KR20110123372A - Actuator initialization method for automated manual transmission - Google Patents

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KR20110123372A KR1020100042812A KR20100042812A KR20110123372A KR 20110123372 A KR20110123372 A KR 20110123372A KR 1020100042812 A KR1020100042812 A KR 1020100042812A KR 20100042812 A KR20100042812 A KR 20100042812A KR 20110123372 A KR20110123372 A KR 20110123372A
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Abstract

PURPOSE: The actuator initialization method of an automated manual transmission is provided to rapidly execute an initialization process by utilizing the place value of a saved finger and to minimize inconvenience of a user. CONSTITUTION: An actuator stores the place values of a finger which is required for shift control in a nonvolatile memory(S10). The actuator reads the place values of the finger which is saved in the memory(S20). The actuator measures the place values according to movement of the finger(S30). The actuator compares values corresponding to the place values of the finger which is measured(S40). The actuator determines shift control using the place values which is saved in the memory and closes initialization(S50).

Description

자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법{Actuator Initialization Method for Automated Manual Transmission}Actuator Initialization Method for Automated Manual Transmission

본 발명은 자동화 수동변속기의 액츄에이터에 관한 것으로서, 차량의 시동 후에 원활하고 정확한 변속제어가 이루어질 수 있도록 하기 위하여 액츄에이터의 초기화를 수행하도록 하는 방법에 관한 기술이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator of an automated manual transmission, and is a technique for performing an initialization of an actuator so that smooth and accurate shift control can be made after a vehicle starts.

도 1은 종래의 자동화 수동변속기의 액츄에이터 작동을 설명한 것으로서, 셀렉트모터(500)의 구동에 의해 핑거(502)가 직선 이동하여 도 2에 도시된 바와 같이 배열된 시프트러그(504)들 중 어느 하나를 선택하는 셀렉트동작이 이루어지고, 시프트모터(506)의 구동에 의해 상기 핑거(502)가 일정각도로 회동되면서 셀렉트된 시프트러그(504)를 어느 일측으로 밀어서 해당 변속단의 기어가 치합되는 시프트동작이 이루어지도록 되어 있다.
1 illustrates an actuator operation of a conventional automatic manual transmission, in which one of the shift lugs 504 is arranged as shown in FIG. 2 by moving a finger 502 linearly by driving the select motor 500. A select operation is performed, and the shift of the gear 502 is performed by pushing the selected shift lug 504 to one side while the finger 502 is rotated at a predetermined angle by the driving of the shift motor 506. The operation is made.

상기한 바와 같이 구성되어 작동되는 액츄에이터의 핑거(502) 위치를 제어하기 위해서는 그 제어의 기준이 필요하며, 이는 차량 엔진의 시동 전에 초기화 과정을 통해 측정된다.
In order to control the position of the finger 502 of the actuator configured and operated as described above, a reference of the control is required, which is measured through an initialization process before starting the vehicle engine.

종래 초기화 과정을 간략히 살펴보면, 먼저 핑거(502)를 셀렉트 방향으로 끝에서 끝까지 움직인 후, 5-6단 위치로 추정되는 셀렉트 지점에서 핑거(502)의 시프트/셀렉트 작동범위를 측정하고, 이어 차례로 1-2단, 3-4단 및 R단 위치로 추정되는 셀렉트 지점에서 각각 핑거(502)의 시프트/셀렉트 작동범위를 측정하여, 측정된 값들이 이미 지정되어 있는 값들과 유사한 경우 초기화를 마치고, 그렇지 않은 경우 초기화 오류로 판단하여, 이 오류를 바로 잡을 수 있는 초기화 방법을 다시 실행하도록 한다.
In brief description of the conventional initialization process, first move the finger 502 from end to end in the select direction, and then measure the shift / select operating range of the finger 502 at a select point estimated to be 5-6 positions. The shift / select operating range of the finger 502 is measured at the select points estimated to be in positions 1-2, 3-4, and R, respectively, and the initialization is completed when the measured values are similar to those already specified. If not, it is determined to be an initialization error, and the initialization method for correcting the error is executed again.

상기한 바와 같은 초기화 과정은 비교적 많은 시간을 필요로 하므로, 초기화 과정이 완료되는 동안 엔진의 시동을 걸지 못하고 기다리는 사용자는 불편함을 느끼게 되는 문제점이 있다.Since the initialization process as described above requires a relatively long time, there is a problem that a user who does not start the engine while the initialization process is completed, feels inconvenient.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 자동화 수동변속기의 초기화 과정을 보다 신속하게 수행 및 완료할 수 있도록 하여, 사용자가 기다리는 불편을 최소화할 수 있도록 한 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems described above, the initialization of the actuator of the automated manual transmission to minimize the inconvenience to the user by allowing the user to perform and complete the initialization process of the automated manual transmission more quickly. The purpose is to provide a method.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법은Actuator initialization method of the present invention automated manual transmission for achieving the object as described above

변속 제어에 필요한 핑거의 위치값들을 비휘발성 메모리에 저장하는 저장단계와;A storage step of storing position values of a finger necessary for shift control in a nonvolatile memory;

변속제어유닛의 전원이 오프되었다가 다시 온 되면 상기 메모리에 저장되어 있는 핑거의 위치값들을 읽어 들이는 리딩단계와;A reading step of reading position values of a finger stored in the memory when the shift control unit is turned off and then on again;

상기 핑거가 움직일 수 있는 모든 경로들 중 일부 경로에서의 핑거의 움직임에 따른 위치값들을 측정하는 측정단계와;A measuring step of measuring position values according to the movement of the finger in some of the paths in which the finger can move;

상기 측정된 핑거의 위치값들과, 상기 메모리로부터 읽어 들인 핑거의 위치값들 중 상기 측정된 핑거의 위치값들에 해당하는 값들을 비교하는 비교단계와;A comparison step of comparing the measured position values of the finger with values corresponding to the measured position values of the finger among the position values of the finger read from the memory;

상기 비교 결과, 상기 측정된 핑거의 위치값과 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값의 차이가 제1기준값 이내인 경우에, 메모리에 저장된 위치값들로 변속제어를 수행하기로 정하고 초기화를 종료하는 초기화종료단계;As a result of the comparison, when the difference between the measured position value of the finger and the position value from the memory corresponding thereto is within the first reference value, the initialization is decided to perform shift control to the position values stored in the memory and the initialization is terminated. Terminating step;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.Characterized in that configured to include.

본 발명은 핑거의 위치값을 비휘발성 메모리에 저장하여 두고 변속제어유닛의 전원이 다시 온되는 상황에서는 상기 저장된 핑거의 위치값을 활용하도록 함으로써, 자동화 수동변속기의 초기화 과정을 보다 신속하게 수행 및 완료할 수 있도록 하여, 사용자가 기다리는 불편을 최소화할 수 있도록 한다.The present invention stores the position value of the finger in the non-volatile memory and utilizes the stored position value of the stored finger when the power of the shift control unit is on again, thereby performing and completing the initialization process of the automatic manual transmission more quickly. By doing so, it is possible to minimize the inconvenience for the user.

또한, 핑거를 특정 경로상으로 이동시켜서 얻어진 측정값으로 메모리에 저장된 핑거의 위치값을 검증하는 단계를 거쳐서, 상기 메모리에 저장된 위치값을 사용하도록 함으로써, 변속제어의 안정된 작동 신뢰성을 확보할 수 있도록 한다.In addition, through the step of verifying the position value of the finger stored in the memory with the measured value obtained by moving the finger on a specific path, by using the position value stored in the memory, to ensure a stable operating reliability of the shift control do.

도 1은 종래 기술에 의한 자동화 수동변속기 액츄에이터의 구조 및 작동을 예시한 도면,
도 2는 도 1의 핑거와 이에 대한 시프트러그들의 배치를 예시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법을 예시한 순서도,
도 4는 본 발명의 수행 중 측정단계의 수행을 설명한 도면,
도 5는 핑거의 셀렉트방향 양끝단 위치에 대한 측정된 위치값과 메모리에 저장되어 있는 위치값의 차이가 제1기준값 이내인 경우를 예시한 도면,
도 6은 핑거의 셀렉트방향 양끝단 위치에 대한 측정된 위치값과 메모리에 저장되어 있는 위치값의 차이가 제1기준값을 초과하는 경우를 예시한 도면,
도 7은 핑거가 시프트 중립 위치에 제대로 위치하지 못하여, 셀렉트방향 이동이 원만하지 못한 경우를 예시한 도면이다.
1 is a view illustrating the structure and operation of an automatic manual transmission actuator according to the prior art,
FIG. 2 illustrates the arrangement of the finger of FIG. 1 and shift lugs therefrom;
3 is a flow chart illustrating an actuator initialization method of an automatic manual transmission according to the present invention;
4 is a view for explaining the performance of the measurement step of performing the present invention,
FIG. 5 is a diagram illustrating a case where a difference between a measured position value for a position of both ends of a finger in a select direction and a position value stored in a memory is within a first reference value;
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where a difference between a measured position value of a position of both ends of a finger in the select direction and a position value stored in a memory exceeds a first reference value;
FIG. 7 is a diagram illustrating a case in which the select direction movement is not smooth because the finger is not properly positioned at the shift neutral position.

도 3을 참조하면, 본 발명 실시예는 변속 제어에 필요한 핑거의 위치값들을 비휘발성 메모리에 저장하는 저장단계(S10)와; 변속제어유닛의 전원이 오프되었다가 다시 온 되면 상기 메모리에 저장되어 있는 핑거의 위치값들을 읽어 들이는 리딩단계(S20)와; 상기 핑거가 움직일 수 있는 모든 경로들 중 일부 경로에서의 핑거의 움직임에 따른 위치값들을 측정하는 측정단계(S30)와; 상기 측정된 핑거의 위치값들과, 상기 메모리로부터 읽어 들인 핑거의 위치값들 중 상기 측정된 핑거의 위치값들에 해당하는 값들을 비교하는 비교단계(S40)와; 상기 비교 결과, 상기 측정된 핑거의 위치값과 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값의 차이가 제1기준값 이내인 경우에, 메모리에 저장된 위치값들로 변속제어를 수행하기로 정하고 초기화를 종료하는 초기화종료단계(S50)를 포함하여 구성된다.
Referring to FIG. 3, an embodiment of the present invention includes a storage step S10 of storing position values of a finger required for shift control in a nonvolatile memory; A reading step (S20) of reading position values of a finger stored in the memory when the shift control unit is turned off and then on again; A measuring step (S30) of measuring position values according to the movement of the finger in some of the paths in which the finger can move; A comparison step (S40) of comparing the measured position values of the finger with values corresponding to the measured position values of the finger among the position values of the finger read from the memory; As a result of the comparison, when the difference between the measured position value of the finger and the position value from the memory corresponding thereto is within the first reference value, the initialization is decided to perform the shift control to the position values stored in the memory and the initialization is terminated. It comprises a termination step (S50).

즉, 변속제어에 필요한 핑거의 위치값들을 플래시메모리 등과 같은 비휘발성 메모리에 저장해 두어, 변속제어유닛의 전원이 오프되어도, 그 값들을 저장하고 있다가, 다시 변속제어유닛의 전원이 온 되면, 그 값들을 읽어 들여서 사용하도록 하되, 그 적절성 및 신뢰성을 확보하기 위해, 핑거의 이동 가능한 경로들 중 일부에 대하여 핑거의 위치값을 측정한 후 이것을 메모리에서 읽은 값과 비교하여 적당한 오차 범위 내의 경우에, 메모리로부터의 위치값을 그대로 변속제어에 사용하도록 함으로써, 핑거가 이동 가능한 모든 경로를 이동하도록 하면서 초기화를 수행하던 것에 비하여 현저히 짧은 시간 내에 초기화가 완료될 수 있도록 한 것이다.
That is, the position values of the fingers required for shift control are stored in a nonvolatile memory such as a flash memory, and even when the shift control unit is turned off, the values are stored, and when the shift control unit turns on again, In order to ensure that the values are read and used, but in order to ensure properness and reliability, the position of the finger is measured for some of the finger's movable paths and then compared with the value read from the memory. By using the position value from the memory for shift control as it is, the initialization can be completed within a remarkably short time compared to performing the initialization while allowing the finger to move all the movable paths.

본 실시예에서, 상기 측정단계(S30)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 핑거를 시프트 중립위치로 이동시키는 과정과, 상기 과정 이후, 상기 핑거를 셀렉트방향으로 끝에서 끝까지 이동시켜서 상기 양끝에서의 핑거의 위치값을 측정하는 과정으로 이루어진다.
In the present embodiment, the measuring step (S30) is a process of moving the finger to the shift neutral position, as shown in Figure 4, and after the process, by moving the finger from end to end in the select direction at both ends It consists of a process of measuring the position value of the finger.

즉, 상기 비교를 위해 측정하는 핑거의 위치값은, 상기 핑거를 셀렉트방향으로 최대한 이동시켜서 그 양끝에서의 위치값(e1, e2)을 측정하도록 하여, 이에 해당하는 메모리로부터 읽어 들인 위치값(m1, m2)과의 각 차이가, 모두 상기 제1기준값 이내인 경우에는, 오차가 작으므로, 메모리로부터의 위치값들로 이후의 변속제어를 수행하기로 정하고, 초기화를 완료하도록 한 것이다.
That is, the position value of the finger to be measured for the comparison is to move the finger as far as possible in the select direction to measure the position values e1 and e2 at both ends thereof, and thus to read the position value m1 read from the corresponding memory. Since the difference is small when the difference with m2) is all within the first reference value, it is decided to perform subsequent shift control with the position values from the memory and complete the initialization.

여기서, 상기 제1기준값은 실험 및 해석 등에 의해 결정되는 값으로서, 상기 핑거가 셀렉트방향으로 양끝에서 변동되어도 이후의 변속제어에 영향을 주지 않을 수 있는 수준의 거리로 정해진다.
Here, the first reference value is a value determined by an experiment, an analysis, or the like, and is determined as a distance that does not affect subsequent shift control even when the finger is changed at both ends in the select direction.

한편, 상기 비교단계(S40)에서의 비교 결과, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값(e1, e2)과 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값(m1, m2)의 차이가 상기 제1기준값 이상일 때는, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이(|e1-e2|)와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이(|m1-m2|)에 대한 차이(||e1-e2|-|m1-m2||)가 제2기준값 이내인지를 판단하는 이동범위판단단계(S60)를 더 수행한다.
On the other hand, as a result of the comparison in the comparison step (S40), the difference between the position values (e1, e2) and the position values (m1, m2) from the memory corresponding to the measured end of the finger is more than the first reference value Is the difference (| e1-e2 |-) for the difference between the position values (| e1-e2 |) at each end of the measured finger and the difference (| m1-m2 |) between the position values from the corresponding memory. Further, a moving range determination step S60 of determining whether | m1-m2 ||) is within the second reference value is performed.

다시 말하면, 핑거가 상기 측정단계(S30)에서 셀렉트방향으로 최대한 이동한 거리와, 메모리상에 저장되어 있는 위치값들로부터 계산된 핑거의 셀렉트방향 최대 이동 가능 거리의 사이의 차이가 상기 제2기준값 이내인지를 판단하는 것이다.
In other words, the difference between the distance that the finger moves the maximum in the select direction in the measuring step S30 and the maximum moveable distance in the select direction of the finger calculated from the position values stored in the memory are the second reference values. It is to determine whether it is within.

여기서, 상기 제2기준값 역시, 상기 핑거가 셀렉트방향으로 최대로 이동하는 거리의 오차가 이후의 변속제어에서 허용될 수 있는 정도가 되도록 실험과 해석 등에 의해 결정된다.
Here, the second reference value is also determined by experiment, analysis, or the like so that the error of the distance that the finger moves in the select direction to the maximum can be tolerable in subsequent shift control.

상기 이동범위판단단계(S60) 수행 결과, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이에 대한 차이가 상기 제2기준값 이내이면, 상기 핑거의 셀렉트 방향 제어는 상기 측정단계(S30)에서 측정된 값을 사용하는 것으로 정하고 초기화를 종료하는 셀렉트교정단계(S70)를 더 수행한다.
As a result of performing the moving range determination step (S60), if the difference between the measured position values at both ends of the finger and the difference between the position values from the corresponding memory is within the second reference value, the direction in which the finger is selected The control further determines to use the value measured in the measuring step S30 and further performs the select calibration step S70 of terminating the initialization.

즉, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이에 대한 차이가 상기 제2기준값 이내라는 것은, 핑거를 셀렉트 방향으로 실제로 이동시켜서 측정된 핑거의 셀렉트방향 최대 이동 가능 거리와, 이에 상응하는 상기 메모리 상에 저장된 값들의 차이로 계산되는 핑거의 셀렉트 방향 최대 이동 가능 거리가 서로 거의 비슷하다는 것으로, 도 7과 같이 상기 측정단계(S30)에서, 핑거가 시프트 중립 위치로 제대로 위치하지 못해서, 셀렉트방향으로 핑거를 이동시킬 때, 핑거가 제대로 이동하지 못하는 경우는 아니라는 반증이므로, 이 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이 핑거의 셀렉트방향의 이동은 적절하게 이루어졌지만, 메모리에 기억되어 있는 값과는 e2-m2 만큼의 오프셋이 발생한다는 것으로 판단할 수 있다.That is, the difference between the position values at both ends of the measured finger and the difference between the position values from the corresponding memory is within the second reference value means that the selected finger is measured by actually moving the finger in the select direction. The maximum movable distance of the finger, which is calculated by the difference between the maximum movable distance in the direction and the corresponding value stored in the memory, is almost equal to each other. Since it is not properly positioned in the shift neutral position, when the finger is moved in the select direction, the finger does not move properly. In this case, the movement of the finger in the select direction is appropriately performed. However, it can be determined that an offset of e2-m2 occurs from the value stored in the memory. have.

이는 시프트 방향에 대해서는 메모리에 저장된 값과 실제 핑거의 움직임이 거의 일치하는 것으로 판단할 수 있으므로, 핑거의 셀렉트방향에 대해서만, 상기한 바와 같이 상기 측정단계(S30) 측정된 값으로 이후의 변속제어에 적용하도록 하는 것이다.
Since it can be determined that the value stored in the memory is substantially identical to the actual finger movement with respect to the shift direction, only the selected direction of the finger is used as a value measured in the measurement step S30 as described above. To apply.

만약, 상기 이동범위판단단계(S60) 수행 결과, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이에 대한 차이가 상기 제2기준값 이상이면, 이는 도 7에 예시된 바와 같이 상기 핑거의 시프트 중립위치에 오류가 있는 것으로 판단하고, 상기 핑거를 상기 핑거가 움직일 수 있는 모든 경로로 움직이면서 새로운 초기화 과정을 다시 수행하는 재초기화단계(S80)를 더 수행하도록 한다.If the difference between the position values at both ends of the measured finger and the difference between the position values from the corresponding memory is greater than or equal to the second reference value as a result of performing the moving range determination step (S60), FIG. 7. As illustrated in FIG. 6, it is determined that there is an error in the shift neutral position of the finger, and further performs a reinitialization step (S80) of performing a new initialization process while moving the finger along all the paths where the finger can move. .

즉, 이 경우에는 상기 핑거를 셀렉트방향과 시프트방향으로 모두 움직이면서 종래와 같은 방법으로 초기화를 수행하고, 메모리에 저장된 데이터는 모두 무시하고, 새로 상기 재초기화단계(S80)에서 얻어진 위치값들을 이용하여 이후의 변속제어에 활용하도록 하는 것이다.That is, in this case, the finger is moved in both the select direction and the shift direction, and the initialization is performed in the same manner as in the prior art. The data stored in the memory is ignored, and the position values obtained in the reinitialization step S80 are newly used. It is to be used for future shift control.

S10; 저장단계
S20; 리딩단계
S30; 측정단계
S40; 비교단계
S50; 초기화종료단계
S60; 이동범위판단단계
S70; 셀렉트교정단계
S80; 재초기화단계
S10; Save step
S20; Reading phase
S30; Measurement stage
S40; Comparison step
S50; Initialization end step
S60; Moving range judgment step
S70; Select Calibration Step
S80; Reinitialization stage

Claims (4)

변속 제어에 필요한 핑거의 위치값들을 비휘발성 메모리에 저장하는 저장단계와;
변속제어유닛의 전원이 오프되었다가 다시 온 되면 상기 메모리에 저장되어 있는 핑거의 위치값들을 읽어 들이는 리딩단계와;
상기 핑거가 움직일 수 있는 모든 경로들 중 일부 경로에서의 핑거의 움직임에 따른 위치값들을 측정하는 측정단계와;
상기 측정된 핑거의 위치값들과, 상기 메모리로부터 읽어 들인 핑거의 위치값들 중 상기 측정된 핑거의 위치값들에 해당하는 값들을 비교하는 비교단계와;
상기 비교 결과, 상기 측정된 핑거의 위치값과 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값의 차이가 제1기준값 이내인 경우에, 메모리에 저장된 위치값들로 변속제어를 수행하기로 정하고 초기화를 종료하는 초기화종료단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법.A storage step of storing position values of a finger necessary for shift control in a nonvolatile memory;
A reading step of reading the position values of the fingers stored in the memory when the shift control unit is turned off and then on again;
A measuring step of measuring position values according to the movement of the finger in some of the paths in which the finger can move;
A comparison step of comparing the measured position values of the finger with values corresponding to the measured position values of the finger among the position values of the finger read from the memory;
As a result of the comparison, when the difference between the measured position value of the finger and the position value from the memory corresponding thereto is within the first reference value, the initialization is decided to perform the shift control to the position values stored in the memory and the initialization is terminated. Terminating step;
Actuator initialization method of the automatic manual transmission, characterized in that configured to include. 청구항 1에 있어서, 상기 측정단계는
상기 핑거를 시프트 중립위치로 이동시키는 과정과;
상기 과정 이후, 상기 핑거를 셀렉트방향으로 끝에서 끝까지 이동시켜서 상기 양끝에서의 핑거의 위치값을 측정하는 과정;
으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법.The method of claim 1, wherein the measuring step
Moving the finger to a shift neutral position;
After the process, moving the finger from end to end in the select direction to measure position values of the fingers at both ends;
Actuator initialization method of the automatic manual transmission, characterized in that consisting of. 청구항 2에 있어서,
상기 비교단계에서의 비교 결과, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값과 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값의 차이가 상기 제1기준값 이상일 때, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이에 대한 차이가 제2기준값 이내인지를 판단하는 이동범위판단단계를 더 수행하고;
상기 이동범위판단단계 수행 결과, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이에 대한 차이가 상기 제2기준값 이내이면, 상기 핑거의 셀렉트 방향 제어는 상기 측정단계에서 측정된 값을 사용하는 것으로 정하고 초기화를 종료하는 셀렉트교정단계를 더 수행하는 것
을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법.The method according to claim 2,
As a result of the comparison in the comparing step, when the difference between the position value at both ends of the measured finger and the position value from the memory corresponding thereto is equal to or greater than the first reference value, the difference between the position values at both ends of the measured finger and Performing a moving range determination step of determining whether a difference with respect to a difference between position values from a memory corresponding thereto is within a second reference value;
As a result of performing the moving range determination step, if the difference between the measured position values at both ends of the finger and the difference between the position values from the corresponding memory is within the second reference value, the control of the select direction of the finger is performed. To perform further the select calibration step which decides to use the measured value in the measurement step and terminates the initialization
Actuator initialization method of the automatic manual transmission characterized in that. 청구항 3에 있어서,
상기 이동범위판단단계 수행 결과, 상기 측정된 핑거의 양끝에서의 위치값들의 차이와 그에 해당하는 메모리로부터의 위치값들의 차이에 대한 차이가 상기 제2기준값 이상이면, 상기 핑거의 시프트 중립위치에 오류가 있는 것으로 판단하고, 상기 핑거를 상기 핑거가 움직일 수 있는 모든 경로로 움직이면서 새로운 초기화 과정을 다시 수행하는 재초기화단계를 더 수행하는 것
을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 액츄에이터 초기화 방법.The method according to claim 3,
As a result of performing the moving range determination step, if the difference between the measured position values at both ends of the finger and the difference between the position values from the corresponding memory is greater than or equal to the second reference value, an error occurs in the shift neutral position of the finger. Determining that there is, and further performing a reinitialization step of performing a new initialization process again by moving the finger to all the path that the finger can move
Actuator initialization method of the automatic manual transmission characterized in that.
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