KR20120001510A

KR20120001510A - Structure for docking

Info

Publication number: KR20120001510A
Application number: KR1020100062332A
Authority: KR
Inventors: 김태훈; 김상휘; 신영일; 조기수; 조승호; 박영준
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2010-06-29
Filing date: 2010-06-29
Publication date: 2012-01-04
Also published as: KR101225139B1

Abstract

PURPOSE: A docking structure is provided to easily implement docking by placing insertion members in insertion grooves, thereby securing efficient work in a block comprising a plurality of cells. CONSTITUTION: A docking structure is configured as follows. Adjacent moving platforms(3,4) are connected using a docking unit(150). A pair of connecting members(110) are coupled to the moving platforms and moved facing each other. Insertion members(111) are formed on the facing planes of the connecting members and inserted in/separated from first and second insertion grooves(151,155), which are formed in the docking unit, according to the movement of the connection members of the moving platforms.

Description

Docking Structure {STRUCTURE FOR DOCKING}

본 발명은 도킹구조에 관한 것이다.
The present invention relates to a docking structure.

선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록도 대형화되고 있다. 이처럼 블록이 대형화됨에 따라, 블록 내부를 도장하거나 블록 내부에 패널을 설치하는 등의 작업에 많은 시간과 노력이 소요된다. 이에 따라, 블록 내부에서 수행되는 작업이 용이하게 이루어지도록, 작업에 필요한 장치를 블록의 내부에서 원하는 위치로 자유롭게 이동시키는 장치가 필요하다. 블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치로는 와이어를 이용한 자율이동장치가 있다.As ships get bigger, the blocks that make up the hull are also getting bigger. As the block becomes larger in this way, a lot of time and effort is required for painting the inside of the block or installing a panel inside the block. Accordingly, there is a need for an apparatus for freely moving a device necessary for the work to a desired position within the block so that the work performed inside the block can be easily performed. An apparatus for freely moving inside the block includes an autonomous mobile apparatus using a wire.

와이어를 이용한 자율이동장치는, 작업로봇을 탑재하는 이동플랫폼, 이동플랫폼을 이동시키는 와이어 및 와이어 컨트롤장치를 포함한다. 여기서, 와이어의 단부는 블록 내부의 정해진 위치마다 설치된다.The autonomous mobile device using a wire includes a mobile platform on which a working robot is mounted, a wire for moving the mobile platform, and a wire control device. Here, the ends of the wires are provided at predetermined positions in the block.

블록 내에서 작업로봇을 원하는 곳에 위치 시키고자 할 때 위치에 맞추어 각 와이어의 길이를 산출하고 각 와이어의 길이를 조절함으로써, 자율이동장치의 이동플랫폼을 이동시켜 작업로봇을 원하는 곳에 위치시킨다. 선체를 구성하는 블록은 여러 개의 셀로 나뉘어져 있어서, 블록 내부 작업에 필요한 작업로봇은 여러 셀 사이를 옮겨 다녀야 한다. When you want to place the working robot in the block, calculate the length of each wire according to the position and adjust the length of each wire, and then move the moving platform of the autonomous platform to locate the working robot. The block making up the hull is divided into several cells, so the work robot required for working inside the block must move between the various cells.

이에 따라, 블록의 인접된 셀 사이에는 셀 간을 연결하는 출입구가 형성되며, 작업로봇은 출입구를 통하여 셀 사이를 옮겨 다니게 된다. 한편, 이동플랫폼은 각 셀 내에서만 이동이 가능하므로, 작업로봇이 여러 셀로 옮겨 다니며 작업하기 위해서는 각 셀에 위치하는 복수의 이동플랫폼은 출입구를 통하여 서로 도킹되어야 한다.Accordingly, an entrance and exit are formed between adjacent cells of the block, and the work robot moves between the cells through the entrance and exit. On the other hand, since the mobile platform can be moved only in each cell, in order for the work robot to move to and work on multiple cells, a plurality of mobile platforms located in each cell must be docked with each other through the doorway.

복수의 이동플랫폼 간의 도킹을 위해서는 정확한 정렬상태가 요구된다. 이는작업로봇이 이동플랫폼에 구비되는 레일을 따라 이동하기 때문에 정확한 정렬이 이루어지지 않을 경우 작업로봇이 이동을 할 수 없기 때문이다. 그런데, 이동플랫폼은 이송 오차 또는 측정 오차 등의 원인에 의해 정렬상태를 정확히 형성하는 것이 어려울 수 있다. 이에 따라, 이동플랫폼 간의 도킹이 용이하지 않을 우려가 있다.
Accurate alignment is required for docking between multiple mobile platforms. This is because the working robot moves along the rail provided on the moving platform, and the working robot cannot move unless the correct alignment is made. By the way, it may be difficult for the mobile platform to accurately form an alignment due to a transfer error or a measurement error. Accordingly, there is a fear that docking between mobile platforms may not be easy.

본 발명의 실시예들은 자율이동장치에서 이웃된 이동플랫폼으로 작업로봇이 이동될 수 있도록 도킹이 용이해질 수 있는 도킹구조를 제공하고자 한다.
Embodiments of the present invention are to provide a docking structure that can be easily docked so that the work robot can be moved from the autonomous mobile device to the neighboring mobile platform.

본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어의 길이를 컨트롤하여 위치를 제어하는 복수의 이동플랫폼을 구비한 자율이동장치에서, 서로 인접하는 이동플랫폼 사이에 개재되는 도킹부를 이용하여 서로 인접하는 상기 이동플랫폼을 연결시키는 도킹구조로서, 상기 이동플랫폼에는, 서로 대향하여 이동하며 대향면 각각에는 삽입부재가 형성되는 한 쌍의 연결부재가 결합되며, 상기 도킹부에는, 서로 인접하는 상기 이동플랫폼의 상기 한 쌍의 연결부재의 이동에 따라, 서로 인접하는 상기 이동플랫폼의 상기 삽입부재가 각각 탈착되도록 제1 및 제2 삽입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 도킹구조가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, in the autonomous mobile device having a plurality of mobile platform to control the position by controlling the length of the wire, the mobile platform adjacent to each other using a docking portion interposed between the adjacent mobile platform As a docking structure for connecting, the movable platform, a pair of connecting members are moved to face each other and the opposite surface is formed with an insertion member is coupled, the docking portion, the pair of the pair of the mobile platform adjacent to each other As the connection member moves, a docking structure may be provided, wherein first and second insertion grooves are formed so that the insertion members of the moving platform adjacent to each other are detached.

여기서, 상기 삽입부재는 복수로 형성되며, 상기 삽입부재에 대응하여 상기 제1 및 제2 삽입홈 각각은 복수로 형성될 수 있다.Here, the insertion member may be formed in plural, and the first and second insertion grooves may be formed in plural in correspondence with the insertion member.

여기서, 상기 삽입부재는, 콘형상의 콘부; 및 상기 콘부의 단부에서 연장되는 돌부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 삽입홈 각각은, 상기 콘부의 형상에 상응하여 형성되는 가이드공; 및 상기 돌부의 형상에 상응하여 형성되는 안착공을 포함하여 이루어질 수 있다.Here, the insertion member, a cone-shaped cone portion; And a protrusion extending from an end portion of the cone portion, wherein each of the first and second insertion grooves comprises: a guide hole formed corresponding to the shape of the cone portion; And it may be made including a seating hole formed corresponding to the shape of the protrusion.

여기서, 상기 한 쌍의 연결부재의 일단부 사이에 개재되어, 신축에 따라 상기 한 쌍의 연결부재의 이격거리를 조절하는 복동실린더를 더 포함할 수 있다. Here, interposed between one end of the pair of connecting members, it may further include a double-acting cylinder for adjusting the separation distance of the pair of connecting members according to the stretch.

여기서, 상기 한 쌍의 연결부재의 일단부 각각에는, 내측을 향하여 경사면이 형성된 경사부가 포함되며, 상기 경사부를 가압하는 복동실린더를 더 포함할 수 있다. Here, each of the one end of the pair of connecting members, the inclined portion is formed with an inclined surface toward the inside, may further include a double-acting cylinder for pressing the inclined portion.

여기서, 상기 한 쌍의 연결부재는 상기 이동플랫폼에 힌지 결합되고, 상기 한 쌍의 연결부재에 결합되는 한 쌍의 레버와; 상기 한 쌍의 레버와 결합되는 조인트; 및 상기 한 쌍의 연결부재가 서로 벌려지고 오므려지도록, 신축에 따라 상기 조인트를 이동시켜, 상기 한 쌍의 연결부재를 회전시키는 복동실린더를 포함할 수 있다. Here, the pair of connecting members are hinged to the moving platform, a pair of levers coupled to the pair of connecting members; A joint coupled to the pair of levers; And a double-acting cylinder that rotates the pair of connecting members by moving the joint according to expansion and contraction so that the pair of connecting members are opened and closed.

여기서, 상기 한 쌍의 연결부재에 결합되는 기어부재; 및 상기 기어부재로 동력을 전달하는 모터부를 포함할 수 있다.Here, the gear member coupled to the pair of connecting members; And it may include a motor unit for transmitting power to the gear member.

여기서, 상기 기어부재는, 한 쌍의 랙기어 및 피니언기어를 포함하고, 상기 한 쌍의 연결부재는 서로 마주하는 방향으로 일단부 각각이 절곡되는 절곡부를 포함하고, 서로 마주한 상기 각각의 절곡부 일면에는 상기 랙기어가 마련되고, 상기 한 쌍의 랙기어 사이에는 상기 랙기어와 맞물리도록 상기 피니언기어가 마련될 수 있다. The gear member may include a pair of rack gears and a pinion gear, and the pair of connection members may include a bent portion of which one end is bent in a direction facing each other, and each of the bent portions facing each other. The rack gear may be provided, and the pinion gear may be provided to engage the rack gear between the pair of rack gears.

여기서, 상기 기어부재는, 상기 한 쌍의 연결부재를 회전시키도록 상기 한 쌍의 연결부재의 일단부 각각에 결합되는 한 쌍의 피니언기어; 및 상기 한 쌍의 피니언 기어 사이에 구비되며, 양측이 상기 피니언기어와 맞물리는 랙기어를 포함할 수 있다. Here, the gear member includes a pair of pinion gears coupled to each of one ends of the pair of connecting members to rotate the pair of connecting members; And it is provided between the pair of pinion gear, both sides may include a rack gear meshing with the pinion gear.

여기서, 상기 한 쌍의 연결부재 각각은 상기 한 쌍의 연결부재의 일단부에 돌출형성되는 핀, 상기 핀이 삽입되는 한 쌍의 핀공을 포함하며, 상기 한 쌍의 연결부재를 회전시키도록 동력을 전달하는 모터부를 포함하며, 상기 핀공은 중심부에서 편심되어 외측 방향으로 상기 모터부의 회전방향을 따라 굴곡지게 형성될 수 있다. Here, each of the pair of connecting members includes a pin protruding from one end of the pair of connecting members, a pair of pin holes into which the pin is inserted, and power to rotate the pair of connecting members. It includes a motor unit for transmitting, the pin hole may be eccentric in the center portion is formed to be bent along the direction of rotation of the motor unit in the outward direction.

여기서, 상기 이동플랫폼의 상부에는, 제1 레일이 구비되고, 상기 도킹부에는 상기 제1 레일에 대응하여 제2 레일이 구비될 수 있다.
Here, a first rail may be provided on an upper portion of the movable platform, and the docking part may be provided with a second rail corresponding to the first rail.

본 발명의 실시예들은, 작업로봇이 이동플랫폼간을 이동할 수 있도록 간편히 도킹이 이루어져, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.
Embodiments of the present invention, the docking is simply made so that the work robot can move between the moving platform, so that work can be efficiently performed in a block having a plurality of cells.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 도킹구조가 채용된 자율이동장치를 도시한 개념도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 도킹구조가 채용된 자율이동장치를 도시한 사시도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 제4 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 제5 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면.
도 9 및 도 10은 본 발명의 제6 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면.1 is a conceptual diagram showing an autonomous mobile device employing a docking structure according to a first embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing an autonomous mobile device employing a docking structure according to a first embodiment of the present invention.
3 and 4 show a docking structure according to a first embodiment of the present invention.
5 illustrates a docking structure according to a second embodiment of the present invention.
6 illustrates a docking structure according to a third embodiment of the present invention.
7 illustrates a docking structure according to a fourth embodiment of the present invention.
8 illustrates a docking structure according to a fifth embodiment of the present invention.
9 and 10 illustrate a docking structure according to a sixth embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이하, 본 발명에 도킹구조의 실시예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the docking structure according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals and duplicate description thereof It will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹구조가 채용된 자율이동장치를 도시한 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹구조가 채용된 자율이동장치를 도시한 사시도이다.1 is a conceptual diagram illustrating an autonomous mobile device employing a docking structure according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing an autonomous mobile device employing a docking structure according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하여 자율이동장치를 설명하도록 한다.The autonomous mobile device will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

자율이동장치(10)는 와이어(2)를 이용하여 블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치이다. 이러한 자율이동장치(10)는, 블록 내에서 도장, 용접 등의 작업을 수행하는 작업로봇(미도시)을 탑재하는 복수의 이동플랫폼(3, 4), 이동플랫폼(3, 4)을 이동시키는 와이어(2) 및 와이어 컨트롤장치(미도시)를 포함할 수 있다. The autonomous mobile device 10 is a device that moves freely inside the block by using the wire (2). The autonomous mobile device 10 moves a plurality of moving platforms 3 and 4 and moving platforms 3 and 4, which are equipped with a working robot (not shown) that performs painting, welding, and the like in a block. It may include a wire 2 and a wire control device (not shown).

이동플랫폼(3, 4)은 와이어(2)에 의해 블록 내에 다수로 나열 될 수 있다. 이동플랫폼(3, 4)은 블록을 구획하는 셀 각각에 설치되어 셀 간을 연결하는 출입구를 통하여 도킹될 수 있다. 이동플랫폼(3, 4)은 블록의 벽면과 같은 지지체에 설치되는 와이어(2)와 연결되고 와이어(2)의 길이를 조절하는 와이어 컨트롤장치가 설치되어 블록 내부를 자유롭게 이동할 수 있다. The moving platforms 3 and 4 can be arranged in plural in the block by the wires 2. The mobile platforms 3 and 4 may be installed in each of the cells partitioning the block and docked through the doorway connecting the cells. The moving platforms 3 and 4 are connected to a wire 2 installed on a support such as a wall of the block, and a wire control device for adjusting the length of the wire 2 is installed to freely move inside the block.

이동플랫폼(3, 4)에는 작업로봇이 이동할 수 있도록, 이동플랫폼(3, 4)의 상부에는 한 쌍의 제1 레일(5)이 구비될 수 있고, 제1 레일(5)에 대응하여 후술되는 도킹부(150)에는 한 쌍의 제2 레일(159)이 구비될 수 있다. 이로써, 작업로봇은 제1 및 제2 레일(5, 159)을 통해 이동이 가능할 수 있다. 즉, 도킹부(150)의 제2 레일(159)이 이동플랫폼(3)의 제1 레일(5)과 정렬되어, 인접한 하나의 이동플랫폼(3)의 제1 레일(5)을 통해 작업로봇이 제2 레일(159)을 경유하여 도킹부(150)로 이동할 수 있다. 그리고 도킹부(150)의 제2 레일(159)이 이웃된 이동플랫폼(4)의 제1 레일(5)과 정렬되어, 제2 레일(159)을 경유하여 이웃된 이동플랫폼(4)의 제1 레일(5)을 통해 이웃된 이동플랫폼(4)으로 이동할 수 있다. The movable platform 3, 4 may be provided with a pair of first rails 5 on the upper part of the movable platform 3, 4 so that the working robot can be moved, and will be described later corresponding to the first rail 5. The docking part 150 may be provided with a pair of second rails 159. As a result, the working robot may be movable through the first and second rails 5 and 159. That is, the second rail 159 of the docking unit 150 is aligned with the first rail 5 of the moving platform 3, and the work robot is provided through the first rail 5 of the adjacent one moving platform 3. The second rail 159 may move to the docking part 150. In addition, the second rail 159 of the docking unit 150 is aligned with the first rail 5 of the neighboring moving platform 4, and thus, the second rail 159 of the docking part 150 is aligned with the first rail 5 of the neighboring moving platform 4. 1 can be moved to the adjacent moving platform (4) through the rail (5).

또한, 한 쌍의 제1 레일(5)의 하나에는 플랫폼랙기어(6)가 구비될 수 있고, 플랫폼랙기어(6)에 대응하여 한 쌍의 제2 레일(159)에는 도킹랙기어(159a)가 구비될 수 있다. 도면에 도시하지는 않았으나 작업로봇에는 제1 및 제2 레일(5, 159)을 통해 이동되는 롤러와 플랫폼랙기어(6) 및 도킹랙기어(159a)와 맞물리는 피니언기어가 구비될 수 있어, 이동플랫폼(3, 4) 및 도킹부(150)를 이동할 수 있다.
In addition, one of the pair of first rails 5 may be provided with a platform rack gear 6, the pair of second rails 159 corresponding to the platform rack gear (6) docking rack gear (159a) ) May be provided. Although not shown in the drawings, the work robot may include a roller and a pinion gear that engages with the platform rack gear 6 and the docking rack gear 159a that are moved through the first and second rails 5 and 159, and thus move. The platforms 3 and 4 and the docking unit 150 may be moved.

복수의 이동플랫폼(3, 4) 간에 도킹이 되어 인접한 이동플랫폼(3, 4)으로 작업로봇을 이동시키기 위해 이동플랫폼(3, 4)을 연결시키는 도킹구조가 자율이동장치(10)에 구비된다. The autonomous platform 10 is provided with a docking structure which is docked between the plurality of mobile platforms 3 and 4 and connects the mobile platforms 3 and 4 to move the work robot to the adjacent mobile platforms 3 and 4. .

이동플랫폼(3, 4)에는 서로 대향하여 이동하며 대향면 각각에는 삽입부재(111)가 형성되는 한 쌍의 연결부재(110)가 결합된다. 일 예로, 한 쌍의 연결부재(110)는 폭조절이 가능하도록 연결부재(110)의 일단부가 이동플랫폼(3, 4)의 내측에 장착될 수 있고, 연결부재(110)의 타단부가 이동플랫폼(3, 4)의 외측으로 돌출될 수 있다. 그리고 도면에 도시되지는 않았으나 이동플랫폼(3, 4)에는 가이드홈이 형성되고, 연결부재(110)에는 가이드홈을 따라 이동되는 가이드돌기가 돌출형성되어 연결부재(110)의 이동이 가이드될 수 있다. The moving platform 3 and 4 are moved to face each other, and a pair of connecting members 110 having an insertion member 111 are coupled to each other. For example, the pair of connection members 110 may be mounted at one end of the connection member 110 to the inside of the movable platform (3, 4) to allow the width adjustment, the other end of the connection member 110 is moved It may protrude out of the platform 3, 4. Although not shown in the drawings, the guide platforms are formed on the moving platforms 3 and 4, and the guide protrusions moving along the guide grooves are formed on the connecting members 110 to guide the movement of the connecting members 110. have.

연결부재(110)의 타단부에는 삽입부재(111)가 형성되고, 삽입부재(111)는 콘부(112)와 돌부(114)를 포함할 수 있다. 콘부(112)는 콘형상으로 형성될 수 있고, 돌부(114)는 콘부(112)의 단부에서 연장될 수 있다.
Inserting member 111 is formed at the other end of the connecting member 110, the insertion member 111 may include a cone portion 112 and the protrusion 114. The cone part 112 may be formed in a cone shape, and the protrusion 114 may extend at an end of the cone part 112.

도킹구조는 서로 인접하는 이동플랫폼(3, 4) 사이에 개재되는 도킹부(150)를 이용하여 서로 인접하는 이동플랫폼(3, 4)을 연결시킨다. 도킹부(150)에는, 서로 인접하는 이동플랫폼(3, 4)의 한 쌍의 연결부재(110)의 이동에 따라, 서로 인접하는 이동플랫폼(3, 4)의 삽입부재(111)가 각각 탈착되도록 제1 및 제2 삽입홈(151, 155)이 형성된다. 제1 및 제2 삽입홈(151, 155)의 형상은 삽입부재(111)의 형상과 상응하여 형성될 수 있다. 제1 및 제2 삽입홈(151, 155) 각각은 가이드공(154, 156) 및 안착공(152, 158)을 포함하여 이루어질 수 있다. 가이드공(154, 156)은 콘부(112)의 형상에 상응하여 형성될 수 있다. 안착공(152, 158)은 돌부(114)의 형상에 상응하여 형성될 수 있다.The docking structure connects the mobile platforms 3 and 4 adjacent to each other by using the docking unit 150 interposed between the mobile platforms 3 and 4 adjacent to each other. In the docking unit 150, as the pair of connecting members 110 of the mobile platforms 3 and 4 adjacent to each other move, the insertion members 111 of the mobile platforms 3 and 4 adjacent to each other are detached. First and second insertion grooves (151, 155) are formed to be. The shape of the first and second insertion grooves 151 and 155 may be formed to correspond to the shape of the insertion member 111. Each of the first and second insertion grooves 151 and 155 may include a guide hole 154 and 156 and a seating hole 152 and 158. The guide holes 154 and 156 may be formed to correspond to the shape of the cone part 112. The seating holes 152 and 158 may be formed to correspond to the shape of the protrusion 114.

연결부재(110)의 이동에 따라, 삽입부재(111)가 제1 및 제2 삽입홈(151, 155)에 안착 시, 돌부(114)가 안착공(152, 158)의 입구인 가이드공(154, 156)으로 유입되어, 가이드공(154, 156)은 돌부(114)를 가이드하는 역할을 할 수 있다. 돌부(114)가 안착공(152, 158)으로 접근할 때, 돌부(114)의 가상의 중심축과 안착공(152, 158)의 가상의 중심축이 일치하지 않더라도 돌부(114)는 가이드공(154, 156)에 의해 안착공(152, 158)으로 안내될 수 있다.As the connection member 110 moves, when the insertion member 111 is seated in the first and second insertion grooves 151 and 155, the protrusion 114 is a guide hole that is an inlet of the mounting holes 152 and 158 ( 154 and 156 flows in, the guide holes 154 and 156 may serve to guide the protrusions 114. When the protrusion 114 approaches the seating holes 152 and 158, the protrusion 114 is a guide hole even if the virtual center axis of the protrusion 114 and the virtual center axis of the seating holes 152 and 158 do not coincide. It may be guided to the seating holes (152, 158) by 154, 156.

따라서, 이동플랫폼(3, 4)에 도킹된 도킹부(150)가 이웃된 이동플랫폼(3, 4)에 도킹될 때, 이웃된 이동플랫폼(3, 4) 간의 위치와 자세를 복잡하게 컨트롤하지 않아도 도킹이 용이하게 이루어질 수 있다.Therefore, when the docking unit 150 docked on the mobile platform 3, 4 is docked on the neighboring mobile platform 3, 4, the position and posture between the neighboring mobile platform 3, 4 are not complicatedly controlled. Docking can be easily done even.

즉, 제1 레일(5) 및 제2 레일(159)을 정확하게 정렬시키기 위해 와이어(2)를 컨트롤 할 필요 없이, 본 실시예에 따른 도킹구조를 통해 간편히 도킹이 이루어져, 이동플랫폼(3, 4)간을 이동하는 작업로봇이 도킹부(150)를 통해 이동이 가능할 수 있다. 그러므로, 이웃된 이동플랫폼(3, 4)의 도킹 과정을 단순화할 수 있고 도킹에 필요한 시간을 단축시켜, 블록 내 작업의 효율성을 높일 수 있다. 또한, 콘부(112)는 원뿔 형상으로 형성될 수 있음에 따라, 가이드공(154, 156)과 닿는 면적을 상승시킬 수 있으므로 안정적으로 지지하며 결합될 수 있다.That is, the docking is made simply through the docking structure according to the present embodiment, without the need to control the wire 2 in order to accurately align the first rail 5 and the second rail 159, the moving platform (3, 4) The working robot to move between the docking unit 150 may be movable. Therefore, the docking process of the neighboring mobile platforms 3 and 4 can be simplified and the time required for docking can be shortened, thereby increasing the efficiency of the work in the block. In addition, since the cone part 112 may be formed in a conical shape, it may increase the area of contact with the guide holes 154 and 156 and thus may be stably supported and coupled.

그리고 도킹부(150)가 삽입부재(111)를 축으로 하여 회전되는 것을 방지하도록, 삽입부재(111)는 복수로 형성될 수 있다. 제1 및 제2 삽입홈(151, 155)은 삽입부재(111)에 대응하여 각각이 복수로 형성될 수 있다. 이와 달리, 서로 대향되는 삽입부재(111)의 가상의 축의 직각 방향으로 삽입부재(111)의 양측에 돌기가 돌출 형성되어 도킹부(150)의 회전을 차단할 수도 있다.
In addition, the insertion member 111 may be formed in plural so as to prevent the docking unit 150 from being rotated about the insertion member 111. The first and second insertion grooves 151 and 155 may be formed in plural in correspondence with the insertion member 111. On the contrary, projections are formed on both sides of the insertion member 111 in the direction perpendicular to the virtual axis of the insertion member 111 facing each other, thereby preventing rotation of the docking part 150.

설명의 편의를 위해, 작업로봇이 장착된 이동플랫폼(3)을 제1 이동플랫폼(3)으로 지칭하고, 제1 이동플랫폼(3)에서 이동되는 작업로봇이 장착될 이동플랫폼(4)을 제2 이동플랫폼(4)으로 지칭하여 설명하도록 한다.For convenience of description, the mobile platform 3 on which the work robot is mounted will be referred to as the first mobile platform 3, and the mobile platform 4 on which the work robot to be moved on the first mobile platform 3 will be mounted. 2 will be referred to as the moving platform (4).

이에 따라, 제1 이동플랫폼(3)에 작업로봇이 배치되고, 제1 이동플랫폼(3) 상의 작업로봇이 도킹부(150)를 통해 제2 이동플랫폼(4)으로 이동되는 것으로 설명하도록 한다. 제1 이동플랫폼(3)과 제2 이동플랫폼(4)은 동일한 기능 및 작용을 한다. 따라서, 제2 이동플랫폼(4) 상의 작업로봇이 제1 이동플랫폼(3)으로 이동될 수 있음은 물론이다.Accordingly, the working robot is disposed on the first moving platform 3, and the working robot on the first moving platform 3 is moved to the second moving platform 4 through the docking unit 150. The first mobile platform 3 and the second mobile platform 4 serve the same function and function. Thus, of course, the working robot on the second mobile platform 4 can be moved to the first mobile platform 3.

제1 이동플랫폼(3) 상에서 작업이 완료된 작업로봇이 제2 이동플랫폼(4)으로 이동하기 위해, 제1 이동플랫폼(3)과 제2 이동플랫폼(4)이 근접된다. 여기서, 도킹구조를 통해 제1 이동플랫폼(3)과 도킹부(150)가 얼라인먼트되어 있으며, 도킹부(150)와 제2 이동플랫폼(4)이 얼라인먼트되므로, 제1 이동플랫폼(3)과 제2 이동플랫폼(4)을 정확히 정렬시킬 필요가 없다. The first moving platform 3 and the second moving platform 4 are in close proximity in order for the work robot on which the work is completed on the first moving platform 3 moves to the second moving platform 4. Here, the first moving platform 3 and the docking unit 150 are aligned through the docking structure, and the docking unit 150 and the second moving platform 4 are aligned, so that the first moving platform 3 and the first moving platform 3 are aligned with each other. 2 It is not necessary to align the mobile platform (4) correctly.

그리고 제1 이동플랫폼(3)에서 도킹부(150)로 작업로봇이 이동된다. 제2 이동플랫폼(4)은 도킹부(150)에 도킹이 시작되고, 제1 이동플랫폼(3)은 도킹부(150)에서 도킹해제가 시작된다. 이로써, 제2 이동플랫폼(4)이 도킹부(150)에 도킹 완료되면, 제1 이동플랫폼(3)은 도킹부(150)로부터 도킹 해제가 완료된다. 그리고 도킹부(150) 상의 작업로봇이 제2 이동플랫폼(4)상으로 이동되고, 와이어에 의해 제2 이동플랫폼(4)의 위치가 컨트롤 되면, 작업로봇이 제2 이동플랫폼(4) 상에서 작업을 시작한다. And the working robot is moved to the docking unit 150 in the first moving platform (3). The second mobile platform 4 starts docking at the docking unit 150, and the first mobile platform 3 starts undocking at the docking unit 150. As a result, when the second moving platform 4 is docked to the docking unit 150, the first moving platform 3 is undocked from the docking unit 150. When the work robot on the docking unit 150 is moved on the second moving platform 4 and the position of the second moving platform 4 is controlled by the wire, the working robot works on the second moving platform 4. To start.

이와 같은 실시예에 따른 도킹구조는 제1 이동플랫폼(3)에 도킹된 도킹부(150)가 제2 이동플랫폼(4)에 도킹될 때, 제1 및 제2 이동플랫폼(3, 4) 간의 위치와 자세를 복잡하게 컨트롤하지 않아도 삽입부재(111)가 제1 및 제2 삽입홈(151, 155)에 단순히 안착되는 형태의 도킹이 이루어져, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.
The docking structure according to this embodiment is provided between the first and second moving platforms 3 and 4 when the docking unit 150 docked on the first moving platform 3 is docked to the second moving platform 4. Even if the position and posture are not complicatedly controlled, the insertion member 111 is simply docked in the first and second insertion grooves 151 and 155, so that work can be efficiently performed in a block having a plurality of cells. To be able.

도 3 및 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면이다.3 and 4 illustrate a docking structure according to a first embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4를 참조하여 도킹구조에 대하여 설명하도록 한다.The docking structure will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

복동실린더(120)가 한 쌍의 연결부재(110)의 일단부 사이에 개재되어, 신축에 따라 한 쌍의 연결부재(110)의 이격거리를 조절할 수 있다. 복동실린더(120)는 쌍으로 구비되어 각각의 단부가 연결부재(110)의 일단부와 결합되어 복동실린더(120)의 신축에 따라 연결부재(110)가 이동되어 폭조절이 될 수 있다. 이는 도 3에 도시된 바와 같이, 복동실린더(120)가 수축된 상태에는 한 쌍의 연결부재(110)가 서로 근접되어 제2 삽입홈(155)에 삽입부재(111)가 안착된 상태가 된다. 그리고 도 4에 도시된 바와 같이, 복동실린더(120)가 신장(伸張)됨으로써, 한 쌍의 연결부재(110)의 이격거리가 멀어져, 삽입부재(111)가 제2 삽입홈(155)에서 이탈된다.
The double-acting cylinder 120 is interposed between one end of the pair of connecting members 110 to adjust the separation distance of the pair of connecting members 110 according to the expansion and contraction. Double-acting cylinder 120 is provided in pairs, each end is coupled to one end of the connecting member 110, the connecting member 110 is moved in accordance with the expansion and contraction of the double-acting cylinder 120 can be adjusted in width. As shown in FIG. 3, when the double-acting cylinder 120 is contracted, the pair of connecting members 110 are close to each other, and the insertion member 111 is seated in the second insertion groove 155. . And, as shown in Figure 4, the double-acting cylinder 120 is extended (伸張), the separation distance of the pair of connecting member 110 is far away, the insertion member 111 is separated from the second insertion groove 155 do.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면이다..5 is a view showing a docking structure according to a second embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여 도킹구조에 대하여 설명하도록 한다. A docking structure will be described with reference to FIG. 5.

한 쌍의 연결부재(210)의 일단부 각각에는, 내측을 향하여 경사면이 형성된 경사부(216)가 포함될 수 있다. 그리고 복동실린더(220)가 한 쌍의 연결부재(210)의 일단부 사이에 한 쌍의 연결부재(210)를 가압하도록 구비될 수 있다. Each end of the pair of connecting members 210 may include an inclined portion 216 having an inclined surface toward the inside thereof. The double-acting cylinder 220 may be provided to press the pair of connecting members 210 between one end of the pair of connecting members 210.

일 예로, 복동실린더(220)는 이동플랫폼(도 1참조: 3, 4)의 가로길이 방향으로 신축되도록 배치되고, 복동실린더(220)가 신장되는 방향을 따라 연결부재(210)의 일단부가 하향 지도록 경사면이 형성될 수 있다. 복동실린더(220)의 단부에는 연결부재(210)의 일단부의 형상에 상응하여 경사면이 형성되는 제1 부재(221)가 구비될 수 있다. For example, the double-acting cylinder 220 is arranged to expand and contract in the horizontal direction of the moving platform (see FIGS. 1 and 3), and one end of the connecting member 210 is downward in the direction in which the double-acting cylinder 220 is extended. The inclined surface can be formed to be. An end of the double acting cylinder 220 may be provided with a first member 221 having an inclined surface corresponding to the shape of one end of the connecting member 210.

복동실린더(220)가 수축된 상태에는 한 쌍의 연결부재(210)가 서로 근접되어 제1 삽입홈(도 1 참조: 151)에 삽입부재(111)가 안착된 상태가 된다. 그리고 복동실린더(220)가 신장되면 제1 부재(221)가 전진하여 경사부(216)를 가압한다. 이 때, 한 쌍의 연결부재(210)는 가상의 중심축에서 멀어지도록 외측으로 밀리게 되어, 한 쌍의 연결부재(210)의 이격거리가 멀어져 삽입부재(111)가 제1 삽입홈(151)에서 이탈된다. In the state in which the double-acting cylinder 220 is contracted, the pair of connecting members 210 are close to each other so that the insertion member 111 is seated in the first insertion groove (see FIG. 1: 151). When the double-acting cylinder 220 is extended, the first member 221 advances to press the inclined portion 216. At this time, the pair of connecting members 210 are pushed outward to move away from the virtual central axis, the separation distance of the pair of connecting members 210 is far away, the insertion member 111 is the first insertion groove 151 Deviates from).

도면에 도시되지는 않았으나, 일 예로, 연결부재(210)에는 탄성부재가 구비되어, 복동실린더(220)가 수축되면, 탄성부재에 의해 한 쌍의 연결부재(210)의 위치가 근접되도록 이동되어 위치가 복원될 수 있다.
Although not shown in the drawings, as an example, the connecting member 210 is provided with an elastic member, and when the double-acting cylinder 220 is contracted, the position of the pair of connecting members 210 is moved by the elastic member to move closer. The position can be restored.

도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면이다.6 illustrates a docking structure according to a third embodiment of the present invention.

도 6을 참조하여 도킹구도를 설명하도록 한다.A docking scheme will be described with reference to FIG. 6.

한 쌍의 연결부재(310)는 이동플랫폼(도 1 참조: 3, 4)에 힌지 결합될 수 있다. 도킹구조는 한 쌍의 레버(330)와 조인트(340) 및 복동실린더(320)를 포함하여 이루어질 수 있다. The pair of connecting members 310 may be hinged to the moving platform (see Fig. 1, 3, 4). The docking structure may include a pair of levers 330, a joint 340, and a double-acting cylinder 320.

한 쌍의 레버(330)는 한 쌍의 연결부재(310)에 결합될 수 있다. 조인트(340)는 한 쌍의 레버(330)와 결합될 수 있다. 복동실린더(320)는 한 쌍의 연결부재(310)가 서로 벌려지고 오므려지도록, 신축에 따라 조인트(340)를 이동시켜, 한 쌍의 연결부재(310)를 회전시킬 수 있다. The pair of levers 330 may be coupled to the pair of connecting members 310. The joint 340 may be coupled to the pair of levers 330. The double-acting cylinder 320 may rotate the pair of connecting members 310 by moving the joints 340 according to expansion and contraction so that the pair of connecting members 310 are opened and closed.

일 예로, 한 쌍의 레버(330)가 한 쌍의 연결부재(310)에 레버핀(331)으로 결합될 수 있는데, 이 때, 하나의 레버(330)의 일단부가 하나의 연결부재(310)의 일단부에 레버핀(331)으로 결합되고, 한 쌍의 레버(330)의 타단부 각각이 조인트(340)의 양단에 조인트핀(341)으로 결합될 수 있다. 여기서, 레버핀(331)과 조인트핀(341)은 이해의 편의를 위해 명칭을 구분한 것이며, 그 기능은 힌지기능을 하는 일반적인 핀과 동일할 수 있다. For example, the pair of levers 330 may be coupled to the pair of connecting members 310 by the lever pins 331. At this time, one end of one lever 330 is one connecting member 310 It is coupled to one end of the lever pin 331, each of the other end of the pair of lever 330 may be coupled to both ends of the joint 340 by the joint pin 341. Here, the lever pins 331 and the joint pins 341 are divided into names for convenience of understanding, and the function may be the same as a general pin having a hinge function.

복동실린더(320)는 한 쌍의 연결부재(310)의 사이에서 연결부재(310)의 가로길이 방향으로 신축이 되도록 배치될 수 있다. 조인트(340)는 한 쌍의 연결부재(310)와 수직하게 배치되고 즉, 한 쌍의 연결부재(310)의 가로길이가 서로 마주하게 배치되면 한 쌍의 연결부재(310)의 일단부는 조인트(340)의 양단에 결합되고, 조인트(340)의 중앙부와 복동실린더(320)의 단부가 결합되어, 복동실린더(320)의 신축에 따라 조인트(340)가 이동플랫폼(3, 4)의 내외측 방향인 연결부재(310)의 가로길이 방향으로 이동될 수 있다. 조인트(340)와 연결된 레버(330)는 조인트(340)의 이동에 의해 연결부재(310)의 일단부를 회전시킨다. 이로써, 복동실린더(320)의 신축에 따라 연결부재(310)의 일단부가 이동플랫폼(3, 4)의 힌지(319)를 축으로 회전되어, 한 쌍의 연결부재(310)의 타단부가 서로 근접되거나 멀어질 수 있다. The double-acting cylinder 320 may be arranged to be stretched in the transverse length direction of the connecting member 310 between the pair of connecting members 310. The joint 340 is disposed perpendicular to the pair of connecting members 310, that is, when the lengths of the pair of connecting members 310 face each other, one end of the pair of connecting members 310 is connected to the joint ( It is coupled to both ends of the 340, the center portion of the joint 340 and the end of the double-acting cylinder 320 is coupled, the joint 340 in accordance with the expansion and contraction of the double-acting cylinder 320, the inner and outer sides of the moving platform (3, 4) Direction of the connecting member 310 can be moved in the horizontal direction. The lever 330 connected to the joint 340 rotates one end of the connection member 310 by the movement of the joint 340. As a result, one end of the connecting member 310 is rotated about the hinge 319 of the movable platforms 3 and 4 according to the expansion and contraction of the double-acting cylinder 320, and the other ends of the pair of connecting members 310 are mutually different. It can be near or far away.

일 예로, 복동실린더(320)가 수축된 상태에는, 레버(330)와 조인트(340)가 펼쳐진 상태가 되며, 레버(330)와 조인트(340)의 수평한 길이가 신장되어 한 쌍의 연결부재(310)의 일단부가 서로 멀어진 상태가 된다. 이에 따라, 한 쌍의 연결부재(310)의 타단부가 서로 근접된 상태가 되어, 제1 삽입홈(도1 참조: 151)에 삽입부재(111)가 안착된 상태가 된다. 그리고 복동실린더(320)가 신장되면 조인트(340)가 전진하여 연결부재(310)의 일단부를 중심으로 모아, 한 쌍의 연결부재(310)의 타단부가 서로 멀어져 삽입부재(111)가 제1 삽입홈(151)에서 이탈된다.
For example, in the state in which the double-acting cylinder 320 is contracted, the lever 330 and the joint 340 are in an unfolded state, and the horizontal lengths of the lever 330 and the joint 340 are extended so that the pair of connecting members are extended. One end of 310 is separated from each other. Accordingly, the other ends of the pair of connecting members 310 are in close proximity to each other, and the insertion member 111 is seated in the first insertion groove (see FIG. 1) 151. And when the double-acting cylinder 320 is extended, the joint 340 is advanced to gather around one end of the connecting member 310, the other end of the pair of connecting member 310 is far from each other, the insertion member 111 is the first It is separated from the insertion groove 151.

도 7은 본 발명의 제4 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면이다.7 illustrates a docking structure according to a fourth embodiment of the present invention.

도 7을 참조하여 도킹구조를 설명하도록 한다.A docking structure will be described with reference to FIG. 7.

도킹구조는 기어부재 및 모터부(미도시)를 포함할 수 있다. 기어부재는 한 쌍의 연결부재(410, 411)에 결합될 수 있다. 모터부는 기어부재로 동력을 전달할 수 있다. The docking structure may include a gear member and a motor unit (not shown). The gear member may be coupled to the pair of connecting members 410 and 411. The motor unit may transmit power to the gear member.

기어부재는 한 쌍의 랙기어(421, 423) 및 피니언기어(425)를 포함할 수 있다.The gear member may include a pair of rack gears 421 and 423 and a pinion gear 425.

한 쌍의 연결부재(410, 411)는 서로 마주하는 방향으로 일단부 각각이 절곡되는 절곡부(417, 419)를 포함할 수 있다. 절곡부(417, 419)는 한 쌍의 연결부재(410, 411)의 가로길이 방향의 가상의 중심부를 향하여 절곡될 수 있다. 하나의 절곡부(417)의 일면과 다른 하나의 절곡부(419)의 일면이 서로 대향되도록 하나의 연결부재(410)보다 다른 하나의 연결부재(411)가 더 길게 형성될 수 있다. The pair of connecting members 410 and 411 may include bent parts 417 and 419, one end of which is bent in a direction facing each other. The bent portions 417 and 419 may be bent toward the virtual center in the horizontal direction of the pair of connecting members 410 and 411. Another connection member 411 may be formed longer than one connection member 410 such that one surface of one bent portion 417 and one surface of the other bent portion 419 face each other.

서로 마주한 각각의 절곡부(417, 419) 일면에는 랙기어(421, 423)가 각각 마련되고, 한 쌍의 랙기어(421, 423) 사이에는 랙기어(421, 423)와 맞물리도록 피니언기어(425)가 마련될 수 있다. Rack gears 421 and 423 are provided on one side of each of the bent portions 417 and 419 facing each other, and the pinion gears are engaged with the rack gears 421 and 423 between the pair of rack gears 421 and 423. 425 may be provided.

일 예로, 삽입부재(111)가 제1 삽입홈(도 1 참조: 151)에 안착된 상태에는, 한 쌍의 연결부재(410, 411)가 근접되어, 한 쌍의 랙기어(421, 423)가 서로 마주하는 일면이 상대적으로 많은 상태가 된다. For example, in a state in which the insertion member 111 is seated in the first insertion groove (refer to FIG. 1: 151), a pair of connecting members 410 and 411 are adjacent to each other so that a pair of rack gears 421 and 423 are provided. There are relatively many states where one side faces each other.

그리고 피니언기어(425)가 회전하면, 한 쌍의 랙기어(421, 423)가 중심부로부터 멀어져, 한 쌍의 연결부재(410, 411)가 서로 멀어지는 상태가 된다. 이에 따라, 삽입부재(111)가 제1 삽입홈(151)에서 이탈된다.
When the pinion gear 425 rotates, the pair of rack gears 421 and 423 move away from the center, and the pair of connecting members 410 and 411 move away from each other. Accordingly, the insertion member 111 is separated from the first insertion groove 151.

도 8은 본 발명의 제5 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면이다.8 illustrates a docking structure according to a fifth embodiment of the present invention.

도 8을 참조하여 도킹구조를 설명하도록 한다.A docking structure will be described with reference to FIG. 8.

도킹구조는 기어부재 및 모터부(미도시)를 포함할 수 있다. The docking structure may include a gear member and a motor unit (not shown).

기어부재는 한 쌍의 연결부재(510)에 결합될 수 있다. 모터부는 기어부재로 동력을 전달할 수 있다. The gear member may be coupled to the pair of connecting members 510. The motor unit may transmit power to the gear member.

기어부재는 한 쌍의 피니언기어(521) 및 랙기어(523)를 포함할 수 있다. The gear member may include a pair of pinion gear 521 and a rack gear 523.

한 쌍의 피니언기어(521)는 한 쌍의 연결부재(510)를 회전시키도록 한 쌍의 연결부재(510)의 일단부 각각에 결합될 수 있다. 랙기어(523)는 한 쌍의 피니언 기어(521) 사이에 구비되며, 랙기어(523)의 양측이 피니언기어(521)와 맞물려 회전력을 전달할 수 있다. The pair of pinion gears 521 may be coupled to each of one ends of the pair of connecting members 510 to rotate the pair of connecting members 510. The rack gear 523 is provided between the pair of pinion gears 521, and both sides of the rack gear 523 may be engaged with the pinion gear 521 to transmit rotational force.

일 예로, 랙기어(523)는 연결부재(510)의 가로길이 방향으로 전진되도록 배치될 수 있고, 랙기어(523)의 양측에 피니언기어(521)가 배치될 수 있으며, 피니언기어(521)의 하부에는 연결부재(510)의 일단부가 결합될 수 있다. 이 때, 한 쌍의 연결부재(510)는, 제1 삽입홈(도1 참조: 151)에 삽입부재(111)가 안착된 상태가 되도록, 서로 모인 상태가 된다.For example, the rack gear 523 may be arranged to be advanced in the horizontal direction of the connecting member 510, the pinion gear 521 may be disposed on both sides of the rack gear 523, the pinion gear 521 One end of the connection member 510 may be coupled to the lower portion of the lower portion of the connection member 510. At this time, the pair of connecting members 510 are brought into a state where they are assembled so that the insertion member 111 is seated in the first insertion groove (see FIG. 1: 151).

그리고 랙기어(523)가 전진하면 피니언기어(521)가 회전하여 제1 삽입홈(151)에서 삽입부재(111)가 이탈된 상태가 되도록, 서로 벌어지는 상태가 된다.
Then, when the rack gear 523 is advanced, the pinion gear 521 rotates so that the insertion member 111 is separated from the first insertion groove 151 so as to be separated from each other.

도 9 및 도 10은 본 발명의 제6 실시예에 따른 도킹구조를 도시한 도면이다.9 and 10 illustrate a docking structure according to a sixth embodiment of the present invention.

도 9 및 도 10을 참조하여 도킹구도를 설명하도록 한다.A docking scheme will be described with reference to FIGS. 9 and 10.

한 쌍의 연결부재(610) 각각은 한 쌍의 연결부재(610)의 일단부에 돌출형성되는 핀(619)을 구비할 수 있다. 그리고 이동플랫폼(도 1 참조: 3, 4)의 내측에는 모터부(650)가 장착될 수 있다. 모터부(650)는 연결부재(610)를 회전시키도록 동력을 전달할 수 있다. 모터부(650)는 핀(619)이 삽입되는 한 쌍의 핀공(654)을 포함할 수 있다. 핀공(654)은 중심부에서 편심되어 외측 방향으로 모터부(650)의 회전방향을 따라 굴곡지게 형성될 수 있다. Each of the pair of connecting members 610 may include a pin 619 protruding from one end of the pair of connecting members 610. The motor unit 650 may be mounted inside the moving platform (see FIGS. 1 and 3). The motor unit 650 may transmit power to rotate the connection member 610. The motor unit 650 may include a pair of pin holes 654 into which the pin 619 is inserted. The pin hole 654 may be eccentric in the center and bent along the rotation direction of the motor unit 650 in the outward direction.

일 예로, 모터부(650)의 회전축(651)의 말단부에는 핀공(654)이 형성되는 플레이트(653)가 결합되어 회전축(651)을 따라 회전할 수 있으며, 핀공(654)에 삽입된 핀(619)의 이동에 따라 연결부재(610)가 근접되거나 멀어질 수 있다.For example, the plate 653 in which the pin hole 654 is formed may be coupled to the distal end portion of the rotation shaft 651 of the motor unit 650 to rotate along the rotation shaft 651, and the pin may be inserted into the pin hole 654. According to the movement of the 619, the connecting member 610 may be near or away.

이와 같은 실시예들은, 제1 및 제2 이동플랫폼(3, 4) 간의 위치와 자세를 복잡하게 컨트롤하지 않아도 삽입부재(111)가 제1 및 제2 삽입홈(151, 155)에 단순히 안착되는 형태의 도킹이 이루어져, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.In such embodiments, the insertion member 111 is simply seated in the first and second insertion grooves 151 and 155 without complicated control of the position and posture between the first and second moving platforms 3 and 4. A form of docking takes place, allowing work to be efficiently performed within a block having multiple cells.

이상에서 본 발명의 실시예들에 따른 도킹구조에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
Although the docking structure according to the embodiments of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art to understand the spirit of the present invention are within the scope of the same idea. Other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting, or adding components, but this is also within the scope of the present invention.

110, 210, 310, 410, 510, 610: 연결부재
111: 삽입부재 112: 콘부
114: 돌부 150: 도킹부
120, 220, 320: 복동실린더 151: 제1 삽입홈
154, 156: 가이드공 152, 158: 안착공
155: 제2 삽입홈110, 210, 310, 410, 510, 610: connecting member
111: insertion member 112: cone portion
114: protrusion 150: docking portion
120, 220, 320: double acting cylinder 151: first insertion groove
154, 156: guide ball 152, 158: seating hole
155: second insertion groove

Claims

In the autonomous mobile device having a plurality of mobile platform to control the position by controlling the length of the wire, a docking structure for connecting the mobile platform adjacent to each other using a docking portion interposed between the mobile platform adjacent to each other,
The mobile platform,
A pair of connecting members are moved to face each other and the insertion surface is formed on each of the opposite surfaces,
The docking portion,
A docking structure, characterized in that the first and second insertion grooves are formed so that the insertion member of the mobile platform adjacent to each other detachable in accordance with the movement of the pair of connecting members of the mobile platform adjacent to each other.

The method of claim 1,
The insertion member is formed in plurality,
The docking structure of claim 1, wherein each of the first and second insertion grooves is formed in plurality in correspondence with the insertion member.

The method according to claim 1 or 2,
The insertion member,
Cone-shaped cone portion; And
A protrusion extending from an end of the cone portion,
Each of the first and second insertion grooves,
A guide hole formed corresponding to the shape of the cone portion; And
Docking structure characterized in that it comprises a seating hole formed corresponding to the shape of the protrusion.

The method of claim 3,
The docking structure further comprises a double-acting cylinder interposed between one end of the pair of connecting members to adjust the separation distance of the pair of connecting members according to the expansion and contraction.

The method of claim 3,
One end of each of the pair of connection members includes an inclined portion having an inclined surface toward the inside thereof,
Docking structure further comprises a double-acting cylinder for pressing the inclined portion.

The method of claim 3,
The pair of connection members are hinged to the movable platform,
A pair of levers coupled to the pair of connecting members;
A joint coupled to the pair of levers; And
And a double-acting cylinder for rotating the pair of connecting members by moving the joint according to expansion and contraction so that the pair of connecting members are opened and closed.

The method of claim 3,
A gear member coupled to the pair of connecting members; And
Docking structure comprising a motor unit for transmitting power to the gear member.

The method of claim 7, wherein
The gear member includes a pair of rack gears and pinion gears,
The pair of connection members includes a bent portion in which one end is bent in a direction facing each other,
Docking structure, characterized in that the rack gear is provided on one surface of each bent portion facing each other, the pinion gear is provided to engage the rack gear between the pair of rack gear.

The method of claim 7, wherein
The gear member,
A pair of pinion gears coupled to each of one ends of the pair of connecting members to rotate the pair of connecting members; And
Docking structure provided between the pair of pinion gear, both sides include a rack gear meshing with the pinion gear.

The method of claim 3,
Each of the pair of connecting members further includes a pin protruding from one end of the pair of connecting members,
It includes a pair of pin hole is inserted into the pin, and includes a motor unit for transmitting power to rotate the pair of connecting members,
The pin hole is eccentric in the center of the docking structure, characterized in that formed to bend along the rotational direction of the motor unit in the outward direction.

The method of claim 3,
The upper part of the moving platform, the first rail is provided,
The docking structure, characterized in that the docking portion is provided with a second rail corresponding to the first rail.