KR20120008224U - High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft - Google Patents

High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft Download PDF

Info

Publication number
KR20120008224U
KR20120008224U KR2020110004435U KR20110004435U KR20120008224U KR 20120008224 U KR20120008224 U KR 20120008224U KR 2020110004435 U KR2020110004435 U KR 2020110004435U KR 20110004435 U KR20110004435 U KR 20110004435U KR 20120008224 U KR20120008224 U KR 20120008224U
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shaft
arm
balance spring
fixing member
handling robot
Prior art date
Application number
KR2020110004435U
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR200468355Y1 (en
Inventor
전인택
전상민
Original Assignee
주식회사 사이보그-랩
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 사이보그-랩 filed Critical 주식회사 사이보그-랩
Priority to KR2020110004435U priority Critical patent/KR200468355Y1/en
Publication of KR20120008224U publication Critical patent/KR20120008224U/en
Application granted granted Critical
Publication of KR200468355Y1 publication Critical patent/KR200468355Y1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements

Abstract

본 고안은 고중량물을 취급하는 핸들링 로봇에서 수직방향 운동을 하는 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위하여 구비된 밸런스 스프링부의 샤프트가 헐거워지거나 풀림을 방지하기 위한 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치에 관한 것이다.
본 고안에 따른 제1 아암의 후방에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 밸런스 스프링부를 구비한 중량물을 취급하는 핸들링 로봇의 샤프트 풀림 방지 장치는, 상기 제1 아암의 하단과 밸런스 스프링부의 샤프트를 연결하는 고정부재와, 상기 고정부재에 형성한 슬릿과, 상기 슬릿으로 구획된 슬릿 양측에 위치하는 고정부재 끼리를 체결하는 체결볼트를 포함하여 구성되며, 상기 샤프트와 고정부재는 나사결합에 의해 결합되는 것을 구성적 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 슬릿은 고정부재의 일측면으로 부터 내측으로 형성된 탭의 상부, 하부 또는 측면의 어느 한부분에 형성하며, 또한 고정부재와 결합되는 샤프트의 주연부(周緣部)에는 D-컷팅하여 편평하게 가공된다.The present invention is to prevent the shaft loosening of the balance spring portion of the heavy weight handling robot to prevent the shaft of the balance spring portion provided to compensate for gravity applied to the arm in the vertical direction in the handling robot handling a heavy object It is about.
The shaft loosening prevention device of the handling robot, which is installed at the rear of the first arm according to the present invention and handles a heavy object having a balance spring part for compensating gravity applied to the arm, has a lower end of the first arm and a shaft of the balance spring part. And a fastening bolt for fastening the fastening members to connect the fastening members positioned on both sides of the slits partitioned into the slits and the slits formed on the fastening members, wherein the shaft and the fastening members are screwed together. Combination is characterized by its constituent features.
Preferably, the slit is formed on any one of the top, bottom or side of the tab formed inwardly from one side of the fixing member, and also D-cut to the periphery of the shaft coupled to the fixing member It is processed flat.

Description

중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치{HIGH WEIGHT HANDLING ROBOT EQUIPPED WITH LOOSE PREVENTING APPRATUS OF BALANCE SPRING SHAFT}HIGH WEIGHT HANDLING ROBOT EQUIPPED WITH LOOSE PREVENTING APPRATUS OF BALANCE SPRING SHAFT}

본 고안은 중량물 핸들링 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 고중량물을 취급하는 핸들링 로봇에서 수직방향 운동을 하는 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위하여 구비된 밸런스 스프링부의 샤프트가 헐거워지거나 풀림을 방지하기 위한 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a heavy load handling robot, and more particularly, to prevent loosening or loosening of a shaft of a balance spring part provided to compensate for gravity applied to an arm in a vertical direction in a handling robot handling a heavy load. It relates to a balance spring portion shaft loosening prevention device of a heavy weight handling robot for.

산업용 로봇의 사용은 최근 생산기술 측면에서 가장 중요한 혁신중의 하나 로 꼽혀지는데, 특히 위험하거나 위생적으로 불결한 장소에서의 로봇의 활용은 근로자의 부상위험과 직업병을 감소시켜 주고 있다. 산업용 로봇을 분류해 보면, 크게 자동화된 공장이나 각종 산업현장에서 적용할 수 있는 산업용 로봇과 비산업용 로봇으로 구분되며, 산업용 로봇은 제조업 관련 로봇과 비제조업 관련 로봇으로 세분화되는데, 흔히 말하는 산업용 로봇은 제조업 관련 로봇을 말하며, 비산업용 로봇은 사람에게 해로운 극한 상황이나 위험한 환경에서 적용할 수 있는 로봇과 인 류복지의 증진 차원에서 이용가능한 로봇을 의미한다.
 The use of industrial robots is one of the most important innovations in recent years in terms of production technology. In particular, the use of robots in hazardous or sanitary dirty places reduces the risk of injury to workers and occupational diseases. When industrial robots are classified, they are classified into industrial robots and non-industrial robots that can be applied to an automated factory or various industrial sites. Industrial robots are classified into manufacturing robots and non-manufacturing robots. Non-industrial robots mean robots that can be used in extreme situations or hazardous environments that are harmful to humans and robots that can be used to promote human welfare.

산업용 로봇 중에 고중량 핸들링 로봇은 중공업, 자동차 산업 분야에서 고중량물을 취급하거나 조립에 적용할 수 있는 로봇으로, 상세하게는 자동차 바디, 엔진블럭, 고중량 물품 및 기계가공품 등의 무게가 많이 나가는 제품을 핸들링하기 위해 사용되는 다관절 로봇을 들 수 있다.
Heavy-duty handling robot among industrial robots is a robot that can handle heavy objects or apply to assembly in heavy industry and automotive industry.In detail, it handles heavy weight products such as car body, engine block, heavy goods and machined products. And articulated robots used to do so.

고중량 핸들링 로봇에서 모터에 의해 구동되는 회전축을 중심으로 수직방향으로 운동을 하는 아암(매니퓰레이터)은 수직방향 운동시에 중량물의 무게에 의해 큰 중력이 가해지는데, 이와 같이 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위해 밸런스 스프링부가 아암의 후방이나 측방에 설치되어 있다. 이러한 밸런스 스프링부는 일반적으로 코일형 압축 스프링을 사용하며, 하우징에 내장되어 있는데, 압축 스프링에 의해 수직방향으로 운동하는 아암에 가해지는 중력을 보상함으로써, 모터 토크를 최소화하여 모터의 부하를 감소시킬 수 있다.
In heavy-weight handling robots, the arm (manipulator) that moves in the vertical direction about the axis of rotation driven by the motor is subjected to great gravity by the weight of the heavy object during the vertical movement, thus compensating the gravity applied to the arm. The balance spring is provided on the rear or side of the arm. Such a balance spring part generally uses a coiled compression spring and is embedded in the housing, and by compensating gravity applied to the arm moving vertically by the compression spring, the load of the motor can be reduced by minimizing the motor torque. have.

상기와 같이 중력을 보상해 주는 압축 스프링이 설치되지 않을 시에는 아암을 구동시키기 위해 대용량의 모터를 사용해야 하며, 이로 인해 전체 로봇의 사이즈 및 비용이 증가하는 단점이 있으며, 또한 샤프트는 샤프트 고정부재(shaft fixer)에 나사결합으로 아암의 회전축 부위와 연결되는데, 아암의 장시간 사용으로 인해 나사결합이 헐거워지거나 풀려 안전사고를 유발하거나 대형사고로 이어지는 사례가 빈번하게 발생하고 있다.
When a compression spring that compensates for gravity is not installed as described above, a large-capacity motor must be used to drive the arm, which increases the size and cost of the entire robot. In addition, the shaft has a shaft fixing member ( The screw is connected to the axis of rotation of the arm by screwing to the shaft fixer. Due to the long time use of the arm, the screw is loosened or loosened, causing safety accidents or leading to large accidents.

본 고안은 상기의 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 고안의 목적은, 중량물을 취급하는 핸들링 로봇에서 수직방향으로 운동하는 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위해 구비된 밸런스 스프링부의 샤프트와 아암의 하부 회전축 부위를 연결하는 샤프트 고정부재(shaft fixer)에서 샤프트가 헐거워지거나 풀리는 것을 방지할 수 있는 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치를 제공하기 위한 것이다.
The present invention was devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a shaft and arm of a balance spring part provided to compensate for gravity applied to an arm moving in a vertical direction in a handling robot handling a heavy object. To provide a shaft spring loosening prevention device of the weight handling robot that can prevent the shaft from loosening or loosening in the shaft fixer (shaft fixer) connecting the lower rotary shaft portion.

상기와 같은 문제해결을 위하여 본 고안에 따른 제1 아암의 후방에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 밸런스 스프링부를 구비한 중량물을 취급하는 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치는, 상기 제1 아암의 하단과 밸런스 스프링부의 샤프트를 연결하는 고정부재와, 상기 고정부재에 형성한 슬릿과, 상기 슬릿으로 구획된 슬릿 양측에 위치하는 고정부재 끼리를 체결하는 체결볼트를 포함하여 구성되며, 상기 샤프트와 고정부재는 나사결합에 의해 결합되는 것을 구성적 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the balance spring unit shaft loosening prevention device of the heavy material handling robot, which is installed at the rear of the first arm according to the present invention and handles a heavy object having a balance spring for compensating gravity applied to the arm, And a fastening member for connecting the lower end of the first arm and the shaft of the balance spring part, a slit formed in the fastening member, and a fastening bolt for fastening the fastening members positioned at both sides of the slit partitioned by the slit. The shaft and the fixing member are characterized in that they are coupled by screwing.

바람직하게는, 상기 슬릿은 고정부재의 일측면으로 부터 내측으로 형성된 탭의 상부, 하부 또는 측면의 어느 한부분에 형성하며, 또한 고정부재와 결합되는 샤프트의 주연부(周緣部)에는 D-컷팅하여 편평하게 가공된다.
Preferably, the slit is formed on any one of the top, bottom or side of the tab formed inwardly from one side of the fixing member, and also D-cut to the periphery of the shaft coupled to the fixing member It is processed flat.

이상에서 설명한 것과 같은 특징을 갖는 본 고안에 따른 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치는, 수직방향으로 운동하는 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 밸런스 스프링부의 샤프트와 아암의 하부 회전축 부위를 연결하는 샤프트 고정부재(shaft fixer)에 슬릿을 형성시켜서, 상기 슬릿으로 나누어진 고정부재의 양쪽을 볼트로 체결하고, 고정부재와 결합되는 샤프트의 주연부(周緣部)를 D-컷팅하여 편평하게 면 가공하여 샤프트와 볼트를 체결함으로써 샤프트가 고정부재에서 헐거워지거나 풀리는 것을 방지할 수 있다.
The balance spring portion shaft loosening prevention device of the heavy weight handling robot according to the present invention having the features as described above, the balance spring portion for compensating the gravity applied to the arm moving in the vertical direction and the lower rotating shaft portion of the arm A slit is formed in the shaft fixer to be connected, and both sides of the fixing member divided by the slit are fastened by bolts, and a flat surface is obtained by D-cutting the peripheral portion of the shaft engaged with the fixing member. By machining and fastening the shaft to the bolt, the shaft can be prevented from loosening or loosening in the fixing member.

도 1은 본 고안에 따른 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치가 구비된 중량물 핸들링 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 고안에 따른 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치가 구비된 중량물 핸들링 로봇의 평면도이다.
도 3 및 도 4는 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치가 구비된 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부를 확대한 도면으로, 도 3은 제1 아암이 정상위치에 있을 때, 도 4는 제1 아암이 하방으로 회전운동시에 밸런스 스프링부 및 고정부재의 위치를 도시한 것이다.
도 5 및 도 6은 도 3의 A-A'부분의 단면도로서, 도 5는 고정부재에 슬릿이 형성된 실시예를 도시한 것이며, 도 6은 고정부재에 슬릿이 형성되지 않은 실시예를 도시한 것이다.1 is a perspective view of a weight handling robot with a balance spring portion shaft loosening prevention device according to the present invention.
2 is a plan view of a heavy load handling robot equipped with a balance spring shaft loosening prevention device according to the present invention.
3 and 4 are enlarged views of the balance spring portion of the heavy load handling robot with the balance spring portion shaft loosening prevention device. FIG. 3 is a view showing the first arm downward when the first arm is in a normal position. The position of the balance spring part and the holding member at the time of rotational movement is shown.
5 and 6 are cross-sectional views taken along line AA ′ of FIG. 3, and FIG. 5 illustrates an embodiment in which a slit is formed in the fixing member, and FIG. 6 illustrates an embodiment in which the slit is not formed in the fixing member. will be.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 고안의 구현 및 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 고안은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 하기에서 설명하는 구현의 예 및 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서는 본 고안을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the implementation and embodiments of the present invention to be easily carried out by those of ordinary skill in the art. However, the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments and embodiments set forth below. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention. Similar parts are designated by like reference numerals.

도 1 내지 도 6을 참조하여 본 고안에 따른 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치의 바람직한 실시예를 설명한다.1 to 6 will be described a preferred embodiment of the balance spring portion shaft loosening prevention device of the heavy weight handling robot according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 고안에 따른 중량물 핸들링 로봇의 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치에서 중량물 핸들링 로봇은, 베이스(10); 상기 베이스(10)의 상단에 설치되는 회전부(20); 상기 회전부(20) 상부에 설치되는 제1 회전축(301); 상기 제1 회전축에 일단이 연결되어 상하 방향으로 회전하고, 타단에는 제2 회전축(401)이 설치되는 제1 아암(30); 상기 제2 회전축(401)에 일단이 연결되어 상하방향으로 회전하며, 타단은 제3 회전축(501)이 설치되는 제2 아암(40); 상기 제3 회전축(501)에 일단이 연결되어 회전하며, 타단은 제5 회전축(503)이 설치되는 제3 아암(50); 상기 제3 회전축(501) 및 제5 회전축(503) 사이에 더 설치되는 제4 회전축(502)을 포함한다.1 and 2, the heavy weight handling robot in the spring shaft preventing release device of the heavy weight handling robot according to the present invention, the base 10; A rotating part 20 installed at an upper end of the base 10; A first rotating shaft 301 installed on the rotating unit 20; A first arm 30 having one end connected to the first rotation shaft to rotate in a vertical direction and a second rotation shaft 401 installed at the other end; A second arm 40 having one end connected to the second rotation shaft 401 to rotate in the vertical direction, and the other end of which the third rotation shaft 501 is installed; A third arm 50 having one end connected to the third rotation shaft 501 and rotating, the other end of which a fifth rotation shaft 503 is installed; And a fourth rotation shaft 502 further installed between the third rotation shaft 501 and the fifth rotation shaft 503.

바람직하게는, 일단은 제2 회전축(401)에 연결되고, 타단은 제6 회전축(703)에 연결되어 제2 아암(40)을 회전시키는 링크부(70)가 더 구성되고, 상기 제1 아암(30)의 후방에는 밸런스 스프링부(60)가 설치되며, 상기 밸런스 스프링부(60)는 고정부재(80)에 의해 제1 아암(30)의 하단과 연결된다.
Preferably, one end is further connected to the second rotation shaft 401, the other end is further connected to the sixth rotation shaft 703, the link portion 70 for rotating the second arm 40 is further configured, the first arm A balance spring portion 60 is installed at the rear of the 30, and the balance spring portion 60 is connected to the lower end of the first arm 30 by the fixing member 80.

도 3 내지 도 6을 참조하면, 제1 아암(30)의 후방에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치는, 상기 제1 아암(30)의 하단과 밸런스 스프링부(60)의 샤프트(603)를 연결하는 고정부재(80); 상기 고정부재(80)에 형성한 슬릿(802); 상기 슬릿(802)으로 구획된 슬릿 양측에 위치하는 고정부재(80) 끼리를 체결하는 체결볼트(803)를 포함하여 구성되는데, 상기 샤프트(603)와 고정부재(80)는 나사결합에 의해 결합된다. 또한, 상기 슬릿(802)은 고정부재(80)의 일측면으로 부터 내측으로 형성된 탭의 상부, 하부 또는 측면의 어느 한부분에 형성된다.
3 to 6, the balance spring portion shaft loosening prevention device installed at the rear of the first arm 30 to compensate for the gravity applied to the arm has a lower end and a balance spring of the first arm 30. A fixing member 80 connecting the shaft 603 of the part 60; A slit 802 formed on the fixing member 80; It comprises a fastening bolt 803 for fastening the fixing members 80 located on both sides of the slit partitioned by the slit 802, the shaft 603 and the fixing member 80 is coupled by screwing do. In addition, the slit 802 is formed on any one of the top, bottom or side of the tab formed inward from one side of the fixing member (80).

상기 밸런스 스프링부(60)는, 일단이 개구(開口)된 원통형상이며, 회전부(20)의 상부에 피봇 연결되어 설치되는 하우징(602); 상기 하우징(602)의 내부에 위치하는 압축 스프링(604); 상기 압축 스프링(604)의 일단과 하우징(602)의 개구된 면 반대측 내면 사이에 위치하게 되는 압축판(605); 상기 압축 스프링(604)의 타단에 접하면서 상기 하우징(602)에 체결되어 상기 하우징의 개구된 면을 폐쇄하는 뚜껑(607); 상기 하우징(602)의 길이방향을 따라 중심축에 위치하면서, 일단은 상기 압축판(605)을 관통하여 단부가 고정되고, 타단은 상기 뚜껑(607)을 관통하여 상기 고정부재(80)에 결합되는 샤프트(603)를 구비한다. 상기 압축판은 하우징과 동일한 형태인 소정의 두께를 지닌 원형의 판재인 것이 바람직하며, 압축 스프링을 압축하는 역할을 한다.
The balance spring portion 60 has a cylindrical shape, one end of which is open, a housing 602 pivotally connected to the upper portion of the rotating part 20; A compression spring 604 located inside the housing 602; A compression plate 605 positioned between one end of the compression spring 604 and an inner surface opposite the opened surface of the housing 602; A lid 607 coupled to the housing 602 while being in contact with the other end of the compression spring 604 to close the opened surface of the housing; Located on the central axis along the longitudinal direction of the housing 602, one end is fixed through the compression plate 605, the other end is coupled to the fixing member 80 through the lid 607. A shaft 603. The compression plate is preferably a circular plate having a predetermined thickness, the same shape as the housing, and serves to compress the compression spring.

상기 압축 스프링(604)은 코일형 압축 스프링을 사용하며, 상기 압축 스프링(604)은 회전부(20) 상부의 피봇축(601)에 피봇가능하게 연결 설치되는 하우징(602) 내에 길이방향으로 설치되는데, 압축 스프링(604)의 일단은 압축판(605)에 접하게 설치되며, 타단은 하우징의 내부를 폐쇄하는 뚜껑(607)에 접하게 설치된다. 또한 바람직하게는, 압축 스프링(604)이 접하는 압축판(605)의 일면과 두껑의(607)의 내면에는 상기 압축 스프링이 이탈하지 않고 안정적으로 지지되도록 홈(606)이 형성되어 상기 압축 스프링(604)의 선단 및 후단이 각각의 홈(606)에 삽입된다
The compression spring 604 uses a coiled compression spring, the compression spring 604 is installed in the longitudinal direction in the housing 602 to be pivotally connected to the pivot shaft 601 above the rotating part 20 One end of the compression spring 604 is installed in contact with the compression plate 605, and the other end is installed in contact with the lid 607 that closes the inside of the housing. Also preferably, a groove 606 may be formed on one surface of the compression plate 605 and the inner surface of the lid 607 to which the compression spring 604 is in contact so that the compression spring is stably supported without being separated. The leading and trailing ends of 604 are inserted into respective grooves 606.

또한, 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 링크부(70)는, 일단이 제2 회전축(401)에 제2 아암(40)의 일단과 동축 연결되는 제1 링크(701); 일단은 제6 회전축(703)에 연결되고 타단은 제1 링크(701)와 피봇가능하게 피봇축(704)으로 연결되는 제2 링크(702)로 구성되며, 상기 제6 회전축(703)은 모터(402) 및 감속기와 연결된다. 상기 제6 회전축(703)은, 회전부(20)의 일측에 설치되며, 모터(402)와 감속기에 의해 구동되는 샤프트(미도시)와 연결되어 회전하게 되는데, 상기 제6 회전축(703)의 회전으로 링크부(70)가 가동되므로 상기 링크부와 연결된 제2 회전축(401)이 회전하고 이에 따라 제2 아암(40)도 상하방향으로 회전하게 되는 것이다.
1 and 2, the link unit 70 may include: a first link 701 having one end coaxially connected with one end of the second arm 40 to the second rotation shaft 401; One end is connected to the sixth rotation shaft 703 and the other end is composed of a first link 701 and a second link 702 pivotably connected to the pivot shaft 704, wherein the sixth rotation shaft 703 is a motor. 402 and the reducer. The sixth rotation shaft 703 is installed on one side of the rotation unit 20 and connected to a shaft (not shown) driven by the motor 402 and the reduction gear, and rotates, and the rotation of the sixth rotation shaft 703 is performed. As the link unit 70 is operated, the second rotation shaft 401 connected to the link unit rotates, and accordingly, the second arm 40 also rotates in the vertical direction.

일반적으로 중량물 핸들링 로봇은 자동차 바디, 엔진블럭, 고중량 물품 및 기계가공품 등의 무게가 많이 나가는 제품을 핸들링하기 위해 육축 수직 다관절로 구성된다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 지면에 설치되는 베이스(10)를 중심으로 회전부(20)는 모터(201) 및, 모터와 연결되어 구성되는 감속기의 가동으로 소정의 방향으로 회전하고, 상기 회전부(20)의 상단의 제1 회전축(301)에 연결된 제1 아암(30)은 모터(302) 및 감속기의 가동으로 상하 방향으로 회전하게 된다. 또한 제1 아암(30)의 상단에 설치되어 있는 제2 회전축(401)의 회전으로 인해 제2 아암(40)도 상하 방향으로 회전할 수 있는데, 회전부(20)의 일측에 설치되어 상기 제2 아암(40)과 동축으로 연결된 링크부(70)의 가동으로 제2 회전축(401)이 회전하면, 동시에 상기 제2 회전축에 연결된 제2 아암(40)도 회전하게 된다. 즉 제2 아암(40)은 링크부(70)와 연동된다.In general, heavy weight handling robots are composed of six-axis vertical articulated joints to handle heavy weight products such as automobile bodies, engine blocks, heavy items and machined products. 1 to 4, the rotating unit 20 rotates in a predetermined direction by the operation of the motor 201 and the reducer configured to be connected to the motor, with the base 10 installed on the ground. The first arm 30 connected to the first rotary shaft 301 of the upper end of the 20 is rotated in the vertical direction by the operation of the motor 302 and the reducer. In addition, due to the rotation of the second rotating shaft 401 installed on the upper end of the first arm 30, the second arm 40 may also rotate in the vertical direction, which is installed on one side of the rotating unit 20 and the second When the second rotating shaft 401 is rotated by the operation of the link portion 70 coaxially connected with the arm 40, the second arm 40 connected to the second rotating shaft is also rotated at the same time. In other words, the second arm 40 is interlocked with the link unit 70.

상기의 회전부(20), 제1 아암(30) 및 제2 아암(40)의 회전은 위치를 결정하기 위한 회전으로, 제어장치(미도시)에 입력된 위치값(x,y,z)에 따라 회전축이 회전을 하여 핸들링할 물품이 있는 소정의 위치로 아암을 이동시키는 것이다. 모터는 회전축을 회전시키는 회전력을 발생시키고, 감속기는 모터의 회전력을 일정 속도로 감속시킨다. 여기에서는 감속기가 모터와 일체로 연결 형성되는 것이 당업자에게는 자명하므로 감속기를 도면 상에 표시하지 않았다.The rotation of the rotating unit 20, the first arm 30 and the second arm 40 is a rotation for determining the position, to the position value (x, y, z) input to the controller (not shown) The rotation axis thus rotates to move the arm to a predetermined position where the article to be handled is located. The motor generates a rotational force for rotating the rotating shaft, the reducer reduces the rotational force of the motor at a constant speed. Here, since it is apparent to those skilled in the art that the reducer is integrally formed with the motor, the reducer is not shown in the drawings.

제2 아암(40)의 타단에는 제3 회전축(501)이 설치되는데, 상기 회전축은 감속기이며, 상기 감속기는 제2 아암(40)의 일단에 설치되는 모터(504)와 샤프트(미도시)로 연결되어 가동되며, 제3 회전축(501)의 전방으로는 제5 회전축(503)이 설치되고, 제3 회전축(501)과 제5 회전축(503) 사이에는 제4 회전축(502)이 더 설치된다. 상기 제4 회전축(502) 및 제5 회전축(503)도 각각 모터(504)와 샤프트(미도시)로 연결되어 회전 가동된다. 제3, 제4 및 제5 회전축은 제3 아암(50)을 구성하며, 상기 제3 아암(5)은 상하좌우 회전을 동시에 취할 수 있다. 제1 및 제2 아암(30,40)이 소정의 위치에 도달하면 제어장치(미도시)에 지정된 코디네이션 값에 따라 제3 아암(50)이 물품을 핸들링하기 위한 정확한 자세를 결정한다. 상기 제5 회전축(503)의 단부에는 물품을 옮기기 위한 보조장치인 지그를 장착할 수 있다.A third rotary shaft 501 is installed at the other end of the second arm 40, the rotary shaft being a speed reducer, and the speed reducer is a motor 504 and a shaft (not shown) installed at one end of the second arm 40. Connected and movable, a fifth rotation shaft 503 is installed in front of the third rotation shaft 501, and a fourth rotation shaft 502 is further installed between the third rotation shaft 501 and the fifth rotation shaft 503. . The fourth rotary shaft 502 and the fifth rotary shaft 503 are also connected to the motor 504 and the shaft (not shown), respectively, to be rotatable. The third, fourth and fifth rotation shafts constitute a third arm 50, and the third arm 5 can simultaneously rotate up, down, left and right. When the first and second arms 30 and 40 reach a predetermined position, the third arm 50 determines the correct posture for handling the article according to the coordination value specified in the controller (not shown). An end of the fifth rotation shaft 503 may be equipped with a jig, which is an auxiliary device for moving an article.

중량물 핸들링 로봇에서 제1 아암(30)은 모터(302)에 의해 가동되는 제2 회전축(301)을 중심으로 수직방향으로 회전운동을 하는데, 수직방향 운동시에 상기 제1 아암(30)에 가해지는 중력을 보상하기 위한 밸런스 스프링부(60)가 제1 아암(30)의 후방에 설치된다. In the heavy load handling robot, the first arm 30 rotates in a vertical direction about a second axis of rotation 301 driven by a motor 302, which is applied to the first arm 30 during vertical movement. A balance spring portion 60 is provided at the rear of the first arm 30 to compensate for the losing gravity.

도 5 및 도 6을 더 참조하면, 샤프트(603)는 하우징(602) 내부의 길이방향을 따라 중심축에 위치하여 설치되는데, 상기 샤프트(603)의 일단은 압축판(605)과 볼트 및 용접 등의 방법으로 고정 연결되며, 타단은 하우징(602)을 폐쇄하는 두껑(607) 관통하여 외부로 돌출되어 하우징(602)의 전방에 위치하는 고정부재(80)의 일단과 나사 결합된다. 상기 고정부재(80)의 타단은 제1 아암(30) 하단에 피봇가능하게 피봇축(801)으로 연결된다. 상기 고정부재(80)의 탭(하우징에 가까운 쪽)의 상부, 하부 또는 측면의 어느 한부분에 슬릿(802)이 형성된다. 바람직하게는, 탭의 상부, 하부 및 측면에 슬릿이 형성된다. 상기 슬릿(802)은 고정부재(80)의 상부에서 하부로 관통하며, 폭은 고정부재의 폭의 2/3정도 인 것이 바람직하다. 측면에 형성되는 슬릿은, 상부에서 하부로 관통하는 슬릿의 중간지점에서 하우징(602)을 향해 형성된다. 상기 슬릿(802)으로 구획된 고정부재(80)의 양측을 체결볼트(803)로 체결하면, 고정부재(80)에 나사식으로 연결된 샤프트(603)를 더욱 단단히 잡아주게 되어 제1 아암(30)이 장시간 작동시에 샤프트가 헐거워지거나 풀어지는 것을 방지할 수 있다.
5 and 6, the shaft 603 is installed at a central axis along the longitudinal direction inside the housing 602, and one end of the shaft 603 is connected to the compression plate 605 and bolts and welds. The other end is fixedly connected, and the other end penetrates through the lid 607 closing the housing 602 and protrudes to the outside, and is screwed with one end of the fixing member 80 positioned in front of the housing 602. The other end of the fixing member 80 is pivotally connected to the lower end of the first arm 30 by a pivot shaft 801. The slit 802 is formed at any one of the upper part, the lower part, or the side surface of the tab (the side close to the housing) of the fixing member 80. Preferably, slits are formed on the top, bottom and sides of the tab. The slit 802 penetrates from the top to the bottom of the fixing member 80, the width is preferably about 2/3 of the width of the fixing member. The slits formed on the sides are formed toward the housing 602 at the midpoint of the slits penetrating from the top to the bottom. When both sides of the fixing member 80 partitioned by the slit 802 are fastened with the fastening bolts 803, the first arm 30 is more securely gripped by the shaft 603 that is screwed to the fixing member 80. ) Can prevent the shaft from loosening or loosening during prolonged operation.

또한, 고정부재(80)와 결합되는 샤프트(603)의 주연부(周緣部) 일부를 D-컷팅하여 편평하게 면 가공하여 상기 샤프트(603)를 고정부재(80)에 연결하고, 상기 컷팅된 면에 스트리퍼 볼트(stripper blot)를 가로지르게 체결하여 스트리퍼 볼트의 원형면과 샤프트의 나사부의 D-컷팅면이 밀착되게 하면 샤프트(603)와 고정부재(80)의 나사 결합이 헐거워지거나 풀어지는 것을 효과적으로 방지할 수 있다. 상기 샤프트(603)의 D-컷팅 면에 스트리퍼 볼트를 밀착하여 체결시에는 고정부재(80)에 슬릿을 형성시키지 않아도 무방하다.
In addition, a part of the periphery of the shaft 603 coupled with the fixing member 80 is cut by D-cutting to form a flat surface to connect the shaft 603 to the fixing member 80, and the cut surface If the circular surface of the stripper bolt and the D-cutting surface of the threaded portion of the shaft are closely attached to each other by fastening the stripper blot across the shaft, the screwing of the shaft 603 and the fixing member 80 is loosened or loosened. You can prevent it. When the stripper bolt is in close contact with the D-cutting surface of the shaft 603, a slit may not be formed in the fixing member 80.

도 1 내지 6을 참조하면, 상기 제1 아암(30)이 제1 회전축(301)을 중심으로 하방으로 회전 운동을 하면, 제1 아암(30)의 하단에 피봇축(801)에 연결된 고정부재(80)가 상방으로 이동하며, 이때 하우징(602)의 전방부도 회전부(20)의 상부와 연결된 피봇축(601)을 중심으로 상방으로 이동하므로, 상기 하우징(602) 내부의 샤프트(603)가 외부로 연장되면서 압축판(605)을 전방으로 당겨서 압축 스프링(604)을 압축하게 되어 제1 아암(30)에 가해지는 중력을 보상하는 것이다.
1 to 6, when the first arm 30 rotates downwardly about the first rotation axis 301, a fixing member connected to the pivot shaft 801 at the lower end of the first arm 30. 80 moves upward, and the front part of the housing 602 also moves upwardly about the pivot shaft 601 connected to the upper part of the rotating part 20, so that the shaft 603 inside the housing 602 is moved. The compression spring 604 is compressed by pulling forward the compression plate 605 forward to compensate for the gravity applied to the first arm 30.

이상의 설명은 본 고안의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하며,본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 본 고안의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 고안에 게시된 실시예들은 본 고안의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 고안의 기술 사상 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 고안의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 고안의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains will be capable of various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the technical scope of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the present invention should be interpreted as being included in the scope of the present invention.


10.베이스 20.회전부
201.모터 30.제1 아암
301.제1 회전축 302.모터
40.제2 아암 401.제2 회전축
402.모터 50.제3 아암
501.제3 회전축 502.제4 회전축
503.제5 회전축 504.모터
60.밸런스 스프링부 601.피봇축
602.하우징 603.샤프트
604.압축 스프링 605.압축판
606.홈 607.뚜껑
70.링크부 701.제1 링크
702.제2 링크 703.제6 회전축
704.피봇축 80.고정부재
801.피봇축 802.슬릿
803.체결볼트10.Base 20.Rotator
201.Motor 30.First Arm
301. First rotating shaft 302. Motor
40.2nd arm 401.2nd rotating shaft
402.Motor 50.Third arm
501.3rd rotation shaft 502.4th rotation shaft
503. Fifth rotation shaft 504. Motor
60.Balance spring part 601.Pivot shaft
602.Housing 603.Shaft
604.Compression Spring 605.Compression Plate
606 Home 607 Lid
70.Link section 701. First link
702.2nd Link 703.6th Rotating Shaft
704.Pivot Shaft 80.Fixing Member
801.Pivot Shaft 802.Slit
803.Tightening Bolts

Claims (4)

제1 아암의 후방에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 밸런스 스프링부를 구비한 중량물을 취급하는 핸들링 로봇의 샤프트 풀림 방지 장치에 있어서,
상기 제1 아암의 하단과 밸런스 스프링부의 샤프트를 연결하는 고정부재;
상기 고정부재에 형성한 슬릿;
상기 슬릿으로 구획된 슬릿 양측에 위치하는 고정부재 끼리를 체결하는 체결볼트;
를 포함하여 구성되며, 상기 샤프트와 고정부재는 나사결합에 의해 결합되는 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치.
In the shaft loosening prevention device of the handling robot which is installed on the rear of the first arm and handles a heavy object provided with a balance spring portion for compensating gravity applied to the arm,
A fixing member connecting the lower end of the first arm and the shaft of the balance spring portion;
A slit formed on the fixing member;
Fastening bolts for fastening the fixing members located on both sides of the slit partitioned by the slit;
It is configured to include, wherein the shaft and the fixing member is a balance spring shaft loosening prevention device of the heavy weight handling robot is coupled by screwing.
제 1항에 있어서,
상기 슬릿은 고정부재의 일측면으로 부터 내측으로 형성된 탭의 상부, 하부 또는 측면의 어느 한부분에 형성하는 것을 특징으로 하는 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치.
The method of claim 1,
The slit is a balance spring portion shaft loosening prevention device of the heavy weight handling robot, characterized in that formed on any one of the top, bottom or side of the tab formed inward from one side of the fixing member.
제 1항에 있어서,
상기 밸런스 스프링부는,
일단이 개구(開口)된 원통형상이며, 회전부의 상부에 피봇 연결되어 설치되는 하우징;
상기 하우징의 내부에 위치하는 압축 스프링;
상기 압축 스프링의 일단과 하우징의 개구된 면 반대측 내면 사이에 위치하게 되는 압축판;
상기 압축 스프링의 타단에 접하면서 상기 하우징에 체결되어 상기 하우징의 개구된 면을 폐쇄하는 뚜껑;
상기 하우징의 길이방향을 따라 중심축에 위치하면서, 일단은 상기 압축판을 관통하여 단부가 고정되고, 타단은 상기 뚜껑을 관통하여 상기 고정부재에 결합되는 샤프트;
를 구비한 것을 특징으로 하는 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치.
The method of claim 1,
The balance spring portion,
A housing having a cylindrical shape having one end opened and being pivotally connected to an upper portion of the rotating part;
A compression spring located inside the housing;
A compression plate positioned between one end of the compression spring and an inner surface opposite the opened surface of the housing;
A lid coupled to the housing while being in contact with the other end of the compression spring to close the opened surface of the housing;
A shaft positioned on a central axis along a longitudinal direction of the housing, one end of which is penetrated through the compression plate and the other end of which is coupled to the fixing member by penetrating the lid;
Balance spring portion shaft loosening prevention device of the heavy weight handling robot, characterized in that it comprises a.
제 3항에 있어서,
상기 고정부재와 결합되는 샤프트의 주연부(周緣部)에는 D-컷팅하여 편평하게 가공된 것을 특징으로 하는 중량물 핸들링 로봇의 밸런스 스프링부 샤프트 풀림 방지 장치.
The method of claim 3,
Balance spring portion shaft loosening prevention device of the heavy material handling robot, characterized in that the flat portion is processed by D-cut to the peripheral portion (周 緣 部) of the shaft coupled to the fixing member.
KR2020110004435U 2011-05-23 2011-05-23 High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft KR200468355Y1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2020110004435U KR200468355Y1 (en) 2011-05-23 2011-05-23 High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2020110004435U KR200468355Y1 (en) 2011-05-23 2011-05-23 High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120008224U true KR20120008224U (en) 2012-12-03
KR200468355Y1 KR200468355Y1 (en) 2013-08-08

Family

ID=47517738

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR2020110004435U KR200468355Y1 (en) 2011-05-23 2011-05-23 High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR200468355Y1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816317A (en) * 2015-04-01 2015-08-05 湖北骐通机电工程有限公司 Balancing device and robot therewith

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101480346B1 (en) * 2013-10-18 2015-01-08 주식회사 사이보그-랩 gravity compensation device of vertical articulated robot with a parallel link structure
KR101459325B1 (en) * 2013-11-01 2014-11-12 주식회사 사이보그-랩 Vertical articulated robot with a internal gravity compensation device
WO2017146404A1 (en) * 2016-02-26 2017-08-31 고려대학교 산학협력단 Vertical multi-joint robot manipulator including gravity compensation device

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7837674B2 (en) * 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104816317A (en) * 2015-04-01 2015-08-05 湖北骐通机电工程有限公司 Balancing device and robot therewith

Also Published As

Publication number Publication date
KR200468355Y1 (en) 2013-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR200468355Y1 (en) High weight handling robot equipped with loose preventing appratus of balance spring shaft
KR101205364B1 (en) Industrial manipulators having attachable and detachable 4-bar-linkage-typed mechanical driving module
JP5648862B2 (en) Robot system and robot hand claw holding mechanism
US20140283642A1 (en) Robot
CN106514638A (en) Five-axis robot
WO2015097107A1 (en) Method for automated rotational joining and/or rotational detachment of components, and associated industrial robot and automated assembly workstation
US8601899B2 (en) Hybrid serial-parallel linkage based six degrees of freedom robotic manipulator
KR101480346B1 (en) gravity compensation device of vertical articulated robot with a parallel link structure
US20170197317A1 (en) Gripping Jaw Safety Device With Tongue And Groove For HRC
CN207240234U (en) Robot vibration damping clamping device
JPS5911435B2 (en) Industrial robot safety mechanism
CN207789006U (en) A kind of grasp handling device
KR101459325B1 (en) Vertical articulated robot with a internal gravity compensation device
EP0271585B1 (en) Arm structure of an industrial robot
CN112873261B (en) Mechanical claw for grabbing ball objects
Arakelian The history of the creation and development of hand-operated balanced manipulators (HOBM)
CN111717651A (en) Cargo handling robot for industrial manufacturing
CN114905543A (en) Balancing mechanism for robotic auxiliary device
CN212218522U (en) Robot gripping device
CN210790973U (en) Six arms
Shata et al. Brachiating Robot Analysis and Design
KR102029293B1 (en) a scara robot of horizontal 6-axis
Do et al. A manipulator with counterbalancing mechanism for safety in human-robot collaboration
CN106041987B (en) A kind of working method of flexible manipulator for pipe crawl
CN214187192U (en) A gear drive structure for six robots

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
REGI Registration of establishment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160629

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170602

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180529

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190610

Year of fee payment: 7