KR20110137179A - 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치 및 그가 구비된 3차원 영상 처리 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치 및 그가 구비된 3차원 영상 처리 시스템에 관한 것이다.
즉, 본 발명의 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치는 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상 각각의 윤곽선을 검출하는 에지 필터와; 상기 에지 필터에서 검출된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산하는 영상 비교부와; 상기 영상 비교부에서 계산된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 영상 위치 제어부를 포함한다.

Description

스테레오 카메라의 주시각 제어 장치 및 그가 구비된 3차원 영상 처리 시스템 { Apparatus for controlling convergence angle of stereo camera and 3-dimension image processing system with the same }

본 발명은 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치 및 그가 구비된 3차원 영상 처리 시스템에 관한 것이다.

최근,입체영상 시스템에 대한 관심이 증대되고 있으며, 입체 영상의 획득 장치인 입체 영상을 획득하는 스테레오 카메라(Stereo camera)의 중요성이 부각되고 있다.

스테레오 카메라는 좌, 우 두 대의 카메라로 좌안용 영상과 우안용 영상을 획득한다.

그리고, 스테레오 카메라는 좌안용 카메라와 우안용 카메라의 위치에 차이가 있어 좌안용 영상과 우안용 영상은 차이가 존재하게 되며, 이를 좌, 우 영상의 양안 시차라고 한다.

이러한 양안 시차가 커질수록 입체 영상을 관측하는 사람이 쉽게 피로를 느끼게 되기 때문에 이를 최소화 하도록 해야 한다.

양안 시차를 최소화하기 위해서는 좌안용 카메라와 우안용 카메라가 촬영 대상을 주시하는 각도, 즉 주시각을 조절함으로써 가능하게 된다.

본 발명은 영상 크기를 손실을 방지하면서 주시각을 제어할 수 있는 과제를 해결하는 것이다.

본 발명은,

좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상 각각의 윤곽선을 검출하는 에지 필터와;

상기 에지 필터에서 검출된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산하는 영상 비교부와;

상기 영상 비교부에서 계산된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 영상 위치 제어부를 포함하는 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치가 제공된다.

그리고, 상기 좌안용 카메라와 상기 우안용 카메라 각각이 피사체를 촬영하는 이미지 센서가 구비되어 있고, 상기 주시각 제어부는 상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area) 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시킨다.

본 발명은,

좌안용 영상을 촬영하는 좌안용 카메라와;

우안용 영상을 촬영하는 우안용 카메라와;

상기 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 상기 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상을 입력받는 카메라 입력부와;

상기 카메라 입력부에서 출력된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 주시각 제어부와;

상기 주시각 제어부에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상을, 입체 영상으로 디스플레이부에 표시하기 위해 처리하는 입체 영상 처리부를 포함하는 3차원 영상 처리 시스템이 제공된다.

그리고, 상기 영상 위치 제어부에서 좌안용 영상과 우안용 영상의 위치를 이동시킨 데이터를 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라로 각각 출력하여, 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라에서 촬영할 위치를 조정한다.

또, 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라에서 촬영할 위치를 조정된 경우, 상기 카메라 입력부는 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 영상을 상기 입체 영상 처리부로 출력한다.

또한, 상기 좌안용 카메라와 상기 우안용 카메라 각각이 피사체를 촬영하는 이미지 센서가 구비되어 있고, 상기 주시각 제어부는, 상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시킨다.

더불어, 상기 주시각 제어부에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 크기를 제어하는 영상 크기 제어부가 더 포함된다.

본 발명은 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area) 내에서 좌안용 영상과 우안용 영상을 이동시켜 주시각을 제어함으로써, 화각(field of view, FOV) 및 영상 크기를 손실을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또, 본 발명은 좌안용 영상과 우안용 영상을 원본 영상 그대로 이동시킴으로써, 해상도 저하 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.

더불어, 본 발명은 영상 위치 제어부에서 좌안용 영상과 우안용 영상의 위치를 이동시킨 데이터를 좌안용 카메라 및 우안용 카메라로 출력하여, 좌안용 카메라 및 우안용 카메라에서 촬영할 위치를 조정함으로써, 주시각을 자동으로 제어할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템의 개략적인 구성 블록도
도 2는 본 발명에 따른 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치의 개략적인 구성 블록도
도 3은 본 발명에 적용된 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상의 윤곽선을 도시한 도면
도 4는 본 발명에 적용된 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상의 윤곽선을 도시한 도면
도 5는 본 발명에 적용된 영상 비교부에서, 좌안용 영상과 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산하는 것을 설명하기 위한 개략적인 도면
도 6a와 도 6b는 본 발명에 따른 스테레오 카메라에서 촬영된 좌안용 영상 및 우안용 영상의 개략적으로 도시한 도면
도 7은 도 6a와 도 6b의 좌안용 영상 및 우안용 영상의 위치를 이동시킨 상태를 개략적으로 도시한 도면
도 8은 스테레오 카메라에서 촬영된 영상과 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역을 설명하기 위하여 개략적으로 도시한 도면
도 9a와 도 9b는 본 발명에 따라 위치가 이동된 상태의 좌안용 영상 및 우안용 영상의 사진도
도 10은 본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템의 다른 실시예를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도
도 11은 본 발명에 따라 적용된 이미지 센서의 촬영을 위한 픽셀 영역들을 설명하기 위한 개략적인 도면
도 12는 본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템의 개략적인 구성 블록도이다.

본 발명의 3차원 영상 처리 시스템은 좌안용 카메라와 우안용 카메라가 촬영한 영상을 주시하는 각도인 주시각(Convergence angle)을 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area)내에서 이동시켜 화각(field of view, FOV) 및 영상 크기 손실을 방지할 수 있다.

첨부 도면 도 1에 도시된 바와 같이, 3차원 영상 처리 시스템은 좌안용 영상을 촬영하는 좌안용 카메라(110)와; 우안용 영상을 촬영하는 우안용 카메라(120)와; 상기 좌안용 카메라(110)에서 촬영된 좌안용 영상과 상기 우안용 카메라(120)에서 촬영된 우안용 영상을 입력받는 카메라 입력부(130)와; 상기 카메라 입력부(130)에서 출력된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 주시각 제어부(200)와; 상기 주시각 제어부(200)에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상을, 입체 영상으로 디스플레이부(250)에 표시하기 위해 처리하는 입체 영상 처리부(240)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 좌안용 카메라(110)와 상기 우안용 카메라(120) 각각이 이미지 센서로 피사체를 촬영하는 경우, 상기 주시각 제어부(200)는 상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area) 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시키는 것이 바람직하다.

이런 3차원 영상 처리 시스템의 동작을 설명하면, 먼저, 상기 좌안용 카메라(110)와 상기 우안용 카메라(120)는 각각 좌안용 영상과 우안용 영상을 촬영한다.

상기 좌안용 카메라(110)와 상기 우안용 카메라(120)에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 영상은 상기 카메라 입력부(130)에 동시에 입력되고, 상기 주시각 제어부(200)는 상기 카메라 입력부(130)에서 출력된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어한다.

그리고, 상기 입체 영상 처리부(240)는 상기 주시각 제어부(200)에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상을, 입체 영상으로 디스플레이부(250)에 표시하기 위해 처리하게 된다.

도 2는 본 발명에 따른 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치의 개략적인 구성 블록도이다.

스테레오 카메라(Stereo camera)는 좌안용 영상을 촬영하는 좌안용 카메라(110)와 우안용 영상을 촬영하는 우안용 카메라(120)를 구비하고 있다.

이런 스테레오 카메라로 피사체를 촬영하게 되면, 입체감이 있는 영상을 구현할 수 있다.

스테레오 카메라는 사람은 양안으로 물체의 입체감 및 원근감을 판단할 수 있는 원리로 만들어진 것으로, 양안의 간격은 대략 6∼7cm 정도이며, 스테레오 카메라의 좌안용 카메라(110)와 우안용 카메라(120)의 간격도 6∼7cm 정도로 설계된다.

본 발명의 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치는 전술된 3차원 영상 처리 시스템의 주시각 제어부의 기능과 동일하게 수행하는 장치로, 좌안용 카메라(110)에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 카메라(120)에서 촬영된 우안용 영상 각각의 윤곽선을 검출하는 에지 필터(210)와; 상기 에지 필터(210)에서 검출된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산하는 영상 비교부(220)와; 상기 영상 비교부(220)에서 계산된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 영상 위치 제어부(230)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 에지 필터(210), 영상 비교부(220)와 영상 위치 제어부(230)는 도 1의 3차원 영상 처리 시스템의 주시각 제어부(200)에 포함된다.

스테레오 카메라의 주시각 제어 장치의 동작을 설명하면, 상기 좌안용 카메라(110) 및 상기 우안용 카메라(120)에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 영상 각각의 윤곽선을 상기 에지 필터(210)에서 검출한다.

그리고, 상기 영상 비교부(220)는 상기 에지 필터(210)에서 검출된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산한다.

또, 상기 영상 위치 제어부(230)는 상기 영상 비교부(220)에서 계산된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어한다.

이때, 상기 좌안용 카메라(110)와 상기 우안용 카메라(120) 각각이 피사체를 촬영하는 이미지 센서를 구비하고 있는 경우, 상기 영상 위치 제어부(230)는 상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area) 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시킨다.

도 3은 본 발명에 적용된 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상의 윤곽선을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 적용된 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상의 윤곽선을 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명에 적용된 영상 비교부에서, 좌안용 영상과 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산하는 것을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.

전술된 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치에서 에지 필터는 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상 각각의 윤곽선을 검출한다.

즉, 도 3과 같이, 우안용 영상의 윤곽선은 '311'이고, 도 4와 같이, 좌안용 영상의 윤곽선은 '321'이다.

그리고, 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치에서 영상 비교부는 상기 에지 필터에서 검출된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산한다.

이때, 도 5와 같이, 상기 영상 비교부는 우안용 영상의 윤곽선은 '311'과 좌안용 영상의 윤곽선은 '321'의 사이의 거리 'd'를 계산하는 것이다.

도 6a와 도 6b는 본 발명에 따른 스테레오 카메라에서 촬영된 좌안용 영상 및 우안용 영상의 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 도 6a와 도 6b의 좌안용 영상 및 우안용 영상의 위치를 이동시킨 상태를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 8은 스테레오 카메라에서 촬영된 영상과 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역을 설명하기 위하여 개략적으로 도시한 도면이고, 도 9a와 도 9b는 본 발명에 따라 위치가 이동된 상태의 좌안용 영상 및 우안용 영상의 사진도이다.

스테레오 카메라의 좌안용 카메라와 우안용 카메라는 소정 간격으로 이격되어 있으므로, 상기 좌안용 카메라와 상기 우안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 영상은 도 6a와 도 6b에 도시된 바와 같이 피사체가 소정 간격으로 이격되어 있다.

이러한 좌안용 영상과 우안용 영상을, 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치의 영상 위치 제어부는 영상 비교부에서 계산된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 도 7과 같이 이동시켜 주시각을 제어한다.

이때, 상기 좌안용 영상과 우안용 영상은 일치되면서 입체감이 나타나게 된다

즉, 도 7의 컵(330)을 기준으로 앞에 있는 사과(350)는 가깝게 느껴지고, 뒤에 있는 나비(340)는 멀리 느껴지게 되어, 상기 좌안용 영상과 우안용 영상으로 입체감을 표현하게 된다.

여기서, 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치 이동은, 도 8과 같이, 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(510) 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상 등의 원본 영상(500)의 위치를 이동시킨다.

예컨대, 도 9a와 같이, 좌안용 영상(501)을 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(510) 내에서 좌 상향시키고, 우안용 영상(502)을 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(510) 내에서 우 하향시켜 이동시키는 것이다.

그러므로, 본 발명은 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area) 내에서 좌안용 영상과 우안용 영상을 이동시켜 주시각을 제어함으로써, 화각(field of view, FOV) 및 영상 크기를 손실을 방지할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 좌안용 영상과 우안용 영상을 원본 영상 그대로 이동시킴으로써, 해상도 저하 발생을 방지할 수 있는 장점이 있다.

한편, 상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역은 유효 픽셀 영역으로도 지칭될 수 있다.

이때, 상기 이미지 센서가 1,3M 픽셀의 SXGA 해상도를 갖는 경우, 유효 픽셀영역은 1304 X 1036이고, 출력 픽셀 영역은 1280 X 1024이므로, 유효 픽셀 영역이 출력 픽셀 영역보다 크다.

그러므로, 전술된 좌안용 영상과 우안용 영상은 원본 영상 그대로 액티브 픽셀 영역 내에서 이동이 가능한 것이다.

도 10은 본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템의 다른 실시예를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도이고, 도 11은 본 발명에 따라 적용된 이미지 센서의 촬영을 위한 픽셀 영역들을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.

본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템은 영상 위치 제어부(230)에서 좌안용 영상과 우안용 영상의 위치를 이동시킨 데이터를 좌안용 카메라(110) 및 우안용 카메라(120)로 출력하여, 상기 좌안용 카메라(110) 및 상기 우안용 카메라(120)에서 촬영할 위치를 조정함으로써, 에지 필터(210), 영상 비교부(220) 및 영상 위치 제어부(230)을 포함하는 주시각 제어부(200)를 통하여 주시각 제어를 수행하지 않아도 입체 영상을 획득할 수 있어 주시각을 자동으로 제어할 수 있는 장점이 있다.

이때, 상기 좌안용 카메라(110) 및 상기 우안용 카메라(120)에서 촬영할 위치를 조정된 경우, 카메라 입력부(130)는 상기 좌안용 카메라(110) 및 상기 우안용 카메라(120)에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 영상을 상기 주시각 제어부(200)로 출력하지 않고, 입체 영상 처리부(240)로 직접 출력하게 되어, 상기 주시각 제어부(200)를 통하여 주시각 제어를 수행하지 않아도 되는 것이다.

즉, 소정 영역을 계속적으로 촬영하는 경우, 한 번의 주시각 조절 데이터인 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시킨 데이터를 반영함으로써, 상기 좌안용 카메라(110) 및 상기 우안용 카메라(120)로 하여금 소정 영역에서 촬영할 위치를 제어하여 반복적으로 주시각 제어를 수행하지 않아도 된다.

이러한 좌안용 카메라(110) 및 우안용 카메라(120)에서 촬영할 위치를 조정하는 것은, 상기 좌안용 카메라(110) 및 상기 우안용 카메라(120) 각각의 이미지 센서가 촬영을 위한 픽셀 영역들을 지정하는 것이다.

그리고, 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시킨 데이터는 '위치 조정 어드레스의 레지스터값'으로 정의될 수 있으며, 상기 이미지 센서로 입력되어 촬영을 위한 픽셀 영역들을 지정한다.

이때, 상기 이미지 센서는 촬영을 위한 픽셀 영역들을 지정하기 위해서는 이전의 촬영하는 픽셀 영역들에서 이동이 필요하며, 상기 이미지 센서의 픽셀 영역들이 X,Y로 매트릭스(Matrix) 배열된 경우, (X start, Y strat), (X end, Y end)의 픽셀 좌표로 조정하게 된다.

예컨대, 상기 촬영을 위한 픽셀 영역들이 오른쪽으로 5픽셀 이동이 필요한 경우, 이동할 픽셀 좌표인 (X start initial +5, Y start initial), (X end initial +5, Y end initial)에 해당하는 레지스터값이 상기 이미지 센서에 입력되고, 이 레지스터값으로 상기 이미지 센서는 상기 촬영을 위한 픽셀 영역들을 지정하는 것이다.

그리고, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 이미지 센서(550)의 촬영을 위한 픽셀 영역들이 '551' 픽셀에서 '552' 픽셀인 경우, '551' 픽셀은 X,Y 시작 좌표값이 (2,2)이고, '552' 픽셀은 X,Y 종결 좌표값이 (7,7)이 된다.

도 12는 본 발명에 따른 3차원 영상 처리 시스템의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 개략적인 구성 블록도이다.

이 실시예의 3차원 영상 처리 시스템은 주시각 제어부(200)에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 크기를 제어하는 영상 크기 제어부(235)가 더 포함된 것이다.

즉, 해상도가 'VGA' 상태에서 'SXGA'로 변경된 경우, 상기 영상 크기 제어부(235)는 외부의 제어 신호를 받아 영상 크기를 'SXGA'로 변경하는 것이다.

예컨대, 모바일 단말기의 디스플레이에서 출력되는 영상 크기로 설정된 상태에서, 사용자가 가정용 TV의 대화면으로 영상을 출력하고자 하는 경우, 모바일 단말기를 TV와 연결하게 되고, 이를 모바일 단말기는 감지하여 상기 영상 크기 제어부(235)로 제어신호를 출력하게 되며, 이때, 상기 영상 크기 제어부(235)는 TV의 대화면 크기로 영상 크기를 변경하게 된다.

여기서, 상기 영상 크기 제어부(235)에서 출력된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상은 입체 영상 처리부(240)로 입력되어 입체 영상이 디스플레이부에 표시하기 위해 처리되는 것이다.

본 발명은 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

Claims (7)

1. 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상 각각의 윤곽선을 검출하는 에지 필터와;
   상기 에지 필터에서 검출된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리를 계산하는 영상 비교부와;
   상기 영상 비교부에서 계산된 상기 좌안용 영상의 윤곽선과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 영상 위치 제어부를 포함하는 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 좌안용 카메라와 상기 우안용 카메라 각각이 피사체를 촬영하는 이미지 센서가 구비되어 있고,
   상기 주시각 제어부는,
   상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역(Active Pixel Area) 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시키는 스테레오 카메라의 주시각 제어 장치.
   
3. 좌안용 영상을 촬영하는 좌안용 카메라와;
   우안용 영상을 촬영하는 우안용 카메라와;
   상기 좌안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 상기 우안용 카메라에서 촬영된 우안용 영상을 입력받는 카메라 입력부와;
   상기 카메라 입력부에서 출력된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 윤곽선 사이의 거리로 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시켜 주시각을 제어하는 주시각 제어부와;
   상기 주시각 제어부에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상을, 입체 영상으로 디스플레이부에 표시하기 위해 처리하는 입체 영상 처리부를 포함하는 3차원 영상 처리 시스템.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 영상 위치 제어부에서 좌안용 영상과 우안용 영상의 위치를 이동시킨 데이터를 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라로 각각 출력하여, 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라에서 촬영할 위치를 조정하는 3차원 영상 처리 시스템.
   
   
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라에서 촬영할 위치를 조정된 경우, 상기 카메라 입력부는 상기 좌안용 카메라 및 상기 우안용 카메라에서 촬영된 좌안용 영상과 우안용 영상을 상기 입체 영상 처리부로 출력하는 3차원 영상 처리 시스템.
   
6. 청구항 3에 있어서,
   상기 좌안용 카메라와 상기 우안용 카메라 각각이 피사체를 촬영하는 이미지 센서가 구비되어 있고,
   상기 주시각 제어부는,
   상기 이미지 센서의 액티브 픽셀 영역 내에서 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 위치를 이동시키는 3차원 영상 처리 시스템.
   
7. 청구항 3에 있어서,
   상기 주시각 제어부에서 주시각이 제어된 상기 좌안용 영상과 상기 우안용 영상의 크기를 제어하는 영상 크기 제어부가 더 포함된 3차원 영상 처리 시스템.
   

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