KR20110129631A - Movable surveillance robot system - Google Patents

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KR20110129631A
KR20110129631A KR1020100049120A KR20100049120A KR20110129631A KR 20110129631 A KR20110129631 A KR 20110129631A KR 1020100049120 A KR1020100049120 A KR 1020100049120A KR 20100049120 A KR20100049120 A KR 20100049120A KR 20110129631 A KR20110129631 A KR 20110129631A
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전범용
송일영
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삼성테크윈 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A mobile robot monitoring system is provided to improve visual performance and to flexibly deal with the environment. CONSTITUTION: A mobile monitoring robot system comprises a vehicle body(200), a first drive part(300), and a second drive part(400). A robot device(100) is loaded in the vehicle body. The first and second drive parts are installed in the vehicle body. The first drive part moves the vehicle body along a rail(310). The second drive part moves the vehicle body.

Description

이동형 감시 로봇 시스템{Movable surveillance robot system}Movable surveillance robot system

본 발명은 이동형 감시 로봇 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동하면서 영상을 이용하여 사람 또는 이동물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 이동형 감시 로봇 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile monitoring robot system, and more particularly, to a mobile monitoring robot system capable of continuously monitoring or tracking a person or a moving object using an image while moving and firing on a detected target.

감시 경계 로봇 시스템은 특정 장소에 고정식 또는 이동식으로 설치되어 영상을 입력받아 사람 또는 이동 물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 시스템이다. Surveillance boundary robot system is a fixed or mobile system installed at a specific place to receive images and continuously monitor or track a person or moving object, and to fire on a detected target.

특정 장소에 고정식으로 설치되어 운용되는 고정형 감시 로봇 시스템은 설치된 특정 장소에서 관찰 가능한 특정 영역에 대하여 감시 및/또는 경계가 가능하다. 하지만, 고정형 감시 로봇 시스템에서는 감시 및/또는 경계 영역에 사각 지대가 발생할 수 있으며, 무장 제압에서도 사각 영역이 존재할 수 있다. The fixed surveillance robot system fixedly installed and operated at a specific location can monitor and / or alert a specific area that can be observed at a specific location. However, in a stationary surveillance robot system, blind spots may occur in the surveillance and / or boundary areas, and blind areas may exist even in armed suppression.

한편, 이동형 감시 경계 로봇 시스템은 일정한 궤도 또는 일정한 영역을 움직이면서 감시 대상을 감시거나 추적 또는 발포할 수 있다. 이를 위하여, 이동형 감시 경계 로봇 시스템은 로봇을 차량에 탑재하여 이동하면서 감시 대상을 감시 및/또는 경계할 수 있다. On the other hand, the mobile surveillance boundary robot system may monitor, track or fire a monitoring target while moving on a constant track or a predetermined area. To this end, the mobile surveillance boundary robot system may mount and move the robot in a vehicle to monitor and / or watch a surveillance target.

본 발명은, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 하는 이동형 감시 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention is to provide a mobile monitoring robot system that can flexibly cope with a monitoring environment by enabling the selective use of at least one driving method among a caterpillar driving method and a rail driving method.

본 발명은, 로봇 장치를 탑재하고 이동하는 차량 본체; 상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 레일을 따라 이동시키는 제1 구동 장치; 및 상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 상기 레일에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있는 제2 구동 장치;를 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템을 제공한다. The present invention, the vehicle body mounted and moving the robot device; A first driving device mounted to the vehicle body to move the vehicle body along a rail; And a second driving device mounted to the vehicle body and capable of moving the vehicle body so as not to be constrained by the rails.

상기 제1 구동 장치에 의하여 구동되는 레일 구동 모드와 상기 제2 구동 장치에 의하여 구동되는 무한 궤도 구동 모드를 구비하고, 상기 레일 구동 모드와 상기 무한 궤도 구동 모드 중의 적어도 어느 하나에 의하여 구동될 수 있다. And a rail driving mode driven by the first driving device and a caterpillar driving mode driven by the second driving device, and may be driven by at least one of the rail driving mode and the caterpillar driving mode. .

상기 레일이 일렬로 배치되고, 상기 제1 구동 장치가, 상기 레일의 상면과 구름 접촉하는 메인 휠을 구비할 수 있다. The rails may be arranged in a line, and the first driving device may include a main wheel in rolling contact with an upper surface of the rail.

상기 제1 구동 장치가, 상기 레일의 양측면과 각각 구름 접촉하는 적어도 한 쌍의 사이드 휠을 더 구비할 수 있다. The first driving device may further include at least one pair of side wheels, each of which is in rolling contact with both side surfaces of the rail.

상기 제1 구동 장치가, 상기 무한 궤도 구동 모드에 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 휠 분리 구동부를 더 구비할 수 있다. The first driving device may further include a side wheel separation driving unit which separates and lifts the side wheel from the rail in the caterpillar driving mode.

상기 사이드 휠 분리 구동부가, 4 바 링크 구조에 의하여 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어 올리는 사이드 링크, 및 상기 사이드 링크를 구동하는 사이드 구동 모터를 구비할 수 있다. The side wheel separation driving unit may include a side link that separates and lifts the side wheel from the rail by a four-bar link structure, and a side drive motor that drives the side link.

상기 메인 휠과 상기 사이드 휠 중의 적어도 어느 하나가 상기 레일과 접촉되어 상기 레일로부터 전원을 전달받아 전기 구동될 수 있다. At least one of the main wheel and the side wheel may be in contact with the rail to receive power from the rail to be electrically driven.

상기 제2 구동 장치가, 상기 차량 본체의 양측에 배치되는 궤도 휠; 인접하여 나란히 배치되는 복수개의 상기 궤도 휠들을 둘러싸는 궤도 트랙; 및 상기 차량 본체로부터 연장되어 상기 궤도 휠과 연결되는 선회 암을 구비할 수 있다. The second drive device, the track wheel disposed on both sides of the vehicle body; A track track surrounding a plurality of said track wheels disposed adjacent to each other; And a swing arm extending from the vehicle body and connected to the track wheel.

상기 제2 구동 장치가, 상기 차량 본체에 설치되고, 상기 선회 암의 일측 단부와 결합되어, 상기 선회 암을 회동시키는 선회 모터를 더 구비할 수 있다. The second driving device may be further provided with a swinging motor installed in the vehicle body and coupled to one end of the swinging arm to rotate the swinging arm.

상기 선회 모터에 의하여 구동되는 상기 선회 암의 회동에 의하여 상기 궤도 트랙이 지면으로부터 들어올려질 수 있다. The track can be lifted from the ground by the rotation of the swing arm driven by the swing motor.

상기 제2 구동 장치가, 상기 선회 암의 상기 궤도 휠 측의 단부에 설치되고, 그 회전축의 연장선상에 상기 궤도 휠의 회전축이 위치되는 휠 구동 모터를 더 구비할 수 있다. The second drive device may further include a wheel drive motor provided at an end portion of the swing arm on the track wheel side and on which the rotation shaft of the track wheel is positioned on an extension line of the rotation shaft.

상기 레일 구동 모드에 상기 궤도 트랙이 지면으로부터 들어올려질 수 있다. The track track may be lifted from the ground in the rail drive mode.

상기 차량 본체에 장착되어 상기 제1 구동 장치와 상기 제2 구동 장치 중의 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 적어도 하나의 이차 전지를 포함하는 배터리 팩을 구비할 수 있다. The battery pack may include a battery pack mounted on the vehicle body and including at least one secondary battery for supplying power to at least one of the first driving device and the second driving device.

상기 이차 전지가 상기 레일과 상기 메인 휠을 통하여 전원을 공급받아 충전될 수 있다. The secondary battery may be charged by receiving power through the rail and the main wheel.

본 발명에 따른 이동형 감시 로봇 시스템에 의하면, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 함으로써 감시 성능을 향상시킬 수 있다. According to the mobile monitoring robot system according to the present invention, it is possible to selectively use at least one of the crawler drive system and rail drive system, thereby improving the monitoring performance by being able to flexibly respond to the monitoring environment. have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 감시 로봇 시스템을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템이 레일 구동 모드에 의하여 구동되는 전면 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템이 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동되는 측면 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 이동형 감시 로봇 시스템에서 단면 Ⅳ-Ⅳ에서 바라본 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템에 탑재되는 로봇 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view schematically showing a mobile monitoring robot system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a front view of the mobile surveillance robot system of FIG. 1 driven by a rail driving mode.
FIG. 3 is a side view of the mobile surveillance robot system of FIG. 1 driven by the caterpillar drive mode.
FIG. 4 is a view schematically illustrating a view as seen in section IV-IV of the mobile monitoring robot system of FIG. 3.
FIG. 5 is a perspective view schematically showing a robot device mounted on the mobile monitoring robot system of FIG. 1.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 감시 로봇 시스템(10)의 외형이 도시되어 있다. 도 2에는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템(10)이 레일 구동 모드에 의하여 구동되는 전면 모습이 도시되어 있다. 1 shows an appearance of a mobile monitoring robot system 10 according to an embodiment of the present invention. 2 is a front view of the mobile surveillance robot system 10 of FIG. 1 driven by a rail driving mode.

도면을 참조하면, 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 차량 본체(200); 제1 구동 장치(300); 및 제2 구동 장치(400);를 구비할 수 있다. Referring to the drawings, the mobile monitoring robot system 10 includes a vehicle body 200; A first driving device 300; And a second driving device 400.

차량 본체(200)는 로봇 장치(100)를 탑재하고 이동한다. 제1 구동 장치(300)는 차량 본체(200)에 장착되어 차량 본체(200)를 레일(310)을 따라 이동시킨다. 제2 구동 장치(400)는 차량 본체(200)에 장착되어 차량 본체(200)를 레일(310)에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있다. The vehicle body 200 mounts and moves the robot apparatus 100. The first driving device 300 is mounted on the vehicle body 200 to move the vehicle body 200 along the rail 310. The second driving device 400 may be mounted on the vehicle body 200 to move the vehicle body 200 so as not to be constrained to the rail 310.

이때, 제1 구동 장치(300)에 의하여 구동되는 레일 구동 모드와 제2 구동 장치(400)에 의하여 구동되는 무한 궤도 구동 모드를 구비하고, 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 레일 구동 모드와 무한 궤도 구동 모드 중의 적어도 어느 하나에 의하여 구동될 수 있다. At this time, the rail drive mode driven by the first drive device 300 and the caterpillar drive mode driven by the second drive device 400, the mobile monitoring robot system 10 has a rail drive mode and infinite track It may be driven by at least one of the driving modes.

본 발명에 따르면, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 함으로써 감시 성능을 향상시킬 수 있다. According to the present invention, it is possible to selectively use at least one driving method among the caterpillar driving method and the rail driving method, so that the monitoring performance can be improved by flexibly coping with the monitoring environment.

이때, 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 레일 구동 모드 또는 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동될 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고, 레일 구동 모드와 무한 궤도 구동 모드가 중첩적으로 적용되어 구동될 수 있다. 이 경우, 이동형 감시 로봇 시스템(10)이 더 큰 파워에 의하여 구동될 수 있다. In this case, the mobile monitoring robot system 10 may be driven by a rail driving mode or an infinite track driving mode. However, the present invention is not limited thereto, and the rail driving mode and the infinite track driving mode may be overlapped and driven. In this case, the mobile surveillance robot system 10 can be driven by greater power.

로봇 장치(100)가 고정형으로 운용되는 고정형 로봇 시스템이 가능하다. 이 경우, 고정형 로봇 시스템은 특정 위치에 고정되도록 설치되므로, 감시 및 경계 영역이 한정되어 감시 정찰 또는 무장 제압에 있어서 사각 지대가 발생할 수 있다. A fixed robot system in which the robot device 100 is fixedly operated is possible. In this case, since the fixed robot system is installed to be fixed at a specific position, the surveillance and boundary areas are limited, and blind spots may occur in surveillance reconnaissance or armed suppression.

따라서, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 레일 구동 모드 및/또는 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동될 수 있도록 함으로써, 사각 지대 없이 감시 정찰 또는 무장 제압이 가능하다. 이때, 도로 또는 레일 구동에 의한 경우 빠른 속도로 감시 정찰이 가능하고, 야지와 같이 험난한 도로를 운용할 때에는 무한 궤도 구동에 의하여 운용될 수 있다. Accordingly, the mobile surveillance robot system 10 according to an exemplary embodiment of the present invention may be driven by a rail driving mode and / or a caterpillar driving mode, thereby enabling surveillance reconnaissance or armed suppression without blind spots. At this time, the surveillance or reconnaissance is possible at a high speed in the case of road or rail driving, and may be operated by infinite track driving when operating a rough road such as a field.

제1 구동 장치(300)는 차량 본체(200)를 레일(310)을 따라 이동시기 위한 것으로, 메인 휠(320) 및 사이드 휠(330)을 구비할 수 있다. 제1 구동 장치(300)에 의하여 차량 본체(200)가 레일(310) 위에서 레일 구동 모드로 이동될 수 있다. The first driving device 300 is to move the vehicle body 200 along the rail 310 and may include a main wheel 320 and a side wheel 330. The vehicle body 200 may be moved in a rail driving mode on the rail 310 by the first driving device 300.

메인 휠(320)은 레일의 상면과 구름 접촉함으로써, 차량 본체(200)가 레일(310) 위에서 이동될 수 있도록 한다. 이때, 레일(310)은 일렬로 배치되는 모노 레일이 될 수 있다. 즉, 메인 휠(320)이 모노 레일의 형태를 갖는 레일(310) 위에 일렬로 정렬되어 구를 수 있다. The main wheel 320 makes rolling contact with the upper surface of the rail, so that the vehicle body 200 can be moved on the rail 310. In this case, the rail 310 may be a mono rail arranged in a line. That is, the main wheel 320 may be rolled in line on the rail 310 having the form of a mono rail.

사이드 휠(330)은 레일(310)의 양측면과 구름 접촉하는 것으로, 양측면에 쌍으로 구비될 수 있다. 이때, 사이드 휠(330)은 적어도 한 쌍 구비될 수 있다. 즉, 사이드 휠(330)이 모노 레일 형태의 레일(310)의 양측면에 지지되어, 차량 본체(200)를 안정적으로 지지할 수 있게 된다. The side wheels 330 are in contact with both sides of the rail 310 and may be provided in pairs on both sides. In this case, at least one pair of side wheels 330 may be provided. That is, the side wheel 330 is supported on both sides of the mono-rail type rail 310, it is possible to stably support the vehicle body 200.

또한, 제1 구동 장치(300)는 차량 본체(200)의 하부에 설치되는 레일 구동부(340)를 더 구비할 수 있다. 레일 구동부(340)는 메인 휠(320)을 구동하여 차량 본체(200)가 레일(310) 위에서 이동할 수 있도록 한다. 레일 구동부(340)는 별도로 구비되는 배터리 팩(500)으로부터 공급되는 전원으로 구동되는 전기 모터를 구비할 수 있다. In addition, the first driving device 300 may further include a rail driving unit 340 installed under the vehicle body 200. The rail driver 340 drives the main wheel 320 to allow the vehicle body 200 to move on the rail 310. The rail driver 340 may include an electric motor driven by power supplied from a battery pack 500 that is separately provided.

제1 구동 장치(300)는 제2 구동 장치(400)에 의하여 구동하는 무한 궤도 구동 모드에 사이드 휠(330)을 레일(310)로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 휠 분리 구동부(도 4의 350, 360)를 더 구비할 수 있다. 이때, 사이드 휠 분리 구동부(350, 360)에 의하여 사이드 휠(330)을 들어 올림으로써, 무한 궤도 구동 모드에서 사이드 휠(330)이 차량 본체(200)의 무한 궤도 구동을 방해하지 않도록 할 수 있다. The first driving device 300 separates the side wheel 330 from the rail 310 in the caterpillar driving mode driven by the second driving device 400 (350, 360 of FIG. 4). ) May be further provided. In this case, the side wheel 330 may be lifted by the side wheel separation driving units 350 and 360 so that the side wheel 330 does not interfere with the endless track driving of the vehicle body 200 in the endless track driving mode. .

사이드 휠 분리 구동부(350, 360)는 사이드 링크(350) 및 사이드 구동 모터(360)를 구비할 수 있다. 사이드 링크(350)는 4 바 링크 구조에 의하여 사이드 휠(330)을 0레일(310)로부터 분리시켜 들어 올린다. 사이드 구동 모터(360)는 사이드 링크(350)를 구동한다. The side wheel separation driving units 350 and 360 may include a side link 350 and a side driving motor 360. The side link 350 separates the side wheel 330 from the 0 rail 310 by a four bar link structure and lifts it up. The side drive motor 360 drives the side link 350.

따라서, 사이드 휠 분리 구동부(350, 360)에 의하여 효율적으로 무한 궤도 구동 모드에 사이드 휠(330)을 레일(310)로부터 분리시켜 들어올릴 수 있게 된다. Accordingly, the side wheel 330 may be separated from the rail 310 in the caterpillar driving mode by the side wheel separation driving units 350 and 360 to be efficiently lifted.

한편, 메인 휠(320)과 사이드 휠(330) 중의 적어도 어느 하나가 레일(310)과 접촉되어 레일(310)로부터 전원을 전달받아 전기 구동될 수 있다. 이때, 레일(310)로부터 전달된 전원은 직접 레일 구동부(340) 및/또는 사이드 구동 모터(360)에 공급될 수 있다. Meanwhile, at least one of the main wheel 320 and the side wheel 330 may be in contact with the rail 310 to receive electric power from the rail 310 to be electrically driven. In this case, the power transmitted from the rail 310 may be directly supplied to the rail driver 340 and / or the side driving motor 360.

다른 실시예로서, 레일(310)로부터 전달된 전원이 배터리 팩(도 4의 500)에 공급되어 이차 전지에 충전되고, 배터리 팩(500)의 이차 전지로부터 레일 구동부(340) 및/또는 사이드 구동 모터(360)에 공급되어, 메인 휠(320) 및/또는 사이드 휠(330)이 구동될 수 있다. In another embodiment, the power transmitted from the rail 310 is supplied to the battery pack (500 of FIG. 4) and charged to the secondary battery, and the rail driver 340 and / or side drive from the secondary battery of the battery pack 500. The main wheel 320 and / or the side wheel 330 may be driven by being supplied to the motor 360.

도 3에는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템(10)이 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동되는 측면 모습이 도시되어 있다. 도 4에는 도 3의 이동형 감시 로봇 시스템(10)에서 단면 Ⅳ-Ⅳ에서 바라본 모습이 도시되어 있다. 3 shows a side view in which the mobile monitoring robot system 10 of FIG. 1 is driven by the caterpillar drive mode. FIG. 4 shows a view as seen in section IV-IV of the mobile monitoring robot system 10 of FIG. 3.

도면을 참조하면, 제2 구동 장치(400)는 궤도 휠(410), 궤도 트랙(420), 및 선회 암(430)을 구비할 수 있다. 제2 구동 장치(400)에 의하여 차량 본체(200)가 험로에서 무한 궤도에 의하여 무한 궤도 구동 모드로 이동될 수 있다. Referring to the drawings, the second driving device 400 may include a track wheel 410, a track track 420, and a swing arm 430. The vehicle body 200 may be moved to the infinite track driving mode by the infinite track on the rough road by the second driving device 400.

궤도 휠(410)은 차량 본체의 양측에 쌍으로 배치될 수 있다. 궤도 트랙(420)은 인접하여 나란히 배치되는 복수개의 궤도 휠(410)들을 함께 둘러싸서 함께 움직일 수 있도록 서로 연결한다. 선회 암(430)은 차량 본체(200)로부터 연장되어 궤도 휠(410)과 연결된다. The track wheels 410 may be disposed in pairs on both sides of the vehicle body. The track tracks 420 surround the plurality of track wheels 410 adjacent to each other and are connected to each other to move together. The swing arm 430 extends from the vehicle body 200 and is connected to the track wheel 410.

제2 구동 장치(400)는 차량 본체(200)에 설치되고, 선회 암(430)의 일측 단부와 결합되어, 선회 암(430)을 회동시키는 선회 모터(440)를 더 구비할 수 있다. 이때, 레일 구동 모드에 선회 모터(440)에 의하여 구동되는 선회 암(430)의 회동에 의하여 궤도 트랙(420)이 지면으로부터 들어 올려질 수 있다. The second driving device 400 may be further provided with a turning motor 440 installed on the vehicle body 200 and coupled to one end of the turning arm 430 to rotate the turning arm 430. At this time, the track track 420 may be lifted from the ground by the rotation of the swing arm 430 driven by the swing motor 440 in the rail driving mode.

레일 구동 모드에서, 선회 모터(440)에 의하여 구동되는 선회 암(430)의 회동에 의하여 궤도 트랙(420)이 지면으로부터 들어 올려질 수 있다. 이때, 선회 모터(440)의 회전축이 연장된 위치에 선회 암(430)의 일단이 고정되고, 선회 모터(440)의 회전축의 회전에 의하여 선회 암(430)의 다른 일단이 회동될 수 있다. In the rail drive mode, the track track 420 can be lifted from the ground by the rotation of the swing arm 430 driven by the swing motor 440. At this time, one end of the swing arm 430 is fixed to the position where the rotation shaft of the swing motor 440 is extended, and the other end of the swing arm 430 may be rotated by the rotation of the rotation shaft of the swing motor 440.

그에 따라, 선회 암(430)의 다른 일단에 지지되는 궤도 휠(410)과 궤도 트랙(420)이 지면으로부터 들어 올려질 수 있게 된다. 이때, 선회 모터(440)와 회전축과 선회 암(430)의 일단 사이에는 기어 박스(450)가 설치되어, 감속기 기능을 수행할 수 있다. Accordingly, the track wheel 410 and the track track 420 supported at the other end of the swing arm 430 can be lifted from the ground. In this case, a gear box 450 may be installed between the swing motor 440 and the rotation shaft and one end of the swing arm 430 to perform a speed reducer function.

또한, 제2 구동 장치(400)는 선회 암(430)의 궤도 휠(410) 측의 단부에 설치되고, 그 회전축의 연장선상에 궤도 휠(410)의 회전축이 위치되는 휠 구동 모터(460)를 더 구비할 수 있다. In addition, the second drive device 400 is provided at an end portion of the revolving arm 430 at the side of the track wheel 410, and the wheel driving motor 460 on which the rotation shaft of the track wheel 410 is located on an extension line of the rotation axis. It may be further provided.

이때, 휠 구동 모터(460)는 그 회전축의 연장선상에 휠 구동 모터(460)에 의하여 구동되는 궤도 휠(410)의 회전축이 위치되는 인 휠 모터(in wheel motor)가 될 수 있다. 따라서, 휠 구동 모터(460)가 별도의 동력 전달 기구 없이도 궤도 휠(410)을 효율적으로 구동할 수 있게 된다. In this case, the wheel driving motor 460 may be an in wheel motor in which the rotating shaft of the track wheel 410 driven by the wheel driving motor 460 is positioned on an extension line of the rotating shaft. Accordingly, the wheel driving motor 460 can efficiently drive the track wheel 410 without a separate power transmission mechanism.

한편, 이동형 감시 로봇 시스템(10)에는 차량 본체(200)에 장착되어 제1 구동 장치(300)와 제2 구동 장치(400) 중의 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 적어도 하나의 이차 전지를 포함하는 배터리 팩(500)이 구비될 수 있다. 이때, 배터리 팩(500)에 포함되는 이차 전지가 레일(310)과 메인 휠(320)을 통하여 전원을 공급받아 충전될 수 있다. 따라서, 전원을 효율적으로 공급받을 수 있게된다. Meanwhile, the mobile monitoring robot system 10 includes at least one secondary battery mounted on the vehicle main body 200 to supply power to at least one of the first driving device 300 and the second driving device 400. The battery pack 500 may be provided. In this case, the secondary battery included in the battery pack 500 may be charged by receiving power through the rail 310 and the main wheel 320. Thus, power can be efficiently supplied.

도 5에는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템(10)에 탑재되는 로봇 장치(100)의 일 실시예가 개략적으로 이 도시되어 있다. FIG. 5 schematically illustrates an embodiment of a robotic device 100 mounted in the mobile surveillance robot system 10 of FIG. 1.

도면을 참조하면, 로봇 장치(100)는 무장부(110), 추적 영상부(120), 추적 구동부(130), 감시 영상부(140), 감시 구동부(150), 지지대(160), 및 제어부(170)를 구비할 수 있다. Referring to the drawings, the robot apparatus 100 includes an arming unit 110, a tracking image unit 120, a tracking driver 130, a surveillance image unit 140, a surveillance driver 150, a support 160, and a controller. 170 may be provided.

지정된 특정 지역을 감시하면서 감시 영상을 입력받아 이동 물체를 탐지하고, 이동 물체를 추적하고, 이동 물체가 침입 물체로 판단되는 경우에 경고 또는 무장 제압할 수 있다. It can detect moving objects, track moving objects, and warn or arm down when it is determined that the moving object is an invading object while monitoring the specified area.

무장부(110)는 총 또는 포 등의 무장 모듈을 구비하여 타겟이 발견되는 경우에 타깃을 향하여 발포하여 제압할 수 있다. 추적 영상부(120)는 이동 물체를 추적하면서 영상을 입력받는다. 추적 구동부(130)는 추적 영상부(120)를 구동하여 추적 영상부(130)가 이동 물체를 추적할 수 있도록 한다. Arming unit 110 may be equipped with an armed module such as a gun or artillery and fired toward the target when the target is found to be suppressed. The tracking image unit 120 receives an image while tracking a moving object. The tracking driver 130 drives the tracking image unit 120 to allow the tracking image unit 130 to track the moving object.

감시 영상부(140)는 지정된 특정 지역을 감시하면서 감시 영상을 입력받는다. 감시 구동부(150)는 감시 영상부(140)를 이동하여 움직일 수 있도록 한다. 감시 영상부(140)에 의하여 특정 지역을 감시하면서 감시 영상으로부터 이동 물체를 감지할 수 있다. 여기서, 감시 영상부(140)에서 포착한 이동 물체를 추적 영상부(120)에 의하여 추적할 수 있다. The surveillance image unit 140 receives a surveillance image while monitoring a specified specific area. The surveillance driver 150 may move and move the surveillance image 140. The surveillance image unit 140 may detect a moving object from the surveillance image while monitoring a specific area. Here, the moving object captured by the surveillance image unit 140 may be tracked by the tracking image unit 120.

지지대(160)는 로봇 장치(100)를 차량 본체(200) 고정하여 지지할 수 있다. 제어부(170)는 무장부(110), 추적 영상부(120), 추적 구동부(130), 감시 영상부(140), 및 감시 구동부(150)와 연결되어, 로봇 장치(110) 전체를 제어할 수 있다. The support 160 may fix and support the robot device 100 to the vehicle body 200. The controller 170 is connected to the arming unit 110, the tracking image unit 120, the tracking driver 130, the surveillance image unit 140, and the surveillance driver 150 to control the entire robot device 110. Can be.

또한, 로봇 장치(100)에는 무선 통신 모듈이 구비되어, 무선으로 통제소와 송신 및/또는 수신함으로써, 이동형 감시 로봇 시스템(10)을 더욱 효율적으로 제어할 수 있게 된다. In addition, the robot device 100 is provided with a wireless communication module, by wirelessly transmitting and / or receiving with the control station, it is possible to more efficiently control the mobile monitoring robot system 10.

이때, 로봇 장치(100)가 차량 본체(200)에 탑재됨으로써, 사각없이 폭 넓은 영역을 감시하면서 감시 영상을 입력받아 이동 물체를 탐지하고, 이동 물체를 추적하면서 이동 물체가 침입 물체로 판단되는 경우에 경고 또는 무장 제압할 수 있게 된다. At this time, when the robot device 100 is mounted on the vehicle body 200, the moving object is detected while receiving a surveillance image while monitoring a wide area without blind spots, and the moving object is determined to be an invasive object while tracking the moving object. Be warned or armed.

또한, 제어부(170) 및 무선 통신 모듈이 차량 본체(200) 내부에 탑재될 수 있다. 차량 본체(200)는 로봇 장치(100) 자체보다는 공간적으로 여유가 있으므로, 제어부(170) 및 무선 통신 모듈을 포함하는 제어 장치를 효율적으로 탑재 운용할 수 있다. In addition, the controller 170 and the wireless communication module may be mounted in the vehicle body 200. Since the vehicle body 200 has more space than the robot device 100 itself, the vehicle body 200 may efficiently mount and operate a control device including the controller 170 and the wireless communication module.

본 발명에 따르면, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 함으로써 감시 성능을 향상시킬 수 있다. According to the present invention, it is possible to selectively use at least one driving method among the caterpillar driving method and the rail driving method, so that the monitoring performance can be improved by flexibly coping with the monitoring environment.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the accompanying drawings, it is merely an example, and those skilled in the art may realize various modifications and equivalent other embodiments therefrom. I can understand. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

10: 이동형 감시 로봇 시스템, 100: 로봇 장치,
200: 차량 본체, 300: 제1 구동 장치,
310: 레일, 320: 메인 휠,
330: 사이드 휠, 400: 제2 구동 장치,
410: 궤도 휠, 420: 궤도 트랙,
430: 선회 암, 440: 선회 모터,
460: 휠 구동 모터, 500: 배터리 팩. 10: mobile monitoring robot system, 100: robotic device,
200: vehicle body, 300: first drive device,
310: rail, 320: main wheel,
330: side wheel, 400: second drive device,
410: track wheel, 420: track track,
430: swing arm, 440: swing motor,
460: wheel drive motor, 500: battery pack.

Claims (14)

로봇 장치를 탑재하고 이동하는 차량 본체;
상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 레일을 따라 이동시키는 제1 구동 장치; 및
상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 상기 레일에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있는 제2 구동 장치;를 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.A vehicle body mounted and moving the robot device;
A first driving device mounted to the vehicle body to move the vehicle body along a rail; And
And a second driving device mounted to the vehicle body and capable of moving the vehicle body so as not to be constrained by the rail. 제1항에 있어서,
상기 제1 구동 장치에 의하여 구동되는 레일 구동 모드와 상기 제2 구동 장치에 의하여 구동되는 무한 궤도 구동 모드를 구비하고,
상기 레일 구동 모드와 상기 무한 궤도 구동 모드 중의 적어도 어느 하나에 의하여 구동되는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 1,
A rail drive mode driven by the first drive device and an endless track drive mode driven by the second drive device,
A mobile surveillance robot system driven by at least one of the rail drive mode and the caterpillar drive mode. 제2항에 있어서,
상기 레일이 일렬로 배치되고,
상기 제1 구동 장치가, 상기 레일의 상면과 구름 접촉하는 메인 휠을 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 2,
The rails are arranged in line,
And said first drive device comprises a main wheel in rolling contact with an upper surface of said rail. 제3항에 있어서,
상기 제1 구동 장치가, 상기 레일의 양측면과 각각 구름 접촉하는 적어도 한 쌍의 사이드 휠을 더 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 3,
And the first drive device further comprises at least one pair of side wheels, each of which is in rolling contact with both sides of the rail. 제4항에 있어서,
상기 제1 구동 장치가, 상기 무한 궤도 구동 모드에 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 휠 분리 구동부를 더 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 4, wherein
And the first driving device further comprises a side wheel separating driver for separating and lifting the side wheel from the rail in the caterpillar drive mode. 제5항에 있어서,
상기 사이드 휠 분리 구동부가,
4 바 링크 구조에 의하여 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어 올리는 사이드 링크, 및
상기 사이드 링크를 구동하는 사이드 구동 모터를 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 5,
The side wheel separation drive unit,
A side link that separates and lifts the side wheel from the rail by a four-bar link structure, and
A mobile surveillance robot system having a side drive motor for driving the side link. 제4항에 있어서,
상기 메인 휠과 상기 사이드 휠 중의 적어도 어느 하나가 상기 레일과 접촉되어 상기 레일로부터 전원을 전달받아 전기 구동되는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 4, wherein
At least one of the main wheel and the side wheel is in contact with the rail and receives power from the rail is a mobile surveillance robot system that is electrically driven. 제2항에 있어서,
상기 제2 구동 장치가,
상기 차량 본체의 양측에 배치되는 궤도 휠;
인접하여 나란히 배치되는 복수개의 상기 궤도 휠들을 둘러싸는 궤도 트랙; 및
상기 차량 본체로부터 연장되어 상기 궤도 휠과 연결되는 선회 암을 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 2,
The second drive device,
Track wheels disposed on both sides of the vehicle body;
A track track surrounding a plurality of said track wheels disposed adjacent to each other; And
And a pivoting arm extending from the vehicle body and connected to the track wheel. 제8항에 있어서,
상기 제2 구동 장치가,
상기 차량 본체에 설치되고, 상기 선회 암의 일측 단부와 결합되어, 상기 선회 암을 회동시키는 선회 모터를 더 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 8,
The second drive device,
And a swinging motor mounted to the vehicle body and coupled to one end of the swinging arm to rotate the swinging arm. 제9항에 있어서,
상기 선회 모터에 의하여 구동되는 상기 선회 암의 회동에 의하여 상기 궤도 트랙이 지면으로부터 들어올려지는 이동형 감시 로봇 시스템.10. The method of claim 9,
And the track track is lifted from the ground by the rotation of the swing arm driven by the swing motor. 제8항에 있어서,
상기 제2 구동 장치가, 상기 선회 암의 상기 궤도 휠 측의 단부에 설치되고, 그 회전축의 연장선상에 상기 궤도 휠의 회전축이 위치되는 휠 구동 모터를 더 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 8,
And the second drive device is further provided with a wheel drive motor provided at an end portion of the swing arm on the track wheel side, and on which an axis of rotation of the track wheel is positioned on an extension line of the rotation axis. 제9항에 있어서,
상기 레일 구동 모드에 상기 궤도 트랙이 지면으로부터 들어올려지는 이동형 감시 로봇 시스템.10. The method of claim 9,
And the track track is lifted from the ground in the rail drive mode. 제3항에 있어서,
상기 차량 본체에 장착되어 상기 제1 구동 장치와 상기 제2 구동 장치 중의 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 적어도 하나의 이차 전지를 포함하는 배터리 팩을 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 3,
And a battery pack mounted to the vehicle body, the battery pack including at least one secondary battery supplying power to at least one of the first driving device and the second driving device. 제13항에 있어서,
상기 이차 전지가 상기 레일과 상기 메인 휠을 통하여 전원을 공급받아 충전되는 이동형 감시 로봇 시스템.The method of claim 13,
Mobile secondary robot system is charged by the secondary battery is supplied with power through the rail and the main wheel.
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