KR20120008203A

KR20120008203A - System and method for controlling shift motor for automated manual transmission

Info

Publication number: KR20120008203A
Application number: KR1020100068929A
Authority: KR
Inventors: 송인호
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2010-07-16
Filing date: 2010-07-16
Publication date: 2012-01-30
Also published as: KR101198788B1

Abstract

PURPOSE: A method and apparatus for controlling a shift motor for a manual transmission are provided to reduce transmission time by using the shift motor after a synchronization start point. CONSTITUTION: A rotor is connected to a shift worm shaft(12). A shift worm is formed in one end of the shift worm shaft. The shift worm is geared with a shift worm gear(30). The shift worm shaft rotates the shift worm gear. A shift finger(34) moves left and right.

Description

TECHNICAL AND METHOD FOR CONTROLLING SHIFT MOTOR FOR AUTOMATED MANUAL TRANSMISSION}

본 발명은 자동화된 수동 변속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 시프트 모터로 변속을 진행하는 자동화된 수동 변속기에서 상기 시프트 모터를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automated manual transmission, and more particularly, to an apparatus and method for controlling the shift motor in an automated manual transmission shifting to a shift motor.

일반적으로 엔진에서 생성된 동력은 변속기를 거치면서 그 회전수와 토크가 변화되어 바퀴를 통하여 최종적으로 출력된다. 이러한 변속기는 크게 수동 변속기와 자동 변속기가 있다.In general, the power generated by the engine is passed through the transmission, the rotation speed and torque is changed and finally output through the wheel. These transmissions are largely a manual transmission and an automatic transmission.

수동 변속기에 따르면, 운전자가 원하는 변속단으로 변속 레버를 움직이면, 이에 케이블 등으로 연결된 시프트 포크가 슬리브를 이동시켜 원하는 클러치 기어와 결합함으로써 변속이 이루어진다. 이러한 수동 변속기는 운전 조건에 따라 운전자가 일일이 변속을 수행하여야 하므로 클러치 조작 등의 번거로움이 있었다. According to the manual transmission, when the driver moves the shift lever to the desired shift stage, the shift fork connected to the cable or the like moves the sleeve and engages with the desired clutch gear to shift. This manual transmission has a hassle such as clutch operation because the driver has to perform the shift one by one according to the driving conditions.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 최근에는 자동 변속기가 차량에 많이 적용되고 있다. In order to solve this problem, the automatic transmission has been applied to a lot of vehicles in recent years.

자동 변속기에 따르면, 차량의 주행 상태(차속, 스로틀 개도량 등)에 따라 변속기 제어 유닛이 목표 변속단으로의 변속을 자동으로 수행한다. 운전자가 변속을 위해서 특별한 행동을 하지 않아도 되므로, 자동 변속기는 운전의 편의성을 제공한다. 그러나, 자동 변속기의 경우 연비와 동력성능이 떨어지는 문제점이 있었다. According to the automatic transmission, the transmission control unit automatically shifts to the target shift stage in accordance with the driving state (vehicle speed, throttle opening amount, etc.) of the vehicle. The automatic transmission provides the convenience of driving, since the driver does not have to take any special action to shift. However, in the case of an automatic transmission, there was a problem in that fuel economy and power performance were reduced.

최근에는, 수동 변속기의 장점과 자동 변속기의 장점을 조화한 자동화된 수동 변속기(automated manual transmission)가 상용화되고 있다. 이러한 자동화된 수동 변속기에 따르면, 시프트 포크가 변속 레버에 케이블로 연결되어 움직이는 대신, 변속기 제어 유닛 등의 전자장비에 전기적으로 연결된 시프트 모터를 이용하여 시프트 포크가 움직이게 된다.Recently, automated manual transmissions that combine the advantages of manual transmissions with those of automatic transmissions have been commercialized. According to this automated manual transmission, the shift fork is moved by using a shift motor electrically connected to electronic equipment such as a transmission control unit, instead of moving the shift fork by cable to the shift lever.

이러한 자동화된 수동 변속기도 기존의 수동 변속기와 유사한 방식으로 변속이 이루어지므로 다음과 같은 사항을 만족시켜야 한다.Since the automatic manual transmission is shifted in a similar manner to the existing manual transmission, the following must be satisfied.

첫째, 동기화 시 변속 충격을 방지하여야 한다.First, shift shocks should be prevented during synchronization.

싱크로나이저는 슬리브의 회전 속도와 클러치 기어의 회전 속도를 동기화시켜 준다. 이 때, 큰 힘으로 동기화를 진행하면 기어의 이너샤(inertia)로 인하여 변속 충격이 발생하여 차량 주행감이 떨어지게 된다. 또한, 동기화에 소요된 시간은 동기힘에 비례하는데, 변속 쇼크 없이 동기화 시간을 지연시키지 않으려면 최적의 동기힘으로 동기화를 진행하여야 한다.The synchronizer synchronizes the rotational speed of the sleeve with that of the clutch gear. At this time, if the synchronization proceeds with a large force, a shift shock occurs due to the inertia of the gear, and the vehicle driving feeling is reduced. In addition, the time required for synchronization is proportional to the synchronizing force. In order not to delay the synchronizing time without shift shock, the synchronizing should be performed with the optimal synchronizing force.

둘째, 동기화 시 치음의 발생을 방지하여야 한다.Second, the occurrence of noise during synchronization should be prevented.

동기화 시 슬리브가 제대로 동기화가 안 된 상태에서 클러치 기어와 체결하게 되면, 슬리브의 챔퍼(chamfer)와 클러치 기어의 챔퍼가 부딪혀 치음이 나게 되며, 이러한 치음은 차량 소음이 된다. 따라서, 동기화가 완료되기 전까지는 슬리브를 클러치 기어와 기어 결합시키지 않도록 제어함으로써 치음의 발생을 방지하여야 한다.When synchronizing with the clutch gear when the sleeve is not properly synchronized, the chamfer (sleeve) of the sleeve and the chamfer of the clutch gear hits the sound, which is the noise of the vehicle. Therefore, it is necessary to prevent the occurrence of tooth noise by controlling the sleeve not to be engaged with the clutch gear until synchronization is completed.

셋째, 변속 시간이 짧아야 한다.Third, the shift time should be short.

동기화를 포함한 전체 변속 시간이 길면 다음 변속 요구를 만족시키지 못하여 운전자가 원하는 주행감을 만족시키지 못할 수 있다. 따라서, 동기화가 완료되면 슬리브와 클러치 기어의 기어 결합을 빠르게 진행시켜야 한다.Long overall shift times, including synchronization, may not meet the next shift requirement and may not satisfy the driver's desired driving comfort. Therefore, when the synchronization is completed, the gear coupling of the sleeve and the clutch gear should proceed quickly.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 최적화된 동기힘으로 동기화를 진행함으로써 변속 쇼크를 방지하고 동기화가 완료된 후 슬리브와 클러치 기어를 빠르게 체결함으로써 변속 시간을 줄일 수 있는 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.Therefore, the present invention has been created to solve the above problems, it is possible to reduce the shift time by preventing the shift shock by proceeding synchronization with the optimized synchronous force and fastening the sleeve and clutch gear after the synchronization is completed. It is to provide a shift motor control apparatus and method for an automated manual transmission.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 장치는 회전하는 허브, 설정된 변속단을 구현하는 클러치 기어, 동기화를 위하여 상기 클러치 기어 상에서 상기 허브와 상기 클러치 기어 사이에 배치되어 있는 싱크로나이저 링, 그리고 상기 허브 상에서 축방향으로 이동 가능하도록 배치되어 상기 허브와 상기 클러치 기어를 선택적으로 결합시키는 슬리브를 포함하는 싱크로나이저와, 상기 슬리브에 연결된 시프트 핑거를 움직여 상기 슬리브를 상기 허브 상에서 축방향으로 이동시키는 시프트 모터와, 상기 시프트 모터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 동기화 시작점을 판단하고 변속 시작점부터 상기 동기화 시작점까지는 상기 시프트 모터를 제1이동속도로 이동시키고, 상기 동기화 시작점 이후로는 상기 시프트 모터를 상기 제1이동속도보다 늦은 제2이동속도로 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다. In order to achieve this object, a shift motor control apparatus for an automated manual transmission according to an embodiment of the present invention includes a rotating hub, a clutch gear for implementing a set shift stage, and between the hub and the clutch gear on the clutch gear for synchronization. A synchronizer including a synchronizer ring disposed on the sleeve and a sleeve disposed to be axially movable on the hub to selectively engage the hub and the clutch gear, and a shift finger connected to the sleeve to move the sleeve. A shift motor for moving axially on the hub and a control unit for controlling the operation of the shift motor, wherein the control unit determines a synchronization start point and moves the shift motor at a first movement speed from a shift start point to the synchronization start point. Letting go Since the synchronization starting point may be characterized in that for moving the second moving speed later than the first moving speed of the shift motor.

상기 동기화 시작점은 싱크로나이저의 슬립량이 급격히 감소한 시점인 것을 특징으로 할 수 있다. The synchronization start point may be a time point at which a slip amount of the synchronizer is sharply reduced.

상기 제어부는 상기 동기화 시작점 이후로는 상기 시프트 모터에 입력되는 전류값을 설정 전류값 이하로 제한하는 것을 특징으로 할 수 있다. The control unit may limit a current value input to the shift motor to a set current value or less after the synchronization start point.

상기 제어부는 상기 동기화 시작점 이후에 변속하려는 각 목표 변속단별로 설정된 힘이 상기 시프트 핑거에 가해지도록 상기 시프트 모터를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. The control unit may control the shift motor such that a force set for each target shift stage to be shifted after the synchronization start point is applied to the shift finger.

상기 제어부는 상기 동기화 진행 시간을 기초로 동기화가 완료되었는지를 판단하고, 동기화가 완료되었으면 시프트 모터가 움직이는지를 판단하며, 시프트 모터가 움직였고 그 이동거리가 설정된 이동거리를 초과하면 상기 시프트 핑거에 가하는 힘을 최대 동기힘까지 빠르게 증가시키도록 상기 시프트 모터를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. The controller determines whether the synchronization is completed based on the synchronization progress time, and if the synchronization is completed, determines whether the shift motor moves, and if the shift motor moves and the movement distance exceeds the set movement distance, the controller applies the shift finger. And controlling the shift motor to quickly increase the force to the maximum synchronous force.

동기화가 완료된 후 시프트 모터가 움직이지 않으면, 상기 제어부는 상기 시프트 핑거에 가하는 힘이 서서히 증가되도록 상기 시프트 모터를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. If the shift motor does not move after synchronization is completed, the controller may control the shift motor such that the force applied to the shift finger is gradually increased.

동기화가 완료되지 않았으나 상기 시프트 모터가 이동한 거리가 설정된 이동 거리를 초과하면, 상기 제어부는 고장코드를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.If the synchronization is not completed but the distance traveled by the shift motor exceeds the set movement distance, the controller may generate a fault code.

상기 제어부는 상기 고장코드를 생성한 후 상기 시프트 핑거에 가하는 힘을 최대 동기힘까지 빠르게 증가시키도록 상기 시프트 모터를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. The control unit may control the shift motor to quickly increase the force applied to the shift finger to the maximum synchronous force after generating the fault code.

동기화가 완료되지 않았고, 상기 시프트 모터가 이동한 거리가 설정된 이동 거리 이하이며, 동기화 진행시간이 허용시간을 초과하면, 상기 제어부는 상기 시프트 핑거에 가하는 힘이 서서히 증가되도록 상기 시프트 모터를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다. If the synchronization is not completed, the shifted distance of the shift motor is equal to or less than a set shift distance, and the synchronization progress time exceeds the allowable time, the controller controls the shift motor to gradually increase the force applied to the shift finger. It can be characterized.

본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터를 제어하는 방법은 변속 조건 만족 시 시프트 모터를 빠르게 이동시키는 단계; 싱크로나이저의 슬립양을 계산하는 단계; 동기화 시작점에 도달하였는지 판단하는 단계; 동기화 시작점에 도달하였으면, 시프트 모터를 천천히 이동시키고 설정된 힘이 상기 시프트 핑거에 가해지도록 상기 시프트 모터를 제어함으로써 동기화를 진행하는 단계; 동기화 진행 시간으로부터 동기화가 완료되었는지 판단하는 단계; 동기화가 완료된 후 시프트 모터가 움직이는지 판단하는 단계; 시프트 모터가 움직인 경우, 시프트 모터의 이동거리가 설정된 이동거리를 초과하는지 판단하는 단계; 그리고 시프트 모터의 이동거리가 설정된 이동거리를 초과하는 경우, 상기 시프트 모터가 상기 시프트 핑거에 가하는 힘을 최대 동기힘까지 빠르게 증가시키는 단계;를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a shift motor for an automated manual transmission, the method including: rapidly moving a shift motor when a shift condition is satisfied; Calculating a slip amount of the synchronizer; Determining whether a synchronization start point has been reached; If a synchronization start point is reached, synchronizing by slowly moving the shift motor and controlling the shift motor to apply a set force to the shift finger; Determining whether synchronization is completed from the synchronization progress time; Determining whether the shift motor moves after the synchronization is completed; Determining whether the shift distance of the shift motor exceeds the set shift distance when the shift motor is moved; And when the shift distance of the shift motor exceeds the set shift distance, rapidly increasing the force applied by the shift motor to the shift finger up to a maximum synchronous force.

상기 동기화 시작점은 상기 싱크로나이저의 슬립량이 급격히 감소한 시점인 것을 특징으로 할 수 있다.The synchronization starting point may be a time point at which the slip amount of the synchronizer is sharply reduced.

동기화가 완료되지 않았으면, 시프트 모터의 이동거리가 설정된 이동거리를 초과하는지 판단하고, 시프트 모터의 이동거리가 설정된 이동거리를 초과하면 고장코드를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.If the synchronization is not completed, it may be determined whether the movement distance of the shift motor exceeds the set movement distance, and a fault code is generated when the movement distance of the shift motor exceeds the set movement distance.

동기화가 완료되지 않았고 시프트 모터의 이동거리가 설정된 이동거리 이하이면, 동기화 진행시간이 허용시간을 초과하는지를 판단하고, 동기화 진행시간이 허용시간을 초과하면 상기 시프트 핑거에 가하는 힘을 서서히 증가시키는 것을 특징으로 할 수 있다.If the synchronization is not completed and the movement distance of the shift motor is less than the set movement distance, it is determined whether the synchronization progress time exceeds the allowable time, and if the synchronization progress time exceeds the allowable time, the force applied to the shift finger is gradually increased. You can do

상기 고장 코드를 생성하고 난 후, 상기 시프트 핑거에 가하는 힘을 최대 동기힘까지 빠르게 증가시키는 단계를 더 수행할 수 있다.After generating the fault code, the step of rapidly increasing the force applied to the shift finger to the maximum synchronous force may be further performed.

동기화가 완료된 후 시프트 모터가 움직이지 않으면, 상기 시프트 핑거에 가하는 힘을 서서히 증가시키는 것을 특징으로 할 수 있다.If the shift motor does not move after synchronization is completed, the force applied to the shift finger may be gradually increased.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 동기화 시작점까지는 시프트 모터가 빠르게 이동하도록 하고 동기화 시작점 이후에는 시프트 모터가 천천히 이동하도록 함으로써 변속 시간 및 변속 충격을 줄일 수 있다.As described above, according to the present invention, shift time and shift shock can be reduced by allowing the shift motor to move rapidly up to the synchronization start point and allowing the shift motor to move slowly after the synchronization start point.

최적의 동기힘으로 동기화를 진행하고, 동기힘이 부족한 경우 서서히 증가시키며 동기화를 진행함으로써 변속 충격을 줄일 수 있다.Synchronization with the optimal synchronous force, and gradually increases when the synchronous force is insufficient, and the shift shock can be reduced by synchronizing.

슬리브와 싱크로나이저 링이 체결되기 전까지는 시프트 모터에 입력되는 전류를 제한하고, 슬리브와 싱크로나이저 링이 체결된 이후에는 시프트 모터에 입력되는 전류를 최대치로 증가시킴으로써, 변속 시간 및 변속 충격을 더욱 줄일 수 있다. By limiting the current input to the shift motor until the sleeve and synchronizer ring are engaged, and increasing the current input to the shift motor to the maximum after the sleeve and synchronizer ring are engaged, further reducing shift time and shift shock. Can be.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시프트 모터와 셀렉트 모터를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시프트 모터와 셀렉트 모터를 도시한 다른 사시도이다.
도 3은 자동화된 수동 변속기에서 동기화를 포함한 변속 과정을 설명하기 위한 개략도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 장치의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 방법의 흐름도이다.1 is a perspective view illustrating a shift motor and a select motor according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is another perspective view illustrating a shift motor and a select motor according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram illustrating a shift process including synchronization in an automated manual transmission.
4 is a block diagram of a shift motor control apparatus for an automated manual transmission according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a method of controlling a shift motor for an automated manual transmission according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시프트 모터와 셀렉트 모터를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시프트 모터와 셀렉트 모터를 도시한 다른 사시도이다.1 is a perspective view showing a shift motor and a select motor according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is another perspective view showing a shift motor and a select motor according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 자동화된 수동 변속기는 싱크로나이저를 작동시키기 위하여 시프트 모터(10)와 셀렉트 모터(20)를 포함한다. 상기 시프트 모터(10)와 셀렉트 모터(20)는 제어부(70)(도 4 참조)에 전기적으로 연결되어 제어부(70)에서 제공되는 변속 신호에 따라 변속(시프트 작동 및 셀렉트 작동)을 수행한다.As shown in FIGS. 1 and 2, the automated manual transmission includes a shift motor 10 and a select motor 20 to operate the synchronizer. The shift motor 10 and the select motor 20 are electrically connected to the control unit 70 (see FIG. 4) to perform a shift (shift operation and select operation) according to a shift signal provided from the control unit 70.

시프트 모터(10)는 시프트 작동을 수행하기 위한 것으로, 일반적인 모터와 유사하게 자기장을 형성하는 고정자(stator)와, 상기 자기장에 의하여 발생되는 자기력을 받아 회전하는 회전자(rotor)를 그 내부에 포함하고 있다. 상기 회전자에는 시프트 웜 샤프트(12)가 연결되어 있으며, 상기 시프트 웜 샤프트(12)의 일단부에는 시프트 웜(14)이 형성되어 있다. 상기 시프트 웜(14)은 시프트 핑거(34)에 기구학적으로 연결된 시프트 웜기어(30)와 기어 결합한다. 제어부(70)의 변속 신호에 의하여 시프트 웜 샤프트(12)가 회전하면 상기 시프트 웜(14)에 기어 결합하는 시프트 웜기어(30)도 회전하게 되고, 이에 기구학적으로 연결된 시프트 핑거(34)는 도면에서 좌우로 움직이도록 되어 있다. 시프트 웜기어(30)의 회전운동을 시프트 핑거(34)의 직선운동으로 바꾸어주는 기구학적 결합은 당업자에게 널리 알려져 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The shift motor 10 is for performing a shift operation, and includes a stator that forms a magnetic field similar to a general motor, and a rotor that rotates in response to a magnetic force generated by the magnetic field. Doing. A shift worm shaft 12 is connected to the rotor, and a shift worm 14 is formed at one end of the shift worm shaft 12. The shift worm 14 is in gear engagement with a shift worm gear 30 kinematically connected to the shift finger 34. When the shift worm shaft 12 is rotated by the shift signal of the controller 70, the shift worm gear 30 geared to the shift worm 14 is also rotated, and the shift finger 34 mechanically connected thereto is illustrated. Is to move from side to side. Kinematic coupling for converting the rotational movement of the shift worm gear 30 to the linear movement of the shift finger 34 is well known to those skilled in the art, so a detailed description thereof will be omitted.

상기 시프트 핑거(34)는 슬리브(54)(도 3 참조)에 연결되어 시프트 핑거(34)가 좌우로 이동하면 슬리브(54) 역시 이동하며 원하는 클러치 기어(56)(도 3 참조)와 기어 결합하여 목표 변속단을 구현한다.The shift finger 34 is connected to the sleeve 54 (see FIG. 3) so that when the shift finger 34 moves left and right the sleeve 54 also moves and gears engage with the desired clutch gear 56 (see FIG. 3). To implement the target shift stage.

셀렉트 모터(20)는 셀렉트 작동을 수행하기 위한 것으로, 일반적인 모터와 유사하게 자기장을 형성하는 고정자(stator)와, 상기 자기장에 의하여 발생되는 자기력을 받아 회전하는 회전자(rotor)를 그 내부에 포함하고 있다. 상기 회전자에는 셀렉트 웜 샤프트(22)가 연결되어 있으며, 상기 셀렉트 웜 샤프트(22)의 일단부에는 셀렉트 웜(24)이 형성되어 있다. 상기 셀렉트 웜(24)은 셀렉트 핑거(32)에 기구학적으로 연결된 셀렉트 웜기어(40)와 기어 결합한다. 제어부(70)의 변속 신호에 의하여 셀렉트 웜 샤프트(22)가 회전하면 상기 셀렉트 웜(24)에 기어 결합하는 셀렉트 웜기어(40)도 회전하게 되고, 이에 기구학적으로 연결된 셀렉트 핑거(32) 역시 회전하게 된다. 이러한 셀렉트 핑거(32)의 회전은 시프트 핑거(34)를 회전시켜 셀렉트 작동을 수행하게 된다. The select motor 20 is to perform a select operation, and includes a stator that forms a magnetic field similar to a general motor, and a rotor that rotates in response to the magnetic force generated by the magnetic field. Doing. A select worm shaft 22 is connected to the rotor, and a select worm 24 is formed at one end of the select worm shaft 22. The select worm 24 is gear-coupled with the select worm gear 40 mechanically connected to the select finger 32. When the select worm shaft 22 is rotated by the shift signal of the controller 70, the select worm gear 40 geared to the select worm 24 is also rotated, and the select finger 32 mechanically connected thereto is also rotated. Done. The rotation of the select finger 32 rotates the shift finger 34 to perform the select operation.

도 1 및 도 2는 자동화된 수동 변속기에 사용되는 싱크로나이저 및 시프트/셀렉터 기구의 일 예를 도시한 것이다. 따라서, 이와 다른 형태의 싱크로나이저 및 시프트/셀렉터 기구도 사용 가능하다.1 and 2 illustrate an example of a synchronizer and shift / selector mechanism used in an automated manual transmission. Accordingly, other types of synchronizers and shift / selector mechanisms can also be used.

도 3은 자동화된 수동 변속기에서 동기화를 포함한 변속 과정을 설명하기 위한 개략도이다.3 is a schematic diagram illustrating a shift process including synchronization in an automated manual transmission.

도 3(a)와 같이 중립 상태에서는, 허브(50)에 장착된 싱크로나이저 키(52)가 슬리브(52)의 홈에 삽입되어 있다. 이 상태에서는 슬리브(52)는 클러치 기어(56)와 기어 결합이 되어 있지 않으므로 허브(50)의 회전력이 클러치 기어(56)를 통해 출력축에 전달되지 않는다.In the neutral state as shown in FIG. 3A, the synchronizer key 52 attached to the hub 50 is inserted into the groove of the sleeve 52. In this state, since the sleeve 52 is not in gear engagement with the clutch gear 56, the rotational force of the hub 50 is not transmitted to the output shaft through the clutch gear 56.

중립 상태에서, 제어부(70)가 변속 신호를 시프트 모터(10)에 인가하면 시프트 모터(10)는 회전하며 시프트 핑거(34)를 도면에서 좌측 또는 우측으로 움직이게 된다. 이 때, 시프트 핑거(34)에 연결된 슬리브(54)도 이동하게 되며, 이 슬리브(54)에 의하여 싱크로나이저 키(52)도 허브(50) 상에서 움직여 싱크로나이저 링(58)과 만나 인덱싱(indexing)이 이루어지기 시작한다(도 3(b) 참조).In the neutral state, when the control unit 70 applies the shift signal to the shift motor 10, the shift motor 10 rotates and moves the shift finger 34 to the left or right in the figure. At this time, the sleeve 54 connected to the shift finger 34 is also moved, and the sleeve 54 also moves the synchronizer key 52 on the hub 50 to meet with the synchronizer ring 58 for indexing. ) Is started (see Fig. 3 (b)).

도 3(c)와 같이, 시프트 모터(10)가 계속 회전하면 슬리브(54)는 싱크로나이저 키(52) 상에서 움직여 슬리브(54)의 챔퍼(chamfer)와 싱크로나이저 링(58)의 챔퍼가 만나 동기(synchronizing)가 이루어지게 된다. As shown in FIG. 3C, when the shift motor 10 continues to rotate, the sleeve 54 moves on the synchronizer key 52 so that the chamfer of the sleeve 54 meets the chamfer of the synchronizer ring 58. Synchronizing is done.

그 후, 슬리브(54)가 계속 이동하면, 도 3(d)와 같이 슬리브(54)의 챔퍼가 싱크로나이저 링(58)의 챔퍼를 밀어 젖히면서 싱크로나이저 링(58)을 벗어나기 시작한다. Thereafter, when the sleeve 54 continues to move, the chamfer of the sleeve 54 begins to move out of the synchronizer ring 58, while pushing the chamfer of the synchronizer ring 58 as shown in FIG. 3 (d).

그 후, 도 3(e)와 같이 슬리브(54)의 챔퍼가 클러치 기어(56)의 챔퍼와 만나고, 도 3(f)와 같이 슬리브(54)가 클러치 기어(56)와 기어 결합하며 변속이 완료되게 된다.Thereafter, the chamfer of the sleeve 54 meets the chamfer of the clutch gear 56 as shown in FIG. 3 (e), and the sleeve 54 is gear-engaged with the clutch gear 56 as shown in FIG. Will be completed.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 장치의 블록도이다.4 is a block diagram of a shift motor control apparatus for an automated manual transmission according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 장치는 입력축 속도 센서(60), 출력축 속도 센서(62), 모터 위상각 센서(64), 변속 센서(66), 타이머(68), 제어부(70), 그리고 시프트 모터(10)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the shift motor control apparatus for an automated manual transmission according to an embodiment of the present invention includes an input shaft speed sensor 60, an output shaft speed sensor 62, a motor phase angle sensor 64, and a shift sensor ( 66, a timer 68, a controller 70, and a shift motor 10.

입력축 속도 센서(60)는 입력축(본 명세서에서는 허브(50) 또는 슬리브(54))의 회전 속도를 측정하고 이에 대한 신호를 제어부(70)에 전달한다.The input shaft speed sensor 60 measures the rotational speed of the input shaft (here hub 50 or sleeve 54) and transmits a signal thereof to the controller 70.

출력축 속도 센서(62)는 출력축(본 명세서에서는 클러치 기어(56) 또는 바퀴)의 회전 속도를 측정하고 이에 대한 신호를 제어부(70)에 전달한다. 바퀴 또는 출력축의 회전 속도가 제어부(70)에 전달되는 경우, 제어부(70)는 출력축의 회전 속도에 목표 변속단의 기어비를 곱하여 클러치 기어(56)의 회전 속도를 계산하게 된다.The output shaft speed sensor 62 measures the rotational speed of the output shaft (in the present specification, the clutch gear 56 or the wheel) and transmits a signal thereof to the controller 70. When the rotational speed of the wheel or the output shaft is transmitted to the controller 70, the controller 70 calculates the rotational speed of the clutch gear 56 by multiplying the rotational speed of the output shaft by the gear ratio of the target gear.

모터 위상각 센서(64)는 시프트 모터(10)의 위상각을 측정하고 이에 대한 신호를 제어부(70)에 전달한다. 상기 제어부(70)는 상기 시프트 모터(10)의 위상각으로부터 시프트 모터(10)의 이동거리(즉, 회전량)를 계산한다.The motor phase angle sensor 64 measures the phase angle of the shift motor 10 and transmits a signal thereof to the controller 70. The controller 70 calculates a moving distance (that is, a rotation amount) of the shift motor 10 from the phase angle of the shift motor 10.

변속 센서(66)는 시프트 레버(도시하지 않음)의 위치 또는 작동을 체크하여 운전자의 변속 의지와 원하는 변속단을 검출한다. 이와 같이 검출된 운전자의 변속 의지와 원하는 변속단은 제어부(70)에 전달된다.The shift sensor 66 checks the position or operation of the shift lever (not shown) to detect the driver's shift will and the desired shift stage. The driver's shift will and the desired shift stage are thus transmitted to the controller 70.

타이머(68)는 상기 제어부(70)에 전기적으로 연결되어 제어부(70)가 동기화 시작점을 검출하면 상기 타이머(68)는 켜져 동기화 진행 시간을 측정하게 된다. 이와 같이 측정된 동기화 진행 시간은 상기 제어부(70)에 전달된다.The timer 68 is electrically connected to the controller 70 so that when the controller 70 detects a synchronization start point, the timer 68 is turned on to measure the synchronization progress time. The synchronization progress time measured as described above is transmitted to the controller 70.

제어부(70)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 의한 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. The control unit 70 may be implemented as one or more microprocessors operated by a set program, the set program being a series of instructions for performing an automated manual shift motor control method for a manual transmission according to an embodiment of the present invention described below. It may be included.

시프트 모터(10)는 제어부(70)의 신호에 의하여 작동한다.The shift motor 10 operates by the signal of the control unit 70.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 방법의 흐름도이다.5 is a flowchart of a method of controlling a shift motor for an automated manual transmission according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 설정된 변속단으로 차량이 운행중인 상태에서(S100), 상기 제어부(70)는 변속 조건이 만족되었는지 판단한다(S110). 상기 변속 조건은 운전자가 시프트 레버를 움직여 상기 변속 센서(66)가 운전자의 변속 의지 및 원하는 변속단을 검출한 경우 만족되는 것으로 할 수 있다. As shown in FIG. 5, in a state in which the vehicle is operating at the set shift stage (S100), the controller 70 determines whether the shift condition is satisfied (S110). The shift condition may be satisfied when the driver moves the shift lever and the shift sensor 66 detects the driver's shift intention and a desired shift stage.

S110 단계에서 변속 조건을 만족하지 않았으면, 설정된 변속단으로 차량이 계속 운행한다(S100). If the shift condition is not satisfied at step S110, the vehicle continues to operate at the set shift stage (S100).

S110 단계에서 변속 조건을 만족하였으면, 상기 제어부(70)는 상기 시프트 모터(10)를 제1이동속도로 빠르게 이동시킨다(S120). 이는 동기화가 시작되기 전에 시프트 모터(10)를 통해 슬리브(54)를 동기화 시작 위치까지 빠르게 움직여 변속 시간을 줄이기 위함이다.If the shift condition is satisfied in step S110, the controller 70 moves the shift motor 10 at a first moving speed quickly (S120). This is to reduce the shift time by quickly moving the sleeve 54 to the synchronization start position through the shift motor 10 before the synchronization is started.

S120 단계를 수행함과 함께, 상기 제어부(70)는 싱크로나이저의 슬립량을 계산한다(S130). 싱크로나이저의 슬립량은 슬리브의 회전수(입력축 또는 허브의 회전수와 같음)에서 클러치 기어의 회전수(출력축 회전수 * 목표 변속단의 기어비)를 뺀 값과 같다.In addition to performing step S120, the control unit 70 calculates the slip amount of the synchronizer (S130). The slip amount of the synchronizer is equal to the number of revolutions of the sleeve (same as the revolution of the input shaft or hub) minus the revolutions of the clutch gear (output shaft revolutions * gear ratio of the target gear).

그 후, 제어부(70)는 동기화 시작점에 도달하였는지를 판단한다(S140). 상기 시프트 모터(10)를 이동시켜 변속을 수행할 때, 슬리브(54)가 싱크로나이저 링(58)에 접촉하는 순간 싱크로나이저의 슬립량이 갑자기 감소한다. 따라서, 싱크로나이저의 슬립량이 갑자기 감소(예를 들어, 설정된 슬립량만큼 갑자기 감소)하면 제어부(70)는 동기화 시작점에 도달한 것으로 보고, 이 때의 시프트 모터(10)의 위치를 동기화 시작점으로 저장하게 된다. 이와 같이, 동기화 시작점으로 저장된 시프트 모터(10)의 위치는 이후의 동기화 시작점과 비교함으로써 싱크로나이저의 불량 및 유지보수의 필요성 등을 알려주는 지표로 사용될 수 있다.Thereafter, the controller 70 determines whether the synchronization start point has been reached (S140). When shifting the shift motor 10 to perform shifting, the slip amount of the synchronizer suddenly decreases when the sleeve 54 contacts the synchronizer ring 58. Therefore, when the slip amount of the synchronizer suddenly decreases (for example, suddenly decreases by the set slip amount), the controller 70 sees that the synchronization start point has been reached, and stores the position of the shift motor 10 at this time as the synchronization start point. Done. As such, the position of the shift motor 10 stored as the synchronization start point may be used as an index indicating the failure of the synchronizer and the need for maintenance by comparing with the synchronization start point.

상기 S140 단계에서 동기화 시작점에 도달하지 않았으면, 상기 제어부(70)는 S120 단계로 돌아가 시프트 모터(10)를 빠르게 이동시키고 싱크로나이저의 슬립량을 계속하여 계산한다(S130).If the synchronization start point is not reached in step S140, the control unit 70 returns to step S120 to quickly move the shift motor 10 and continuously calculates the slip amount of the synchronizer (S130).

상기 S140 단계에서 동기화 시작점에 도달하였으면, 제어부(70)는 동기화를 진행시킨다(S150). 즉, 제어부(70)는 설정된 동기힘이 상기 시프트 핑거(34)에 가해지도록 상기 시프트 모터(10)를 제어한다. 설정된 동기힘은 다음의 표와 같다.When the synchronization start point is reached in step S140, the controller 70 proceeds with the synchronization (S150). That is, the controller 70 controls the shift motor 10 so that the set synchronous force is applied to the shift finger 34. The set synchronous forces are shown in the following table.

변속단Gearshift 1단1 stage 2단2nd stage 3단3-stage 4단4-stage 5단5 steps 6단6 steps 7단7-speed R단R stage 동기힘Motivation 400400 350350 350350 350350 350350 350350 350350 400400

위에서 동기힘의 단위는 N(뉴턴)이다. 위의 표에 기재된 동기힘은 하나의 예를 표시한 것으로, 당업자가 적절하다고 생각하는 동기힘으로 설정할 수 있다. 위의 표에서, 변속단이 저단일수록 기어 이너샤(inertia)가 크므로 동기힘이 크게 된다. 이와 같이, 적절한 동기힘으로 동기화를 진행함으로써 변속 시간을 줄이고 변속 충격을 방지하게 된다.In the above, the unit of motive force is N (Newton). The motive force described in the above table has shown one example, and can be set to the motive force that a person skilled in the art considers appropriate. In the above table, the lower the gear stage, the larger the gear inertia, so that the synchronous force becomes larger. As such, by synchronizing with an appropriate synchronous force, the shift time is reduced and the shift shock is prevented.

또한, 동기화를 진행시키며 제어부(70)는 상기 시프트 모터(10)에 입력되는 전류값을 설정 전류값 이하로 제한하게 된다. 동기화가 진행되면, 시프트 모터(10)는 동기화에 따른 부하를 받게 된다. 동기화에 따른 부하를 받는 시프트 모터(70)는 그 특성상 회전 속도가 떨어지면서 토크를 증대하기 위하여 더 많은 전류를 받으려고 하고, 이러한 토크 증대는 변속 충격을 일으킬 수 있다. 따라서, 이러한 변속 충격을 방지하기 위하여 시프트 모터(10)에 입력되는 전류의 최대값을 제한하여 일정 토크 이하의 토크만이 시프트 모터(70)에서 발생하도록 한다. In addition, while the synchronization is in progress, the control unit 70 limits the current value input to the shift motor 10 to be less than or equal to a set current value. When the synchronization is in progress, the shift motor 10 is subjected to the load according to the synchronization. The shift motor 70 which is subjected to the synchronization due to the synchronization tends to receive more current to increase torque as the rotational speed decreases, and this increase in torque may cause a shift shock. Therefore, in order to prevent such a shift shock, the maximum value of the current input to the shift motor 10 is limited so that only torque of a predetermined torque or less is generated in the shift motor 70.

이와 함께, 상기 제어부(70)는 타이머(68)를 켜고 동기화 진행 시간을 측정하고(S160), 측정된 동기화 진행 시간을 기초로 동기화가 완료되었는지 판단한다(S170). 즉, 측정된 동기화 진행 시간이 설정된 시간 이상이 되는 경우 동기화가 완료된 것으로 판단한다.In addition, the controller 70 turns on the timer 68 and measures the synchronization progress time (S160), and determines whether synchronization is completed based on the measured synchronization progress time (S170). That is, when the measured synchronization progress time is longer than the set time, it is determined that the synchronization is completed.

S170 단계에서, 동기화가 완료되었으면, 상기 제어부(70)는 시프트 모터(10)가 움직이는지를 판단한다(S180). S180 단계는 동기힘이 부족하여 매칭이 가능한 일정 시간(앞에서 설명한 설정 시간) 안에 동기화에 실패하였는지 판단하기 위함이다.In step S170, when the synchronization is completed, the controller 70 determines whether the shift motor 10 moves (S180). The step S180 is to determine whether the synchronization has failed within a predetermined time (the setting time described above) that the synchronization is insufficient.

상기 S180 단계에서 시프트 모터가 움직이지 않았으면, 동기힘이 부족하여 슬리브(54)가 싱크로나이저 링(58)과 체결되지 못하고 있는 것이므로 상기 제어부(70)는 동기힘을 서서히 증가시키고(S210). 시프트 모터(10)가 움직이는지를 다시 한번 판단한다(S180). 여기서, 상기 동기힘은 앞의 표에서 예시한 동기힘보다 더 큰 힘일 수 있으며, 저단의 경우에는 고단의 경우보다 증가되는 힘이 더 클 수 있다. 한편, 고단의 경우에는 앞의 표에서 예시한 동기힘과 동일한 힘으로 다시 한 번 시도할 수 있다.If the shift motor does not move in the step S180, since the synchronous force is insufficient, the sleeve 54 is not fastened with the synchronizer ring 58, so that the control unit 70 gradually increases the synchronous force (S210). It is determined once again whether the shift motor 10 moves (S180). Here, the synchronous force may be a larger force than the synchronous force illustrated in the previous table, and in the case of the low stage, the increased force may be greater than in the case of the high stage. On the other hand, in the case of the high stage can be tried once again with the same force as the synchronous force illustrated in the previous table.

상기 S180 단계에서 시프트 모터가 움직였으면, 상기 제어부(70)는 시프트 모터(10)의 이동 거리가 설정된 이동 거리를 초과하는지 판단한다(S190). 상기 설정된 이동 거리는 슬리브(54)가 싱크로나이저 링(58)을 지나가는데 필요한 거리일 수 있다. If the shift motor has moved in step S180, the controller 70 determines whether the shift distance of the shift motor 10 exceeds the set shift distance (S190). The set travel distance may be the distance required for the sleeve 54 to pass through the synchronizer ring 58.

S190 단계에서 시프트 모터(10)의 이동 거리가 설정된 이동 거리를 초과하면, 슬리브(54)가 싱크로나이저 링(58)을 지나간 것이므로 제어부(70)는 시프트 모터(10)에 입력되는 전류의 제한을 풀고 최대 동기힘으로 빠르게 증가시킨다(S200). 즉, 최대 동기힘이 시프트 핑거(32)에 가해지도록 함으로써 슬리브(54)와 클러치 기어(56)를 빠르게 체결시킨다. 그 후, 본 발명의 실시예에 따른 자동화된 수동 변속기용 시프트 모터 제어 방법을 종료한다.If the moving distance of the shift motor 10 exceeds the set moving distance in step S190, since the sleeve 54 has passed through the synchronizer ring 58, the control unit 70 limits the current input to the shift motor 10. Unwind and quickly increase to the maximum synchronous force (S200). That is, the sleeve 54 and the clutch gear 56 are fastened by causing the maximum synchronous force to be applied to the shift finger 32. Then, the shift motor control method for the automated manual transmission according to the embodiment of the present invention is terminated.

S190 단계에서 시프트 모터(10)의 이동 거리가 설정된 이동 거리 이하이면, 상기 제어부(70)는 설정된 동기힘이 시프트 핑거(34)에 가해지도록 시프트 모터(10)를 계속하여 제어한다.If the moving distance of the shift motor 10 is less than or equal to the set moving distance in step S190, the control unit 70 continues to control the shift motor 10 so that the set synchronous force is applied to the shift finger 34.

한편, 상기 S170 단계에서 동기화가 완료되지 않았으면, 상기 제어부(70)는 시프트 모터(10)의 이동 거리가 설정된 이동 거리를 초과하는지 판단한다(S220). On the other hand, if the synchronization is not completed in step S170, the control unit 70 determines whether the movement distance of the shift motor 10 exceeds the set movement distance (S220).

상기 S220 단계에서 시프트 모터(10)의 이동 거리가 설정된 이동 거리를 초과하면, 동기화가 완료되지 않은 상태에서 슬리브(54)와 클러치 기어(56)가 체결되는 것이므로 제어부(70)는 고장코드를 생성하여 이를 저장하고(S230), 슬리브(54)와 클러치 기어(56)가 빠르게 체결되도록 최대 동기힘으로 빠르게 증가시킨다(S200).If the movement distance of the shift motor 10 exceeds the set movement distance in step S220, since the sleeve 54 and the clutch gear 56 are engaged in a state where synchronization is not completed, the controller 70 generates a failure code. This is stored (S230), the sleeve 54 and the clutch gear 56 is quickly increased to the maximum synchronous force to fasten (S200).

상기 S220 단계에서 시프트 모터(10)의 이동 거리가 설정된 이동 거리 이하이면, 제어부(70)는 동기화 진행 시간이 허용 시간을 초과하는지 판단한다(S240). 상기 허용 시간은 동기화가 완료되기까지 허용된 시간을 의미한다.If the movement distance of the shift motor 10 is less than or equal to the set movement distance in step S220, the controller 70 determines whether the synchronization progress time exceeds the allowable time (S240). The allowable time means a time allowed until synchronization is completed.

상기 S240 단계에서 동기화 진행 시간이 허용 시간 이하이면, 제어부(70)는 S150 단계로 돌아가 동기화를 계속 진행시킨다.If the synchronization progress time is less than the allowable time in step S240, the control unit 70 returns to step S150 to continue the synchronization.

상기 S240 단계에서 동기화 진행 시간이 허용 시간을 초과하면, 동기화를 위해 허용된 시간 내에 동기화가 진행되지 않은 것이므로 제어부(70)는 동기힘을 서서히 증가시키고(S250), 동기화를 계속 진행한다(S150).
If the synchronization progress time exceeds the allowable time in step S240, since the synchronization has not proceeded within the time allowed for synchronization, the control unit 70 gradually increases the synchronization force (S250) and continues the synchronization (S150). .

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

Claims

A rotating hub, a clutch gear implementing a set shift stage, a synchronizer ring disposed between the hub and the clutch gear on the clutch gear for synchronization, and axially movable on the hub; A synchronizer including a sleeve for selectively engaging the clutch gear, a shift motor for moving the sleeve axially on the hub by moving a shift finger connected to the sleeve, and a control unit for controlling the operation of the shift motor. An automated shift motor control apparatus for a manual transmission,
The control unit determines a synchronization start point and moves the shift motor to the first moving speed from the shift starting point to the synchronization starting point, and moves the shift motor to a second moving speed later than the first moving speed after the synchronization starting point. And a shift motor control device for an automated manual transmission.

The method of claim 1,
The synchronization starting point is a time when the slip amount of the synchronizer is sharply reduced.

The method of claim 1,
And the control unit limits the current value input to the shift motor to be equal to or less than a set current value after the synchronization start point.

The method of claim 1,
And the control unit controls the shift motor such that a force set for each target shift stage to be shifted after the synchronization start point is applied to the shift finger.

The method of claim 4, wherein
The controller determines whether the synchronization is completed based on the synchronization progress time, and if the synchronization is completed, determines whether the shift motor moves, and if the shift motor moves and the movement distance exceeds the set movement distance, the controller applies the shift finger. A shift motor control device for an automated manual transmission, characterized in that for controlling the shift motor to quickly increase the force to the maximum synchronous force.

6. The method of claim 5,
And if the shift motor does not move after synchronization is completed, the control unit controls the shift motor such that the force applied to the shift finger is gradually increased.

6. The method of claim 5,
The control unit generates a failure code when the synchronization is not completed, but the shifted distance of the shift motor exceeds the set shift distance, characterized in that the control unit generates a failure code.

The method of claim 7, wherein
And the control unit controls the shift motor to rapidly increase the force applied to the shift finger to the maximum synchronous force after generating the fault code.

6. The method of claim 5,
If the synchronization is not completed, the shifted distance of the shift motor is equal to or less than a set shift distance, and the synchronization progress time exceeds the allowable time, the controller controls the shift motor to gradually increase the force applied to the shift finger. Characterized in a shift motor control for an automated manual transmission.

A method of controlling a shift motor for an automated manual transmission that shifts by moving a sleeve of a synchronizer with a shift finger to engage a clutch gear, the method comprising:
Quickly shifting the shift motor when the shift condition is satisfied;
Calculating a slip amount of the synchronizer;
Determining whether a synchronization start point has been reached;
If a synchronization start point is reached, synchronizing by slowly moving the shift motor and controlling the shift motor to apply a set force to the shift finger;
Determining whether synchronization is completed from the synchronization progress time;
Determining whether the shift motor moves after the synchronization is completed;
Determining whether the shift distance of the shift motor exceeds the set shift distance when the shift motor is moved; And
Rapidly increasing the force applied by the shift motor to the shift finger up to a maximum synchronous force when the shift distance of the shift motor exceeds the set shift distance;
Shift motor control method for an automated manual transmission comprising a.

The method of claim 10,
The synchronization starting point is a time when the slip amount of the synchronizer is sharply reduced.

The method of claim 10,
If the synchronization is not completed, it is determined whether the shift distance of the shift motor exceeds the set shift distance, and a fault code is generated when the shift distance of the shift motor exceeds the set shift distance. Control method.

The method of claim 12,
If the synchronization is not completed and the movement distance of the shift motor is less than the set movement distance, it is determined whether the synchronization progress time exceeds the allowable time, and if the synchronization progress time exceeds the allowable time, the force applied to the shift finger is gradually increased. Method of controlling shift motor for automated manual transmission.

The method of claim 12,
And after generating the fault code, further increasing the force applied to the shift finger up to a maximum synchronous force.

The method of claim 10,
If the shift motor does not move after synchronization is completed, gradually increasing the force applied to the shift finger.