, например, для координатной привязки промышленных роботов к технологическому оборудованию, аттестации геометрических параметров роботов и т. д. The invention relates to the field of mechanical engineering and industrial robotics and can be used, for example, for coordinate reference of industrial robots to technological equipment, certification of geometric parameters of robots, etc.
Известен способ определения положения наконечника измерительной головки робота [1] , по которому определяют положение наконечника измерительной головки относительно ее корпуса. Недостатком такого способа, при котором головка устанавливается на специальном стенде, является то, что после установки измерительной головки на робот из-за неизбежных смещений неизвестно точное положение корпуса головки относительно конечного звена робота, поэтому возникающие погрешности положения наконечника головки относительно конечного звена робота не могут быть учтены при последующем использовании робота. A known method for determining the position of the tip of the measuring head of the robot [1], which determines the position of the tip of the measuring head relative to its body. The disadvantage of this method, in which the head is mounted on a special stand, is that after installing the measuring head on the robot due to inevitable displacements, the exact position of the head housing relative to the final link of the robot is unknown, therefore, the errors in the position of the head of the head relative to the final link of the robot cannot be taken into account during subsequent use of the robot.
Наиболее близким к заявляемому способу по технической сущности и достигаемому результату является способ определения положения наконечника измерительной головки робота, заключающийся в том, что перемещают конечное звено робота с закрепленной на нем измерительной головкой в рабочем пространстве робота, измеряют параметры фиксированных положений элементов головки и по ним определяют положение наконечника измерительной головки в системе координат робота [2] . The closest to the claimed method according to the technical essence and the achieved result is a method for determining the position of the tip of the measuring head of the robot, which consists in moving the final link of the robot with a measuring head fixed to it in the working space of the robot, measuring the parameters of the fixed positions of the elements of the head and using them determine the position of the probe tip in the robot coordinate system [2].
Недостаток такого способа, принятого за прототип, заключается в том, что в общем случае при перемещениях измерительной головки в движение вовлекается несколько степеней свободы робота, а положение наконечника измерительной головки в системе координат робота определяют по измерительной информации, полученной от датчиков положения звеньев робота, которые, как правило, являются гораздо более грубыми, чем требуемая точность определения положения наконечника измерительной головки. The disadvantage of this method, adopted as a prototype, is that in general, when the measuring head moves, several degrees of freedom of the robot are involved in the movement, and the position of the tip of the measuring head in the coordinate system of the robot is determined from the measurement information received from the position sensors of the robot links, which , as a rule, are much coarser than the required accuracy of determining the position of the tip of the measuring head.
Способ, принятый за прототип, дает приемлемые результаты только при декартовой компоновке робота, когда перемещения и измерения положений наконечника измерительной головки осуществляются по трем поступательным степеням свободы робота с датчиками достаточно высокой точности. При всех других компоновках роботов, имеющих различные комбинации поступательных и вращательных степеней свободы, а особенно в случае антропоморфных роботов, данный способ не может обеспечить требуемую точность определения положения наконечника, соизмеримую с точностью самой измерительной головки. В результате резко снижается точность последующей привязки робота к технологическому оборудованию, а значит точность выполнения роботом тех или иных технологических операций. Аналогично ухудшается и точность аттестации геометрических параметров робота и т. д. The method adopted for the prototype gives acceptable results only with the Cartesian layout of the robot, when the movement and measurement of the probe tip are carried out according to three translational degrees of freedom of the robot with sensors of sufficiently high accuracy. With all other robot layouts having various combinations of translational and rotational degrees of freedom, and especially in the case of anthropomorphic robots, this method cannot provide the required accuracy in determining the position of the tip, commensurate with the accuracy of the measuring head itself. As a result, the accuracy of the subsequent binding of the robot to the technological equipment is sharply reduced, which means the accuracy of the robot performing certain technological operations. Similarly, the accuracy of the certification of the geometric parameters of the robot, etc., is deteriorating.
Цель изобретения - повышение точности определения положения наконечника измерительной головки робота за счет использования внешних измерительных устройств вместо собственных датчиков робота. The purpose of the invention is to increase the accuracy of determining the position of the tip of the measuring head of the robot through the use of external measuring devices instead of the robot’s own sensors.
Указанная цель достигается за счет того, что в способе определения положения наконечника измерительной головки робота, заключающемся в том, что перемещают конечное звено робота с закрепленной на нем измерительной головкой в рабочем пространстве робота, измеряют параметры фиксированных положений элементов головки и по ним определяют положение наконечника измерительной головки в системе координат робота. В рабочем пространстве робота взаимно ортогонально размещают два датчика линейных перемещений с плоскими наконечниками, устанавливают исходное относительное положение конечного звена робота и датчиков, при котором линии измерителя датчиков параллельны осям системы координат конечного звена робота, перпендикулярным оси вращения этого звена, затем перемещают конечное звено путем его поворота на 180о вокруг собственной оси вращения. В каждом из этих двух фиксированных положений снимают показания датчиков при поочередном перемещении и касании из наконечников с наконечником измерительной головки, а координаты центра наконечника в системе координат конечного звена робота определяют по полуразностям показаний соответствующего датчика для двух фиксированных положений конечного звена робота.This goal is achieved due to the fact that in the method for determining the position of the tip of the measuring head of the robot, which consists in moving the end link of the robot with a measuring head fixed to it in the working space of the robot, the parameters of the fixed positions of the elements of the head are measured and the position of the measuring tip is determined from them heads in the coordinate system of the robot. Two linear displacement sensors with flat tips are mutually orthogonally placed in the working space of the robot, the initial relative position of the final link of the robot and sensors is established, in which the lines of the sensor meter are parallel to the axes of the coordinate system of the final link of the robot perpendicular to the axis of rotation of this link, then the final link is moved by turning on 180 around its own axis of rotation. In each of these two fixed positions, the readings of the sensors are taken when moving and touching the tips with the tip of the measuring head, and the coordinates of the center of the tip in the coordinate system of the final link of the robot are determined by the half-difference of the readings of the corresponding sensor for two fixed positions of the final link of the robot.
Кроме того, указанная цель достигается за счет того, что в устройстве для определения положения наконечника измерительной головки робота, содержащем датчики перемещений; два датчика перемещений выполнены с плоскими наконечниками, установлены с взаимно ортогональным расположением линий измерения и с возможностью взаимного пересечения зоны измерения плоскими наконечниками. In addition, this goal is achieved due to the fact that in the device for determining the position of the tip of the measuring head of the robot, containing displacement sensors; two displacement sensors are made with flat tips, installed with mutually orthogonal arrangement of the measurement lines and with the possibility of mutual intersection of the measurement zone with flat tips.
Проведенный заявителем поиск по научно-техническим и патентным источникам информации и выбранный прототип позволили выявить отличительные признаки в заявляемом техническом решении, следовательно заявленный способ удовлетворяет критерию "новизна", а поскольку признаки, отличающие заявляемое техническое решение от прототипа, и свойства, проявляемые этими признаками, не совпадают с признаками известных решений и их свойствами, то следовательно заявленное техническое решение удовлетворяет критерию "существенные отличия". A search by the applicant for scientific, technical and patent sources of information and the selected prototype made it possible to identify distinctive features in the claimed technical solution, therefore, the claimed method meets the criterion of "novelty", and since the signs distinguishing the claimed technical solution from the prototype, and the properties shown by these signs, do not coincide with the signs of known solutions and their properties, then the claimed technical solution meets the criterion of "significant differences".
Изобретение относится к фиг. 1, 2 и 3, где обозначено: 1 - робот; 2 - фланец конечного звена робота; 3 - корпус измерительной головки робота; 4 - наконечник измерительной головки; 5, 6 - датчики линейных перемещений; 7, 8 - штоки датчиков; 9, 10 - наконечники датчиков; 11, 12 - плоские торцы наконечников датчиков; 13, 14 - шкалы датчиков; 15, 16 - приводы микроперемещений для арретирования и перемещения штоков датчиков. The invention relates to FIG. 1, 2 and 3, where it is indicated: 1 - robot; 2 - flange of the final link of the robot; 3 - the body of the measuring head of the robot; 4 - a tip of a measuring head; 5, 6 - linear displacement sensors; 7, 8 - rods of sensors; 9, 10 - tips of sensors; 11, 12 - flat ends of the tips of the sensors; 13, 14 - scales of sensors; 15, 16 - micromotion drives for arresting and moving the sensor rods.
Для определения положения наконечника измерительной головки в неподвижной системе координат робота XYZ (что необходимо для качественного выполнения роботом последующих технологических операций) достаточно знать положение этого наконечника в системе координат конечного звена робота. Поскольку каждое звено руки робота имеет связанную с этим звеном систему координат, то пересчет положения точки из одной системы координат в другую является вполне освоенной процедурой, а, например, определение положения точки в неподвижной системе координат по известному положению этой точки в системе координат конечного звена робота входит в состав матобеспечения большинства современных роботов. Таким образом, определение координат наконечника измерительной головки робота в системе координат его конечного звена одновременно означает определение координат наконечника в неподвижной системе координат робота. To determine the position of the tip of the measuring head in the fixed coordinate system of the XYZ robot (which is necessary for the robot to perform subsequent technological operations in a high-quality manner), it is enough to know the position of this tip in the coordinate system of the final link of the robot. Since each link in the robot arm has a coordinate system associated with this link, recalculating the position of a point from one coordinate system to another is a well-established procedure, and, for example, determining the position of a point in a fixed coordinate system from the known position of this point in the coordinate system of the final robot link part of the software for most modern robots. Thus, the determination of the coordinates of the tip of the measuring head of the robot in the coordinate system of its final link simultaneously means the determination of the coordinates of the tip in a fixed coordinate system of the robot.
К фланцу 2 конечного звена робота 1 жестко крепится корпус 3 измерительной головки. Конечное звено робота, несущее измерительную головку, выводится оператором в некоторую область рабочего пространства робота, где установлены ортогонально друг другу связанные с основанием два датчика 5 и 6 линейных перемещений. The
В качестве датчиков могут использоваться различные измерительные преобразователи, например простейшие индикаторы часового типа с визуальным отсчетом показаний, индуктивные, растровые и другие измерительные преобразователи с аналоговыми или цифровыми выходными сигналами. Следует отметить, что для уменьшения погрешности измерений при контакте наконечника измерительной головки и наконечника датчика в случае его упругой подвески, т. е. при взаимодействии двух других систем, недопустимо, чтобы измерительное усилие датчика было соизмеримо с измерительным усилием головки. Для арретирования и перемещения наконечников датчиков в зону измерения могут использоваться различные приводы микроперемещений (ручные или автоматизированные), содержащие каретки, рычажные механизмы и т. д. Various measuring transducers can be used as sensors, for example, simple clock-type indicators with a visual reading of readings, inductive, raster and other measuring transducers with analog or digital output signals. It should be noted that to reduce the measurement error at the contact of the probe tip and the probe tip in the case of its elastic suspension, i.e., when two other systems interact, it is unacceptable that the measuring force of the sensor is commensurate with the measuring force of the head. To arrest and move the probe tips into the measurement zone, various micromotion actuators (manual or automated) containing carriages, linkage mechanisms, etc. can be used.
Устройство, изображенное на фиг. 2 и 3, имеет следующие отличительные особенности. Датчики линейных перемещений имеют плоские торцы 11, 12 наконечников 9, 10, что позволяет измерять датчиком расстояния до плоскости, касательной к наконечнику измерительной головки. Линии измерения датчиков расположены взаимно ортогонально. Диапазоны возможных положений наконечников датчиков пересекаются, т. е. зона измерения устройства образуется путем взаимного пересечения этих диапазонов при поочередном выдвижении и арретировании датчиков. Это изображено на рис. 3, где обозначено: А, В и C, D - крайние положения наконечников датчиков, соответствующие начальным и конечным значениям их диапазонов показаний. Двойной штриховкой обозначена зона измерения данного устройства, которая ограничивает область допустимых положений наконечника измерительной головки робота. Наконечники обоих датчиков не могут находиться в зоне измерения устройства одновременно, поэтому измерения каждым из датчиков должны вестись поочередно. Отметим, что при специальных формах наконечников измерительной головки робота (например в виде цилиндра) диапазоны возможных положений торцов наконечников датчиков могут не пересекаться в пространстве, но должны пересекаться их проекции на перпендикулярную торцам плоскость. The device shown in FIG. 2 and 3, has the following distinctive features. Linear displacement sensors have
Штоки 7, 8 датчиков 5, 6 имеют измерительные наконечники 9, 10 с плоскими торцами 11, 12, которые в общем случае могут и не быть перпендикулярными линиям измерения, однако в случае перпендикулярности обеспечиваются наилучшие характеристики устройства и, в частности, увеличивается его зона измерения. The
Описанное выше взаимное расположение датчиков обеспечивает возможность определения координат наконечника при различных соотношениях между радиусом наконечника и величиной эксцентриситета, в том числе и в тех практически важных случаях, когда величина эксцентриситета превышает радиус наконечника. The relative positioning of the sensors described above makes it possible to determine the coordinates of the tip for various ratios between the radius of the tip and the magnitude of the eccentricity, including in those practically important cases when the magnitude of the eccentricity exceeds the radius of the tip.
Для осуществления предлагаемого способа конечное звено робота и датчики устанавливают в такое исходное положение, при котором наконечники датчиков арретированы, а их линии измерения параллельны осям Xk, Yk системы координат XkYkZk конечного звена робота. Эти оси перпендикулярны оси Zk, совпадающей с осью вращения фланца 2.To implement the proposed method, the final link of the robot and sensors are set in such a starting position that the tips of the sensors are arrested and their measurement lines are parallel to the axes X k , Y k of the coordinate system X k Y k Z k of the final link of the robot. These axes are perpendicular to the axis Z k coinciding with the axis of rotation of the
Параллельность линий измерения датчиков осям Xk, Ykустанавливают по выступающим концам специальной шпильки, фиксируемой в пазу фланца конечного звена робота или, например, при помощи двух (или одной) прямолинейных направляющих, расположенных на основании перпендикулярно друг другу. С пульта управления робота задают в системе координат XkYkZk перемещения его конечного звена вдоль какой-либо из этих направляющих и, обеспечивая взаимодействие с ней наконечника измерительной головки, используя ее измерительную информацию, добиваются параллельности осей Xk, Yk указанным направляющим, а параллельно им ориентируют линии измерения датчиков 5, 6.The parallelism of the measuring lines of the sensors to the axes X k , Y k is set along the protruding ends of the special stud, fixed in the groove of the flange of the final link of the robot or, for example, using two (or one) rectilinear guides located on the base perpendicular to each other. Using the robot control panel, in the coordinate system X k Y k Z k the displacements of its final link along any of these guides are set and, providing the tip of the measuring head interacts with it, using its measuring information, they achieve the parallelism of the axes X k , Y k to the indicated guides , and parallel to them, the measuring lines of the
При установке исходного относительного положения конечного звена робота и датчиков обеспечивают, чтобы возможные положения наконечника головки при ее повороте вокруг оси Zk были в пределах зоны измерения устройства и чтобы шаровой наконечник 4 головки располагался примерно на средней линии плоскости торцов 9, 10.When setting the initial relative position of the end link of the robot and sensors, ensure that the possible positions of the tip of the head when it rotates around the axis Z k are within the measurement zone of the device and that the
В описанном исходном положении проводятся измерения при помощи датчиков 5 и 6 (рис. 2б). Для этого торцы 11, 12 наконечников датчиков из их арретированных положений поочередно при помощи приводов микроперемещений подводятся к наконечнику 4, а затем отводятся от него, при этом фиксируются моменты касания (либо электроконтактным способом, либо по сигналу самой измерительной головки) и снимаются показания датчиков 5, 6 в первом фиксированном положении конечного звена робота. In the described initial position, measurements are made using
Затем конечное звено робота путем его поворота на 180о вокруг собственной оси вращения перемещают во второе фиксированное положение и вновь снимают показания датчиков 5, 6 (фиг. 2в). Следует отметить, что, как видно из рис. 2б и 2в, наконечники датчиков при измерении двух положений наконечника измерительной головки пересекают ось вращения Zkконечного звена робота.Then, the final link of the robot, by rotating it 180 ° around its own axis of rotation, is moved to the second fixed position and the
Координаты Xн, Yн центра наконечника измерительной головки в системе координат конечного звена робота определяют по полуразностям показаний соответствующего датчика для двух фиксированных положений конечного звена робота. Для случая, изображенного на фиг. 2:
Xн= 
X n =
По известным координатам Xн, Yн центра наконечника в системе координат XkYkZk (а значит, после пересчета и в системе координат XYZ) можно определить координаты точек поверхности внешних объектов, например, для привязки робота к технологическому оборудованию. Координаты этих точек, с которыми взаимодействует наконечник измерительной головки, в неподвижной системе координат определяют путем решения прямой задачи кинематики (это имеется в составе матобеспечения большинства современных наиболее совершенных роботов).Using the known coordinates X n , Y n of the center of the tip in the coordinate system X k Y k Z k (and, therefore, after recalculation in the coordinate system XYZ), you can determine the coordinates of the surface points of external objects, for example, for linking the robot to technological equipment. The coordinates of these points, with which the tip of the measuring head interacts, are determined in a fixed coordinate system by solving the direct kinematics problem (this is part of the software for most modern most advanced robots).
Использование предлагаемого способа позволяет повысить точность определения положения наконечников измерительных головок, устанавливаемых на роботах различной кинематической структуры, т. к. точность определения положения центра наконечника головки не зависит от точностных характеристик собственных датчиков робота, а определяется весьма высокими точностными свойствами внешних стационарных датчиков, размещаемых в рабочем пространстве робота. Кроме того перемещения измерительной головки осуществляются только за счет одной степени свободы робота. При этом в движение не вовлекаются другие степени свободы, которые, таким образом, не влияют на точность определения положения наконечника. Using the proposed method allows to increase the accuracy of determining the position of the tips of the measuring heads mounted on robots of various kinematic structures, since the accuracy of determining the position of the center of the tip of the head does not depend on the accuracy characteristics of the robot’s own sensors, but is determined by the very high accuracy properties of external stationary sensors located in workspace of the robot. In addition, the movement of the measuring head is carried out only due to one degree of freedom of the robot. At the same time, other degrees of freedom are not involved in the movement, which, therefore, do not affect the accuracy of determining the position of the tip.
Повышение точности определения положения наконечника измерительной головки в системе координат робота обеспечивает повышение точности привязки робота к технологическому оборудованию, аттестации геометрических параметров робота и способствует повышению качества выполнения роботом различных технологических операций. Improving the accuracy of determining the position of the measuring head in the coordinate system of the robot provides an increase in the accuracy of the binding of the robot to technological equipment, certification of geometric parameters of the robot and improves the quality of the robot performing various technological operations.
Предлагаемый способ может быть использован и для определения положения в системе координат робота рабочей точки технологических инструментов и деталей, удерживаемых конечным звеном робота. В качестве примеров можно указать рабочую точку сварочного электрода роботов для дуговой сварки, наконечник устройства истечения клея в роботах для нанесения клеевых покрытий и т. д. (56) 1. Горохов Л. Я. , Тененбаум Ю. З. Установка для поверки измерительных головок//Измерительная техника, 1985, 12, с. 8-9. The proposed method can be used to determine the position in the coordinate system of the robot of the working point of technological tools and parts held by the final link of the robot. Examples include the working point of the welding electrode of robots for arc welding, the tip of the glue expiration device in robots for applying adhesive coatings, etc. (56) 1. Gorokhov L. Ya., Tenenbaum Yu.Z. Installation for checking measuring heads // Measuring equipment, 1985, 12, p. 8-9.
2. Конструктивные элементы координатных измерительных машин, управляемых ЭВМ, фирмы "Оптон". Проспект фирмы "Оптон", 1985, с. 5. 2. Structural elements of coordinate measuring machines, computer-controlled, company "Opton". Prospectus of Opton, 1985, p. 5.
Claims (2)
1. Способ опpеделения положения наконечника измеpительной головки pобота, заключающийся в пеpемещении конечного звена pобота с закpепленной на нем измеpительной головкой, измеpении паpаметpов фиксиpованных положений наконечника головки и опpеделении по ним ее положения в системе кооpдинат pобота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности измеpения, устанавливают конечное звено pобота и датчики в исходное положение относительно положения, пpи котоpом оси чувствительности датчиков паpаллельны осям системы кооpдинат конечного звена pобота, затем повоpачивают конечное звено на 180oС вокpуг собственной оси вpащения и в каждом из этих двух фиксиpованных положений снимают показания датчиков пpи их поочеpедном пеpемещении и касании с наконечником измеpительной головки.METHOD FOR DETERMINING THE PROVISION OF THE TIP OF THE MEASURING HEAD OF A ROBOT AND A DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION
1. The method of determining the position of the tip of the measuring head of the robot, which consists in moving the final link of the robot with a measuring head fixed on it, measuring the parameters of the fixed positions of the tip of the head and determining their position in the coordinate system of the robot, characterized in that, in order to increase the accuracy of measurement , set the final link of the robot and the sensors to their original position relative to the position at which the sensitivity axes of the sensors are parallel to the axes of the coordinate system of the final robot link and then rotate the final link 180 o from around its own axis of rotation and in each of these two fixed positions take readings of the sensors when they move alternately and touch with the tip of the measuring head.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4891700 RU2009881C1 (en) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4891700 RU2009881C1 (en) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009881C1 true RU2009881C1 (en) | 1994-03-30 |
Family
ID=21550471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU4891700 RU2009881C1 (en) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2009881C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2580441C2 (en) * | 2011-03-10 | 2016-04-10 | Мэджик Продакшн Груп С.А. | Transportation system designed for installation of part in required orientation, and gripper robot designed for said transportation system |
-
1990
- 1990-12-18 RU SU4891700 patent/RU2009881C1/en active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2580441C2 (en) * | 2011-03-10 | 2016-04-10 | Мэджик Продакшн Груп С.А. | Transportation system designed for installation of part in required orientation, and gripper robot designed for said transportation system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4504818B2 (en) | Workpiece inspection method | |
| CN109655023B (en) | System for determining the state of a tool positioning machine | |
| US5125261A (en) | Analogue probe calibration | |
| US4819195A (en) | Method for calibrating a coordinate measuring machine and the like and system therefor | |
| US7040033B2 (en) | Six degrees of freedom precision measuring system | |
| EP1792139B1 (en) | The use of surface measurement probes | |
| JP5341355B2 (en) | Joint device | |
| JP2008275624A (en) | Coordinate measuring method and device | |
| US5461797A (en) | Object measuring system | |
| JP2005507495A (en) | Probe calibration method | |
| CN103697824A (en) | System calibration method for measuring head of coordinate measuring machine | |
| JPS63298132A (en) | Apparatus for measuring and/or checking position and direction of characteristic point or area of structural body, especially automobile body | |
| US9733056B2 (en) | Method for compensating lobing behavior of a CMM touch probe | |
| KR20170056372A (en) | Method for Measurement And Compensation of Error on Portable 3D Coordinate Measurement Machine | |
| JPH0445311B2 (en) | ||
| EP0279926B1 (en) | Method for determining position within the measuring volume of a coordinate measuring machine and the like and system therefor | |
| CN113733102A (en) | Error calibration device and method for industrial robot | |
| CN1131995C (en) | Coordinate measuring device using ball prohe | |
| US6351313B1 (en) | Device for detecting the position of two bodies | |
| WO1996036849A1 (en) | Precision angle measuring device | |
| RU2009881C1 (en) | Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same | |
| RU2009882C1 (en) | Method for determining position of robot measuring head tip and device for effecting the same | |
| RU2011153C1 (en) | Method of calibrating measuring head | |
| KR102065861B1 (en) | Measuring method of on-machine measurement equipment | |
| JPH116728A (en) | Shape measuring apparatus |