KR20110094528A - 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수술로봇을 위한 4개 이상의 채널로 구성된 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.
본 발명은 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부와, 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부와, 엔드-이펙터부에 연결되어 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터{Tubular type manipulator with multi-articulated end-effector for surgical robot}
본 발명은 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수술로봇을 위한 4개 이상의 채널로 구성된 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.
수술로봇이란 의사를 보조하여 수술을 수행하는 의료용 로봇으로써, 로봇을 이용한 수술방법은 환자의 회복속도가 빠르고, 제거부위를 최적화하여 정확하게 수술할 수 있어서 많은 각광을 받고 있다.
최소 침습 수술은 신체의 손상을 최소화하고 수술의 정확성과 안전성을 높여 생존율과 수술 후의 삶의 질을 높일 수 있는 신개념의 수술이다. 이러한 최소 침습 수술을 하기 위해서 수술로봇에 이용할 다양한 형태의 매니퓰레이터가 개발되고 있다.
기존에 최소 침습 수술을 위한 수술로봇의 경우에는 여러 개의 로봇 팔이 각각의 엔드-이펙터(end-effector) 혹은 매니퓰레이터를 수술부위에 삽입하기 때문에 많은 절개(4~6개 통로)가 필요하게 된다. 따라서 보다 신체의 손상을 최소화하기 위해 기존의 수술로봇보다 적은 수의 통로를 이용하여, 즉 single point surgery를 위한 단일 암이 수술부위 내에 삽입되어 분사되는 최소한의 통로를 이용하는 다완 매니퓰레이터의 개발이 요구된다.
본 발명의 목적은 기존 수술로봇의 단점을 개선하기 위해 단일 통로를 이용하여 일반적인 모든 수술(복부 외과 수술, 흉부 외과 수술, 신경외과 수술, 비뇨기과 수술, 산부인과 수술, 신경외과 수술 등등)이 가능하도록 수술 로봇용 매니퓰레이터를 총 4개 이상의 채널로 구성하여 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 매니퓰레이터를 제공함에 있다.
그리고 본 발명의 다른 목적은 신체의 손상을 최소화할 수 있는 수술로봇을 제공함에도 있다.
본 발명은 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터(110)와, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터(120)와, 3D영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부(100); 상기 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부(200); 및 상기 몸체부를 통해 상기 엔드-이펙터부에 연결되어 상기 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 전-후진, 좌-우 꺽임 회전, 상-하 꺽임 회전, 축(링크)을 중심으로 하는 회전, 끝단에 집게(grip)구조의 자유도를 갖는 다수의 엔드-이펙터가 튜블라형으로 단일 통로로 최소 침습하여 수술할 수 있어 신체의 손상을 최소화하고, 이로 인해 수술 후 회복속도가 빠르며, 환자의 수술부위 외형적인 만족도를 높이고, 의사가 시술할 때의 편의성을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터의 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 강체 타입의 엔드-이펙터부에 관한 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 플렉시블 타입의 엔드-이펙터부에 관한 사시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 구동부의 세부 구성에 관한 블럭도.
본 발명은, 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터(110)와, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터(120)와, 영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부(100); 상기 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부(200); 및 상기 몸체부를 통해 상기 엔드-이펙터부에 연결되어 상기 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게 상기 주 엔드-이펙터(110)는, 복수 개로 형성되어 수술시 조직을 절개, 봉합에 해당하는 겸자 역할을 하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 부 엔드-이펙터(120)는, 상기 주 엔드-이펙터(110)를 통해 절개된 이물질을 제거하고, 물을 주입 또는 흡입하는 엔드-이펙터를 적어도 하나 이상 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 내시경(130)은, 3D영상을 획득하는 스테레오 내시경인 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 엔드-이펙터부는, 상기 신체의 환부 상에 빛을 비추는 발광수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 주 엔드-이펙터는, 전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터축(11); 상기 주 엔드-이펙터축의 일단에 좌-우 꺽임 회전하도록 하는 좌우회전 축(12)과, 상-하 꺽임 회전하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14); 및 상기 관절의 일단에 그립(grip) 동작하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 부 엔드-이펙터는, 전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터축(21); 및 상기 부 엔드-이펙터축의 일단에 상-하 회전구동하도록 하는 상하 회전단(22);이 형성된 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 엔드-이펙터부의 각 구성은, 강체(rigid)타입 일체형, 플렉시블(flexible) 타입 일체형 및 강체 타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게 상기 몸체부는, 강체(rigid)타입 또는 플렉시블(flexible) 타입으로 형성되는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게 상기 구동부는, 상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 전-후진 축 구동모듈; 상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 회전 축 구동모듈; 상기 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈; 상기 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈; 및 상기 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈; 을 포함하여 복수의 상기 주 엔드-이펙터 각각에 연결되어 독립적으로 구동하는 것을 특징으로 한다.
그리고 바람직하게 상기 구동부는, 상기 부 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈; 상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈; 및 상기 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의하여 상세하게 설명한다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일실시예에 따른 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터는 도 1에 도시된 바와 같이, 엔드-이펙터부(100), 몸체부(200), 구동부(300)로 구성된다.
우선, 엔드-이펙터부(100)는 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개, 봉합하고, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이며, 3D영상을 획득하는 기능을 수행한다. 이러한 기능을 수행하기 위한 엔드-이펙터부(100)는 주 엔드-이펙터(110), 부 엔드 이펙터(120), 스테레오 내시경(130)으로 구성된다.
여기서, 주 엔드-이펙터(110)는 수술시 조직을 절개, 봉합 등의 겸자(鉗子,forceps) 역할을 하는 2개 이상의 엔드-이펙터로 이루어진다.
부 엔드-이펙터(120)는 상기 주 엔드-이펙터를 통해 절개된 이물질을 제거 및 물을 주입하고 빨아들이는 기능을 수행하는 1개 이상의 엔드-이펙터로 구성된다.
그리고 스테레오 내시경(130)은 3D영상을 획득하는 1개의 스테레오 내시경으로 구성된다.
참고로 본 실시예에 따른 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터의 엔드-이펙터부(100)에는 미도시하였으나, 작업의 편의를 위해 환부를 비추는 발광수단 구성을 포함할 수 있음은 물론이다.
즉, 엔드-이펙터부(100)는 수술시 조직을 절개, 봉합 등의 겸자(鉗子,forceps) 역할을 하는 2개 이상의 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거 및 물을 주입하고 빨아들이는 역할(흡입(suction)) 또는 주입(injection))을 하는 1개 이상의 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득할 수 있는 1개의 스테레오 내시경으로 총 4개 이상의 채널로 구성된다.
본 실시예에 따른 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터의 엔드-이펙터부의 기본적인 구조적 배치는 도 2에 도시된 바와 같이, 다양한 수술환경에서 바늘을 이용하여 꿰메고 절개하는 역할을 담당하여 사용빈도가 높은 주 엔드-이펙터가 튜블라형 매니퓰레이터의 몸체부(200) 끝단면에서 좌-우 끝 방향 채널에 위치하고, 보조적인 기능(suction, injection)을 담당하는 부 엔드-이펙터가 튜블라형 매니퓰레이터의 몸체부(200) 끝단면에서 아래 끝에 위치하며, 스테레오 내시경은 몸체부(200) 끝단면에서 시야의 방향을 넓히고 주 엔드-이펙터 작업의 간섭을 덜 받는 가장 위쪽 끝에 위치한다.
참고로 뇌수술과 같은 특정 수술환경에서는 조직을 뜯고, 이물질을 빨아들이는 과정이 많기 때문에 겸자 역할을 하는 주 엔드-이펙터와 흡입(suction)역할을 하는 부 엔드-이펙터가 몸체부(200) 끝단면의 좌우 끝으로 재배치를 통해 작업공간을 넓게 활용할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 엔드-이펙터부의 기본적인 구조적 배치를 상술한 바와 같이 설정하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아닌바, 이러한 엔드-이펙터들의 채널 재배치가 가능함은 물론이고, 수술환경에 따라 재배치하여 작업공간을 넓게 활용할 수 있는 효과가 있다.
본 실시예에 따른 엔드-이펙터부(100)를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
우선, 주 엔드-이펙터(110)는 조직을 절개, 봉합 등의 다양한 움직임이 가능하도록 5자유도 이상을 가지는 제1 주 엔드-이펙터(111)와 제2 주 엔드-이펙터(112)로 구성된다.
이러한 5자유도를 갖는 제1 주 엔드-이펙터(111) 및 제2 주 엔드-이펙터(112) 중, 제1 주 엔드-이펙터의 구조를 대표로 살펴보면 다음과 같다. 여기서 제2 주 엔드-이펙터의 구조는 제1 주 엔드-이펙터의 구조와 동일한 구조이므로, 그 설명을 생략하기로 한다.
주 엔드-이펙터가 전-후진(제1 자유도) 및 회전(제2 자유도)이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터 축(11), 상기 주 엔드-이펙터 축의 일단에 좌-우 꺽임 회전(제3 자유도)하도록 하는 좌우회전 축(12)과 상-하로 꺽임 회전(제4 자유도)하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14), 상기 관절의 일단에 그립(grip)동작 구동(제5 자유도)하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15)를 포함한다.
본 실시예에 따른 부 엔드-이펙터(120)는 3자유도를 갖는 구조로, 구체적으로 살펴보면, 부 엔드-이펙터가 전-후진(제1 자유도) 및 회전(제2 자유도)이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터 축(21), 상기 부 엔드-이펙터 축의 일단이 상-하 꺽임 회전구동(제3 자유도)이 가능하도록 하는 상하 회전단(22)이 형성된다.
이러한 엔드-이펙터부(100)는 강체(rigid)타입과 플렉시블(flexible)타입으로 형성하여, 수술부위 및 타겟에 따라 다양한 형태와 구성으로 변형될 수 있는데, 엔드-이펙터부의 각 구성들이 강체타입 일체형, 플렉시블 타입 일체형, 강체타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 변형 구성될 수 있다.
다음으로 몸체부(200)는 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 것을 특징으로 한다. 이러한 몸체부는 강체(rigid)타입과 플렉시블(flexible)타입으로 형성하여, 수술부위 및 타겟에 따라 다양한 형태와 구성으로 변형될 수 있다.
다음으로 구동부(300)는 상기 몸체부를 통해 엔드-이펙터부에 연결되어 엔드-이펙터부의 구성이 각각 독립적인 구동이 가능하도록 하는 기능을 수행한다.
이러한 구동부는 텐던 와이어(tendon wire)구동 매커니즘, 즉 엔드-이펙터부에 연결되어 각각 독립적인 구동이 가능하도록 하는 모든 구동 액츄에이터를 베이스에 장착하여 와이어를 통한 구동을 하는 것을 특징으로 한다.
여기서 본 실시예에 따른 구동부는 최소 13개의 구동(액츄에이터)모듈로 이루어지는데, 여기서 제2 주 엔드-이펙터의 구조는 제1 주 엔드-이펙터의 구조와 동일한 구조이므로, 구동부의 연결관계에 대한 설명을 생략하기로 한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1 주 엔드-이펙터에 연결된 구동모듈을 살펴보면, 제1 주 엔드-이펙터 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제1 전-후진 축 구동모듈(301), 상기 제1 주 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제1 회전 축 구동모듈(302), 제1 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈(303), 상기 제1 주 엔드-이펙터 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈(304), 제1 주 엔드-이펙터 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈(305)로 구성된다.
그리고 부 엔드-이펙터(120)에 연결된 구동모듈을 살펴보면, 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈(306), 상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈(307), 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈(308)로 구성된다.
본 발명의 일실시예에 따른 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터는 최소 침습 튜블라형으로 수술에 의료용으로 적용하기가 용이하다. 본 발명에 따르면 4개 이상의 채널로 구성된 다관절 매니퓰레이터가 복강에 침습하게 되면, 4개 이상의 채널로 구성된 다관절 매니퓰레이터가 단일 통로를 사용하므로 신체의 손상을 최소화하여 수술 후 회복 속도가 빠르고, 환자의 수술부위 외형적인 만족도를 높일 수 있으며, 시술할 때의 편의성을 제공하는 효과가 있다. 이는 정밀한 제어를 요구하는 의료로봇의 특성과 환자의 안전 및 선호도를 감안할 때 상당히 유리한 조건을 가질 수 있는 기반이 된다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
100 : 엔드-이펙터부 110 : 주 엔드-이펙터
111 : 제1 주 엔드-이펙터 112 : 제2 주 엔드-이펙터
120 : 부 엔드-이펙터 130 : 내시경
200 : 몸체부 300 : 구동부
11 : 주 엔드-이펙터축 12 : 좌우회전 축
13 : 상하회전 축 14 : 관절
15 : 집게 21 : 부 엔드-이펙터 축
22 : 상하 회전단

Claims (11)

  1. 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서,
    신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터(110)와, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터(120)와, 영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부(100);
    상기 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부(200); 및
    상기 몸체부를 통해 상기 엔드-이펙터부에 연결되어 상기 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부(300); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주 엔드-이펙터(110)는,
    복수 개로 형성되어 수술시 조직을 절개, 봉합에 해당하는 겸자 역할을 하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 부 엔드-이펙터(120)는,
    상기 주 엔드-이펙터(110)를 통해 절개된 이물질을 제거하고, 물을 주입 또는 흡입하는 엔드-이펙터를 적어도 하나 이상 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 내시경(130)은,
    3D영상을 획득하는 스테레오 내시경인 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔드-이펙터부는,
    상기 신체의 환부 상에 빛을 비추는 발광수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주 엔드-이펙터는,
    전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터축(11);
    상기 주 엔드-이펙터축의 일단에 좌-우 꺽임 회전하도록 하는 좌우회전 축(12)과, 상-하 꺽임 회전하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14); 및
    상기 관절의 일단에 그립(grip) 동작하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 부 엔드-이펙터는,
    전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터축(21); 및
    상기 부 엔드-이펙터축의 일단에 상-하 회전구동하도록 하는 상하 회전단(22);이 형성된 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔드-이펙터부의 각 구성은,
    강체(rigid)타입 일체형, 플렉시블(flexible) 타입 일체형 및 강체 타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 몸체부는,
    강체(rigid)타입 또는 플렉시블(flexible) 타입으로 형성되는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  10. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 전-후진 축 구동모듈;
    상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 회전 축 구동모듈;
    상기 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈;
    상기 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈; 및
    상기 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈; 을 포함하여 복수의 상기 주 엔드-이펙터 각각에 연결되어 독립적으로 구동하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
  11. 제 1 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 부 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈;
    상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈; 및
    상기 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터.
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