KR20110124922A - Gripper for door of vehicle - Google Patents

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KR20110124922A
KR20110124922A KR1020100044391A KR20100044391A KR20110124922A KR 20110124922 A KR20110124922 A KR 20110124922A KR 1020100044391 A KR1020100044391 A KR 1020100044391A KR 20100044391 A KR20100044391 A KR 20100044391A KR 20110124922 A KR20110124922 A KR 20110124922A
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황두일
이재현
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현대자동차주식회사
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Abstract

PURPOSE: A gripper for a door is provided to be used for various kinds of vehicles because lower and upper vacuum cups are rotated depending on the restricted section of a door. CONSTITUTION: A gripper(100) for a door comprises a frame(10), lower vacuum cups(20), moving units(30), upper vacuum cups(50), and rotating units(70). The lower vacuum cups are installed in both sides of the bottom of the frame to be horizontally movable and vacuum-suck the bottom end of a vehicle component. The moving units horizontally reciprocate the lower vacuum cups. The upper vacuum cups are installed in both sides of the top of the frame and vacuum-suck the top end of the vehicle component. The rotating units are connected to the upper vacuum cups at the top of the frame and vertically rotate the upper vacuum cups.

Description

도어용 그리퍼 {GRIPPER FOR DOOR OF VEHICLE}GRIPPER FOR DOOR OF VEHICLE}

본 발명의 예시적인 실시예는 도어용 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차종에 따라 서로 다른 규제 단면을 지닌 도어의 형상 차이에 대응 가능하도록 구성하여 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼에 관한 것이다.Exemplary embodiments of the present invention relate to a gripper for a door, and more particularly, a door gripper which is configured to be able to cope with a shape difference of a door having a different regulation cross section according to a vehicle type, which can be commonly applied to a door of a multi-vehicle model. It is about.

일반적으로 그리퍼는 차체 조립 라인에서 차체 부품을 선공정에서 후공정으로 이송하거나 및 상기 차체 부품을 고정한 상태로 용접장치 등에 의해 용접작업을 이루도록, 도 1에서 도시한 바와 같이, 로봇(1)의 아암(3) 선단에 상기 그리퍼(5)가 장착된 상태로 운용되며, 로봇 그리퍼라고도 한다.In general, the gripper is an arm of the robot 1 as shown in FIG. 1 to transfer the body parts from a preliminary process to a post process in a body assembly line, or to perform a welding operation by a welding apparatus or the like while the body parts are fixed. (3) It is operated with the gripper 5 mounted on the tip, and is also called a robot gripper.

상기 도 1에서 미설명 부호 “7”은 용접장치를 지칭하며, “9”는 차체 부품인 도어를 지칭한다.In FIG. 1, reference numeral “7” denotes a welding apparatus, and “9” denotes a door that is a vehicle body part.

도 2에서는 종래 기술에 따른 도어용 그리퍼(5)를 도시하고 있는데, 상기한 종래의 도어용 그리퍼(5)는 상기 로봇(1: 도 1 참조)의 아암(3: 도 1 참조) 선단에 장착되는 프레임(101) 상에 다수 개의 차종별 전용 진공컵들(111)과 이들 진공컵(111)의 일부를 슬라이드 이동시키기 위한 슬라이딩 실린더(113)를 구비하고 있다. 2 shows a door gripper 5 according to the prior art, wherein the conventional door gripper 5 is mounted at the tip of the arm 3 (see FIG. 1) of the robot 1 (see FIG. 1). A plurality of vehicle-specific vacuum cups 111 and a sliding cylinder 113 for sliding a part of the vacuum cups 111 are provided on the frame 101.

그런데, 상기한 종래의 도어용 그리퍼(5)는 차종별 차체 부품의 규제단면의 각이나 높이가 다르고, 규제단면의 형상이 복잡하거나 기존 설비와 간섭 회피가 필요한 경우, 상기한 진공컵들(111)과 슬라이딩 실린더(113) 등을 추가 적용하여 다 차종에 대응하고 있으나, 상기한 진공컵들(111)과 슬라이딩 실린더(113)의 추가를 통해 대응이 불가능한 경우에는 상기 그리퍼 전체를 신규 제작하여 신규 차종에 대응해야 한다.However, the conventional door gripper 5 has different angles or heights of regulated cross-sections of vehicle body parts for each vehicle type, and when the shape of the regulated cross-section is complicated or interference avoidance with existing equipment is required, the vacuum cups 111 may be used. And a sliding cylinder 113, etc. are additionally applied, but when it is impossible to cope with the addition of the vacuum cups 111 and the sliding cylinder 113, the entire gripper is newly manufactured to produce a new vehicle. Must respond.

이로 인해, 전용 그리퍼의 경우, 신규 차종 적용 시, 개조 및 신규 제작 비용의 추가 발생으로 인해 투자비가 증가하며, 그리퍼의 구조가 점점 복잡한 구조를 취하게 되는 문제점이 있다.For this reason, in the case of a dedicated gripper, when the new model is applied, the investment cost increases due to the additional generation of modification and new production costs, and there is a problem in that the gripper has an increasingly complex structure.

본 발명의 예시적인 실시예는 상기에서와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 차종에 따라 서로 다른 규제 단면을 지닌 도어의 형상 차이에 대응 가능하도록 구성하여 다차종의 도어에 공용으로 적용 가능한 도어용 그리퍼를 제공한다.Exemplary embodiments of the present invention have been created to improve the problems as described above, and configured to cope with the difference in the shape of the door having a different regulation cross-section according to the vehicle type, which can be commonly applied to the door of the multi-vehicle model Provides a gripper for

이를 위해 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼는, ⅰ)프레임과, ⅱ)상기 프레임의 하부 양측에 각각 횡 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 차체 부품의 규제 단면에 따라 자유롭게 회전하며 상기 차체 부품의 하단부를 진공 흡착하는 하부 진공컵과, ⅲ)상기 프레임의 하부에 구성되어 상기 각 하부 진공컵을 횡 방향으로 왕복 이동시키기 위한 이동유닛과, ⅳ)상기 프레임의 상부 양측에 각각 설치되고, 상기 차체 부품의 규제 단면에 따라 상하 방향으로 회전하며 상기 차체 부품의 상단부를 진공 흡착하는 상부 진공컵과, ⅴ)상기 프레임의 상부에서 상기 각 상부 진공컵에 연결되게 구성되어 상기 상부 진공컵을 상하 방향으로 회전시키기 위한 회전유닛을 포함한다.To this end, the door gripper according to an exemplary embodiment of the present invention, iii) the frame, and ii) respectively installed on the lower both sides of the frame so as to be movable in the transverse direction, and freely rotates according to the control section of the vehicle body A lower vacuum cup that vacuum-adsorbs the lower end of the vehicle body part, iii) a lower portion of the frame, a moving unit configured to reciprocate the lower vacuum cups in the transverse direction, and iii) respectively installed on both upper sides of the frame. And an upper vacuum cup which rotates in an up and down direction according to a regulated cross section of the vehicle body part and vacuum adsorbs the upper end of the vehicle body part, and iii) is connected to each of the upper vacuum cups at an upper portion of the frame. It includes a rotating unit for rotating in the vertical direction.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 하부 진공컵은 장착 플레이트를 관통하여 설치되고 하단에 회전볼이 일체로 형성된 제1 지지축과, 상기 회전볼이 회전 가능하게 결합되는 제1 결합부와, 상기 장착 플레이트와 상기 제1 결합부 사이에서 상기 제1 지지축에 장착되는 스프링과, 상기 장착 플레이트의 상면에 설치되며 상기 제1 지지축을 선택적으로 로킹시키는 로킹부와, 상기 결합부의 하단에 설치되는 제1 흡착 패드부를 포함하여 이루어질 수 있다.In the door gripper, the lower vacuum cup is installed through the mounting plate and the first support shaft is formed integrally with the rotary ball at the lower end, the first coupling portion rotatably coupled to the rotary ball, and the mounting A spring mounted to the first support shaft between the plate and the first coupling portion, a locking portion installed on an upper surface of the mounting plate to selectively lock the first support shaft, and a first installed at a lower end of the coupling portion. It may include a suction pad unit.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 이동유닛은 상기 프레임의 하부 양측에 각각 설치되는 가이드 레일과, 상기 프레임의 전방 측으로 연장되며 상기 하부 진공컵이 장착되고 상기 가이드 레일에 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이딩 브라켓과, 상기 가이드 레일에 대응하여 상기 프레임에 고정되게 설치되고, 작동 로드의 선단이 상기 슬라이딩 브라켓에 연결되는 제1 전동 실린더를 포함할 수 있다.In the door gripper, the mobile unit is provided with guide rails respectively installed on both sides of the lower part of the frame, and extends to the front side of the frame, and the lower vacuum cup is mounted and slidably installed in the guide rail. The sliding bracket may include a first electric cylinder installed to be fixed to the frame corresponding to the guide rail and having a front end of an operating rod connected to the sliding bracket.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 제1 전동 실린더는 상기 작동 로드의 선단이 상기 슬라이딩 브라켓에 제1 플로팅 조인트를 통하여 연결될 수 있다.In the door gripper, the first electric cylinder may be connected to the front end of the working rod through the first floating joint to the sliding bracket.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 상부 진공컵은 상기 프레임의 전후 방향으로 배치되며 전단부에 회전볼이 일체로 형성된 제2 지지축과, 상기 회전볼이 회전 가능하게 결합되는 제2 결합부와, 상기 결합부의 하단에 설치되는 제2 흡착 패드부를 포함하여 이루어질 수 있다.In the door gripper, the upper vacuum cup is disposed in the front-rear direction of the frame, and a second support shaft having a rotary ball integrally formed at the front end portion, and a second coupling portion to which the rotary ball is rotatably coupled; It may include a second adsorption pad unit installed at the bottom of the coupling portion.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 회전유닛은 상기 제2 지지축을 고정하는 각각의 전후방 고정판 사이에 고정되게 설치되며 작동 로드가 상기 전방 고정판을 관통하여 설치되는 제2 전동 실린더와, 상기 작동 로드의 단부에 회전 가능하게 설치되고 상기 제2 지지축이 관통하며 상기 제2 결합부를 지지하는 회전판과, 상기 전방 고정판과 상기 회전판에 링크 결합되는 2절 링크를 포함할 수 있다.In the door gripper, the rotating unit is fixedly installed between each front and rear fixed plate for fixing the second support shaft and the second electric cylinder that the operating rod is installed through the front fixing plate and the end of the operating rod It may include a rotary plate rotatably installed in the second support shaft penetrates and supports the second coupling portion, and a two-section link coupled to the front fixed plate and the rotary plate.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 제2 전동 실린더는 상기 작동 로드의 선단이 상기 회전판에 제2 플로팅 조인트를 통하여 연결될 수 있다.In the door gripper, the second electric cylinder may be the front end of the working rod is connected to the rotating plate through a second floating joint.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 제2 결합부는 상기 2절 링크에 의해 좌우 방향으로의 회전이 규제되며, 상기 회전판에 의해 상하 방향으로 회전이 이루어질 수 있다.In the door gripper, the second coupling portion is restricted in the left and right directions by the two-section link, it can be rotated in the vertical direction by the rotating plate.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 2절 링크는 상기 전방 고정판의 하단부 양측에 회전 가능하게 설치되는 제1 링크와, 상기 회전판의 상단부 양측에 회전 가능하게 설치되며 상기 제1 링크와 링크 결합되는 제2 링크를 포함할 수 있다.In the door gripper, the two-section link is a first link rotatably installed on both sides of the lower end of the front fixing plate, and a second linkage rotatably installed on both sides of the upper end of the rotating plate and coupled to the first link. It may include a link.

상기 도어용 그리퍼에 있어서, 상기 제1 및 제2 링크는 각각의 결합단에 슬롯홀을 형성하고, 상기 슬롯홀을 관통하는 링크핀을 통해 상호 링크 결합될 수 있다.In the door gripper, the first and second links may be coupled to each other through a link pin that forms a slot hole at each coupling end and passes through the slot hole.

상술한 바와 같은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 의하면, 하부 진공컵이 이동유닛에 의해 위치 이동 가능하며 도어의 규제 단면에 따라 회전이 이루어지고, 상부 진공컵이 도어의 규제 단면에 따라 회전유닛에 의해 회전이 이루어지므로, 차종에 따른 도어의 규제 단면 형상의 차이에 대응할 수 있기 때문에 다차종의 도어에 공용으로 적용할 수 있다.According to the door gripper according to the exemplary embodiment of the present invention as described above, the lower vacuum cup is movable by the moving unit, the rotation is made in accordance with the regulation section of the door, the upper vacuum cup is the regulation section of the door Since the rotation is made by the rotary unit according to the present invention, it is possible to cope with the difference in the regulated cross-sectional shape of the door according to the vehicle model, so that it can be commonly applied to the door of the multi-vehicle model.

따라서, 본 실시예에서는 다차종의 도어에 공용으로 적용할 수 있으므로, 초기 투자비를 절감할 수 있으며, 전체 시스템의 구성을 단순화시킬 수 있는 효과가 기대된다.Therefore, in this embodiment, since it can be commonly applied to the door of the multi-vehicle type, it is possible to reduce the initial investment cost, it is expected that the effect of simplifying the configuration of the entire system.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 일반적인 도어용 그리퍼가 적용된 도어 용접 공정도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 도어용 그리퍼를 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사용 상태도이다.
도 6은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 적용되는 하부 진공컵을 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6의 정면 구성도이다.
도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 적용되는 제1 플로팅 조인트를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼에 적용되는 회전유닛을 도시한 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 상부 진공컵을 도시한 도면이다.
도 11a 내지 도 11d는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 작동 상태를 도시한 도면이다.These drawings are for the purpose of describing an exemplary embodiment of the present invention, and therefore the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a door welding process diagram to which a general door gripper is applied.
2 is a perspective view showing a gripper for a door according to the prior art.
3 and 4 are perspective views illustrating a gripper for a door according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a state diagram of use of the gripper for the door according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a perspective view illustrating a lower vacuum cup applied to a door gripper according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a front configuration diagram of FIG. 6.
8 is a view showing a first floating joint applied to a door gripper according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a perspective view illustrating a rotating unit applied to a gripper for a door according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a view illustrating the upper vacuum cup shown in FIG. 9.
11A to 11D are diagrams showing an operating state of a door gripper according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals designate like elements throughout the specification.

또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.In addition, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings, and is shown by enlarging the thickness in order to clearly express various parts and regions. It was.

도 3 및 도 4는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼의 사용 상태도이다.3 and 4 are perspective views showing a gripper for a door according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 5 is a state diagram of the use of the gripper for the door according to an exemplary embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)는 차체 부품 예컨대, 도어(D)를 선공정에서 후공정으로 이송하거나 그 차체 부품을 고정한 상태로 용접장치 등에 의해 용접 작업이 이루어지는 차체 조립라인에 적용된다.Referring to the drawings, the gripper 100 for a door according to an exemplary embodiment of the present invention transfers the vehicle body parts, for example, the door (D) from the pre-process to the post-process or welded by a welding device or the like while fixing the vehicle body parts Applied to the body assembly line where the work takes place.

상기한 도어용 그리퍼(100)는 로봇(도면에 도시되지 않음)의 아암 선단에 툴 체인저(도면에 도시되지 않음)를 통하여 장착된 상태로 운용되며, 로봇 그리퍼라고도 하는데, 도어(D)의 아웃터를 진공 흡착식으로 흡착하여 그 도어(D)를 소정의 공정으로 이송시키기 위한 것이다.The door gripper 100 is operated while mounted through a tool changer (not shown) on the tip of the arm of the robot (not shown), also referred to as a robot gripper, the outer of the door (D) Is adsorbed by vacuum adsorption and the door D is transferred to a predetermined process.

본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)는 서로 다른 규제 단면을 지닌 도어의 형상 차이에 대응 가능하도록 다차종의 도어에 공용으로 적용할 수 있는 구조로 이루어진다.Door gripper 100 according to an exemplary embodiment of the present invention is made of a structure that can be commonly applied to the door of a multi-vehicle type to be able to cope with the shape difference of the door having a different restriction cross section.

이를 위해 본 실시예에 따른 상기 도어용 그리퍼(100)는 프레임(10)과, 하부 진공컵(20)과, 이동유닛(30)과, 상부 진공컵(50)과, 회전유닛(70)을 포함하여 구성되며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.To this end, the door gripper 100 according to the present embodiment includes a frame 10, a lower vacuum cup 20, a moving unit 30, an upper vacuum cup 50, and a rotating unit 70. It is configured to include, and described by configuration as follows.

먼저, 상기 프레임(10)은 상방으로 배치된 메인 몸체(11)와, 그 메인 몸체(11)의 하단부에 일체로 형성되는 서브 몸체(13)를 포함하여 이루어진다.First, the frame 10 includes a main body 11 disposed upward and a sub body 13 integrally formed at the lower end of the main body 11.

여기서, 상기 메인 몸체(11)의 후면 중앙에는 언급한 바 있는 로봇의 툴 체인저를 장착하기 위한 툴 장착부(15)가 구성되며, 서브 몸체(13)는 메인 몸체(11)의 하단부에서 양측 방향으로 연장되게 구성된다.Here, the tool mounting portion 15 for mounting the tool changer of the robot as mentioned in the center of the rear of the main body 11 is configured, the sub body 13 in both directions from the lower end of the main body 11 Configured to extend.

본 실시예에서, 하부 진공컵(20)은 도어(D)의 아웃터 하단부를 진공 흡착하는 것으로서, 프레임(10)의 하부 양측 즉, 서브 몸체(13)의 양측에 횡 방향으로 이동 가능하게 구성된다.In the present embodiment, the lower vacuum cup 20 is a vacuum suction of the lower end of the outer portion of the door (D), it is configured to be movable in the transverse direction on both the lower sides of the frame 10, that is, both sides of the sub body (13). .

상기 하부 진공컵(20)(당 업계에서는 "프리록 진공컵" 이라고도 한다)은 도어(D)의 규제 단면에 따라 자유로운 회전이 가능하게 구성되는 바, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 장착 플레이트(21)를 관통하여 설치되는 제1 지지축(22)이 구비된다.The lower vacuum cup 20 (also referred to in the art as a "prelock vacuum cup") is configured to be freely rotated according to the regulated cross section of the door D, as shown in FIGS. 6 and 7. The first support shaft 22 is installed to penetrate the mounting plate 21.

이 경우, 상기 제1 지지축(22)의 하단에는 회전볼(23)이 형성되며, 그 회전볼(23)은 제1 결합부(24)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 제1 결합부(24)의 하단에는 도어(D)의 아웃터 하단부를 실질적으로 진공 흡착하는 제1 흡착 패드부(28)가 설치된다.In this case, a rotary ball 23 is formed at the lower end of the first support shaft 22, and the rotary ball 23 is rotatably coupled to the first coupling part 24. The lower end of the first coupling part 24 is provided with a first adsorption pad portion 28 for substantially vacuum suction the lower end of the outer portion of the door (D).

상기 장착 플레이트(21)와 제1 결합부(24) 사이에는 스프링(25)이 장착되는데, 그 스프링(25)은 제1 지지축(22)에 장착되며, 일측 단부가 장착 플레이트(21)에 지지되고, 다른 일측 단부가 제1 결합부(24)에 지지된다.A spring 25 is mounted between the mounting plate 21 and the first coupling part 24, and the spring 25 is mounted on the first support shaft 22, and one end thereof is mounted on the mounting plate 21. It is supported, and the other end is supported by the first coupling portion (24).

그리고, 상기 장착 플레이트(21)의 상면에는 제1 지지축(22)을 선택적으로 로킹시키기 위한 로킹부(26)가 설치되는 바, 그 로킹부(26)는 장착 플레이트(21)를 관통하며 이동하는 제1 지지축(22)을 로킹 또는 언로킹시킬 수 있는 구조로 이루어진다.In addition, a locking part 26 for selectively locking the first support shaft 22 is installed on an upper surface of the mounting plate 21, and the locking part 26 moves through the mounting plate 21. The first support shaft 22 is made of a structure that can lock or unlock.

이러한 로킹부(26)는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 프리록 진공컵에 채용되는 로킹장치로서 이루어지므로, 본 명세서에서 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.This locking portion 26 is made as a locking device that is employed in the pre-lock vacuum cup of the known art well known in the art, more detailed description will be omitted herein.

본 실시예에서, 상기 이동유닛(30)은 서브 몸체(13)의 양측에 구성되는 것으로서, 하부 진공컵(20)을 서브 몸체(13)를 따라 횡 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것이다. 이러한 이동유닛(30)은 가이드 레일(31)과, 슬라이딩 브라켓(33)과, 제1 전동 실린더(35)를 포함하여 이루어진다.In this embodiment, the mobile unit 30 is configured on both sides of the sub body 13, and is for reciprocating the lower vacuum cup 20 in the transverse direction along the sub body (13). The moving unit 30 includes a guide rail 31, a sliding bracket 33, and a first electric cylinder 35.

상기 가이드 레일(31)은 서브 몸체(13)의 양측에 횡 방향으로 배치되며, 양 단부에는 스토퍼(37)가 설치되어 있다. The guide rail 31 is disposed in both sides of the sub body 13 in the lateral direction, and stoppers 37 are provided at both ends thereof.

상기 슬라이딩 브라켓(33)은 위에서 언급한 바 있는 하부 진공컵(20)이 고정 브라켓(34)을 통해 장착되는 것으로, 서브 몸체(13)의 전방 측으로 연장되면서 가이드 레일(31)에 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치된다.The sliding bracket 33 is a lower vacuum cup 20 as mentioned above is mounted through the fixing bracket 34, and extends to the front side of the sub-body 13 while sliding in the transverse direction to the guide rail 31. It is possible to install.

여기서, 상기 슬라이딩 브라켓(33)은 이동 블록(39)을 통해 가이드 레일(31)에 슬라이딩 가능하게 설치되는 바, 이동 블록(39)은 가이드 레일(31)에 슬라이딩 가능하게 결합된다.Here, the sliding bracket 33 is slidably installed on the guide rail 31 through the moving block 39, and the moving block 39 is slidably coupled to the guide rail 31.

상기 제1 전동 실린더(35)는 슬라이딩 브라켓(33)에 대하여 그 슬라이딩 브라켓(33)을 횡 방향으로 왕복 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 것으로서, 가이드 레일(31)에 대응하여 서브 몸체(13)의 양측에 고정되게 설치된다.The first electric cylinder (35) provides a driving force for reciprocating the sliding bracket (33) in the transverse direction with respect to the sliding bracket (33), corresponding to the guide rail (31) of the sub-body (13) It is fixedly installed on both sides.

상기한 제1 전동 실린더(35)는 횡 방향으로 왕복 이동하는 작동 로드(41)를 구비하는 바, 이 작동 로드(41)는 슬라이딩 브라켓(33)과 연결된다.The first electric cylinder 35 is provided with an operating rod 41 for reciprocating in the transverse direction, the operating rod 41 is connected to the sliding bracket 33.

상기 제1 전동 실린더(35)는 엔코더(43)에 의해 구동이 제어되는 전동 모터(45)를 포함하여 이루어지며, 그 전동 모터(45)에 의한 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여 작동 로드(41)를 횡 방향으로 작동시킬 수 있는 구조로서 이루어진다.The first electric cylinder (35) comprises an electric motor (45) controlled by the encoder (43), and converts the rotational motion by the electric motor (45) into a linear motion to actuate the rod (41). ) Can be operated in the transverse direction.

이러한 제1 전동 실린더(35)는 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 전동식 실린더장치로서 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the first electric cylinder 35 is made of an electric cylinder device of a known technique well known in the art, more detailed description of the configuration will be omitted herein.

한편, 상기 제1 전동 실린더(35)의 작동 로드(41)는 제1 플로팅 조인트(46)를 통하여 슬라이딩 브라켓(33)에 연결되는 바, 상기 제1 플로팅 조인트(46)는 도 8에 도시된 바와 같이 작동 로드(41)의 선단이 나사 결합되는 조인트 몸체(47)에 회전 가능하게 설치되는 회전볼(49)을 포함하여 이루어진다.Meanwhile, the operating rod 41 of the first electric cylinder 35 is connected to the sliding bracket 33 through the first floating joint 46, and the first floating joint 46 is illustrated in FIG. 8. As described above, the tip of the actuating rod 41 includes a rotating ball 49 rotatably installed on the joint body 47 to be screwed together.

여기서, 상기 회전볼(49)의 로드에는 연결 브라켓(JB)이 장착되며, 그 로드는 연결 브라켓(JB)을 통해 슬라이딩 브라켓(33)에 연결된다.Here, the connecting bracket (JB) is mounted to the rod of the rotary ball 49, the rod is connected to the sliding bracket 33 through the connecting bracket (JB).

본 실시예에서, 상기 상부 진공컵(50)은 프레임(10)의 메인 몸체(11)에 있어 상부 양측에 각각 구성되며, 도어(D)의 규제 단면에 따라 상하 방향으로 회전하며 도어(D)의 아웃터 상단부를 진공 흡착하는 스위블 진공컵으로서 이루어진다.In the present embodiment, the upper vacuum cup 50 is configured on each of both upper sides of the main body 11 of the frame 10, and rotates in the vertical direction in accordance with the control section of the door (D), the door (D) It consists of a swivel vacuum cup which vacuum-adsorbs the upper end of the outer.

상기 상부 진공컵(50)은 메인 몸체(11)의 전후 방향으로 배치되는 제2 지지축(51)이 구비되는 바, 제2 지지축(51)의 전단부에는 도 9 및 도 10에서와 같이, 회전볼(53)이 일체로 형성되고, 그 회전볼(53)은 제2 결합부(55)에 회전 가능하게 결합된다.The upper vacuum cup 50 is provided with a second support shaft 51 disposed in the front-rear direction of the main body 11, the front end of the second support shaft 51 as shown in Figure 9 and 10 , The rotating ball 53 is formed integrally, the rotating ball 53 is rotatably coupled to the second coupling portion (55).

그리고, 상기 제2 결합부(55)의 하단에는 도어(D)의 아웃터 상단부를 실질적으로 진공 흡착하기 위한 제2 흡착 패드부(57)가 설치된다.In addition, a second adsorption pad part 57 is installed at a lower end of the second coupling part 55 to substantially suction the upper end of the outer portion of the door D.

본 실시예에서, 상기 회전유닛(70)은 상부 진공컵(50)을 상하 방향으로 회전시키기 위한 것으로서, 메인 몸체(11)의 상부에서 각각의 상부 진공컵(50)에 연결되게 구성된다.In this embodiment, the rotating unit 70 is for rotating the upper vacuum cup 50 in the vertical direction, it is configured to be connected to each upper vacuum cup 50 at the top of the main body (11).

상기 회전유닛(70)은 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제2 지지축(51)을 고정하는 전방 고정판(71: 도면에서 하측) 및 후방 고정판(72: 도면에서 상측)에 구성되는 바, 후방 고정판(72)은 메인 몸체(11)의 상부에 고정되게 설치된다.9 and 10, the rotation unit 70 is configured on the front fixing plate 71 (lower side in the drawing) and the rear fixing plate 72 (upper side in the drawing) for fixing the second support shaft 51. Bar and rear fixing plate 72 is installed to be fixed to the upper portion of the main body (11).

이러한 회전유닛(70)은 제2 전동 실린더(73)와, 회전판(75)과, 2절 링크(77)를 포함하여 이루어진다.The rotating unit 70 includes a second electric cylinder 73, a rotating plate 75, and a two-section link 77.

상기 제2 전동 실린더(73)는 상부 진공컵(50)에 대하여 제2 결합부(55)를 상하 방향으로 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 것으로서, 전방 고정판(71) 및 후방 고정판(72) 사이에 고정되게 설치된다.The second electric cylinder 73 is to provide a driving force for rotating the second coupling portion 55 in the vertical direction with respect to the upper vacuum cup 50, between the front fixing plate 71 and the rear fixing plate 72. It is fixedly installed.

상기한 제2 전동 실린더(73)는 전후 방향으로 왕복 이동하는 작동 로드(79)를 구비하며, 이 작동 로드(79)는 전방 고정판(71)을 관통하여 설치된다.The second electric cylinder 73 has an operating rod 79 which reciprocates in the front-rear direction, and the operating rod 79 is installed through the front fixing plate 71.

상기 제2 전동 실린더(73)는 엔코더(81)에 의해 구동이 제어되는 전동 모터(83)를 포함하여 이루어지며, 그 전동 모터(83)에 의한 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여 작동 로드(79)를 전후 방향으로 작동시킬 수 있는 구조로서 이루어진다.The second electric cylinder (73) comprises an electric motor (83) whose drive is controlled by the encoder (81), and converts the rotational motion by the electric motor (83) into a linear motion to actuate the rod (79). ) As a structure capable of operating in the front and rear directions.

이러한 제2 전동 실린더(73)는 당 업계에 널리 알려진 공지 기술의 전동식 실린더장치로서 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the second electric cylinder 73 is made of an electric cylinder device of a known technique well known in the art, a more detailed description of the configuration will be omitted herein.

상기 회전판(75)은 언급한 바 있는 작동 로드(79)의 단부에 회전 가능하게 설치되며, 제2 지지축(51)이 관통하며 제2 결합부(55)를 지지한다. 이 때, 상기 회전판(75)은 제2 플로팅 조인트(99)를 통하여 제2 전동 실린더(73)의 작동 로드(79)에 회전 가능하게 설치된다.The rotating plate 75 is rotatably installed at the end of the operation rod 79 as mentioned above, the second support shaft 51 penetrates and supports the second coupling portion 55. At this time, the rotating plate 75 is rotatably installed on the operating rod 79 of the second electric cylinder 73 via the second floating joint 99.

상기 제2 플로팅 조인트(99)는 언급한 바 있는 제1 플로팅 조인트(46)와 동일한 구성으로 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the second floating joint 99 has the same configuration as the first floating joint 46 mentioned above, a detailed description of the configuration will be omitted herein.

상기 2절 링크(77)는 회전판(75)의 상하 회전을 지지하는 것으로, 도 3 및 도 4를 기준으로 할 때, 전방 고정판(71)의 하단부 양측에 회전 가능하게 설치되는 제1 링크(91)와, 회전판(75)의 상단부 양측에 회전 가능하게 설치되며 제1 링크(91)와 링크 결합되는 제2 링크(92)를 포함하여 구성된다.The two-section link 77 supports the up and down rotation of the rotating plate 75, the first link 91 is rotatably installed on both sides of the lower end of the front fixing plate 71, based on Figures 3 and 4 ) And a second link 92 rotatably installed at both ends of the upper end of the rotating plate 75 and coupled to the first link 91.

여기서, 상기 제1 및 제2 링크(91, 92)는 각각의 결합단에 슬롯홀(93, 94)을 형성하고, 그 슬롯홀(93, 94)을 관통하는 링크핀(96)을 통해 상호 링크 결합되는 것이 바람직하다.Here, the first and second links 91 and 92 form slot holes 93 and 94 at respective coupling ends, and are connected to each other through link pins 96 passing through the slot holes 93 and 94. It is preferred to be link coupled.

즉, 상기 상부 진공컵(50)의 제2 결합부(55)는 2절 링크(77)에 의해 좌우 방향(횡 방향)으로의 회전이 규제되며, 회전판(75)에 의해 상하 방향으로의 회전이 이루어진다.That is, the second coupling part 55 of the upper vacuum cup 50 is restricted in the left and right direction (lateral direction) by the two-section link 77, the rotation in the vertical direction by the rotating plate 75 This is done.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)의 작동을 앞서 개시한 도면들 및 첨부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the door gripper 100 according to the exemplary embodiment of the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the drawings and the accompanying drawings.

우선, 본 실시예에 의한 도어용 그리퍼(100)는 프레임(10)의 툴 장착부(15)가 로봇(도면에 도시되지 않음)의 아암 선단에 툴 체인저(도면에 도시되지 않음)를 통하여 장착된 상태로 운용되는데, 로봇은 로봇 제어반(도면에 도시되지 않음)의 명령에 의해 제어된다.First, in the door gripper 100 according to the present embodiment, the tool mounting portion 15 of the frame 10 is mounted on the arm tip of the robot (not shown) via a tool changer (not shown). In operation, the robot is controlled by a command from a robot control panel (not shown).

그리고, 상기 로봇 제어반과 그리퍼(100)의 제1 및 제2 전동 실린더(35, 73)는 공정 제어반(도면에 도시되지 않음)의 명령에 의해 제어된다.The robot control panel and the first and second electric cylinders 35 and 73 of the gripper 100 are controlled by a command of a process control panel (not shown).

따라서, 상기 공정 제어반에서 차종 신호를 로봇 제어반에 제공하면, 로봇은 작업하고자 하는 모션을 취하면서 도 11a에서와 같이, 그리퍼(100)를 도어(D) 측으로 이동시킨다.Therefore, when the process control panel provides the vehicle model signal to the robot control panel, the robot moves the gripper 100 to the door D side as shown in FIG. 11A while taking the motion to be worked.

이와 같이 본 실시예에 의한 그리퍼(100)가 규제하고자 하는 도어(D)에 접근하면, 상기 공정 제어반은 제1 전동 실린더(35)에 차종 신호를 인가한다.As such, when the gripper 100 according to the present embodiment approaches the door D to be regulated, the process control panel applies a vehicle model signal to the first electric cylinder 35.

그러면, 상기 제1 전동 실린더(35)의 작동 로드(41)는 횡 방향으로 전후진 하며, 슬라이딩 브라켓(33)은 작동 로드(41)에 의해 가이드 레일(31)을 따라 횡 방향으로 이동하게 된다.Then, the operating rod 41 of the first electric cylinder 35 is moved forward and backward in the horizontal direction, the sliding bracket 33 is moved in the horizontal direction along the guide rail 31 by the operating rod 41. .

이에, 상기 슬라이딩 브라켓(33)에 설치된 하부 진공컵(20)은 초기 작업자가 티칭 시에 설정해 놓은 해당 차종 위치로 이동된다.Thus, the lower vacuum cup 20 installed on the sliding bracket 33 is moved to the corresponding vehicle model position set by the initial operator at the time of teaching.

여기서, 상기 가이드 레일(31)과 제1 전동 실린더(35)의 작동 로드(41)는 제1 플로팅 조인트(46)의 회전볼(49)에 의해 항상 일직선을 이루게 되는 바, 가이드 레일(31)과 작동 로드(41)의 틀어진 각도 만큼 회전볼(49)이 회전하게 된다.Here, the guide rail 31 and the operating rod 41 of the first electric cylinder 35 are always in a straight line by the rotary ball 49 of the first floating joint 46, the guide rail 31 And rotating ball 49 is rotated by the twisted angle of the operating rod 41.

즉, 본 실시예에서는 가이드 레일(31)과 작동 로드(41)가 일직선을 이루지 않게 되면서 제1 전동 실린더(35)에 가해지는 부하를 제1 플로팅 조인트(46)를 통해 제거할 수 있게 되는 것이다.That is, in this embodiment, the guide rail 31 and the operating rod 41 do not form a straight line, so that the load applied to the first electric cylinder 35 can be removed through the first floating joint 46. .

상기와 같은 과정을 거치는 동안, 공정 제어반은 제2 전동 실린더(73)에 차종 신호를 인가한다.During the above process, the process control panel applies the vehicle model signal to the second electric cylinder (73).

그러면, 도 11b에서와 같이, 상기 제2 전동 실린더(73)의 작동 로드(79)는 전후 방향(도면에서의 상하 방향)으로 작동하게 되는데, 작동 로드(79)가 전진 작동하는 경우, 작동 로드(79)에 회전판(75)이 회전 가능하게 설치되어 있고, 상부 진공컵(50)의 제2 지지축(51)이 회전볼(53)을 통해 제2 결합부(55)에 회전 가능하게 설치되어 있기 때문에, 제2 흡착 패드부(57)가 설치된 제2 결합부(55)는 2절 링크(77)에 의해 지지되면서 상측 방향으로 회전하게 된다.Then, as shown in FIG. 11B, the operating rod 79 of the second electric cylinder 73 is operated in the front-rear direction (up and down direction in the drawing). When the operating rod 79 operates forward, the operating rod 79 The rotating plate 75 is rotatably installed at the 79, and the second support shaft 51 of the upper vacuum cup 50 is rotatably installed at the second coupling part 55 through the rotating ball 53. As a result, the second engagement portion 55 provided with the second suction pad portion 57 is rotated upward while being supported by the two-section link 77.

반대로, 제2 전동 실린더(73)의 작동 로드(79)가 후진 작동하는 경우, 상기 제2 결합부(55)는 하측 방향으로 회전하게 된다. 즉, 상기한 상부 진공컵(50)의 제2 흡착 패드부(55)는 해당 차종의 도어(D) 아웃터에 적합한 각도로 회전하게 되는 것이다.On the contrary, when the operating rod 79 of the second electric cylinder 73 is driven backward, the second coupling part 55 is rotated downward. That is, the second suction pad part 55 of the upper vacuum cup 50 is rotated at an angle suitable for the door D outer of the vehicle model.

이와 같은 상태에서, 본 실시예에 의한 그리퍼(100)가 로봇에 의해 목표 지점에 위치하게 되면, 도 11c에서와 같이 하부 진공컵(20)의 제1 흡착 패드부(28)와 상부 진공컵(50)의 제2 흡착 패드부(55)는 도어(D)의 기설정된 위치의 아웃터에 매칭된다.In this state, when the gripper 100 according to the present embodiment is positioned at the target point by the robot, as shown in FIG. 11C, the first suction pad part 28 and the upper vacuum cup ( The second suction pad part 55 of 50 is matched to the outer at a predetermined position of the door D.

상기 과정에서, 하부 진공컵(20)은 도 11d에서와 같이, 제1 지지축(22) 하단의 회전볼(23)이 제1 결합부(24)에 회전 가능하게 결합되어 있기 때문에, 제1 흡착 패드부(28)가 설치된 제1 결합부(24)는 도어(D)의 아웃터에 대한 규제 단면의 각도에 대응하여 회전하게 되며, 제1 지지축(22)은 규제 단면의 높이에 따라 스프링(25)의 탄성력을 극복하며 이동하게 된다.In the above process, since the lower vacuum cup 20 is rotatably coupled to the first coupling part 24, the rotary ball 23 at the lower end of the first support shaft 22, as shown in FIG. The first coupling part 24 provided with the suction pad part 28 rotates in correspondence with the angle of the regulation cross section with respect to the outer of the door D, and the first support shaft 22 is spring in accordance with the height of the regulation cross section. The elastic force of (25) is overcome and moved.

여기서, 상기와 같이 도어(D)의 규제 단면에 따라 제1 결합부(24)가 회전하고, 제1 지지축(22)이 이동한 상태에서, 제1 지지축(22)의 위치는 로킹부(26)에 의해 로킹된다.Here, as described above, in the state where the first coupling part 24 is rotated and the first support shaft 22 is moved in accordance with the regulation cross section of the door D, the position of the first support shaft 22 is locked. Locked by 26.

따라서, 상기 하부 진공컵(20) 및 상부 진공컵(50)은 공압에 의하여 도어(D)의 규제 단면을 진공 흡착하게 되고, 그 도어(D)는 로봇에 의해 소정의 위치로 이송된다.Therefore, the lower vacuum cup 20 and the upper vacuum cup 50 vacuum suck the regulated end surface of the door D by pneumatic pressure, and the door D is transferred to a predetermined position by the robot.

지금까지 설명한 바와 같이, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어용 그리퍼(100)에 의하면, 하부 진공컵(20)이 이동유닛(30)에 의해 위치 이동 가능하며 도어(D)의 규제 단면에 따라 회전이 이루어지고, 상부 진공컵(50)이 도어(D)의 규제 단면에 따라 회전유닛(70)에 의해 회전이 이루어지므로, 차종에 따른 도어(D)의 규제 단면 형상의 차이에 대응할 수 있기 때문에, 다차종의 도어에 공용으로 적용할 수 있다.As described so far, according to the door gripper 100 according to the exemplary embodiment of the present invention, the lower vacuum cup 20 can be moved by the moving unit 30 and placed on the restricted end surface of the door D. According to the rotation, the upper vacuum cup 50 is rotated by the rotation unit 70 according to the regulated cross section of the door (D), so that it can cope with the difference in the shape of the regulated cross section of the door (D) according to the vehicle model As a result, it can be commonly applied to multiple car doors.

따라서, 본 실시예에서는 다차종의 도어에 공용으로 적용할 수 있으므로, 초기 투자비를 절감할 수 있으며, 전체 시스템의 구성을 단순화시킬 수 있는 효과가 기대된다.Therefore, in this embodiment, since it can be commonly applied to the door of the multi-vehicle type, it is possible to reduce the initial investment cost, it is expected that the effect of simplifying the configuration of the entire system.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

10... 프레임 20... 하부 진공컵
22... 제1 지지축 24... 제1 결합부
25... 스프링 26... 로킹부
30... 이동유닛 31... 가이드 레일
33... 슬라이딩 브라켓 35... 제1 전동 실린더
46... 제1 플로팅 조인트 50... 상부 진공컵
51... 제2 지지축 55... 제2 결합부
70... 회전유닛 73... 제2 전동 실린더
75... 회전판 77... 2절 링크
99... 제2 플로팅 조인트10 ... frame 20 ... lower vacuum cup
22 ... 1st support shaft 24 ... 1st engagement part
25 ... spring 26 ... lock
30 ... moving unit 31 ... guide rail
33. Sliding bracket 35 ... 1st electric cylinder
46 ... First floating joint 50 ... Upper vacuum cup
51 ... 2nd support shaft 55 ... 2nd engagement part
70 ... rotating unit 73 ... second electric cylinder
75 ... Carousel 77 ... Section 2 Links
99 ... 2nd Floating Joint

Claims (10)

프레임;
상기 프레임의 하부 양측에 각각 횡 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 차체 부품의 규제 단면에 따라 자유롭게 회전하며 상기 차체 부품의 하단부를 진공 흡착하는 하부 진공컵;
상기 프레임의 하부에 구성되어 상기 각 하부 진공컵을 횡 방향으로 왕복 이동시키기 위한 이동유닛;
상기 프레임의 상부 양측에 각각 설치되고, 상기 차체 부품의 규제 단면에 따라 상하 방향으로 회전하며 상기 차체 부품의 상단부를 진공 흡착하는 상부 진공컵; 및
상기 프레임의 상부에서 상기 각 상부 진공컵에 연결되게 구성되어 상기 상부 진공컵을 상하 방향으로 회전시키기 위한 회전유닛
을 포함하는 도어용 그리퍼.frame;
Lower vacuum cups installed on both lower sides of the frame so as to be movable in a horizontal direction, and freely rotating according to a regulated cross section of the vehicle body part and vacuum-adsorbing a lower end of the vehicle body part;
A moving unit configured at a lower portion of the frame to reciprocate each of the lower vacuum cups in a horizontal direction;
Upper vacuum cups respectively installed on both sides of the upper part of the frame and rotating in an up-down direction according to a regulated cross section of the vehicle body part and vacuum-adsorbing an upper end of the vehicle body part; And
Rotating unit configured to be connected to each of the upper vacuum cup in the upper portion of the frame to rotate the upper vacuum cup in the vertical direction
Door gripper comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 하부 진공컵은,
장착 플레이트를 관통하여 설치되고, 하단에 회전볼이 일체로 형성된 제1 지지축과,
상기 회전볼이 회전 가능하게 결합되는 제1 결합부와,
상기 장착 플레이트와 상기 제1 결합부 사이에서 상기 제1 지지축에 장착되는 스프링과,
상기 장착 플레이트의 상면에 설치되며, 상기 제1 지지축을 선택적으로 로킹시키는 로킹부와,
상기 결합부의 하단에 설치되는 제1 흡착 패드부
를 포함하여 이루어지는 도어용 그리퍼.The method according to claim 1,
The lower vacuum cup,
A first support shaft installed through the mounting plate and having a rotary ball integrally formed at a lower end thereof;
A first coupling part to which the rotary ball is rotatably coupled;
A spring mounted to the first support shaft between the mounting plate and the first coupling part;
A locking part installed on an upper surface of the mounting plate and selectively locking the first support shaft;
First adsorption pad unit installed at the lower end of the coupling portion
Door gripper comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 이동유닛은,
상기 프레임의 하부 양측에 각각 설치되는 가이드 레일과,
상기 프레임의 전방 측으로 연장되며 상기 하부 진공컵이 장착되고, 상기 가이드 레일에 횡 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 슬라이딩 브라켓과,
상기 가이드 레일에 대응하여 상기 프레임에 고정되게 설치되고, 작동 로드의 선단이 상기 슬라이딩 브라켓에 연결되는 제1 전동 실린더
를 포함하여 이루어지는 도어용 그리퍼.The method according to claim 1,
The mobile unit,
Guide rails respectively installed on both sides of the lower part of the frame,
A sliding bracket extending to the front side of the frame and mounted with the lower vacuum cup and slidably installed in the guide rail in a transverse direction;
A first electric cylinder installed to be fixed to the frame corresponding to the guide rail and having a tip of an operating rod connected to the sliding bracket;
Door gripper comprising a. 제3 항에 있어서,
상기 제1 전동 실린더는,
상기 작동 로드의 선단이 상기 슬라이딩 브라켓에 제1 플로팅 조인트를 통하여 연결되는 도어용 그리퍼.The method of claim 3,
The first electric cylinder,
A gripper for a door, wherein a tip of the actuating rod is connected to the sliding bracket through a first floating joint. 제1 항에 있어서,
상기 상부 진공컵은,
상기 프레임의 전후 방향으로 배치되며, 전단부에 회전볼이 일체로 형성된 제2 지지축과,
상기 회전볼이 회전 가능하게 결합되는 제2 결합부와,
상기 결합부의 하단에 설치되는 제2 흡착 패드부
를 포함하여 이루어지는 도어용 그리퍼.The method according to claim 1,
The upper vacuum cup,
A second support shaft disposed in the front-rear direction of the frame and having a rotary ball integrally formed at a front end portion;
A second coupling part to which the rotary ball is rotatably coupled;
Second adsorption pad part installed at the lower end of the coupling part
Door gripper comprising a. 제5 항에 있어서,
상기 회전유닛은,
상기 제2 지지축을 고정하는 각각의 전후방 고정판 사이에 고정되게 설치되며, 작동 로드가 상기 전방 고정판을 관통하여 설치되는 제2 전동 실린더와,
상기 작동 로드의 단부에 회전 가능하게 설치되고, 상기 제2 지지축이 관통하며 상기 제2 결합부를 지지하는 회전판과,
상기 전방 고정판과 상기 회전판에 링크 결합되는 2절 링크
를 포함하여 이루어지는 도어용 그리퍼.The method of claim 5,
The rotating unit,
A second electric cylinder fixedly installed between each of the front and rear fixing plates for fixing the second support shaft, and a working rod installed through the front fixing plate;
A rotating plate rotatably installed at an end of the actuating rod, the second supporting shaft penetrating and supporting the second coupling part;
A two-section link coupled to the front fixing plate and the rotating plate
Door gripper comprising a. 제6 항에 있어서,
상기 제2 전동 실린더는,
상기 작동 로드의 선단이 상기 회전판에 제2 플로팅 조인트를 통하여 연결되는 도어용 그리퍼.The method of claim 6,
The second electric cylinder,
A gripper for a door in which a tip of the actuating rod is connected to the rotating plate through a second floating joint. 제6 항에 있어서,
상기 제2 결합부는,
상기 2절 링크에 의해 좌우 방향으로의 회전이 규제되며, 상기 회전판에 의해 상하 방향으로 회전이 이루어지는 도어용 그리퍼.The method of claim 6,
The second coupling portion,
The door gripper for which the rotation in the left-right direction is restricted by the two-section link, and the rotation is performed in the vertical direction by the rotating plate. 제6 항에 있어서,
상기 2절 링크는,
상기 전방 고정판의 하단부 양측에 회전 가능하게 설치되는 제1 링크와,
상기 회전판의 상단부 양측에 회전 가능하게 설치되며, 상기 제1 링크와 링크 결합되는 제2 링크를 포함하여 이루어지는 도어용 그리퍼.The method of claim 6,
The above section 2 link,
First links rotatably installed at both ends of the lower end of the front fixing plate;
The door gripper is rotatably installed on both sides of the upper end of the rotating plate, and comprises a second link coupled to the first link. 제9 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 링크는 각각의 결합단에 슬롯홀을 형성하고, 상기 슬롯홀을 관통하는 링크핀을 통해 상호 링크 결합되는 도어용 그리퍼.10. The method of claim 9,
And the first and second links form slot holes at respective coupling ends and are mutually linked to each other through link pins passing through the slot holes.
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