KR101603216B1 - Movable surveillance robot system - Google Patents

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KR101603216B1 KR1020100049120A KR20100049120A KR101603216B1 KR 101603216 B1 KR101603216 B1 KR 101603216B1 KR 1020100049120 A KR1020100049120 A KR 1020100049120A KR 20100049120 A KR20100049120 A KR 20100049120A KR 101603216 B1 KR101603216 B1 KR 101603216B1
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전범용
송일영
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한화테크윈 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Abstract

본 발명은, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 하는 이동형 감시 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 로봇 장치를 탑재하고 이동하는 차량 본체; 상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 레일을 따라 이동시키는 제1 구동 장치; 및 상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 상기 레일에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있는 제2 구동 장치;를 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템을 제공한다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile surveillance robot system capable of flexibly coping with a surveillance environment by making it possible to selectively use at least one of a driving system of an endless track driving system and a rail driving system. The present invention relates to a robot apparatus comprising: a vehicle body for mounting and moving a robot apparatus; A first driving device mounted on the vehicle body to move the vehicle body along a rail; And a second driving device mounted on the vehicle body and capable of moving the vehicle body so as not to be constrained to the rails.

Description

이동형 감시 로봇 시스템{Movable surveillance robot system}[0001] Movable surveillance robot system [0002]

본 발명은 이동형 감시 로봇 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동하면서 영상을 이용하여 사람 또는 이동물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 이동형 감시 로봇 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile surveillance robot system, and more particularly, to a mobile surveillance robot system capable of continuously monitoring or tracking a person or a moving object using moving images while foaming the detected target.

감시 경계 로봇 시스템은 특정 장소에 고정식 또는 이동식으로 설치되어 영상을 입력받아 사람 또는 이동 물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 시스템이다. The surveillance boundary robot system is a system that is fixedly or movably installed at a specific place, continuously monitors or tracks a person or a moving object by inputting an image, and fires the detected target.

특정 장소에 고정식으로 설치되어 운용되는 고정형 감시 로봇 시스템은 설치된 특정 장소에서 관찰 가능한 특정 영역에 대하여 감시 및/또는 경계가 가능하다. 하지만, 고정형 감시 로봇 시스템에서는 감시 및/또는 경계 영역에 사각 지대가 발생할 수 있으며, 무장 제압에서도 사각 영역이 존재할 수 있다. A stationary surveillance robot system fixedly installed in a specific place can be monitored and / or bounded to a specific area that can be observed at a specific place where the robot is installed. However, in the fixed type surveillance robot system, a blind spot may occur in the surveillance and / or boundary region, and a rectangular region may exist in the armored suppression.

한편, 이동형 감시 경계 로봇 시스템은 일정한 궤도 또는 일정한 영역을 움직이면서 감시 대상을 감시거나 추적 또는 발포할 수 있다. 이를 위하여, 이동형 감시 경계 로봇 시스템은 로봇을 차량에 탑재하여 이동하면서 감시 대상을 감시 및/또는 경계할 수 있다. On the other hand, the mobile surveillance boundary robot system can monitor, track, or fire a surveillance object while moving a certain orbit or a certain area. For this purpose, the mobile surveillance boundary robot system can monitor and / or alert the surveillance target while moving the robot on the vehicle.

본 발명은, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 하는 이동형 감시 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention is to provide a mobile surveillance robot system capable of flexibly coping with a surveillance environment by making it possible to selectively use at least one of a driving method of an endless track driving system and a rail driving system.

본 발명은, 로봇 장치를 탑재하고 이동하는 차량 본체; 상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 레일을 따라 이동시키는 제1 구동 장치; 및 상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 상기 레일에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있는 제2 구동 장치;를 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템을 제공한다. The present invention relates to a robot apparatus comprising: a vehicle body for mounting and moving a robot apparatus; A first driving device mounted on the vehicle body to move the vehicle body along a rail; And a second driving device mounted on the vehicle body and capable of moving the vehicle body so as not to be constrained to the rails.

상기 제1 구동 장치에 의하여 구동되는 레일 구동 모드와 상기 제2 구동 장치에 의하여 구동되는 무한 궤도 구동 모드를 구비하고, 상기 레일 구동 모드와 상기 무한 궤도 구동 모드 중의 적어도 어느 하나에 의하여 구동될 수 있다. A rail drive mode driven by the first drive device and an endless track drive mode driven by the second drive device, and may be driven by at least one of the rail drive mode and the endless track drive mode .

상기 레일이 일렬로 배치되고, 상기 제1 구동 장치가, 상기 레일의 상면과 구름 접촉하는 메인 휠을 구비할 수 있다. The rails may be arranged in a line, and the first driving device may include a main wheel in rolling contact with an upper surface of the rail.

상기 제1 구동 장치가, 상기 레일의 양측면과 각각 구름 접촉하는 적어도 한 쌍의 사이드 휠을 더 구비할 수 있다. The first driving device may further include at least a pair of side wheels that respectively come into rolling contact with both side surfaces of the rail.

상기 제1 구동 장치가, 상기 무한 궤도 구동 모드에 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 휠 분리 구동부를 더 구비할 수 있다. The first driving device may further include a side wheel separation driving part for separating and lifting the side wheel from the rail in the endless track driving mode.

상기 사이드 휠 분리 구동부가, 4 바 링크 구조에 의하여 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어 올리는 사이드 링크, 및 상기 사이드 링크를 구동하는 사이드 구동 모터를 구비할 수 있다. The side wheel separation driving unit may include a side link for lifting up and lifting the side wheel from the rail by a 4-bar link structure, and a side drive motor for driving the side link.

상기 메인 휠과 상기 사이드 휠 중의 적어도 어느 하나가 상기 레일과 접촉되어 상기 레일로부터 전원을 전달받아 전기 구동될 수 있다. At least one of the main wheel and the side wheel contacts with the rail and receives electric power from the rail to be electrically driven.

상기 제2 구동 장치가, 상기 차량 본체의 양측에 배치되는 궤도 휠; 인접하여 나란히 배치되는 복수개의 상기 궤도 휠들을 둘러싸는 궤도 트랙; 및 상기 차량 본체로부터 연장되어 상기 궤도 휠과 연결되는 선회 암을 구비할 수 있다. Wherein the second drive device comprises: an orbital wheel disposed on both sides of the vehicle body; An orbital track surrounding a plurality of said orbital wheels disposed adjacent to each other; And a pivot arm extending from the vehicle body and connected to the raceway wheel.

상기 제2 구동 장치가, 상기 차량 본체에 설치되고, 상기 선회 암의 일측 단부와 결합되어, 상기 선회 암을 회동시키는 선회 모터를 더 구비할 수 있다. The second driving device may further include a swing motor installed in the vehicle body and coupled to one end of the swing arm to rotate the swing arm.

상기 선회 모터에 의하여 구동되는 상기 선회 암의 회동에 의하여 상기 궤도 트랙이 지면으로부터 들어올려질 수 있다. The orbital track can be lifted from the ground by the rotation of the pivoting arm driven by the pivoting motor.

상기 제2 구동 장치가, 상기 선회 암의 상기 궤도 휠 측의 단부에 설치되고, 그 회전축의 연장선상에 상기 궤도 휠의 회전축이 위치되는 휠 구동 모터를 더 구비할 수 있다. The second drive device may further include a wheel drive motor which is provided at an end of the orbiting wheel on the side of the orbiting wheel and on which the rotation axis of the orbit wheel is located.

상기 레일 구동 모드에 상기 궤도 트랙이 지면으로부터 들어올려질 수 있다. The track track can be lifted from the ground in the rail drive mode.

상기 차량 본체에 장착되어 상기 제1 구동 장치와 상기 제2 구동 장치 중의 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 적어도 하나의 이차 전지를 포함하는 배터리 팩을 구비할 수 있다. And a battery pack mounted on the vehicle body and including at least one secondary battery for supplying power to at least one of the first driving device and the second driving device.

상기 이차 전지가 상기 레일과 상기 메인 휠을 통하여 전원을 공급받아 충전될 수 있다. And the secondary battery is supplied with power through the rail and the main wheel.

본 발명에 따른 이동형 감시 로봇 시스템에 의하면, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 함으로써 감시 성능을 향상시킬 수 있다. According to the mobile surveillance robot system according to the present invention, at least one of the driving method of the endless track driving system and the rail driving system can be selectively used, so that it is possible to cope flexibly according to the monitoring environment, have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 감시 로봇 시스템을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템이 레일 구동 모드에 의하여 구동되는 전면 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템이 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동되는 측면 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 이동형 감시 로봇 시스템에서 단면 Ⅳ-Ⅳ에서 바라본 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템에 탑재되는 로봇 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view schematically showing a mobile surveillance robot system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of the mobile surveillance robot system of FIG. 1 driven by a rail drive mode.
FIG. 3 is a side view of the mobile surveillance robot system of FIG. 1 driven by the endless track driving mode.
FIG. 4 is a view schematically showing the mobile surveillance robot system of FIG. 3 viewed from the section IV-IV.
FIG. 5 is a perspective view schematically showing a robot apparatus mounted on the mobile surveillance robot system of FIG. 1. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 감시 로봇 시스템(10)의 외형이 도시되어 있다. 도 2에는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템(10)이 레일 구동 모드에 의하여 구동되는 전면 모습이 도시되어 있다. FIG. 1 shows an outline of a mobile surveillance robot system 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of the mobile surveillance robot system 10 of FIG. 1 driven by a rail drive mode.

도면을 참조하면, 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 차량 본체(200); 제1 구동 장치(300); 및 제2 구동 장치(400);를 구비할 수 있다. Referring to the drawings, a mobile surveillance robot system 10 includes a vehicle body 200; A first driving device 300; And a second driving device 400. [0033] FIG.

차량 본체(200)는 로봇 장치(100)를 탑재하고 이동한다. 제1 구동 장치(300)는 차량 본체(200)에 장착되어 차량 본체(200)를 레일(310)을 따라 이동시킨다. 제2 구동 장치(400)는 차량 본체(200)에 장착되어 차량 본체(200)를 레일(310)에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있다. The vehicle body 200 mounts and moves the robot apparatus 100. The first driving device 300 is mounted on the vehicle body 200 to move the vehicle body 200 along the rail 310. The second driving device 400 may be mounted on the vehicle body 200 to move the vehicle body 200 so as not to be restrained by the rail 310. [

이때, 제1 구동 장치(300)에 의하여 구동되는 레일 구동 모드와 제2 구동 장치(400)에 의하여 구동되는 무한 궤도 구동 모드를 구비하고, 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 레일 구동 모드와 무한 궤도 구동 모드 중의 적어도 어느 하나에 의하여 구동될 수 있다. The mobile surveillance robot system 10 includes a rail drive mode driven by the first drive device 300 and an endless track drive mode driven by the second drive device 400. The mobile surveillance robot system 10 includes a rail drive mode and an endless track And a driving mode.

본 발명에 따르면, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 함으로써 감시 성능을 향상시킬 수 있다. According to the present invention, it is possible to selectively use at least one of the driving method of the endless track driving method and the rail driving method, so that it is possible to cope flexibly according to the monitoring environment, thereby improving the monitoring performance.

이때, 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 레일 구동 모드 또는 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동될 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고, 레일 구동 모드와 무한 궤도 구동 모드가 중첩적으로 적용되어 구동될 수 있다. 이 경우, 이동형 감시 로봇 시스템(10)이 더 큰 파워에 의하여 구동될 수 있다. At this time, the mobile surveillance robot system 10 may be driven by the rail drive mode or the endless track drive mode. However, the present invention is not limited to this, and the rail drive mode and the endless track drive mode may be applied in a superimposed manner. In this case, the mobile surveillance robot system 10 can be driven by a larger power.

로봇 장치(100)가 고정형으로 운용되는 고정형 로봇 시스템이 가능하다. 이 경우, 고정형 로봇 시스템은 특정 위치에 고정되도록 설치되므로, 감시 및 경계 영역이 한정되어 감시 정찰 또는 무장 제압에 있어서 사각 지대가 발생할 수 있다. A fixed robot system in which the robot apparatus 100 is operated in a fixed manner is possible. In this case, since the fixed robot system is installed to be fixed at a specific position, a monitoring area and a boundary area are limited, so that a blind spot may occur in a surveillance scout or armed suppression.

따라서, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동형 감시 로봇 시스템(10)은 레일 구동 모드 및/또는 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동될 수 있도록 함으로써, 사각 지대 없이 감시 정찰 또는 무장 제압이 가능하다. 이때, 도로 또는 레일 구동에 의한 경우 빠른 속도로 감시 정찰이 가능하고, 야지와 같이 험난한 도로를 운용할 때에는 무한 궤도 구동에 의하여 운용될 수 있다. Therefore, the mobile surveillance robot system 10 according to the preferred embodiment of the present invention can be driven by the rail drive mode and / or the endless track drive mode, thereby enabling surveillance scouting or armed depression without blind spots. At this time, surveillance and reconnaissance can be performed at a high speed in the case of road or rail driving, and in the case of driving a rough road such as a night road, it can be operated by endless track driving.

제1 구동 장치(300)는 차량 본체(200)를 레일(310)을 따라 이동시기 위한 것으로, 메인 휠(320) 및 사이드 휠(330)을 구비할 수 있다. 제1 구동 장치(300)에 의하여 차량 본체(200)가 레일(310) 위에서 레일 구동 모드로 이동될 수 있다. The first driving device 300 is for moving the vehicle body 200 along the rail 310 and may include a main wheel 320 and a side wheel 330. The vehicle body 200 can be moved to the rail drive mode on the rail 310 by the first drive device 300. [

메인 휠(320)은 레일의 상면과 구름 접촉함으로써, 차량 본체(200)가 레일(310) 위에서 이동될 수 있도록 한다. 이때, 레일(310)은 일렬로 배치되는 모노 레일이 될 수 있다. 즉, 메인 휠(320)이 모노 레일의 형태를 갖는 레일(310) 위에 일렬로 정렬되어 구를 수 있다. The main wheel 320 is in rolling contact with the upper surface of the rail so that the vehicle body 200 can be moved on the rail 310. At this time, the rails 310 may be mono-rails arranged in a line. That is, the main wheel 320 may be arranged in a line on the rail 310 having the shape of a mono rail.

사이드 휠(330)은 레일(310)의 양측면과 구름 접촉하는 것으로, 양측면에 쌍으로 구비될 수 있다. 이때, 사이드 휠(330)은 적어도 한 쌍 구비될 수 있다. 즉, 사이드 휠(330)이 모노 레일 형태의 레일(310)의 양측면에 지지되어, 차량 본체(200)를 안정적으로 지지할 수 있게 된다. The side wheels 330 are in rolling contact with both side surfaces of the rail 310, and may be provided on both sides in pairs. At this time, at least one pair of side wheels 330 may be provided. That is, the side wheels 330 are supported on both sides of the rail 310 in the form of a mono rail, so that the vehicle body 200 can be stably supported.

또한, 제1 구동 장치(300)는 차량 본체(200)의 하부에 설치되는 레일 구동부(340)를 더 구비할 수 있다. 레일 구동부(340)는 메인 휠(320)을 구동하여 차량 본체(200)가 레일(310) 위에서 이동할 수 있도록 한다. 레일 구동부(340)는 별도로 구비되는 배터리 팩(500)으로부터 공급되는 전원으로 구동되는 전기 모터를 구비할 수 있다. The first driving device 300 may further include a rail driver 340 installed at a lower portion of the vehicle body 200. The rail driver 340 drives the main wheel 320 to allow the vehicle body 200 to move on the rail 310. The rail driver 340 may include an electric motor driven by a power source supplied from a separate battery pack 500.

제1 구동 장치(300)는 제2 구동 장치(400)에 의하여 구동하는 무한 궤도 구동 모드에 사이드 휠(330)을 레일(310)로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 휠 분리 구동부(도 4의 350, 360)를 더 구비할 수 있다. 이때, 사이드 휠 분리 구동부(350, 360)에 의하여 사이드 휠(330)을 들어 올림으로써, 무한 궤도 구동 모드에서 사이드 휠(330)이 차량 본체(200)의 무한 궤도 구동을 방해하지 않도록 할 수 있다. The first driving apparatus 300 includes a side wheel separation driving unit 350 and 360 of FIG. 4 for lifting up the side wheel 330 from the rail 310 in an endless track driving mode driven by the second driving apparatus 400 ). At this time, the side wheels 330 are lifted by the side wheel separation driving units 350 and 360 so that the side wheels 330 do not interfere with the endless track driving of the vehicle body 200 in the endless track driving mode .

사이드 휠 분리 구동부(350, 360)는 사이드 링크(350) 및 사이드 구동 모터(360)를 구비할 수 있다. 사이드 링크(350)는 4 바 링크 구조에 의하여 사이드 휠(330)을 0레일(310)로부터 분리시켜 들어 올린다. 사이드 구동 모터(360)는 사이드 링크(350)를 구동한다. The side wheel separation driving units 350 and 360 may include a side link 350 and a side driving motor 360. The side link 350 separates the side wheel 330 from the zero rail 310 by the 4-bar link structure and lifts it. The side drive motor 360 drives the side link 350.

따라서, 사이드 휠 분리 구동부(350, 360)에 의하여 효율적으로 무한 궤도 구동 모드에 사이드 휠(330)을 레일(310)로부터 분리시켜 들어올릴 수 있게 된다. Therefore, the side wheels can be efficiently lifted by separating the side wheels 330 from the rail 310 in the endless track driving mode by the side wheel separation driving units 350 and 360.

한편, 메인 휠(320)과 사이드 휠(330) 중의 적어도 어느 하나가 레일(310)과 접촉되어 레일(310)로부터 전원을 전달받아 전기 구동될 수 있다. 이때, 레일(310)로부터 전달된 전원은 직접 레일 구동부(340) 및/또는 사이드 구동 모터(360)에 공급될 수 있다. At least one of the main wheel 320 and the side wheel 330 may contact the rail 310 to receive electric power from the rail 310 and be electrically driven. At this time, the power supplied from the rail 310 can be directly supplied to the rail driver 340 and / or the side drive motor 360.

다른 실시예로서, 레일(310)로부터 전달된 전원이 배터리 팩(도 4의 500)에 공급되어 이차 전지에 충전되고, 배터리 팩(500)의 이차 전지로부터 레일 구동부(340) 및/또는 사이드 구동 모터(360)에 공급되어, 메인 휠(320) 및/또는 사이드 휠(330)이 구동될 수 있다. 4) is supplied from the rail 310 to the secondary battery, and the secondary battery of the battery pack 500 is supplied with power from the rail driver 340 and / And may be supplied to the motor 360 so that the main wheel 320 and / or the side wheel 330 can be driven.

도 3에는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템(10)이 무한 궤도 구동 모드에 의하여 구동되는 측면 모습이 도시되어 있다. 도 4에는 도 3의 이동형 감시 로봇 시스템(10)에서 단면 Ⅳ-Ⅳ에서 바라본 모습이 도시되어 있다. 3 is a side view in which the mobile surveillance robot system 10 of FIG. 1 is driven by the endless track driving mode. FIG. 4 is a sectional view of the mobile surveillance robot system 10 of FIG. 3 taken along the line IV-IV.

도면을 참조하면, 제2 구동 장치(400)는 궤도 휠(410), 궤도 트랙(420), 및 선회 암(430)을 구비할 수 있다. 제2 구동 장치(400)에 의하여 차량 본체(200)가 험로에서 무한 궤도에 의하여 무한 궤도 구동 모드로 이동될 수 있다. Referring to the drawings, the second driving device 400 may include a track wheel 410, a track track 420, and a pivot arm 430. The vehicle body 200 can be moved from the rough road to the endless track driving mode by the infinite orbit by the second driving device 400. [

궤도 휠(410)은 차량 본체의 양측에 쌍으로 배치될 수 있다. 궤도 트랙(420)은 인접하여 나란히 배치되는 복수개의 궤도 휠(410)들을 함께 둘러싸서 함께 움직일 수 있도록 서로 연결한다. 선회 암(430)은 차량 본체(200)로부터 연장되어 궤도 휠(410)과 연결된다. The track wheels 410 may be arranged on both sides of the vehicle body in pairs. The orbital track 420 surrounds a plurality of adjacent orbiting orbital wheels 410 and connects them together so that they can move together. The pivot arm 430 extends from the vehicle body 200 and is connected to the orbit wheel 410.

제2 구동 장치(400)는 차량 본체(200)에 설치되고, 선회 암(430)의 일측 단부와 결합되어, 선회 암(430)을 회동시키는 선회 모터(440)를 더 구비할 수 있다. 이때, 레일 구동 모드에 선회 모터(440)에 의하여 구동되는 선회 암(430)의 회동에 의하여 궤도 트랙(420)이 지면으로부터 들어 올려질 수 있다. The second driving device 400 may further include a swing motor 440 installed in the vehicle body 200 and coupled to one end of the swing arm 430 to rotate the swing arm 430. At this time, the track track 420 can be lifted from the ground by the rotation of the pivot arm 430 driven by the swing motor 440 in the rail drive mode.

레일 구동 모드에서, 선회 모터(440)에 의하여 구동되는 선회 암(430)의 회동에 의하여 궤도 트랙(420)이 지면으로부터 들어 올려질 수 있다. 이때, 선회 모터(440)의 회전축이 연장된 위치에 선회 암(430)의 일단이 고정되고, 선회 모터(440)의 회전축의 회전에 의하여 선회 암(430)의 다른 일단이 회동될 수 있다. In the rail drive mode, the orbital track 420 can be lifted from the ground by the rotation of the pivot arm 430 driven by the swing motor 440. At this time, one end of the swing arm 430 is fixed at a position where the rotation axis of the swing motor 440 is extended, and the other end of the swing arm 430 can be rotated by the rotation of the rotation shaft of the swing motor 440.

그에 따라, 선회 암(430)의 다른 일단에 지지되는 궤도 휠(410)과 궤도 트랙(420)이 지면으로부터 들어 올려질 수 있게 된다. 이때, 선회 모터(440)와 회전축과 선회 암(430)의 일단 사이에는 기어 박스(450)가 설치되어, 감속기 기능을 수행할 수 있다. Thus, the orbit wheel 410 and the orbital track 420 supported at the other end of the pivot arm 430 can be lifted from the ground. At this time, a gear box 450 is provided between the swing motor 440 and one end of the rotating shaft and the pivot arm 430 to perform a function of a speed reducer.

또한, 제2 구동 장치(400)는 선회 암(430)의 궤도 휠(410) 측의 단부에 설치되고, 그 회전축의 연장선상에 궤도 휠(410)의 회전축이 위치되는 휠 구동 모터(460)를 더 구비할 수 있다. The second driving device 400 includes a wheel drive motor 460 which is provided at an end of the pivot arm 430 on the side of the track wheel 410 and on which an axis of rotation of the orbit wheel 410 is located, As shown in FIG.

이때, 휠 구동 모터(460)는 그 회전축의 연장선상에 휠 구동 모터(460)에 의하여 구동되는 궤도 휠(410)의 회전축이 위치되는 인 휠 모터(in wheel motor)가 될 수 있다. 따라서, 휠 구동 모터(460)가 별도의 동력 전달 기구 없이도 궤도 휠(410)을 효율적으로 구동할 수 있게 된다. The wheel drive motor 460 may be an in-wheel motor in which the rotation axis of the orbit wheel 410 driven by the wheel drive motor 460 is located on the extension of the rotation axis. Therefore, the wheel drive motor 460 can efficiently drive the orbit wheel 410 without a separate power transmission mechanism.

한편, 이동형 감시 로봇 시스템(10)에는 차량 본체(200)에 장착되어 제1 구동 장치(300)와 제2 구동 장치(400) 중의 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 적어도 하나의 이차 전지를 포함하는 배터리 팩(500)이 구비될 수 있다. 이때, 배터리 팩(500)에 포함되는 이차 전지가 레일(310)과 메인 휠(320)을 통하여 전원을 공급받아 충전될 수 있다. 따라서, 전원을 효율적으로 공급받을 수 있게된다. The mobile surveillance robot system 10 includes at least one secondary battery mounted on the vehicle body 200 to supply power to at least one of the first driving device 300 and the second driving device 400 A battery pack 500 may be provided. At this time, the secondary battery included in the battery pack 500 can be charged with power through the rail 310 and the main wheel 320. Thus, power can be supplied efficiently.

도 5에는 도 1의 이동형 감시 로봇 시스템(10)에 탑재되는 로봇 장치(100)의 일 실시예가 개략적으로 이 도시되어 있다. FIG. 5 schematically shows an embodiment of a robot apparatus 100 mounted on the mobile surveillance robot system 10 of FIG.

도면을 참조하면, 로봇 장치(100)는 무장부(110), 추적 영상부(120), 추적 구동부(130), 감시 영상부(140), 감시 구동부(150), 지지대(160), 및 제어부(170)를 구비할 수 있다. Referring to FIG. 1, a robot apparatus 100 includes an arming unit 110, a tracking image unit 120, a tracking driving unit 130, a monitoring image unit 140, a monitoring driving unit 150, a support 160, (170).

지정된 특정 지역을 감시하면서 감시 영상을 입력받아 이동 물체를 탐지하고, 이동 물체를 추적하고, 이동 물체가 침입 물체로 판단되는 경우에 경고 또는 무장 제압할 수 있다. A monitoring image is received while monitoring a specified specific area, a moving object is detected, a moving object is traced, and a warning or armed depression can be performed when a moving object is determined as an intruding object.

무장부(110)는 총 또는 포 등의 무장 모듈을 구비하여 타겟이 발견되는 경우에 타깃을 향하여 발포하여 제압할 수 있다. 추적 영상부(120)는 이동 물체를 추적하면서 영상을 입력받는다. 추적 구동부(130)는 추적 영상부(120)를 구동하여 추적 영상부(130)가 이동 물체를 추적할 수 있도록 한다. The arming unit 110 may include an arming module, such as a gun or a gun, so that when the target is found, the arming unit 110 can fire and suppress the target toward the target. The tracking image unit 120 receives an image while tracking a moving object. The tracking drive unit 130 drives the tracking image unit 120 to allow the tracking image unit 130 to track a moving object.

감시 영상부(140)는 지정된 특정 지역을 감시하면서 감시 영상을 입력받는다. 감시 구동부(150)는 감시 영상부(140)를 이동하여 움직일 수 있도록 한다. 감시 영상부(140)에 의하여 특정 지역을 감시하면서 감시 영상으로부터 이동 물체를 감지할 수 있다. 여기서, 감시 영상부(140)에서 포착한 이동 물체를 추적 영상부(120)에 의하여 추적할 수 있다. The surveillance video unit 140 receives the surveillance video while monitoring the specified specific area. The surveillance driving unit 150 moves the surveillance video unit 140 so that it can move. The surveillance video unit 140 can detect a moving object from the surveillance video while monitoring a specific area. Here, the moving object captured by the monitoring image unit 140 can be tracked by the tracking image unit 120. [

지지대(160)는 로봇 장치(100)를 차량 본체(200) 고정하여 지지할 수 있다. 제어부(170)는 무장부(110), 추적 영상부(120), 추적 구동부(130), 감시 영상부(140), 및 감시 구동부(150)와 연결되어, 로봇 장치(110) 전체를 제어할 수 있다. The support base 160 can support the robot apparatus 100 by fixing the robot body 100 to the vehicle body 200. The control unit 170 is connected to the arming unit 110, the tracking image unit 120, the tracking driving unit 130, the surveillance image unit 140, and the surveillance driving unit 150 to control the entire robot apparatus 110 .

또한, 로봇 장치(100)에는 무선 통신 모듈이 구비되어, 무선으로 통제소와 송신 및/또는 수신함으로써, 이동형 감시 로봇 시스템(10)을 더욱 효율적으로 제어할 수 있게 된다. In addition, the robot apparatus 100 is provided with a wireless communication module, and can wirelessly control the mobile surveillance robot system 10 by transmitting and / or receiving wirelessly with the control station.

이때, 로봇 장치(100)가 차량 본체(200)에 탑재됨으로써, 사각없이 폭 넓은 영역을 감시하면서 감시 영상을 입력받아 이동 물체를 탐지하고, 이동 물체를 추적하면서 이동 물체가 침입 물체로 판단되는 경우에 경고 또는 무장 제압할 수 있게 된다. At this time, since the robot apparatus 100 is mounted on the vehicle body 200, when a moving object is detected as an intruding object while tracking a moving object, To be warned or armed.

또한, 제어부(170) 및 무선 통신 모듈이 차량 본체(200) 내부에 탑재될 수 있다. 차량 본체(200)는 로봇 장치(100) 자체보다는 공간적으로 여유가 있으므로, 제어부(170) 및 무선 통신 모듈을 포함하는 제어 장치를 효율적으로 탑재 운용할 수 있다. In addition, the controller 170 and the wireless communication module may be mounted inside the vehicle body 200. Since the vehicle body 200 is spatially more space than the robot apparatus 100 itself, the control unit including the controller 170 and the wireless communication module can be mounted and operated efficiently.

본 발명에 따르면, 무한 궤도 구동 방식과 레일 구동 방식 중에서 적어도 어느 하나의 구동 방식을 선택적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 감시 환경에 따라 유연하게 대처할 수 있도록 함으로써 감시 성능을 향상시킬 수 있다. According to the present invention, it is possible to selectively use at least one of the driving method of the endless track driving method and the rail driving method, so that it is possible to cope flexibly according to the monitoring environment, thereby improving the monitoring performance.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

10: 이동형 감시 로봇 시스템, 100: 로봇 장치,
200: 차량 본체, 300: 제1 구동 장치,
310: 레일, 320: 메인 휠,
330: 사이드 휠, 400: 제2 구동 장치,
410: 궤도 휠, 420: 궤도 트랙,
430: 선회 암, 440: 선회 모터,
460: 휠 구동 모터, 500: 배터리 팩. 10: mobile surveillance robot system, 100: robot apparatus,
200: vehicle body, 300: first driving device,
310: rail, 320: main wheel,
330: side wheel, 400: second driving device,
410: Orbit wheel, 420: Orbit track,
430: turning arm, 440: turning motor,
460: Wheel drive motor, 500: Battery pack.

Claims (14)

로봇 장치를 탑재하고 이동하는 차량 본체;
상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 레일을 따라 이동시키는 제1 구동 장치; 및
상기 차량 본체에 장착되어 상기 차량 본체를 상기 레일에 구속되지 않도록 이동시킬 수 있는 제2 구동 장치;를 포함하며,
상기 제1 구동 장치에 의하여 구동되는 레일 구동 모드와 상기 제2 구동 장치에 의하여 구동되는 무한 궤도 구동 모드를 구비하고,
상기 레일 구동 모드와 상기 무한 궤도 구동 모드 중의 적어도 어느 하나에 의하여 구동되며,
상기 레일이 일렬로 배치되고,
상기 제1 구동 장치는,
상기 레일의 상면과 구름 접촉하는 메인 휠;
상기 레일의 양측면과 각각 구름 접촉하는 적어도 한 쌍의 사이드 휠; 및
상기 무한 궤도 구동 모드에 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 휠 분리 구동부를 포함하며,
상기 사이드 휠 분리 구동부는, 4 바 링크 구조에 의하여 상기 사이드 휠을 상기 레일로부터 분리시켜 들어올리는 사이드 링크와, 상기 사이드 링크를 구동하는 사이드 구동 모터를 포함하는 이동형 감시 로봇 시스템.A vehicle body for mounting and moving the robot apparatus;
A first driving device mounted on the vehicle body to move the vehicle body along a rail; And
And a second drive device mounted on the vehicle body and capable of moving the vehicle body so as not to be restrained by the rail,
A rail drive mode driven by the first drive device and an endless track drive mode driven by the second drive device,
Wherein the driving unit is driven by at least one of the rail driving mode and the endless track driving mode,
Said rails being arranged in a row,
The first driving device includes:
A main wheel in rolling contact with an upper surface of the rail;
At least one pair of side wheels in rolling contact with opposite sides of the rail, respectively; And
And a side wheel separating driver for separating and lifting the side wheel from the rail in the endless track driving mode,
The side wheel separation drive unit includes a side link for lifting up the side wheel from the rail by a 4-bar link structure, and a side drive motor for driving the side link. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 구동 장치가,
상기 차량 본체의 양측에 배치되는 궤도 휠;
인접하여 나란히 배치되는 복수개의 상기 궤도 휠들을 둘러싸는 궤도 트랙; 및
상기 차량 본체로부터 연장되어 상기 궤도 휠과 연결되는 선회 암을 구비하는 이동형 감시 로봇 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the second driving device comprises:
An orbital wheel disposed on both sides of the vehicle body;
An orbital track surrounding a plurality of said orbital wheels disposed adjacent to each other; And
And a pivot arm extending from the vehicle body and connected to the raceway wheel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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