KR20120002180A - Robot to damper impact - Google Patents

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KR20120002180A
KR20120002180A KR1020100062936A KR20100062936A KR20120002180A KR 20120002180 A KR20120002180 A KR 20120002180A KR 1020100062936 A KR1020100062936 A KR 1020100062936A KR 20100062936 A KR20100062936 A KR 20100062936A KR 20120002180 A KR20120002180 A KR 20120002180A
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이병주
서종태
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

PURPOSE: A collision reducing robot is provided to accurately control operation of robot arms resulting from precisely controlling a driving wire by operating of a driving part. CONSTITUTION: A collision reducing robot(100) comprises a device frame(120), a driving wire(140), and a damper part(150). Robot arms(111) are rotatably installed in the device frame. The driving wire is connected to a part of the robot arms and the center of the driving wire is coupled to a driving unit(145) mounted on the device frame. The driving wire operates a part of the robot arms by rotating the driving unit. The damper part is connected to a predetermined section of the driving wire. In case that the external force is applied to the robot arms from the outside, the damper part damps the robot arms to the external force direction.

Description

충돌 저감 로봇{Robot to damper impact}Robot to damper impact

충돌 저감 로봇이 개시된다. 보다 상세하게는, 자동으로 로봇 아암을 구동시킬 수 있으면서도 외부로부터 충격이 가해지는 경우 외력이 가해지는 방향으로 댐퍼링(dampering)이 발생됨으로써 충돌 등에 의한 안전사고를 방지할 수 있는 충돌 저감 로봇이 개시된다.
A collision reducing robot is disclosed. More specifically, a collision reduction robot is disclosed that can automatically drive the robot arm and damper in the direction of external force when an external shock is applied, thereby preventing a safety accident due to a collision. do.

일반적으로 의상 또는 액세서리 등과 같은 물품을 디스플레이(display)하기 위해 마네킹(mannequin)이 많이 사용되고 있다. 특히, 근래 들어 쇼핑몰 등과 같이 마네킹이 사용되는 장소가 많아지면서, 마네킹 역시 활용도를 높이고 사용을 편리하게 하기 위해 로봇 타입으로 제작되고 있다. 즉, 사용자가 스위치 등을 조절하여 로봇의 팔 또는 다리 동작 등을 조절할 수 있어 사용을 보다 편리하게 할 수 있다.In general, mannequins are widely used to display articles such as clothes or accessories. In particular, as the number of places where mannequins are used, such as shopping malls, has increased in recent years, mannequins have also been manufactured in a robot type in order to increase utilization and convenience of use. In other words, the user can adjust the operation of the robot arm or leg by adjusting the switch, etc. can be more convenient to use.

한편, 이러한 로봇 타입의 마네킹(이하, 전시용 로봇이라 명칭함)은 일반적으로 디스플레이용으로 사용되기 때문에 사람이 접근할 수 없는 장소에 설치되거나, 또는 사람이 함부로 만지지 못하도록 투명한 케이스로 씌워져 있다.On the other hand, such a robot-type mannequin (hereinafter referred to as an exhibition robot) is generally used for display and is installed in a place that is inaccessible to a person, or is covered with a transparent case to prevent a person from touching it.

이는 전시용 로봇의 아암 부분 등의 경우 딱딱한 재질로 제작되기 때문에, 사람이 부딪히는 경우 사람이 다칠 수 있기 때문이다.This is because the arm part of the exhibition robot is made of a hard material, so that a person may be injured if a person hits it.

그런데, 전시용 로봇의 사용이 증대되어 전시용 로봇이 쇼핑몰, 백화점 등과 같이 넓게 트인 장소에 설치되는 것이 고려될 수 있는데, 이는 사람과 전시용 로봇의 충돌 가능성을 증가시키는 것이기 때문에 안전사고가 발생될 우려가 있다.However, as the use of exhibition robots is increased, it may be considered that the exhibition robots are installed in wide open places such as shopping malls and department stores, which may increase the possibility of collision between humans and exhibition robots, which may cause a safety accident. .

따라서, 자동으로 팔 동작 등이 이루어져 자세 보정이 용이하게 이루어지면서도 사람과의 충돌 시 충돌을 완화할 수 있어 전시용으로 널리 사용될 수 있는 새로운 구조의 로봇 즉 전시용 로봇의 개발이 필요한 실정이다.
Therefore, it is necessary to develop a robot having a new structure, that is, an exhibition robot, which can be widely used for exhibition, because the arm movement is automatically performed, so that posture correction can be easily performed, and the collision can be alleviated when colliding with a person.

본 발명의 실시예에 따른 목적은, 자동으로 로봇 아암을 구동시킬 수 있으면서도 외부로부터 충격이 가해지는 경우 외력이 가해지는 방향으로 댐퍼링(dampering)이 발생됨으로써 충돌 등에 의한 안전사고를 방지할 수 있는 충돌 저감 로봇을 제공하는 것이다.An object according to an embodiment of the present invention is to be able to automatically drive the robot arm while damping occurs in the direction in which the external force is applied when an impact is applied from the outside to prevent a safety accident due to collision or the like It is to provide a collision reduction robot.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 목적은, 구동부의 구동에 의해 구동 와이어를 정밀하게 제어할 수 있어 로봇팔의 동작으로 정확하게 제어할 수 있는 충돌 저감 로봇을 제공하는 것이다.
In addition, an object according to an embodiment of the present invention is to provide a collision reduction robot that can precisely control the drive wire by the drive of the drive unit can be accurately controlled by the operation of the robot arm.

본 발명의 실시예에 따른 충돌 저감 로봇은, 로봇 아암이 회동 가능하게 장착되는 장치 프레임; 일단 및 타단은 상기 로봇 아암의 일부분에 연결되고, 중앙 부분은 상기 장치 프레임에 장착된 구동부에 결합되어, 상기 구동부의 회동에 따라 상기 로봇 아암의 일부분을 동작시키는 구동 와이어; 및 상기 구동 와이어의 일 구간에 연결되어, 외부로부터 상기 로봇 아암에 외력이 가해지는 경우 상기 로봇 아암을 외력 방향으로 댐퍼링(dampering)시키는 댐퍼부;를 포함할 수 있으며, 이러한 구성에 의해서, 자동으로 로봇 아암을 구동시킬 수 있으면서도 외부로부터 충격이 가해지는 경우 외력이 가해지는 방향으로 댐퍼링(dampering)이 발생됨으로써 충돌 등에 의한 안전사고를 방지할 수 있다.Collision reduction robot according to an embodiment of the present invention, the robot arm is mounted rotatably mounted device frame; A driving wire having one end and the other end connected to a portion of the robot arm, and a central portion thereof coupled to a driving unit mounted to the apparatus frame to operate a portion of the robot arm according to the rotation of the driving unit; And a damper unit connected to one section of the driving wire and configured to damp the robot arm in an external force direction when external force is applied to the robot arm from the outside. When the robot arm can be driven while a shock is applied from the outside, damping occurs in a direction in which an external force is applied, thereby preventing a safety accident due to a collision or the like.

여기서, 상기 구동 와이어는 상기 로봇 아암의 상박 내부를 통과하여 상기 로봇 아암의 하박과 연결되어 상기 하박을 동작시키며, 상기 로봇 아암의 상박은 상기 장치 프레임에 장착된 구동모터와 구동 벨트에 의해 연결되어 상기 구동모터의 구동 시 동작될 수 있다.Here, the drive wire passes through the upper arm of the robot arm and is connected to the lower arm of the robot arm to operate the lower arm, and the upper arm of the robot arm is connected by a drive motor and a drive belt mounted to the apparatus frame. It may be operated when the driving motor is driven.

상기 충돌 저감 로봇은, 상기 장치 프레임 상에 마련되어 상기 구동 와이어의 이동을 가이드(guide)하는 적어도 한 쌍의 가이드 롤러를 더 포함할 수 있다.The collision reducing robot may further include at least a pair of guide rollers provided on the apparatus frame to guide movement of the driving wire.

상기 댐퍼부는 상기 구동부와 인접 영역에서 상기 구동 와이어의 일 구간을 형성하는 스프링(spring)으로 마련되며, 상기 댐퍼부는 상기 구동 와이어에 착탈 가능하게 연결될 수 있다.The damper part may be provided with a spring that forms a section of the driving wire in an area adjacent to the driving part, and the damper part may be detachably connected to the driving wire.

상기 충돌 저감 로봇은, 상기 로봇 아암 또는 상기 장치 프레임에 결합되는 몸통부에 마련되어, 상기 로봇 아암 또는 상기 몸통부로 접근하는 물체를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부에 의해 감지된 상기 물체의 접근 정도가 미리 설정된 기준값보다 작은 경우, 상기 로봇 아암을 충격이 흡수되는 방향으로 미리 동작시키는 제어부를 더 포함할 수도 있다.The collision reducing robot may include: a sensing unit provided at a body portion coupled to the robot arm or the apparatus frame and detecting an object approaching the robot arm or the body portion; And a control unit which pre-operates the robot arm in a direction in which shock is absorbed when the approach degree of the object sensed by the sensing unit is smaller than a preset reference value.

상기 감지부는 사람의 접근 정도를 열감지하는 복수의 센서미터(sensor)를 구비할 수 있다.The detector may include a plurality of sensor meters that thermally detect the degree of approach of a person.

상기 충돌 저감 로봇은 전시용으로 사용되는 전시용 로봇일 수 있다.
The collision reducing robot may be an exhibition robot used for exhibition.

본 발명의 실시예에 따르면, 자동으로 로봇 아암을 구동시킬 수 있으면서도 외부로부터 충격이 가해지는 경우 외력이 가해지는 방향으로 댐퍼링(dampering)이 발생됨으로써 충돌 등에 의한 안전사고를 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, while the robot arm can be automatically driven, damping occurs in a direction in which an external force is applied when an impact is applied from the outside, thereby preventing a safety accident due to a collision or the like.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 구동부의 구동에 의해 구동 와이어를 정밀하게 제어할 수 있어 로봇팔의 동작으로 정확하게 제어할 수 있다.
In addition, according to the embodiment of the present invention, the driving wire can be precisely controlled by the driving of the driving unit, and can be accurately controlled by the operation of the robot arm.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전시용 로봇의 상체 부분을 도시한 정면도이다.
도 2는 도 1의 Ⅱ 부분을 확대한 확대 도면이다.1 is a front view showing the upper body portion of the exhibition robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view illustrating part II of FIG. 1.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. Hereinafter, configurations and applications according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다.The following description is one of several aspects of the patentable invention and the following description forms part of the detailed description of the invention.

한편, 이하에서는 본 발명의 충돌 저감 로봇이 전시용 로봇으로 적용되는 경우에 대해 설명할 것이다, 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 종류의 로봇, 예를 들면 산업용 로봇, 서비스용 로봇 등에 적용될 수 있음은 당연하다.Meanwhile, hereinafter, a case in which the collision reducing robot of the present invention is applied as an exhibition robot will be described. However, the present invention is not limited thereto, and it can be applied to other types of robots, for example, industrial robots and service robots. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전시용 로봇의 상체 부분을 도시한 정면도이고, 도 2는 도 1의 Ⅱ 부분을 확대한 확대 도면이다.1 is a front view showing an upper body portion of a display robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an enlarged view of an enlarged portion II of FIG.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 저감 로봇(100), 즉 전시용 로봇(100)은, 한 쌍의 로봇 아암(110)이 회동 가능하게 장착되는 장치 프레임(120)(120)과, 일단 및 타단은 로봇 아암(110)의 일부분에 연결되고 중앙 부분은 장치 프레임(120)에 장착된 구동부(145)에 결합되는 구동 와이어(140)와, 구동 와이어(140)의 일 구간을 형성하며 외부로부터 로봇 아암(110)에 외력이 가해지는 경우 로봇 아암(110)을 외력 방향으로 댐퍼링(dampering)시키는 댐퍼부(150)를 포함한다.As shown in these figures, the collision reduction robot 100 according to an embodiment of the present invention, that is, the robot 100 for display, the device frame 120 is mounted rotatably mounted a pair of robot arm 110 120, one end and the other end of which is connected to a portion of the robot arm 110, and a central portion of the driving wire 140 coupled to the driving unit 145 mounted to the apparatus frame 120, and the driving wire 140 of the driving wire 140. And a damper unit 150 for forming a section and damping the robot arm 110 in an external force direction when an external force is applied to the robot arm 110 from the outside.

이러한 구성에 의해서, 로봇 아암(110)을 자동으로 동작시킬 수 있으면서도 가령 사람이 전시용 로봇(100)의 로봇 아암(110)과 충돌되더라도 충격이 완화되는 방향으로 로봇 아암(110)이 움직임으로써 안전사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있다.By such a configuration, the robot arm 110 can be automatically operated, but for example, even if a person collides with the robot arm 110 of the display robot 100, the robot arm 110 moves in a direction in which the impact is alleviated. Can be prevented from occurring.

각 구성에 대해 설명하면, 먼저 장치 프레임(120)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상체의 기본 골격을 이루는 부분으로서, 양측부에는 로봇 아암(110)이 회동 가능하게 결합되고 전면에는 후술할 구동부(145) 등이 장착된다.Referring to each configuration, first, as shown in Figure 1, the device frame 120, which forms the basic skeleton of the upper body, the robot arm 110 is rotatably coupled to both sides and the front will be described later The driving unit 145 and the like are mounted.

이러한 장치 프레임(120)은 외부로부터 충격이 가해지더라도 형상을 유지할 수 있도록 금속 재질로 마련될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 이러한 장치 프레임(120)에는 다수의 관통공(121)이 관통 형성됨으로써 전체적인 무게를 줄일 수 있다.The device frame 120 may be provided with a metal material to maintain the shape even when an impact is applied from the outside, but is not limited thereto. In addition, the plurality of through-holes 121 are formed in the device frame 120 to reduce the overall weight.

한편, 장치 프레임(120)에 결합되는 로봇 아암(110)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 장치 프레임(120)에 대해 회동(관절 운동) 가능하게 결합되는 상박(111)과, 상박(111)에 대해 회동 가능하게 결합되는 하박(115)을 포함한다.On the other hand, the robot arm 110 is coupled to the device frame 120, as shown in Figs. 1 and 2, the upper arm 111 that is rotatably coupled (joint motion) with respect to the device frame 120, It includes a lower foil 115 that is rotatably coupled to the upper blade 111.

자세히 후술하겠지만, 본 실시예에서 로봇 아암(110)의 상박(111)과 하박(115)은 상호 다른 구동원에 의해 구동된다.As will be described later in detail, in the present embodiment, the upper and lower 111 and the lower 115 of the robot arm 110 are driven by different driving sources.

다시 말해, 로봇 아암(110)의 상박(111)은 구동모터(130)와 직접 연결된 구동 벨트(135)의 순환 동작에 의해 동작하는 반면에, 로봇 아암(110)의 하박(115)은 구동부(145)와 연결된 구동 와이어(140)의 구동에 의해 동작될 수 있다.In other words, the upper arm 111 of the robot arm 110 is operated by the circular motion of the driving belt 135 directly connected to the driving motor 130, while the lower arm 115 of the robot arm 110 is driven by the driving unit ( It may be operated by the driving of the driving wire 140 connected to 145.

먼저, 로봇 아암(110)의 상박(111)의 동작 구조에 대해 도 2를 참조하여 부연 설명하면, 로봇 아암(110)의 상박(111)과 장치 프레임(120)을 연결하는 관절 부분(112)은 장치 프레임(120)에 장착된 구동모터(130)와 구동 벨트(135)에 의해 연결되며, 구동모터(130)의 회전에 의해 구동 벨트(135)가 소정 방향으로 순환할 때 관절 부분(112)도 회전함으로써 로봇 아암(110)의 상박(111)은 장치 프레임(120)에 대해 들리거나 내려질 수 있다. First, the operation structure of the upper arm 111 of the robot arm 110 will be described in detail with reference to FIG. 2. The joint part 112 connecting the upper arm 111 of the robot arm 110 to the device frame 120 will be described. Is connected by the drive motor 130 mounted on the device frame 120 and the drive belt 135, the joint portion 112 when the drive belt 135 is circulated in a predetermined direction by the rotation of the drive motor 130. The upper arm 111 of the robot arm 110 can also be lifted or lowered relative to the device frame 120 by rotating.

다만, 로봇 아암(110)의 상박(111)의 동작 구조는 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들면 와이어(미도시)에 의해 상박(111)의 관절 부분(112)과 구동모터(130)가 연결됨으로써 동작할 수 있음은 당연하다. 또한 관절 부분(112)에 직접적으로 구동모터(미도시)가 장착됨으로써 구동모터의 회전에 의해 로봇 아암(110)의 상박(111)이 동작할 수 있음은 당연하다.However, the operation structure of the upper arm 111 of the robot arm 110 is not limited thereto. For example, the joint part 112 of the upper arm 111 and the driving motor 130 are connected by a wire (not shown). Of course, it can operate by doing. In addition, it is obvious that the upper arm 111 of the robot arm 110 may be operated by the rotation of the driving motor by being directly mounted to the joint portion 112.

한편, 로봇 아암(110)의 하박(115)의 동작 구조는 본 실시예의 구동 와이어(140)에 의해서 이루어진다.On the other hand, the operation structure of the lower foil 115 of the robot arm 110 is made by the drive wire 140 of the present embodiment.

본 실시예의 구동 와이어(140)는, 장치 프레임(120)에 장착되는 구동부(145)와, 로봇 아암(110)의 상박(111)과 하박(115)을 잇는 관절 부분(116)에 순환되게 결합될 수 있다. 따라서 구동부(145)가 일방향으로 회전하는 경우 관절 부분(116)이 회전함으로써 하박(115)은 들릴 수 있으며 반대로 구동부(145)가 타방향으로 회전하는 경우 관절 부분(116)이 반대 방향으로 회전함으로써 하박(115)은 내려질 수 있다.The driving wire 140 of the present embodiment is circulatedly coupled to the driving unit 145 mounted on the apparatus frame 120 and the joint portion 116 connecting the upper and lower 111 and lower teeth 115 of the robot arm 110. Can be. Accordingly, when the driving unit 145 rotates in one direction, the lower part 115 may be lifted by the rotation of the joint part 116. In contrast, when the driving unit 145 rotates in the other direction, the joint part 116 rotates in the opposite direction. Habakku 115 can be lowered.

다만, 이때 구동부(145)의 회전 동작이 상박(111)과 하박(115)을 잇는 연결 부분에 정확하게 전달될 수 있도록 장치 프레임(120) 상에는 구동 와이어(140)의 순환을 가이드하는 적어도 한 쌍의 가이드 롤러(160)가 마련될 수 있다.However, at this time, at least one pair of guides the circulation of the drive wire 140 on the device frame 120 so that the rotation operation of the drive unit 145 can be accurately transmitted to the connecting portion connecting the upper and lower 111 and the lower and lower 115. Guide roller 160 may be provided.

이러한 가이드 롤러(160)는 가이드 롤러(160)의 설치 지점을 기준으로 구동 와이어(140)가 일자를 유지하도록 함으로써 구동부(145)의 구동에 의한 구동 와이어(140)의 순환 동작이 정확하게 이루어질 수 있도록 한다.The guide roller 160 maintains the driving wire 140 based on the installation point of the guide roller 160 so that the circulating operation of the driving wire 140 by the driving of the driving unit 145 can be accurately performed. do.

한편, 도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 본 실시예의 구동 와이어(140)의 일 구간은 댐퍼링 기능을 갖는 댐퍼부(150)로 마련될 수 있다. 본 실시예의 댐퍼부(150)는 탄성력을 지닌 스프링(spring)으로 마련될 수 있으며, 이에 따라 외력이 가해지는 경우 외력을 흡수하는 방향으로 인장될 수 있다.On the other hand, as shown in detail in Figure 2, one section of the drive wire 140 of the present embodiment may be provided as a damper unit 150 having a damping function. The damper part 150 of the present embodiment may be provided as a spring having an elastic force, and accordingly, when the external force is applied, the damper part 150 may be tensioned in the direction of absorbing the external force.

부연 설명하면, 사람이 보행 중 본 실시예의 전시용 로봇(100)을 미처 보지 못하고 전시용 로봇(100)의 로봇 아암(110)과 충돌할 수 있는데, 이때 댐퍼부(150)가 충격을 완화하는 방향으로 인장됨으로써 사람이 다치는 등의 안전사고가 발생되는 것을 저지할 수 있다.In detail, a person may collide with the robot arm 110 of the display robot 100 without seeing the display robot 100 of the present embodiment while walking, in which the damper unit 150 may mitigate the impact. By being tensioned, it is possible to prevent the occurrence of safety accidents such as personal injury.

다만, 본 실시예에서는 댐퍼부(150)가 스프링으로 마련된다고 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 복원력을 구비한 러버(rubber) 등으로 마련될 수 있음은 당연하다.However, in the present exemplary embodiment, the damper unit 150 is provided as a spring, but the present invention is not limited thereto, and the damper unit 150 may be provided as a rubber having a restoring force.

또한 본 실시예의 댐퍼부(150)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 구동 와이어(140)에 착탈 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 구동 와이어(140)를 로봇 아암(110)의 하박(115) 및 구동부(145)에 순환시킨 후 구동 와이어(140)의 양단을 댐퍼부(150)에 의해 연결할 수 있는 것이며, 이에 따라 구동 와이어(140) 및 댐퍼부(150)를 용이하게 설치할 수 있다.In addition, the damper unit 150 of the present embodiment may be detachably connected to the driving wire 140 as shown in FIG. 2. That is, the driving wire 140 may be circulated to the lower foil 115 and the driving unit 145 of the robot arm 110, and then both ends of the driving wire 140 may be connected by the damper unit 150. The wire 140 and the damper unit 150 can be easily installed.

한편, 전술한 바와 같이, 로봇 아암(110)의 하박(115)이 충격을 완화하는 방향으로 댐퍼링됨으로써 안전사고를 방지할 수 있으나, 이전에 사람 또는 물체의 움직임을 감지함으로써 사람 또는 물체와의 충돌을 방지할 수 있는 위치로 로봇 아암(110)을 구동시키면 보다 효과적으로 안전사고를 방지할 수 있을 것이다.Meanwhile, as described above, the lower arm 115 of the robot arm 110 may be damped in a direction to alleviate an impact, thereby preventing a safety accident, but by detecting a movement of a person or an object previously, Driving the robot arm 110 to a position to prevent a collision will be able to more effectively prevent a safety accident.

이에 본 실시예의 전시용 로봇(100)은, 도시하지는 않았지만, 로봇 아암(110) 또는 장치 프레임(120)에 결합되는 몸통부(미도시)에 마련되어 전시용 로봇(100)으로 접근하는 사람 또는 물체를 감지하는 감지부(미도시)와, 감지부에 의해 감지된 사람 또는 물체의 접근 정도가 미리 설정된 기준값보다 작은 경우 로봇 아암(110)을 충격이 흡수되는 방향으로 동작시키는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.Accordingly, although not shown, the display robot 100 of the present embodiment is provided on a body portion (not shown) coupled to the robot arm 110 or the device frame 120 to detect a person or an object approaching the display robot 100. And a control unit (not shown) for operating the robot arm 110 in a direction in which a shock is absorbed when a degree of approach of a person or object detected by the detection unit is smaller than a preset reference value. can do.

여기서, 본 실시예의 감지부는 사람 또는 물체의 접근 정도를 열 감지하는 복수의 센서미터(미도시, sensor meter)를 구비할 수 있다.Here, the sensing unit of the present embodiment may include a plurality of sensor meters (not shown) for thermally sensing a degree of approach of a person or an object.

이러한 구성에 의해서, 사람 또는 물체가 전시용 로봇(100)으로 접근하는 경우, 감지부가 열 감지에 의해 사람 또는 물체의 접근 정도를 감지할 수 있고, 이때 감지된 사람 또는 물체의 접근 정도가 미리 설정된 기준값보다 작은 경우 로봇 아암(110)을 충격이 흡수되는 방향으로 동작시킴으로써 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.By such a configuration, when a person or an object approaches the exhibition robot 100, the detector may detect the degree of approach of the person or an object by heat sensing, and the detected degree of access of the person or the object is a preset reference value. In the smaller case, by operating the robot arm 110 in the direction in which shock is absorbed, safety accidents can be prevented.

즉, 제어부가 구동모터(130) 또는 구동부(145)를 회전시켜 로봇 아암(110)의 상박(111) 또는 하박(115)을 동작시킴으로써 로봇 아암(110)과 사람 또는 물체의 간섭 정도를 최소화할 수 있다.That is, the control unit rotates the drive motor 130 or the drive unit 145 to operate the upper and lower 111 or lower night 115 of the robot arm 110 to minimize the degree of interference between the robot arm 110 and a person or an object. Can be.

한편, 이하에서는, 이러한 구성을 갖는 전시용 로봇(100)이 사람 또는 물체와 충돌될 때 작동되는 과정에 대해서 개략적으로 설명하기로 한다.On the other hand, in the following, the display robot 100 having such a configuration will be described schematically for a process that is operated when a collision with a person or an object.

먼저, 사람 또는 물체가 접근하게 되면, 감지부가 이를 감지하고 감지된 정보를 제어부로 보낸다. 그러면 제어부는 구동부(145) 또는 구동모터(130)를 구동시켜 로봇 아암(110)의 상박(111) 또는 하박(115)을 동작시키되 충돌 가상 시 충돌이 완화되는 방향으로 동작시킬 수 있다.First, when a person or an object approaches, the detector detects it and sends the detected information to the controller. Then, the controller may drive the driving unit 145 or the driving motor 130 to operate the upper and lower 111 or the lower night 115 of the robot arm 110 while operating in a direction in which the collision is alleviated during the collision.

한편, 사람 또는 물체가 가령 로봇 아암(110)의 하박(115)에 충돌하는 경우, 로봇 아암(110)의 하박(115)은 구동 와이어(140)에 장착된 댐퍼부(150)의 댐퍼 작용에 의해 외력이 가해지는 방향으로 동작할 수 있으며, 이에 따라 사람 또는 물체에 가해지는 충격을 줄임으로써 안전사고를 방지할 수 있다.On the other hand, when a person or an object collides with the lower battery 115 of the robot arm 110, the lower battery 115 of the robot arm 110 may be affected by the damper action of the damper unit 150 mounted on the driving wire 140. It can operate in the direction in which the external force is applied, thereby preventing the safety accident by reducing the impact on the person or object.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 자동으로 로봇 아암(110)을 구동시킬 수 있으면서도 외부로부터 충격이 가해지는 경우 외력이 가해지는 방향으로 댐퍼링이 발생됨으로써 충돌 등에 의한 안전사고를 방지할 수 있으며, 또한 구동부(145)의 구동에 의해 구동 와이어(140)를 정밀하게 제어할 수 있어 로봇 아암(110)의 동작을 정확하게 제어할 수 있다.As described above, according to an embodiment of the present invention, when the robot arm 110 can be automatically driven, damping occurs in a direction in which an external force is applied when an impact is applied from the outside, thereby preventing a safety accident due to a collision or the like. In addition, the driving wire 140 may be precisely controlled by the driving of the driving unit 145, thereby accurately controlling the operation of the robot arm 110.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
In the present invention as described above has been described by the specific embodiments, such as specific components and limited embodiments and drawings, but this is provided to help a more general understanding of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments. For those skilled in the art, various modifications and variations are possible from these descriptions. Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all of the equivalents and equivalents of the claims, as well as the following claims, will fall within the scope of the present invention. .

100 : 전시용 로봇 110 : 로봇 아암
111 : 상박 115 : 하박
120 : 장치 프레임 130 : 구동모터
135 : 구동 벨트 140 : 구동 와이어
150 : 댐퍼부 160 : 가이드 롤러100: robot for display 110: robot arm
111: upper arm 115: lower arm
120: device frame 130: drive motor
135 drive belt 140 drive wire
150: damper portion 160: guide roller

Claims (7)

로봇 아암이 회동 가능하게 장착되는 장치 프레임;
일단 및 타단은 상기 로봇 아암의 일부분에 연결되고, 중앙 부분은 상기 장치 프레임에 장착된 구동부에 결합되어, 상기 구동부의 회동에 따라 상기 로봇 아암의 일부분을 동작시키는 구동 와이어; 및
상기 구동 와이어의 일 구간에 연결되어, 외부로부터 상기 로봇 아암에 외력이 가해지는 경우 상기 로봇 아암을 외력 방향으로 댐퍼링(dampering)시키는 댐퍼부;
를 포함하는 충돌 저감 로봇.
An apparatus frame to which the robot arm is rotatably mounted;
A driving wire having one end and the other end connected to a portion of the robot arm, and a central portion thereof coupled to a driving unit mounted to the apparatus frame to operate a portion of the robot arm according to the rotation of the driving unit; And
A damper unit connected to one section of the driving wire to damper the robot arm in an external force direction when external force is applied to the robot arm from the outside;
Collision reduction robot comprising a.
제1항에 있어서,
상기 구동 와이어는 상기 로봇 아암의 상박 내부를 통과하여 상기 로봇 아암의 하박과 연결되어 상기 하박을 동작시키며,
상기 로봇 아암의 상박은 상기 장치 프레임에 장착된 구동모터와 구동 벨트에 의해 연결되어 상기 구동모터의 구동 시 동작되는 충돌 저감 로봇.
The method of claim 1,
The drive wire passes through the upper arm of the robot arm and is connected to the lower arm of the robot arm to operate the lower arm,
The upper and lower arms of the robot arm are connected by a drive motor and a drive belt mounted on the apparatus frame, and are operated when the drive motor is driven.
제1항에 있어서,
상기 장치 프레임 상에 마련되어 상기 구동 와이어의 이동을 가이드(guide)하는 적어도 한 쌍의 가이드 롤러를 더 포함하는 충돌 저감 로봇.
The method of claim 1,
And at least one pair of guide rollers provided on the device frame to guide movement of the drive wires.
제1항에 있어서,
상기 댐퍼부는 상기 구동부와 인접 영역에서 상기 구동 와이어의 일 구간을 형성하는 스프링(spring)으로 마련되며, 상기 댐퍼부는 상기 구동 와이어에 착탈 가능하게 연결되는 충돌 저감 로봇.
The method of claim 1,
The damper portion is provided with a spring (spring) to form a section of the drive wire in the region adjacent to the drive unit, the damper portion is a collision reduction robot that is detachably connected to the drive wire.
제1항에 있어서,
상기 로봇 아암 또는 상기 장치 프레임에 결합되는 몸통부에 마련되어, 상기 로봇 아암 또는 상기 몸통부로 접근하는 물체를 감지하는 감지부; 및
상기 감지부에 의해 감지된 상기 물체의 접근 정도가 미리 설정된 기준값보다 작은 경우, 상기 로봇 아암을 충격이 흡수되는 방향으로 미리 동작시키는 제어부를 더 포함하는 충돌 저감 로봇.
The method of claim 1,
A sensing unit provided in a body part coupled to the robot arm or the device frame and sensing an object approaching the robot arm or the body part; And
And a controller configured to pre-operate the robot arm in a direction in which shock is absorbed when the degree of approach of the object sensed by the sensing unit is smaller than a preset reference value.
제5항에 있어서,
상기 감지부는 사람의 접근 정도를 열감지하는 복수의 센서미터(sensor meter)를 구비하는 충돌 저감 로봇.
The method of claim 5,
The sensing unit is a collision reduction robot including a plurality of sensor meters for thermally detecting the degree of human approach.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 충돌 저감 로봇은 전시용으로 사용되는 전시용 로봇인 것을 특징으로 하는 충돌 저감 로봇.The method according to any one of claims 1 to 6,
The collision reducing robot is a collision reduction robot, characterized in that the exhibition robot used for exhibition.
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