KR20110084656A - Speed control circuit and speed control method for forklift - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A speed control circuit of forklift truck and a control method thereof are provided to control the motor velocity of a forklift truck by automatically opening and closing a valve when a speed of a driving part get higher than a limit speed. CONSTITUTION: A speed control circuit of forklift truck comprises an input part, a step motor control block(30), a communications part(40), a power supply part(50), and a controller(20). The input part is connected to the accelerator of the forklift truck to transmit an accelerator signal to controller. A step motor controller part receives a step motor control signal from the controller and transmits to the step motor controlling a throttle valve of a forklift truck. The communications part receives a set speed signal transmitted from the control panel. The power supply part supplies a positive power supply within a circuit. The controller generates the step motor control signal based on a comparing result of the set speed signal and operating speed and transmits the signal to the step motor controller part.

Description

지게차의 속도 제어 회로 및 제어 방법 {Speed Control Circuit and Speed Control Method for forklift}Speed control circuit and speed control method for forklifts {Speed Control Circuit and Speed Control Method for forklift}

본 발명은 지게차의 속도 제어 회로 및 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 지게차를 운전하는 운전자로부터 제한속도를 설정하도록 하고, 지게차의 구동부의 속도를 측정하여 제한속도와 비교하며, 구동부의 속도가 제한 속도 이상으로 올라갈 경우 스로틀 벨브에 연결된 스텝모터를 제어하여 스로틀 벨브를 열고 닫음으로써, 지게차의 모터 속도를 제한하는 지게차의 속도 제어 회로 및 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a speed control circuit and a control method of a forklift, and more particularly, to set a speed limit from a driver driving a forklift, measure the speed of a driving part of the forklift, and compare the speed with the speed limit of the driving part. The speed control circuit and the control method of the forklift truck to limit the motor speed of the forklift truck by controlling the step motor connected to the throttle valve when the speed rises above the speed limit, thereby opening and closing the throttle valve.

일반적으로, 산업현장에서 무거운 화물을 운반하기 위하여 사용되는 지게차는 화물이 적재되어 있는 창고 등과 같은 공간에서 주로 사용된다. 상기 지게차는 통상적으로 고중량의 화물을 원하는 위치로 들어 올리기 위하여 또는 소정의 구역 내에서 화물을 운반하기 위하여 화물을 적재한 상태로 운행한다. In general, forklifts used to transport heavy cargoes in industrial sites are mainly used in spaces such as warehouses in which cargoes are loaded. The forklift typically operates with a load loaded to lift a heavy load to a desired position or to carry the load within a predetermined area.

상기 지게차는 차량의 전방에 2단으로 신축하는 수직 마스트가 있고, 이에 맞물린 좌우 2개의 포크가 형성되며, 상기 포크를 화물의 밑에 밀어 넣어 들어올리는 방법으로 화물을 운반한다.The forklift truck has a vertical mast that expands and contracts in two stages in front of the vehicle, and two left and right forks are engaged with each other, and the fork is transported by lifting the fork under the load.

따라서, 통상의 지게차는 전방에 배치된 포크를 통하여 화물을 들어올리기 때문에, 차량의 앞바퀴에 큰 하중이 걸리며, 또한, 차량의 전방에 배치된 화물을 안정적으로 원하는 위치로 운반할 수 있도록 앞바퀴를 중심으로 다소의 회전을 해야 하므로 뒷바퀴를 조향(操向)하고 앞바퀴를 구동하는 것이 일반적이다. Therefore, since a conventional forklift lifts cargo through a fork disposed in front of the vehicle, a large load is applied to the front wheel of the vehicle, and the center of the front wheel can be stably transported to a desired position. Because it needs to rotate a little, it is common to steer the rear wheels and drive the front wheels.

상기와 같이 이루어진 지게차는 화물을 용이하게 들어올리고, 내릴 수 있도록 단지 지게차량의 전방에 배치된 포크만을 사용하여 화물을 들어올리고 있기 때문에, 주행중 특히 과속 주행에 따라 발생하는 충격에 의하여 차량의 전방에 적재한 화물이 떨어지거나, 과속 주행중의 흔들림에 따라 화물이 손상되는 것을 방지하도록 하기 위하여 주행 안정성을 확보하는 것이 중요하다.Since the forklift is configured to lift and load cargo using only a fork disposed in front of the forklift vehicle so that the cargo can be easily lifted and lowered, the forklift truck is moved to the front of the vehicle due to the impact caused by the overspeed driving. It is important to secure driving stability in order to prevent the cargo from being damaged due to falling load or shaking during overspeed driving.

따라서, 종래의 지게차량은 과속 주행을 할 경우에 과속 주행중임을 운전자가 인식할 수 있도록 경고등을 깜빡이거나, 또는 경고부저 등의 수단을 이용하여 사용자에게 과속 주행중임을 알려주어 과속 주행을 하지 않도록 하는 과속경고장치가 배치된다. Therefore, the conventional forklift flickers a warning light so that the driver can recognize that the driver is overspeed when the vehicle is speeding, or uses a means such as a warning buzzer to notify the user that the vehicle is speeding. The warning device is arranged.

그러나, 상기와 같은 과속경고장치 수단은 단지 운전자의 판단에 의존하는 간접적인 수단이므로, 운전자가 상기 과속경고장치를 인식하지 못하거나, 무시하는 경우가 발생할 수 있으며, 따라서, 지게차의 속도제어를 위한 근본적인 대책이 될 수는 없기 때문에 주행중 안정성을 확보할 수 없는 문제점이 있었다.However, since the speed warning device means is an indirect means that only depends on the driver's judgment, the driver may not recognize or ignore the speed warning device, and thus, for speed control of the forklift There is a problem that can not ensure the stability while driving because it can not be a fundamental measure.

따라서, 최근 지게차에는 차량의 속도를 제한하는 속도제어 장치가 구비되고 있다.Therefore, in recent years, the forklift is equipped with a speed control device for limiting the speed of the vehicle.

상기와 같은 종래의 속도제어장치는 지게차량에 구비된 가속페달의 하부에 스토퍼를 설치한 구성을 가지며, 상기 스토퍼는 가속페달의 회전운동을 설정된 위치에서 정지시키는 기능을 하는 것으로서, 지게차량의 운전자가 가속페달을 밟을 때, 설정된 위치 이상으로 더이상 밟지 못하도록 제한하는 기능을 한다. 따라서, 가속페달의 움직임을 제한함으로 해서, 엔진 출력이 설정된 출력 이상으로 상승하지 못하도록 하기 때문에, 지게차량의 운행 속도를 설정된 속도 이상으로 증가시키지 못하도록 제한하는 기능을 한다. The conventional speed control device as described above has a configuration in which a stopper is installed at a lower portion of the accelerator pedal provided in the forklift vehicle, and the stopper has a function of stopping the rotational movement of the accelerator pedal at a predetermined position. When you press the accelerator pedal, it restricts you from stepping on it more than the set position. Therefore, by limiting the movement of the accelerator pedal, it is possible to prevent the engine output from rising above the set output, thereby limiting the operation speed of the forklift vehicle not to increase above the set speed.

그러나 상기와 같은 종래의 속도제어장치는 스토퍼에 의하여 가속페달의 회전운동을 방해함으로써 속도를 증가시키지 못하게 하는 방식을 사용하기 때문에 효율적이지 못하며, 정확한 속도의 제어가 어려운 문제점이 있었다.However, the conventional speed control device as described above is not efficient because it does not increase the speed by interrupting the rotational movement of the accelerator pedal by the stopper, there is a problem that it is difficult to control the exact speed.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 지게차를 운전하는 운전자로부터 제한속도를 설정하도록 하고, 지게차의 구동부의 속도를 측정하여 제한속도와 비교하며, 구동부의 속도가 제한 속도 이상으로 올라갈 경우 스로틀 벨브에 연결된 스텝모터를 제어하여 스로틀 벨브를 열고 닫음으로써, 지게차의 모터 속도를 제한하는 지게차의 속도 제어 회로 및 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, to set the speed limit from the driver driving the forklift, to measure the speed of the drive unit of the forklift and to compare with the speed limit, the speed of the drive is greater than the speed limit The purpose of the present invention is to provide a forklift speed control circuit and a control method for limiting the motor speed of the forklift by controlling the step motor connected to the throttle valve to open and close the throttle valve.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

지게차 속도 제어 회로에 있어서,In the forklift speed control circuit,

지게차의 엑셀러레이터와 연동하여 엑셀러레이터신호를 입력받아 제어부로 송신하는 입력부; 상기 제어부로부터 스텝모터 제어신호를 수신하여 지게차의 스로틀밸브를 제어하는 스텝모터에 제어신호를 송신하는 스텝모터 컨트롤러부; 지게차의 운전석에 배치된 컨트롤판넬과 캔 통신을 통하여 연동하고, 상기 컨트롤판넬로부터 송신된 설정속도신호를 수신하는 통신부; 회로 내에 정 전원을 공급하는 전원부; 및 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 통신부를 통하여 수신된 설정속도신호와 상기 입력부를 통하여 수신된 엑셀러레이터신호를 통하여 지게차의 운행 속도를 산출하고, 설정속도신호와 운행속도를 비교하며, 비교 결과를 바탕으로 스텝모터 제어신호를 생성하여 상기 스텝모터 컨트롤러부로 송신하는 것을 특징으로 한다.An input unit which receives an accelerator signal and transmits the accelerator signal to the controller in association with an accelerator of the forklift; A step motor controller unit receiving a step motor control signal from the control unit and transmitting a control signal to a step motor for controlling the throttle valve of the forklift truck; A communication unit interworking with the control panel disposed in the driver's seat of the forklift through can communication and receiving a set speed signal transmitted from the control panel; A power supply unit supplying a constant power supply in the circuit; And a control unit, wherein the control unit calculates the driving speed of the forklift through the setting speed signal received through the communication unit and the accelerator signal received through the input unit, compares the setting speed signal with the driving speed, and compares the result of the comparison. It generates a step motor control signal based on the transmission to the step motor controller unit.

또한, 상기 제어부로부터 주행모터 제어신호를 수신하여 주행모터에 제어신호를 송신하는 전동모터 컨트롤러부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The apparatus may further include an electric motor controller for receiving a driving motor control signal from the controller and transmitting a control signal to the driving motor.

한편, 지게차 속도 제어 회로에 있어서, 지게차의 바퀴의 회전수를 인식하는 회전인식 센서로부터 바퀴회전신호를 입력받아 제어부로 송신하는 입력부; 상기 제어부로부터 스텝모터 제어신호를 수신하여 지게차의 스로틀밸브를 제어하는 스텝모터에 제어신호를 송신하는 스텝모터 컨트롤러부; 지게차의 운전석에 배치된 컨트롤판넬과 캔 통신을 통하여 연동하고, 상기 컨트롤판넬로부터 송신된 설정속도신호를 수신하는 통신부; 회로 내에 정 전원을 공급하는 전원부; 및 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 입력부를 통하여 수신한 바퀴회전신호를 통하여 현재속도를 산출하고, 상기 통신부를 통하여 수신한 설정속도신호와 비교하여 스텝모터 제어신호를 생성함으로써, 이를 상기 스텝모터 컨트롤러부로 송신하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, forklift speed control circuit comprising: an input unit for receiving a wheel rotation signal from a rotation recognition sensor for recognizing the rotational speed of the wheel of the forklift to the control unit; A step motor controller unit receiving a step motor control signal from the control unit and transmitting a control signal to a step motor for controlling the throttle valve of the forklift truck; A communication unit interworking with the control panel disposed in the driver's seat of the forklift through can communication and receiving a set speed signal transmitted from the control panel; A power supply unit supplying a constant power supply in the circuit; And a control unit, wherein the control unit calculates the current speed through the wheel rotation signal received through the input unit, and generates a step motor control signal by comparing the set speed signal received through the communication unit, thereby generating the step motor. Characterized in that the transmission to the controller unit.

또한, 상기 제어부로부터 주행모터 제어신호를 수신하여 주행모터에 제어신호를 송신하는 전동모터 컨트롤러부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The apparatus may further include an electric motor controller for receiving a driving motor control signal from the controller and transmitting a control signal to the driving motor.

한편, 지게차 속도 제어 방법에 있어서,설정속도가 제어부로 입력되는 단계;On the other hand, forklift speed control method, the step of inputting the set speed to the control unit;

지게차의 제어부에 엑셀러레이터 신호가 입력되는 단계;입력된 엑셀러레이터 신호로부터 엑셀러레이터 값을 산출하는 단계;엑셀러레이터 값으로부터 지게차의 운행 속도를 산출하는 단계;지게차의 운행 속도가 현재속도 보다 높으면, 설정속도 이하로 운행속도를 제한하도록 스텝모터를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Inputting an accelerator signal to a controller of the forklift; calculating an accelerator value from the input accelerator signal; calculating a driving speed of the forklift from the accelerator value; if the driving speed of the forklift is higher than the current speed, the driving speed is lower than the current speed Controlling the step motor to limit the speed.

또한, 지게차 속도 제어 방법에 있어서,설정속도가 제어부로 전송되는 단계;In addition, the forklift speed control method, the step of transmitting the set speed to the control unit;

지게차의 제어부에 지게차의 구동부에 설치된 회전인식센서로부터 입력되는 바퀴의 회전수가 제어부에 입력되는 단계;입력된 바퀴의 회전수를 바탕으로 지게차의 속도를 산출하는 단계;산출된 지게차의 속도가 상기 설정속도 보다 높으면, 설정속도 이하로 운행속도를 제한하도록 스텝모터를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Inputting the number of revolutions of the wheel input from the rotation recognition sensor installed in the driving unit of the forklift to the controller of the forklift; calculating a speed of the forklift based on the number of revolutions of the input wheel; setting the speed of the calculated forklift If higher than the speed, controlling the step motor to limit the running speed to less than the set speed; characterized in that it comprises a.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로 및 제어 방법의 효과는 다음과 같다.Effects of the speed control circuit and the control method of the forklift of the present invention having the above configuration are as follows.

첫째, 지게차를 운전하는 운전자에 의하여 지게차의 운행 제한 속도를 사전 설정하게 하고, 지게차의 운행에 따라 지게차의 운행 속도 인식하고, 인식된 운행 속도를 설정 속도와 비교함으로써, 지게차의 운행 속도를 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.First, the driving speed of the forklift is preset by the driver driving the forklift, and the driving speed of the forklift is recognized according to the operation of the forklift, and the recognized driving speed is compared with the set speed to control the driving speed of the forklift. It has the effect of making it possible.

둘째, 지게차의 운행 속도를 제어하기 위하여 스로틀 밸브를 제어하여 엔진에 주입되는 공기의 양을 제어함에 있어서, 상기 스로틀 밸브와 연결된 스텝모터를 통하여 스로틀밸브의 개구되는 정도 제어함으로써, 엔진룸으로 유입되는 공기의 양을 정확하게 제어할 수있는 효과가 있다.Second, in controlling the amount of air injected into the engine by controlling the throttle valve to control the running speed of the forklift, by controlling the opening degree of the throttle valve through the step motor connected to the throttle valve, The effect is to control the amount of air accurately.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 회로를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 회로의 블럭다이어그램이다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 회로의 모터컨트롤러부를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 5은 본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 방법을 나타내는 플로우차트이다.1 shows a speed control circuit of a forklift according to a first embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a speed control circuit of a forklift according to a first embodiment of the present invention.
3 shows a motor controller of the speed control circuit of the forklift according to the second embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a speed control method of a forklift according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for controlling the speed of a forklift according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 회로를 나타내며, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 회로의 블럭다이어그램이다.1 shows a speed control circuit of a forklift according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a speed control circuit of a forklift according to a first embodiment of the present invention.

본원 발명의 지게차의 속도 제어 회로는 지게차의 운행 속도를 제어하기 위하여, 엔진으로 유입되는 공기의 양을 제어하도록 구비되는 스로틀 밸브를 작동시키는 스텝모터를 제어하는 회로로서, 지게차의 운전자로부터 제한속도를 설정하도록 하고, 실제 지게차의 운행 속도를 실시간으로 인식하여 제한속도와 비교함으로써, 지게차의 속도가 제한속도범위를 벗어나지 않도록 스텝모터를 제어하는 회로이다.The speed control circuit of the forklift of the present invention is a circuit for controlling a step motor for operating a throttle valve which is provided to control the amount of air flowing into the engine, in order to control the running speed of the forklift. The step motor is controlled to recognize the actual speed of the forklift in real time and compare it with the speed limit so that the speed of the forklift does not exceed the speed limit range.

이를 위하여 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로는 도시된 바와 같이, 입력부(10), 제어부(20), 스텝모터 컨트롤러부(30), 통신부(40), 전원부(50)를 포함한다.
To this end, the speed control circuit of the forklift according to the present invention includes an input unit 10, a control unit 20, a step motor controller unit 30, a communication unit 40, and a power supply unit 50.

입력부(10)는 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 운행 속도를 인식하기 위하여 다음의 두가지 수단( 중 하나와 연결되어, 신호를 수신하고, 수신된 신호를 후술할 제어부(20)로 전달하는 기능을 한다.The input unit 10 is connected to one of the following two means (receives a signal, and receives the received signal to the controller 20 to be described later, in order to recognize the driving speed of the forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied. Function to deliver.

상기 입력부(10)는 상기 지게차의 엑셀러레이터의 구동에 의하여 생성되는 엑셀러레이터 신호를 수신하는 엑셀 입력부(11)를 포함한다. 상기 엑셀러레이터 (accelerator)는 지게차의 속도를 가속시키기 위하여 운전석에 배치되는 것으로, 힌지를 중심으로 차체에 회전 가능하도록 설치되어 운전자가 발로 밟아 상기 엑셀러레이터를 회정함으로써 조작할 수 있도록 이루어지며, 운전자가 상기 엑셀러레이터를 가볍게 밟으면 기화기의 스로틀 밸브가 열려 엔진의 회전이 증가하여 속도가 빨라진다.The input unit 10 includes an Excel input unit 11 that receives an accelerator signal generated by driving the accelerator of the forklift. The accelerator (accelerator) is disposed in the driver's seat to accelerate the speed of the forklift, is installed so as to be rotatable in the body around the hinge is made so that the driver can operate by turning the accelerator by stepping on the foot, the driver is the accelerator Pressing lightly opens the carburetor's throttle valve, which increases engine rotation and speeds up.

상기 지게차의 운전자가 지게차를 구동하기 위하여 엑셀러레이터를 밟으면, 엑셀러레이터 신호가 생성되어 상기 엑셀 입력부(11)로 송신되도록 구성하고, 상기 엑셀러레이터로부터 송신되는 신호를 수신함으로써, 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 제어시 상기 지게차의 엑셀의 상태를 판단하여 지게차의 운행 속도 제어에 적용하도록 할 수 있다. 상기 엑셀러레이터 신호는 지게차의 운전석에 배치된 엑셀러레이터 페달을 밟음으로써 생성되는데, 상기 엑셀러레이터 페달을 더 깊게 밟을 수록 더 높은 전압을 가지는 엑셀러레이터 신호가 생성되어 상기 엑셀 입력부(11)로 전달되도록 이루어진다.When the driver of the forklift steps on the accelerator to drive the forklift, an accelerator signal is generated and configured to be transmitted to the excel input unit 11, and the signal of the forklift of the present invention is received by receiving the signal transmitted from the accelerator. In the control of the applied forklift, the state of the Excel of the forklift may be determined and applied to the driving speed control of the forklift. The accelerator signal is generated by depressing the accelerator pedal disposed in the driver's seat of the forklift, and as the user presses the accelerator pedal deeper, an accelerator signal having a higher voltage is generated and transmitted to the accelerator input unit 11.

또한, 상기 입력부(10)는 지게차에 배치된 바퀴의 회전축에 설치된 회전인식센서와 연결되어 상기 회전인식 센서를 통하여 인식된 바퀴의 회전수를 입력받을 수 있도록 회전인식센서 입력부(12)를 포함한다. 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차는 통상의 자동차와 마찬가지로 엔진에 의하여 구동되는 바퀴의 회전에 의하여 이동하는데, 상기 바퀴가 결합된 구동축에 회전을 감지할 수 있는 회전 감지 센서를 부설함으로써, 상기 지게차의 바퀴의 회전수를 인식하도록 구성될 수 있다. 상기 센서는 공지의 동작 감지 센서가 될 수 있다. 따라서, 상기와 같은 회전감지센서로 이루어진 회전인식센서 입력부(12)는 바퀴의 회전수를 인식하여 후술할 제어부(20)로 전송하고, 상기 제어부(20)는 입력된 바퀴의 회전수에 따라서 속도를 계산하도록 할 수 있다.
In addition, the input unit 10 includes a rotation recognition sensor input unit 12 is connected to the rotation recognition sensor installed on the rotating shaft of the wheel disposed on the forklift to receive the number of revolutions of the wheel recognized through the rotation recognition sensor. . The forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied moves by rotation of a wheel driven by an engine as in a normal vehicle, by installing a rotation detection sensor that can detect rotation on a drive shaft to which the wheel is coupled, It may be configured to recognize the number of revolutions of the wheel of the forklift. The sensor may be a known motion detection sensor. Accordingly, the rotation recognition sensor input unit 12 including the rotation detection sensor recognizes the rotational speed of the wheel and transmits it to the control unit 20 to be described later, and the control unit 20 speeds according to the rotational speed of the input wheel. Can be calculated.

제어부(20)는 상기 입력부(10) 및 후술할 통신부(40), 스텝모터 컨트롤러부(30)와 연결되며, 상기 입력부(10)로부터 송신된 입력신호를 바탕으로 지게차의 속도를 인식하고, 상기; 스텝모터 컨트롤러부(30)를 제어하도록 이루어진다.The control unit 20 is connected to the input unit 10, the communication unit 40, step motor controller 30 to be described later, recognizes the speed of the forklift based on the input signal transmitted from the input unit 10, ; It is made to control the step motor controller unit 30.

다시말해서, 상기 제어부(20)는 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 엑셀러레이터에서부터 생성되어 상기 입력부(10)를 통하여 입력되는 엑셀러레이터 신호, 또는, 지게차에 배치된 회전인식 센서로부터 생성되어 상기 입력부(10)를 통하여 입력되는 바퀴의 회전수를 포함하는 입력신호를 바탕으로로 현재 지게차의 이동 속도를 인식하는 기능을 한다.In other words, the control unit 20 is generated from an accelerator of a forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied and is input from an accelerator signal input through the input unit 10 or from a rotation recognition sensor disposed in the forklift. Based on the input signal including the number of revolutions of the wheel input through the input unit 10 serves to recognize the current moving speed of the forklift.

또한, 상기 제어부(20)는 상기와 같이 속도가 인식되면, 이를 상기 통신부(40)를 통하여 입력된 설정속도와 비교하는 기능을 한다.In addition, if the speed is recognized as described above, the control unit 20 functions to compare it with the set speed input through the communication unit 40.

또한, 상기 제어부(20)는 상기와 같이 비교한 결과를 바탕으로 후술할 스텝모터 컨트롤러부(30)로 스텝모터 제어신호를 송신하여 스텝모터로 작동되는 스로틀밸브를 제어함으로써, 지게차의 이동속도를 더이상 증가시키지 못하도록 하거나, 이동속도를 증가시킬 수 있도록 제어하는 기능을 한다.In addition, the control unit 20 transmits the step motor control signal to the step motor controller unit 30 to be described later based on the comparison result as described above to control the throttle valve actuated by the step motor, thereby increasing the moving speed of the forklift truck. It can control to prevent further increase or increase the speed of movement.

상기 제어부(20)는 상술한 제어를 할 수 있도록 프로그램이 가능한 공지의 마이크로프로세서 (microprocessor)를 포함하여 이루어질 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본원 발명의 지게차의 속도 제어 회로의 바람직한 실시예에서 상기 제어부(20)는 MC9S12C32VFU16 프로세서가 사용되었다.
The control unit 20 may include a known microprocessor that can be programmed to perform the above-described control. As shown in FIG. 1, in the preferred embodiment of the speed control circuit of the forklift of the present invention, the controller 20 uses an MC9S12C32VFU16 processor.

스텝모터 컨트롤러부(30)는 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 구동부에 포함된 스텝모터와 연동함으로써, 상기 스텝모터의 동작을 제어하는 기능을 한다.The step motor controller 30 functions to control the operation of the step motor by interlocking with the step motor included in the driving unit of the forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied.

즉, 상기 스텝모터 컨트롤러부(30)는 상기 제어부(20)에서 출력되는 스텝모터제어신호에 따라, 스텝모터를 구동하게 하는 ON 동작과 스텝모터를 정지시키는 OFF동작을 반복하며, 상기 제어부(20)의 제어에 따라 스텝모터를 구동시키도록 하는 기능을 한다.That is, the step motor controller 30 repeats the ON operation for driving the step motor and the OFF operation for stopping the step motor according to the step motor control signal output from the control unit 20, and the control unit 20. ) To drive the step motor.

상기 스텝모터 컨트롤러부(30)가 제어하는 스텝모터(Step Motor)는 입력 펄스 수에 대응하여 일정 각도씩 움직이는 모터로서, 통상적으로 펄스모터 혹은 스테핑모터라고도 한다. 상기 스텝모터는 입력되는 신호의 펄스 수와 상기 스텝모터의 회전각도가 완전히 비례하므로 출력되는 회전각도를 정확하게 제어할 수 있는 장점을 가진다.The step motor controlled by the step motor controller unit 30 is a motor moving by a predetermined angle in response to the number of input pulses, and is also commonly referred to as a pulse motor or stepping motor. The step motor has an advantage of accurately controlling the output rotation angle because the number of pulses of the input signal and the rotation angle of the step motor are completely proportional.

본원 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용되는 지게차는 그 운행 속도를 조절하기 위하여 설치된 스로틀 밸브(throttle valve)를 제어하도록 상기와 같은 스텝모터가 구비되며, 따라서, 상기 스텝모터의 구동에 의하여 스로틀 밸브가 개폐되도록 함으로써, 상기 지게차량의 운행 속도를 제어할 수 있도록 이루어진다.
The forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied is provided with the step motor as described above to control the throttle valve installed to adjust the running speed thereof, and therefore, the throttle valve is driven by the driving of the step motor. By opening and closing, it is possible to control the running speed of the forklift.

통신부(40)는 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 운전석에 설치된 콘트롤판넬과 변속기 컨트롤러와의 통신을 하는 기능을 한다. 본 발명의 상기와같은 통신은 공지되어 통상적으로 사용되는 캔(CAN, Controller Area Network)통신을 통하여 이루어진다. 상기 캔통신은 통상적으로 차량의 내부 전자장비들 간의 통신에 사용되는 통신방법으로서, 시스템 내의 모든 전자제어 장치들이 전체 시스템의 일부로서 정보를 공유하는 것을 가능케 하는 네트워크를 말한다.The communication unit 40 functions to communicate with a control panel and a transmission controller installed in the driver's seat of the forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied. Such communication of the present invention is carried out through a CAN (Controller Area Network) communication is known and commonly used. The can communication is a communication method that is typically used for communication between the internal electronic equipment of a vehicle, and refers to a network that enables all electronic control devices in the system to share information as part of the overall system.

그러나, 상기 통신부(40)는 반드시 상기 캔 통신을 통하여 사용하는 것은 아니고, 차량의 내부에 배치되는 전자기기 간에 사용되는 그 밖의 어떠한 공지의 통신 수단이 사용되는 것이 가능하다.However, the communication unit 40 is not necessarily used through the can communication, it is possible to use any other known communication means used between electronic devices disposed inside the vehicle.

상기 콘트롤판넬은 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 운전석 내부에 설치되어, 운전자에게 지게차의 상태정보를 제공하고, 운전자로부터 지게차를 제어할 수 있도록 제어정보를 입력받을 수 있는 수단이다. The control panel is installed in the driver's seat of the forklift to which the speed control circuit of the forklift of the present invention is applied to provide a driver with status information of the forklift, and is a means for receiving control information so as to control the forklift from the driver.

또한, 상기 변속기는 통상적으로 트랜스미션이라고 하며, 각종 엔진에서 발생하는 동력을 속도에 따라 필요한 회전력으로 바꾸어 전달하는 변속장치를 말한다. In addition, the transmission is generally referred to as a transmission, and refers to a transmission that converts power generated in various engines into a required rotational force according to a speed.

변속기 컨트롤러는 상기와 같은 변속기를 제어하기 위한 수단으로서, 상기 변속기 컨트롤러를 통하여, 지게차량이 구동할 때 바퀴가 회전하는 회전속도(RPM)를 설정할 수 있다.The transmission controller is a means for controlling the transmission as described above, and through the transmission controller, it is possible to set the rotational speed (RPM) that the wheels rotate when the forklift vehicle is driven.

상기와 같이, 상기 콘트롤판넬을 통하여 운전자자가 입력한 정보는 상기 통신부(40)를 통하여 상기 제어부(20)로 전송된다.
As described above, information input by the driver through the control panel is transmitted to the control unit 20 through the communication unit 40.

전원부(50)는 상기 지게차의 속도 제어 회로에 사용되는 전원을 안정적으로 공급하는 기능을 한다. 상기 전원부(50)는 통상적으로 사용되는 전원을 인가받아 본 발명의 지게차 속도 제어 회로가 적용된 지게차의 제어회로에 정전원을 공급하는 기능을 한다. 다시말해서, 상기 전원부(50)는 통상적으로 차량의 배터리에서 제공되는 고압의 전원을 인가받아 본원 발명의 지게차의 속도 제어 회로에 공급하는 기능을 한다.
The power supply unit 50 functions to stably supply power used in the speed control circuit of the forklift. The power supply unit 50 functions to supply an electrostatic source to the control circuit of the forklift to which the forklift speed control circuit of the present invention is applied by receiving a power that is commonly used. In other words, the power supply unit 50 is supplied with a high-voltage power supplied from the battery of the vehicle, and serves to supply the speed control circuit of the forklift of the present invention.

도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 회로의 모터컨트롤러부를 나타낸다.3 shows a motor controller of the speed control circuit of the forklift according to the second embodiment of the present invention.

본 실시예의 지게차의 속도 제어 회로는 입력부(미도시), 제어부(미도시), 통신부(미도시), 전원부(미도시) 및 전동모터 컨트롤러부를 포함하며, 상기 입력부, 제어부, 통신부, 전원부는 상기 제 1 실시예의 입력부(10), 제어부(20), 통신부(40), 전원부(50)와 동일한 구성으로 이루어진다. The speed control circuit of the forklift of this embodiment includes an input unit (not shown), a control unit (not shown), a communication unit (not shown), a power supply unit (not shown), and an electric motor controller unit, and the input unit, the control unit, the communication unit, and the power supply unit are The input unit 10, the control unit 20, the communication unit 40, and the power supply unit 50 of the first embodiment have the same configuration.

상기 전동모터 컨트롤러부(31)는 전동식 지게차의 전, 후진 주행을 위해 구동되는 주행전동모터를 제어하는 회로로서, 주행 전동모터와 연동하여, 상기 전동모터의 회전 속도를 제어하는 기능을 한다.The electric motor controller 31 is a circuit for controlling a driving electric motor driven for forward and backward driving of the electric forklift, and works in conjunction with the driving electric motor to control the rotational speed of the electric motor.

따라서, 본 발명의 제 2 실시예의 지게차의 속도 제어 회로는 전동식 지게차에 적용할 수 있다.
Therefore, the speed control circuit of the forklift of the second embodiment of the present invention can be applied to an electric forklift.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 방법을 나타내는 플로우차트이다.4 is a flowchart showing a speed control method of a forklift according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에서는 지게차량의 속도제어는 엑셀러레이터 신호의 입력에 따라 제어된다.In a preferred embodiment of the present invention, the speed control of the forklift is controlled according to the input of the accelerator signal.

먼저, 본 발명의 지게차의 속도 제어 방법이 적용된 지게차를 운전하는 운전자가 운전석에 설치된 컨트롤판넬을 통해 원하는 속도를 설정하면, 상기 컨트롤판넬은 상기와 같이 설정된 설정속도를 캔 통신을 통하여 지게차의 제어부로 전송된다(S101).First, when a driver driving a forklift to which the speed control method of the forklift of the present invention is applied sets a desired speed through a control panel installed in a driver's seat, the control panel controls the set speed as described above to the controller of the forklift through can communication. It is transmitted (S101).

운전자에 의하여 상기 지게차의 엑셀러레이터가 구동되면 차량이 움직이기 시작하고, 상기 엑셀러레이터의 구동은 아날로그 디지털 변환기(ADC: Analogue to Digital Converter, 이하 ADC)에 의하여 전기신호로 변환된 엑셀러레이터 신호가 제어부에 입력된다(S102). When the accelerator of the forklift is driven by a driver, the vehicle starts to move, and the accelerator is converted into an electrical signal by an analog to digital converter (ADC) to the controller. (S102).

상기 ADC는 아날로그량을 디지털량으로 변환시키는 장치로서, 변환하는 아날로그량의 본질적 내용은 달라지지 않은 채 여러 수준의 신호, 곧 디지털로 바뀌어지는 전자적 처리 과정, 즉, 연속변화량의 아날로그 신호를 받아 이산적(離散的)으로 부호화된 신호로 변환시키는 장치이다. 상기 ADC는 통상적으로 온도·압력·유량 등의 아날로그 계측값을 컴퓨터에 입력하는 경우 등에 사용되는 공지의 수단이다.The ADC converts an analog quantity into a digital quantity, and receives the discrete signals of various levels, that is, the electronic processing process, that is, the digital change, that is, the continuous change amount of the analog signal, without changing the essential content of the converted analog quantity. It is a device that converts a signal that is encoded in an enemy. The said ADC is a well-known means normally used when inputting analog measured values, such as temperature, pressure, and a flow rate, into a computer.

상기와 같은 ADC를 통하여 엑셀러레이터의 구동에 의하여 획득되는 아날로그량을 디지털량으로 변환하는 이유는 본원 발명의 제어부를 구성하는 전자회로에 상기 엑셀러레이터의 구동에 의한 변화가 반영되도록 하기 위함이며, 또한, 디지털 신호들이 아날로그 신호보다 명확하고 규칙적이며, 무질서한 잡음으로부터 구분하는 전자회로를 쉽게 만들 수 있어서 더 효율적으로 전달할 수 있기 때문이다.
The reason for converting the analog amount obtained by driving the accelerator through the ADC as described above is to reflect the change caused by the driving of the accelerator in the electronic circuit constituting the controller of the present invention. This is because signals can be made more easily and more efficiently than the analog signal, making it easier to create an electronic circuit that separates them from noise.

상기와 같이 ADC를 통하여 디지털 신호로 변환된 엑셀러레이터 신호가 제어부로 입력되면, 상기 제어부는 입력된 엑셀러레이터 신호들로부터 소정 단위로 평균값을 산출하여 최종적인 엑셀러레이터 값을 산출한다(S103). 예를들어, 상기 엑셀러레이터에 의하여 생성되어, ADC를 통하여 입력되는 엑셀러레이터 신호들을 상기 제어부(20)가 수신하면, 수신된 엑셀러레이터 신호에 포함된 데이터를 일단 버퍼에 저장하고, 각각의 데이터들을 10개 단위로 평균값을 산출하여 최종적인 엑셀러레이터 값을 산출하는 방식이 될 수 있다.
When the accelerator signal converted into a digital signal through the ADC is input to the controller, the controller calculates a final accelerator value by calculating an average value in predetermined units from the input accelerator signals (S103). For example, when the controller 20 receives the accelerator signals generated by the accelerator and input through the ADC, the data included in the received accelerator signal is stored in the buffer once, and the respective data are stored in ten units. It can be a way to calculate the final accelerator value by calculating the average value.

엑셀러레이터 값이 산출되면 상기 제어부(20)는 사전에 설정된 엑셀러레이터 한계값과 엑셀러레이터 값을 비교한다. 이 단계에서는 입력되는 임의의 엑셀러레이터 값에 대한 최고 및 최저 한계값의 데이터를 지게차의 제조 단계에서 사전에 설정하여 제어부(20)에 저장하고, 상기 엑셀러레이터값의 최고 및 최저 한계값과 지게차의 구동에 의하여 생성된 실제 엑셀러레이터 값을 비교하는 방식으로 이루어질 수 있다.When the accelerator value is calculated, the controller 20 compares the accelerator limit value previously set to the accelerator value. In this step, data of the highest and lowest limit values for any input accelerator value is set in advance in the manufacturing process of the forklift and stored in the control unit 20, and the high and low limit values of the accelerator value and the driving of the forklift truck. It can be made by comparing the actual accelerator value generated by the.

따라서, 상기 엑셀러레이터 값의 최저 한계값과 실제 엑셀러레이터 값을 비교하여 실제 엑셀러레이터 값이 엑셀러레이터값의 최저 한계값 보다 낮은 것으로 판단되면, 상기 제어부(20)는 지게차의 엔진을 구성하는 스로틀밸브를 제어하는 스텝모터의 포지션을 최저 위치로 제어함으로써, 운전자의 엑셀러레이터의 조작에 의하여 지게차의 속도가 증가할 수 있도록 제어할 수 있다(S104).
Therefore, when it is determined that the actual accelerator value is lower than the minimum limit value of the accelerator value by comparing the lowest limit value of the accelerator value with the actual accelerator value, the control unit 20 controls the throttle valve constituting the engine of the forklift truck. By controlling the position of the motor to the lowest position, it is possible to control so that the speed of the forklift can be increased by the operation of the driver's accelerator (S104).

반면에, 상기 엑셀러레이터 값의 최고 한계치와 실제 엑셀러레이터 값을 비교한 결과 실제 엑셀러레이터 값이 엑셀러레이터 값의 최고 한계값 보다 높은 것으로 판단되면, 상기 제어부(20)는 지게차의 엔진을 구성하는 스로틀밸브를 제어하는 스텝모터의 포지션을 최고 위치로 제어함으로써, 운전자의 엑셀러레이터의 조작에 의하여 지게차의 속도가 더이상 증가되지 않도록 제어한다(S105).
On the other hand, if it is determined that the actual accelerator value is higher than the highest limit value of the accelerator value as a result of comparing the highest limit value of the accelerator value and the actual accelerator value, the control unit 20 controls the throttle valve constituting the engine of the forklift truck. By controlling the position of the step motor to the highest position, the speed of the forklift is no longer increased by the operation of the driver's accelerator (S105).

또한, 실제 엑셀러레이터 값이 엑셀러레이터의 최고 및 최저 한계치의 사이로 판단되면, 상기 제어부(20)는 스텝모터의 포지션을 통상의 위치로 제어한다(S106). In addition, if it is determined that the actual accelerator value is between the highest and lowest limit values of the accelerator, the control unit 20 controls the position of the step motor to the normal position (S106).

예를들어, 상기와 같은 스텝모터의 통상의 위치 제어에서 스텝모터의 포지션은 엑셀러레이터의 최고 한계치와 최저 한계치가 각각 4.0V, 1.0V일 경우에 다음과 같이 산출할 수 있다.For example, the position of the step motor in the normal position control of the step motor as described above can be calculated as follows when the highest limit value and the lowest limit value of the accelerator are 4.0V and 1.0V, respectively.

스텝모터 포지션 = {(엑셀러레이터 값 - 1.0V) x 스텝모터의 최고 위치} / 거리값}Step motor position = {(accelerator value-1.0V) x maximum position of step motor} / distance value}

즉, 통상의 위치에서 스텝모터의 포지션은 엑셀러레이터값에 비례하고, 거리값에 반비례 하도록 제어된다.That is, the position of the step motor at the normal position is controlled to be proportional to the accelerator value and inversely proportional to the distance value.

상기와 같이 스텝모터의 포지션을 제어함에 따라 지게차의 운행 속도가 제어되며, 엑셀러레이터값의 증가에 따라 스텝모터의 포지션이 증가하여 속도가 증가하고, 엑셀러레이터값의 감소하면 스텝모터의 포지션이 감소하여 속도가 감소하도록 이루어진다.
As described above, the driving speed of the forklift is controlled by controlling the position of the step motor, and as the accelerator value increases, the position of the step motor increases and the speed increases, and when the accelerator value decreases, the position of the step motor decreases and the speed Is made to decrease.

상기와 같이 엑셀러레이터값을 입력받으면, 상기 제어부는 현재 지게차의 운행 속도를 산출한다(S107). 현재 지게차의 속도는 엑셀러레이터 값과 속도 상수로 산출할 수 있는데 상기 속도 상수는 사전에 엑셀러레이터의 입력에 따른 속도를 측정하여 엑셀러레이터의 입력에 따라 속도를 산출할 수 있도록 데이터화 하여 결정된 비례상수를 말한다.When the accelerator value is input as described above, the controller calculates the driving speed of the current forklift (S107). The current speed of the forklift can be calculated by using an accelerator value and a speed constant. The speed constant refers to a proportional constant determined by making data in order to calculate the speed according to the accelerator input in advance by measuring the speed according to the accelerator input.

따라서, 상기와 같이 엑셀러레이터값이 제어부로 입력되면, 상기 제어부는 상기 엑셀러레이터값과 속도 상수를 통하여 현재 속도를 산출할 수 있다.
Therefore, when the accelerator value is input to the controller as described above, the controller may calculate the current speed through the accelerator value and the speed constant.

현재 속도가 산출되면, 상기와 같이 산출된 현재 속도와 운전자에 의하여 입력된 설정속도를 비교하고, 지게차의 운행 속도가 설정속도보다 높다면, 상기 제어부는 스텝모터의 속도증가를 제한하여 상기 스텝모터가 설정속도를 유지하도록 스텝모터를 제어한다(S108).When the present speed is calculated, the present speed calculated as described above is compared with the set speed input by the driver, and if the driving speed of the forklift is higher than the set speed, the controller limits the speed increase of the step motor to limit the step motor. The step motor is controlled to maintain the set speed (S108).

반면에, 현재 속도가 설정속도보다 낮다면, 상기 제어부(20)는 지게차의 운행 속도가 엑셀러레이터의 입력에 따라 증가될 수 있도록 스텝모터를 제어한다(S109).
On the other hand, if the current speed is lower than the set speed, the control unit 20 controls the step motor so that the running speed of the forklift can be increased in accordance with the input of the accelerator (S109).

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차의 속도 제어 방법을 나타내는 플로우차트이다.5 is a flowchart illustrating a method for controlling the speed of a forklift according to another embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명의 지게차의 속도 제어 방법이 적용된 지게차를 운전하는 운전자가 운전석에 설치된 컨트롤판넬을 통해 원하는 속도를 설정하면, 상기 컨트롤판넬은 상기와 같이 설정된 설정속도를 캔(CAN) 통신을 통하여 지게차의 제어부로 전송한다(S201). 상기와 같은 지게차 속도의 설정은 지게차의 운행 전에 이루어질 수 있으며, 지게차의 운행 중에도 속도 설정이 가능하도록 함으로써, 운전자에 의하여 설정속도가 변경 가능하도록 하는 것이 바람직하다.First, when a driver driving a forklift to which the speed control method of the forklift of the present invention is applied sets a desired speed through a control panel installed in a driver's seat, the control panel sets the set speed as described above through the CAN communication. The control unit transmits the control to the control unit (S201). The above-described setting of the forklift speed may be performed before the operation of the forklift, and the speed may be set even during operation of the forklift, so that the setting speed may be changed by the driver.

운전자에 의하여 상기 지게차가 운행되면 지게차의 운행 속도는 아래와 같이 측정된다.When the forklift is driven by a driver, the driving speed of the forklift is measured as follows.

먼저, 상기 지게차량에 설치된 바퀴의 구동부에 회전수를 측정하는 회전센서를 부설하고, 차량의 구동시 상기 회전센서를 통하여 지게차 바퀴의 회전수를 감지하고, 감지된 바퀴의 회전수가 입력된다(S202). 상기 회전센서로부터 입력된 지게차의 바퀴의 회전수가 상기 제어부로 입력되면 단위시간당 바퀴의 회전수를 계산하여 지게차의 속도를 산출한다(S203).First, a rotation sensor for measuring the rotational speed is installed in the driving unit of the wheel installed in the forklift vehicle, the rotational speed of the forklift wheel is sensed through the rotational sensor when the vehicle is driven, and the detected rotational speed is input (S202). ). When the number of revolutions of the wheels of the forklift input from the rotation sensor is input to the controller, the speed of the forklift is calculated by calculating the number of revolutions of the wheels per unit time (S203).

상기와 같이 지게차의 속도가 측정되면, 상기 지게차의 제어부는 상기 컨트롤판넬을 통하여 입력된 설정속도와 측정된 지게차의 운행 속도를 비교한다.When the speed of the forklift is measured as described above, the controller of the forklift compares the set speed inputted through the control panel and the measured speed of the forklift.

입력된 설정속도와 측정된 지게차의 운행속도의 비교 결과, 지게차의 운행속도가 설정속도보다 낮으면, 상기 제어부는 지게차의 스로틀밸브와 연결된 스텝모터가 엑셀러레이터의 입력에 따라 구동되도록 제어하여 지게차의 운행속도가 엑셀러레이터의 입력에 따라 증가될 수 있도록 제어한다(S204).As a result of comparing the input set speed with the measured driving speed of the forklift, if the driving speed of the forklift is lower than the set speed, the controller controls the step motor connected to the throttle valve of the forklift to be driven according to the input of the accelerator. The speed is controlled to increase according to the input of the accelerator (S204).

입력된 설정속도와 측정된 지게차의 운행속도의 비교 결과, 지게차의 운행속도가 설정속도 보다 높으면, 상기 제어부는 지게차의 스텝모터가 엑셀러레이터의 입력에 따라 구동되지 않도록 제어함으로써, 지게차의 운행속도가 더이상 증가하지 못하고 설정속도 이하로 제한되도록 제어한다(S205).As a result of the comparison between the input set speed and the measured driving speed of the forklift, if the driving speed of the forklift is higher than the setting speed, the controller controls the step motor of the forklift not to be driven by the accelerator input, so that the driving speed of the forklift is no longer. Control not to increase but limited to below the set speed (S205).

따라서, 상기와 같이 설정속도와 실제 운행속도의 비교를 통하여 지게차의 스텝모터를 구동하여 스로틀밸브를 제어함으로써, 지게차의 실제 운행 속도가 설정된 속도보다 증가할 경우 엑셀러레이터를 가동하더라도 지게차의 속도가 더이상 증가하지 않도록 제어할 수 있다.
Therefore, by controlling the throttle valve by driving the step motor of the forklift by comparing the set speed and the actual running speed as described above, the speed of the forklift is no longer increased even if the accelerator is operated when the actual running speed of the forklift is increased than the set speed. You can control not to.

이상으로 본 발명의 지게차의 속도 제어 회로 및 속도 제어 방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
As mentioned above, although the preferred embodiment of the speed control circuit and the speed control method of the forklift of the present invention have been described in detail, this is merely a specific example for the purpose of better understanding of the present invention, and is intended to limit the scope of the present invention. It is not. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented.

10: 입력부 11: 엑셀 입력부
12: 회전인식센서 입력부 20: 제어부
30: 스텝모터 컨트롤러부 40: 통신부
50: 전원부 10: input unit 11: Excel input unit
12: rotation recognition sensor input unit 20: control unit
30: step motor controller 40: communication unit
50: power supply

Claims (6)

지게차 속도 제어 회로에 있어서,
지게차의 엑셀러레이터와 연동하여 엑셀러레이터신호를 입력받아 제어부로 송신하는 입력부;
상기 제어부로부터 스텝모터 제어신호를 수신하여 지게차의 스로틀밸브를 제어하는 스텝모터에 제어신호를 송신하는 스텝모터 컨트롤러부;
지게차의 운전석에 배치된 컨트롤판넬과 캔 통신을 통하여 연동하고, 상기 컨트롤판넬로부터 송신된 설정속도신호를 수신하는 통신부;
회로 내에 정 전원을 공급하는 전원부; 및
제어부를 포함하며,
상기 제어부는 상기 통신부를 통하여 수신된 설정속도신호와 상기 입력부를 통하여 수신된 엑셀러레이터신호를 통하여 지게차의 운행 속도를 산출하고, 설정속도신호와 운행속도를 비교하며, 비교 결과를 바탕으로 스텝모터 제어신호를 생성하여 상기 스텝모터 컨트롤러부로 송신하는 것을 특징으로 하는 지게차 속도 제어 회로.
In the forklift speed control circuit,
An input unit which receives an accelerator signal and transmits the accelerator signal to the controller in association with an accelerator of the forklift;
A step motor controller unit receiving a step motor control signal from the control unit and transmitting a control signal to a step motor for controlling the throttle valve of the forklift truck;
A communication unit interworking with the control panel disposed in the driver's seat of the forklift through can communication and receiving a set speed signal transmitted from the control panel;
A power supply unit supplying a constant power supply in the circuit; And
It includes a control unit,
The control unit calculates the driving speed of the forklift through the setting speed signal received through the communication unit and the accelerator signal received through the input unit, compares the setting speed signal with the driving speed, and based on the comparison result, the step motor control signal. Forklift speed control circuit, characterized in that for generating and transmitting to the step motor controller.
제 1항에 있어서,
상기 제어부로부터 주행모터 제어신호를 수신하여 주행모터에 제어신호를 송신하는 전동모터 컨트롤러부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 속도 제어 회로.
The method of claim 1,
An electric motor controller unit receiving a driving motor control signal from the controller and transmitting a control signal to the driving motor;
Forklift speed control circuit further comprising a.
지게차 속도 제어 회로에 있어서,
지게차의 바퀴의 회전수를 인식하는 회전인식 센서로부터 바퀴회전신호를 입력받아 제어부로 송신하는 입력부;
상기 제어부로부터 스텝모터 제어신호를 수신하여 지게차의 스로틀밸브를 제어하는 스텝모터에 제어신호를 송신하는 스텝모터 컨트롤러부;
지게차의 운전석에 배치된 컨트롤판넬과 캔 통신을 통하여 연동하고, 상기 컨트롤판넬로부터 송신된 설정속도신호를 수신하는 통신부;
회로 내에 정 전원을 공급하는 전원부; 및
제어부를 포함하며,
상기 제어부는 상기 입력부를 통하여 수신한 바퀴회전신호를 통하여 현재속도를 산출하고, 상기 통신부를 통하여 수신한 설정속도신호와 비교하여 스텝모터 제어신호를 생성함으로써, 이를 상기 스텝모터 컨트롤러부로 송신하는 것을 특징으로 하는 지게차 속도 제어 회로.
In the forklift speed control circuit,
An input unit configured to receive a wheel rotation signal from a rotation recognition sensor that recognizes the number of revolutions of the forklift's wheels and to transmit it to the controller;
A step motor controller unit receiving a step motor control signal from the control unit and transmitting a control signal to a step motor for controlling the throttle valve of the forklift truck;
A communication unit interworking with the control panel disposed in the driver's seat of the forklift through can communication and receiving a set speed signal transmitted from the control panel;
A power supply unit supplying a constant power supply in the circuit; And
It includes a control unit,
The control unit calculates the current speed through the wheel rotation signal received through the input unit, and generates a step motor control signal by comparing with the set speed signal received through the communication unit, and transmits it to the step motor controller unit. Forklift speed control circuit.
제 3항에 있어서,
상기 제어부로부터 주행모터 제어신호를 수신하여 주행모터에 제어신호를 송신하는 전동모터 컨트롤러부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 속도 제어 회로.
The method of claim 3, wherein
An electric motor controller unit receiving a driving motor control signal from the controller and transmitting a control signal to the driving motor;
Forklift speed control circuit further comprising a.
지게차 속도 제어 방법에 있어서,
설정속도가 제어부로 입력되는 단계;
지게차의 제어부에 엑셀러레이터 신호가 입력되는 단계;
입력된 엑셀러레이터 신호로부터 엑셀러레이터 값을 산출하는 단계;
엑셀러레이터 값으로부터 지게차의 운행 속도를 산출하는 단계;
지게차의 운행 속도가 현재속도 보다 높으면, 설정속도 이하로 운행속도를 제한하도록 스텝모터를 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 모터 속도 제어 방법.
In the forklift speed control method,
Inputting a setting speed to the controller;
Inputting an accelerator signal to a controller of the forklift truck;
Calculating an accelerator value from the input accelerator signal;
Calculating the driving speed of the forklift from the accelerator value;
If the driving speed of the forklift is higher than the current speed, controlling the step motor to limit the driving speed to the set speed or less;
Forklift motor speed control method comprising a.
지게차 속도 제어 방법에 있어서,
설정속도가 제어부로 전송되는 단계;
지게차의 제어부에 지게차의 구동부에 설치된 회전인식센서로부터 입력되는 바퀴의 회전수가 제어부에 입력되는 단계;
입력된 바퀴의 회전수를 바탕으로 지게차의 속도를 산출하는 단계;
산출된 지게차의 속도가 상기 설정속도 보다 높으면, 설정속도 이하로 운행속도를 제한하도록 스텝모터를 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차 모터 속도 제어 방법.
In the forklift speed control method,
Transmitting the set speed to the controller;
Inputting the number of revolutions of the wheel input from the rotation recognition sensor installed in the driving unit of the forklift to the controller of the forklift;
Calculating a speed of the forklift based on the number of revolutions of the input wheel;
If the calculated speed of the forklift is higher than the set speed, controlling the step motor to limit the driving speed to the set speed or less;
Forklift motor speed control method comprising a.
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