KR20110080216A - Plug-in mechanism of a robot hand - Google Patents

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KR20110080216A KR1020100000334A KR20100000334A KR20110080216A KR 20110080216 A KR20110080216 A KR 20110080216A KR 1020100000334 A KR1020100000334 A KR 1020100000334A KR 20100000334 A KR20100000334 A KR 20100000334A KR 20110080216 A KR20110080216 A KR 20110080216A
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Abstract

PURPOSE: A plug-in type robot hand is provided to maintain stable speed control of an electric motor because power and control signals are separately supplied to the electric motor. CONSTITUTION: A plug-in type robot hand(1) comprises a robot wrist(3), a plurality of power supply terminals(12,13,14,15), and a rectifier. The robot wrist is connected to a robot arm. The power supply terminals are installed in the robot wrist and connected to different power supply terminals of the robot arm in first and second positions. The rectifier maintains the corresponding power supply terminal at the same polarity as the corresponding polarity of a controller in the first and second positions.

Description

플러그인 방식의 로봇손 {PLUG-IN MECHANISM OF A ROBOT HAND}Plug-in robot hand {PLUG-IN MECHANISM OF A ROBOT HAND}

본 발명은 탈부착이 용이한 플러그인(Plug-in) 방식의 로봇손에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇손이 로봇팔 또는 유사기구에 탈부착될 때 최대 90도 회전범위 내에서 로봇손을 회전시키기만 하면 신속하게 탈부착이 가능하도록 구성된 플러그인 방식의 로봇손에 관한 것이다.
The present invention relates to a plug-in type robot hand that is easily detachable, and more specifically, only rotates the robot hand within a maximum 90 degree rotation range when the robot hand is detached from the robot arm or similar mechanism. It relates to a plug-in robot hand configured to be quickly detachable.

본격적인 로봇손인 Stanford/JPL 손을 시작으로, 텐던 구동 방식, 모터 구동 방식, 유압 구동 방식 등 다양한 종류의 로봇손이 연구 개발되어 왔다. 이러한 여러 방식의 시도 중에서, 전동모터를 이용하여 로봇의 손가락을 구동하는 방식은, 사용 편의성과 제어성을 향상시킴으로써, 다양한 제품들이 개발될 수 있도록 해주었다.Starting with Stanford / JPL hand, a full-fledged robot hand, various types of robot hands have been researched and developed, such as tendon drive, motor drive and hydraulic drive. Among these various attempts, the method of driving the robot's finger using an electric motor has improved various ease of use and controllability.

그러나 전동모터를 이용하여 로봇의 손가락을 구동하는 방식은, 일반적으로 로봇손이 로봇팔에 견고하게 부착되어 있으므로, 사용자가 임의로 부착하거나 분리하기가 곤란하였다.However, in the method of driving the finger of the robot using the electric motor, since the robot hand is generally firmly attached to the robot arm, it is difficult for the user to attach or detach it arbitrarily.

그러므로, 새로운 기능을 수행하도록 로봇손을 변경하고자 할 때에는, 로봇시스템 전체를 교체하거나, 로봇팔로부터 로봇손 부위를 해체시키고 새로운 기능의 로봇손을 부착시켜야 한다. 이러한 이유로 로봇손을 교체하는 작업에 많은 시간이 소요되고, 사용자가 로봇손을 교체하여 신규작업을 수행하기가 원활하지 않다. Therefore, when changing the robot hand to perform a new function, it is necessary to replace the entire robot system or to disassemble the robot hand from the robot arm and attach the robot hand of the new function. For this reason, it takes a lot of time to replace the robot hand, the user is not smooth to perform a new task by replacing the robot hand.

도 1은 종래 전동모터를 사용하는 로봇손을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a robot hand using a conventional electric motor.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇손(1)은 로봇손목(3) 내부에 복수개의 전동모터(4)들이 설치되고, 그 복수개의 전동모터(4)들에 의해 각각의 로봇손가락(2)을 작동시킬 수 있도록 구성되어 있다. 로봇팔(22)과 로봇손(1)을 연결하기 위해, 서로 대응하는 컨넥터(10,21)들을 마련하고, 그 컨넥터(10, 21)들을 케이블(20)로 연결하여, 전동모터에 전원을 공급하는 방식이 이용되고 있다.As shown in FIG. 1, the conventional robot hand 1 includes a plurality of electric motors 4 installed inside the robot wrist 3, and each robot finger (4) by the plurality of electric motors 4. It is configured to operate 2). In order to connect the robot arm 22 and the robot hand 1, connectors 10 and 21 corresponding to each other are provided, and the connectors 10 and 21 are connected by cables 20 to supply power to the electric motor. The supply method is used.

도 2는 도 1의 종래의 로봇손이 로봇팔에 결합된 구성을 나타내는 도면이다. 2 is a view showing a configuration in which the conventional robot hand of Figure 1 is coupled to the robot arm.

도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇팔(22)은, 복수개의 관절로 구성되어 있고, 로봇팔(22)의 끝단에 로봇손(1)을 장착하는 구조를 포함한다. 로봇팔(22)의 컨넥터(21)을 통해서 전원케이블(20)을 거쳐 로봇손(1) 내부의 컨넥터(10)로 로봇제어기(30)에 설정된 제어명령이 전달되고, 그 제어명령은 로봇손목(3)에 장착된 전동모터(4)에 인가됨으로써 로봇손가락이 물체를 손에 쥐고 이동시키는 과정을 수행할 수 있게 된다. As shown in FIG. 2, the conventional robot arm 22 includes a plurality of joints, and includes a structure for mounting the robot hand 1 at the end of the robot arm 22. The control command set in the robot controller 30 is transmitted to the connector 10 in the robot hand 1 via the power cable 20 through the connector 21 of the robot arm 22, and the control command is the robot wrist. By being applied to the electric motor (4) mounted on (3) it is possible to carry out the process of the robot finger to hold the object in hand.

종래에는 로봇손이 로봇팔에 견고하게 부착된 채 제어명령에 의해서 설정된 작업이 수행되어야 하므로, 로봇손을 교체하여 새로운 작업을 하는 경우에는, 로봇팔에 견고하게 부착된 로봇손을 분리하는데 과도하게 많은 시간이 소요되고 연속적인 작업을 수행하기가 곤란하다.
Conventionally, since the robot hand is firmly attached to the robot arm, the work set by the control command must be performed. Therefore, when the robot hand is replaced and the new work is performed, the robot hand firmly attached to the robot arm is excessively separated. It is time consuming and difficult to carry out continuous work.

로봇손과 로봇팔 사이에 별도의 장치를 추가하여 교체 성능을 개선하고자 한 시도가 있었으나, 이는 로봇손의 부피가 커지는 단점과 추가된 장치의 고장이 빈번하게 발생하는 등의 단점이 있다. 따라서 로봇손의 부피를 일정하게 유지하면서 작업효율을 증가시키는 방안이 필요한 실정이다. There have been attempts to improve the replacement performance by adding a separate device between the robot hand and the robot arm, but this has disadvantages such as a large volume of the robot hand and a failure of the added device frequently. Therefore, there is a need for a method of increasing work efficiency while maintaining a constant volume of the robot hand.

한편, 컨넥터 1개로 전원과 제어신호를 함께 사용하는 플러그인 기술이 제안된 바 있는데, 이는 과부하 발생에 의해 순간적인 전류가 과다하게 흐를 때 전원라인에 노이즈가 발생하여 제어라인에 악영향을 줄 수 있으며, 이때 로봇손가락을 작동하는 전동모터의 속도제어가 불안정한 상태가 될 단점이 있다.On the other hand, a plug-in technology using a power supply and a control signal together with one connector has been proposed, which may adversely affect the control line due to noise generated in the power line when an instantaneous current flows due to an overload. At this time, there is a disadvantage that the speed control of the electric motor for operating the robot finger becomes unstable.

또 로봇손을 로봇팔에 탈부착하는 기존의 방법은 로봇손과 로봇팔이 부착되는 각도가 360도 중에서 하나의 특정 각도로 고정되어 있으므로, 그 특정 각도를 찾기 위해서는 로봇손을 항상 360도로 회전시켜야 하는 번거로움이 있다.In addition, in the conventional method of attaching and detaching the robot hand to the robot arm, the angle at which the robot hand and the robot arm are attached is fixed at one specific angle out of 360 degrees. There is a hassle.

본 발명의 목적은, 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로, 전동모터에 공급되는 전원라인과 전동모터의 작동속도를 제어하는 제어신호를 이원화시키고, 로봇팔에 로봇손을 부착시킬 때에는 최대 90도 회전범위 내에서 원활한 탈부착을 수행할 수 있는 플러그인 방식의 로봇손을 제공함에 있다.
An object of the present invention is to solve the above problems, dualizes a control signal for controlling the operating speed of the power line and the electric motor supplied to the electric motor, the maximum when the robot hand is attached to the robot arm The present invention provides a plug-in robot hand capable of performing a smooth detachment within a 90 degree rotation range.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 로봇팔과 연결되며, 제어기, 상기 제어기에 의해 제어되는 전동모터 및 상기 전동모터에 의해 작동되는 로봇손가락을 갖는 로봇손 장치에 있어서, 상기 로봇팔과의 연결을 위해 제공된 로봇손목과 상기 로봇손목에 설치되며, 각각의 전원단자가 제1 위치와 제2 위치에서 상기 로봇팔의 다른 극성의 전원단자들과 연결되는, 복수의 전원단자들과 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 모두에서 해당 전원단자의 극성을 상기 제어기의 해당 극성과 같게 유지시키는 정류기를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is to solve the above problems, the robot arm is connected to the robot arm, having a controller, an electric motor controlled by the controller and a robot finger operated by the electric motor, the robot arm and A plurality of power terminals and the first and second power terminals installed on the robot wrists, each power terminal being connected to power terminals of different polarity of the robot arm in a first position and a second position. And a rectifier for maintaining the polarity of the corresponding power terminal in both the first position and the second position equal to the corresponding polarity of the controller.

상기 복수의 전원단자들은 상기 로봇손목의 중심에 대해 90도 간격으로 설치되어, 상기 전원단자들이 두 쌍으로 마주보게 배치되며, 각 쌍의 전원단자들이 병렬로 연결되어 각각 상기 정류기와 연결되는 것이 바람직하다. The plurality of power terminals are installed at intervals of 90 degrees with respect to the center of the robot wrist, the power terminals are disposed facing each other in two pairs, each pair of power terminals are connected in parallel to the rectifier, respectively. Do.

상기 로봇손목의 중심에 설치된 제어단자를 더 포함하며, 상기 제어단자는 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 모두에서 상기 로봇팔 중심의 제어단자와 일치하는 것이 바람직하다. It further comprises a control terminal provided in the center of the robot wrist, the control terminal preferably coincides with the control terminal of the center of the robot arm in both the first position and the second position.

상기 로봇팔과 연결되며, 제어기, 상기 제어기에 의해 제어되는 전동모터 및 상기 전동모터에 의해 작동되는 로봇손가락을 갖는 로봇손 장치에 있어서, 제1 위치 또는 제2 위치에서 상기 로봇팔과 연결되며, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에서, 해당 전원단자가 상기 로봇팔의 (+) 전원단자 및 (-) 전원단자와 연결되며, 상기 해당 전원단자가 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에서 상기 제어기의 해당 극성과 같게 유지되도록 구성한 것을 특징으로 한다.
A robot hand device having a controller, an electric motor controlled by the controller, and a robot finger operated by the electric motor, the robot hand device being connected to the robot arm, the robot arm being connected to the robot arm at a first position or a second position, In the first position and the second position, a corresponding power terminal is connected to a positive power terminal and a negative power terminal of the robot arm, and the corresponding power terminal is connected to the first and second positions. Characterized in that configured to remain the same polarity of the controller.

본 발명은 로봇손가락을 작동시키는 전동모터에 전원과 제어신호를 각각 분리하여 공급함으로써 제어신호가 전원노이즈의 영향을 적게 받아 전동모터의 속도제어가 보다 안정적으로 유지되며, 로봇팔에 부착시 전원단자의 전원극성과 상관없이 로봇손을 최대 90도 범위 내에서 회전시키면 전원단자가 연결되므로 편리하고 신속하게 로봇손을 탈부착시킬 수 있는 플러그인 구조이므로 다른 로봇손으로 변경하더라도 탈부착이 용이하고 작업의 효율성을 높일 수 있다.
The present invention separates and supplies power and control signals to the electric motor for operating the robot finger, so that the control signal is less influenced by power noise, so that the speed control of the electric motor is more stably maintained, and the power terminal when attached to the robot arm. Regardless of the power polarity of the robot, if the robot hand is rotated within the range of up to 90 degrees, the power terminal is connected, so the plug-in structure can be attached and detached conveniently and quickly. It can increase.

도 1 은 종래 전동모터를 사용하는 로봇손의 개략도.
도 2 는 도 1의 종래의 로봇손이 로봇팔에 결합된 구성을 나타낸 개략도.
도 3 은 본 발명의 플러그인 방식의 로봇손의 개략도.
도 4 는 본 발명의 로봇손이 로봇팔에 부착되기 위한 전원단자와 제어단자 위치를 나타내는 개략도.
도 5 는 본 발명의 로봇손 내부의 전기 흐름도.
도 6 은 본 발명의 로봇팔 내부의 전기 흐름도.1 is a schematic view of a robot hand using a conventional electric motor.
Figure 2 is a schematic diagram showing a configuration in which the conventional robot hand of Figure 1 coupled to the robot arm.
Figure 3 is a schematic diagram of the plug-in robot hand of the present invention.
Figure 4 is a schematic diagram showing the position of the power supply terminal and the control terminal for the robot hand is attached to the robot arm of the present invention.
5 is an electrical flow diagram inside the robot hand of the present invention.
Figure 6 is an electrical flow diagram inside the robot arm of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 플러그인 방식의 로봇손 장치를 설명하기 위한 도면이다. 3 is a view for explaining a plug-in robot hand apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇손 장치(1)는, 로봇팔(22; 도 4 참조)과의 착탈 가능한 연결을 위한 로봇손목(3)과, 그 로봇손목(3)에 일체로 연결되어 있는 로봇손가락(2)을 포함한다. 또한, 상기 로봇손 장치(1)는, 자신의 작동 또는 제어를 위한 구성요소들로, 로봇손 제어기(16), 전동모터(14), 제어단자(11)와, 복수의 전원단자(12, 13, 14, 15) 등을 포함한다.As shown in FIG. 3, the robot hand device 1 according to an embodiment of the present invention includes a robot wrist 3 for detachable connection with a robot arm 22 (see FIG. 4), and a robot wrist thereof. And a robot finger 2 which is integrally connected to (3). In addition, the robot hand device 1, the components for its operation or control, the robot hand controller 16, the electric motor 14, the control terminal 11, and a plurality of power terminals 12, 13, 14, 15), and the like.

로봇손목(3)에는 네 개의 전원단자(12,13,14,15)가 4개가 로봇손목(3)의 중심을 기준으로 하여 90도 간격으로 배치되어 있고, 로봇손목(3)의 중심에는 제어단자(11)가 배치된다. 본 실시예에서는, 로봇손 제어기(16)와 복수의 전동모터(4)들도 상기 로봇손목(3)에 설치된다. 상기 전동모터(4)는, 제어단자(11)의 도움에 받아 로봇손 제어기(16)의 명령에 따라 작동되며, 로봇손 제어기(16)에 의한 전동모터(4)의 제어된 작동에 의해, 로봇손가락(2)이 상기 명령에 따라 움직일 수 있다.In the robot wrist 3, four power terminals 12, 13, 14, and 15 are arranged at intervals of 90 degrees from the center of the robot wrist 3, and the center of the robot wrist 3 is controlled. The terminal 11 is arranged. In this embodiment, the robot hand controller 16 and the plurality of electric motors 4 are also installed on the robot wrist 3. The electric motor 4 is operated according to the command of the robot hand controller 16 with the help of the control terminal 11, and by the controlled operation of the electric motor 4 by the robot hand controller 16, The robot finger 2 can move according to the command.

도 4는 도 3의 로봇손이 로봇팔에 부착되기 위한 전원단자와 제어단자 위치를 나타내는 개략도이다. Figure 4 is a schematic diagram showing the position of the power supply terminal and the control terminal for the robot hand of Figure 3 attached to the robot arm.

도 4를 참조하면, 로봇팔(22)의 자신의 끝단에 네 개의 전원단자(32,33,34,35)를 포함한다. 본 실시예에서, 로봇팔(22)의 전원단자(32,33,34,35)들은 네 개이며, 그 네 개의 전원단자(32, 33, 34, 35)들은 로봇손 장치(1)의 전원단자(12, 13, 14, 15)들에 대응되게 로봇팔(22)의 끝단 중심을 기준으로 해 90도 간격으로 배치된다. 로봇팔(22)의 전원단자(32, 33, 34, 35)는 (+)전원에 연결된 두개의 전원단자(33, 35)와, (-)전원에 연결된 나머지 두개의 전원단자(32,34)를 포함한다. 전술한 로봇손 장치(1)와 마찬가지로, 상기 로봇팔(22)도 자신의 끝단 중심에 제어단자(31)를 포함한다.Referring to FIG. 4, four power terminals 32, 33, 34, and 35 are included at their ends of the robot arm 22. In this embodiment, the power terminals 32, 33, 34, 35 of the robot arm 22 are four, and the four power terminals 32, 33, 34, 35 are the power sources of the robot hand device 1. Corresponding to the terminals 12, 13, 14, and 15 are arranged at intervals of 90 degrees with respect to the end center of the robot arm 22. The power terminals 32, 33, 34 and 35 of the robot arm 22 are two power terminals 33 and 35 connected to the (+) power source and the other two power terminals 32 and 34 connected to the (-) power source. ). Like the robot hand apparatus 1 described above, the robot arm 22 also includes a control terminal 31 at its end center.

제어신호는 로봇팔(22) 중심의 제어단자(31)를 통하여 제공된다. 플러그인 방식을 사용하는 본 실시예의 로봇손(1)은, 로봇팔(22)의 제어단자(31)와 로봇손 장치(1)의 제어단자(11)의 중심점이 일치하여 연결되므로, 로봇제어기(30)의 제어신호는 로봇손 제어기(16)에 제어명령을 보내 로봇손가락(2)을 원하는 대로 작동시킬 수 있다. The control signal is provided through the control terminal 31 at the center of the robot arm 22. Since the robot hand 1 of the present embodiment using the plug-in method is connected in correspondence with the center point of the control terminal 31 of the robot arm 22 and the control terminal 11 of the robot hand device 1, the robot controller ( The control signal of 30 may send a control command to the robot hand controller 16 to operate the robot finger 2 as desired.

로봇손 장치(1)와 로봇팔(22)의 각도가 90도 간격으로 일치하지 않는다면, 로봇손 장치(1), 달리 말해, 로봇손 장치(1)의 손목을 최대 90도 범위내에서 일정한 방향으로 회전시키면 로봇팔(22)의 전원단자(32,33,34,35)와 로봇손(1)의 전원단자(12,13,14,15)가 일치하여, 로봇에 설치된 전원은 전원단자를 통해서 로봇손(1)으로 전압이 공급된다. If the angles of the robot hand device 1 and the robot arm 22 do not coincide at intervals of 90 degrees, the robot hand device 1, in other words, the wrist of the robot hand device 1 in a constant direction within a range of up to 90 degrees. Rotating to the power supply terminals 32, 33, 34 and 35 of the robot arm 22 and power supply terminals 12, 13, 14 and 15 of the robot hand 1 coincide with each other. The voltage is supplied to the robot hand 1 through.

도 5는 본 발명의 로봇손 내부의 전기흐름도이고, 도 6은 본 발명의 로봇팔 내부의 전기흐름도이다.Figure 5 is an electric flow diagram inside the robot hand of the present invention, Figure 6 is an electric flow diagram inside the robot arm of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 (+)전원 단자와 (-)전원 단자의 극성이 반대가 되어도 정류기(17)를 통과하면 (+)전원과 (-)전원은 항상 일정한 위치에서 발생되므로, 로봇손 제어기(16)에 입력되는 입력전원은 변화되지 않고 일정한 상태를 유지하게된다. 상기 정류기(17)는 로봇손목(3) 내부 및 제어기(16) 내부에 위치가 가능하다. 5, even if the polarity of the (+) power terminal and the (-) power terminal of the present invention is reversed, when passing through the rectifier 17, (+) power and (-) power are always generated at a constant position, The input power input to the robot hand controller 16 is maintained unchanged. The rectifier 17 may be located inside the robot wrist 3 and inside the controller 16.

제1 위치에서 , 로봇팔(22)의 전원(36)은 두 개의 전원단자(33,35)에 (+)전원을 공급하므로, 로봇손(1)이 부착되면 로봇손 장치의 두 개의 전원단자(13,15)는 (+)전원이 공급되어 정류기(17)를 거쳐 (+)전원이 (+)전원라인(18)으로 제어기(16)에 공급된다. In the first position, the power source 36 of the robot arm 22 supplies (+) power to the two power terminals 33 and 35, so that when the robot hand 1 is attached, the two power terminals of the robot hand device are attached. (13,15) is supplied with positive power and the positive power is supplied to the controller 16 through the rectifier 17 to the positive power line 18.

로봇손(1) 장치의 손목이 90도 회전된 제2 위치에서, 로봇손 장치(1)의 손목 내 두개의 전원단자(12,14)에 (+)전원이 공급되지만 정류기(17)를 거치면서 제어기(16)에 공급되는 (+)전원은 항상 (+)전원라인(18)에서 공급되므로 로봇손 장치(1) 또는 그것의 손목 회전각도와 관계없이 제어기(16)에는 동일한 전원이 공급된다. In the second position where the wrist of the robot hand 1 device is rotated 90 degrees, the positive power is supplied to the two power terminals 12 and 14 in the wrist of the robot hand device 1 but the rectifier 17 is mounted. The positive power supplied to the controller 16 is always supplied from the positive power line 18 so that the same power is supplied to the controller 16 regardless of the robot hand device 1 or its wrist rotation angle. .

따라서 제어단자(11)는 로봇손목(3)의 중심에 위치하여 로봇손(1)이 로봇팔(22)에 부착될 때 손목의 중심점이 일치하면 제어신호가 연결될 수 있도록 구성한다. Therefore, the control terminal 11 is located at the center of the robot wrist (3) is configured so that the control signal can be connected if the center point of the wrist when the robot hand 1 is attached to the robot arm (22).

한편, 전원단자(12,13,14,15)는 로봇손목(3)의 가장자리 부분에 90도 간격으로 4개를 위치하여, 그 중 맞은편에 위치한 단자를 2개씩 병렬로 연결하여 각각의 전원라인을 정류기를 거치게 함으로써 로봇손 제어기(16)에는 (+)전원라인(18)과 (-)전원라인(19)이 일정하게 발생되므로, 로봇손 제어기(16)의 전원 극성이 일정하게 유지되어 로봇손(1)을 신속하게 탈부착 할 수 있다. Meanwhile, four power terminals 12, 13, 14, and 15 are positioned at the edges of the robot wrist 3 at intervals of 90 degrees, and two of the terminals opposite to each other are connected in parallel to each other. By passing the line through the rectifier, the robot hand controller 16 generates the positive power line 18 and the negative power line 19 so that the power supply polarity of the robot hand controller 16 is kept constant. The robot hand 1 can be attached and detached quickly.

따라서, 플러그인 기능을 제공하는 본 발명의 로봇손(1)은 전원단자와 제어신호단자를 분리하여 별도의 컨넥터로 구성하여, 로봇손가락(2) 작동시 전원에서 발생하는 전원노이즈로부터 제어신호가 영향을 적게 받아 전동모터의 속도제어가 보다 안정적으로 유지된다.
Therefore, the robot hand 1 of the present invention which provides a plug-in function is configured as a separate connector by separating the power terminal and the control signal terminal, so that the control signal is influenced from the power noise generated from the power source when the robot finger 2 is operated. The speed control of the electric motor is kept more stable by receiving less.

본 발명은 상술한 탈부착이 용이한 로봇손의 플러그인 구조에 대한 하나의 바람직한 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않는 것이므로, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
The present invention is only one preferred embodiment of the plug-in structure of the detachable robot hand as described above, and the present invention is not limited to the above-described embodiment, so that the present invention as claimed in the following claims. Without departing from the gist of the present invention, those skilled in the art to which the present invention pertains to the technical spirit of the present invention to the extent that various changes can be made.

1 : 로봇손
2 : 로봇손가락
3 : 로봇손목
4 : 전동모터
10, 21 : 제어컨넥터
11, 31 : 제어단자
12, 13, 14, 15, 32, 33, 34, 35 : 전원단자
16 : 로봇손 제어기
17 : 정류기
18 : (+)전원라인
19 : (-)전원라인
20 : 전원케이블
22 : 로봇팔
30 : 로봇팔 제어기
36 : 전원 1: robot hand
2: robot finger
3: robot wrist
4: electric motor
10, 21: control connector
11, 31: control terminal
12, 13, 14, 15, 32, 33, 34, 35: Power supply terminal
16: robot hand controller
17: rectifier
18: (+) power line
19: (-) power line
20: power cable
22: robot arm
30: robot arm controller
36 power

Claims (4)

로봇팔과 연결되며, 제어기, 상기 제어기에 의해 제어되는 전동모터 및 상기 전동모터에 의해 작동되는 로봇손가락을 갖는 로봇손 장치에 있어서,
상기 로봇팔과의 연결을 위해 제공된 로봇손목;
상기 로봇손목에 설치되며, 각각의 전원단자가 제1 위치와 제2 위치에서 상기 로봇팔의 다른 극성의 전원단자들과 연결되는, 복수의 전원단자들; 및
상기 제1 위치와 상기 제2 위치 모두에서 해당 전원단자의 극성을 상기 제어기의 해당 극성과 같게 유지시키는 정류기를 포함하는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식으로 로봇손 장치.
In the robot hand device is connected to the robot arm, having a controller, an electric motor controlled by the controller and a robot finger operated by the electric motor,
A robot wrist provided for connection with the robot arm;
A plurality of power terminals installed on the robot wrist, each power terminal being connected to power terminals of different polarities of the robot arm at first and second positions; And
And a rectifier for maintaining a polarity of a corresponding power terminal in both the first position and the second position equal to the corresponding polarity of the controller.
청구항 1에 있어서, 상기 복수의 전원단자들은, 상기 로봇손목의 중심에 대해 90도 간격으로 설치되어, 상기 전원단자들이 두 쌍으로 마주보게 배치되며, 각 쌍의 전원단자들이 병렬로 연결되어 각각 상기 정류기와 연결되는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식의 로봇손 장치.
The power supply terminal of claim 1, wherein the plurality of power terminals are installed at intervals of 90 degrees with respect to the center of the robot wrist, and the power terminals are disposed to face each other in pairs, and each pair of power terminals are connected in parallel to each other. Plug-in robot hand device, characterized in that connected to the rectifier.
청구항 1에 있어서, 상기 로봇손목의 중심에 설치된 제어단자를 더 포함하며, 상기 제어단자는 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 모두에서 상기 로봇팔 중심의 제어단자와 일치하는 것을 특징으로 하는 플러그인 방식의 로봇손 장치.
The plug-in method of claim 1, further comprising a control terminal installed at the center of the robot wrist, wherein the control terminal coincides with a control terminal of the robot arm center at both the first position and the second position. Robot hand device.
로봇팔과 연결되며, 제어기, 상기 제어기에 의해 제어되는 전동모터 및 상기 전동모터에 의해 작동되는 로봇손가락을 갖는 로봇손 장치에 있어서,
제1 위치 또는 제2 위치에서 상기 로봇팔과 연결되며, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 각각에서, 상기 로봇손 장치의 해당 전원단자가 상기 로봇팔의 (+) 전원단자 및 (-) 전원단자에 연결되며, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 모두에서 상기 해당 전원단자가 상기 제어기의 해당 극성과 같게 유지되도록 구성한 것을 특징으로 하는 로봇손 장치.
In the robot hand device is connected to the robot arm, having a controller, an electric motor controlled by the controller and a robot finger operated by the electric motor,
The robot arm is connected to the robot arm in a first position or a second position, and in each of the first position and the second position, a corresponding power terminal of the robot hand device is a positive power terminal and a negative power source of the robot arm. And a terminal connected to the terminal and configured to maintain the corresponding power terminal with the corresponding polarity of the controller in both the first position and the second position.
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