KR20110076421A - 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법 - Google Patents

로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20110076421A
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이덕연
이동욱
이호길
박현섭
김홍석
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한국생산기술연구원
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    • G10L13/02—Methods for producing synthetic speech; Speech synthesisers

Abstract

본 발명은 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 사운드 입/출력 시스템은 사운드의 입력을 위한 마이크; 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 상위 장치 요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하여 하위 장치 요소로 전송하는 코덱(codec); 코덱으로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여 상위 장치 요소로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 상위 장치요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 상기 코덱으로 전송하는 컨트롤러; 컨트롤러로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여, 사운드 인식, 사운드 위치 인식, 사운드 레벨 처리를 수행하고, 상기 마이크를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원을 생성하여 상기 컨트롤러로 전송하는 호스트 프로세서; 및 상기 컨트롤러 및 코덱을 경유하면서 디지털 데이터에서 다시 아날로그 신호로 변환된 최종 음성(아날로그 신호)을 출력하는 스피커를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 아날로그 방식의 신호 전송 구간을 최소화하고 나머지 전송 구간은 디지털 방식으로 데이터를 전송함으로써, 노이즈로 인한 데이터의 손실을 최소화하여 고품질의 음성을 획득할 수 있다.

Description

로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법{Sound input/output system based on a digital mode in a robot and method thereof}
본 발명은 로봇의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더 상세히는 사운드(사람의 음성 포함)의 입력단으로부터 사운드를 처리하는 호스트 프로세서까지 아날로그 방식의 신호 전송 구간을 최소화하고 나머지 전송 구간은 디지털 방식으로 데이터를 전송함으로써, 노이즈로 인한 데이터의 손실을 최소화하여 고품질의 음성을 획득할 수 있는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
로봇이 사람 음성을 획득하는 것은 매우 중요한 요소이다. 그러나, 로봇의 음성 입력 및 출력은 아날로그 방식을 기반으로 하고 있다. 따라서 노이즈(noise)가 많이 발생하는 로봇 시스템에서는 고품질의 음성 데이터를 획득하기가 어렵다. 즉, 로봇에서의 대표적인 노이즈원은 로봇 관절을 움직이는 모터이며, 모터의 구동에 따라 모터에서 발생하는 소리가 마이크에 유입되어 음성에 노이즈로 작용하게 된다. 이에 따라 원래의 음성에 대응하는 데이터의 추출이 어려워지며, 따라서 대부분의 로봇에서는 마이크를 로봇에 장착하지 못하고, 외부에서 마이크를 통한 음 성 인식 방식을 시도하고 있다. 그러나, 이 방식 또한 음성에 대한 인식률이 매우 낮다. 물론 고성능 아날로그 마이크 신호를 이용하면 좀 더 나은 결과를 얻을 수는 있지만, 노이즈가 많은 로봇 시스템에서는 근본적인 해결책은 되지 못한다.
본 발명은 이상과 같은 종래 로봇 시스템에서의 사운드(음성 포함) 입/출력 메커니즘에서의 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 사운드의 입력단으로부터 사운드를 처리하는 호스트 프로세서까지 아날로그 방식의 신호 전송 구간을 최소화하고 나머지 전송 구간은 디지털 방식으로 데이터를 전송함으로써, 노이즈로 인한 데이터의 손실을 최소화하여 고품질의 음성을 획득할 수 있는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템은,
로봇의 머리 부위에 설치되며, 사람의 음성을 포함한 사운드의 입력을 위한 마이크;
로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 상위 장치 요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하여 하위 장치 요소로 전송하는 코덱(codec);
로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 코덱으로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여 상위 장치 요소로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 상위 장치요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 상기 코덱으로 전송하는 컨트롤러;
로봇의 몸체 부위에 설치되며, 상기 컨트롤러로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여, 사운드 인식, 사운드 위치 인식, 사운드 레벨 처리를 수행하고, 상기 마이크를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원을 생성하여 상기 컨트롤러로 전송하는 호스트 프로세서; 및
로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 컨트롤러 및 코덱을 경유하면서 디지털 데이터에서 다시 아날로그 신호로 변환된 최종 음성(아날로그 신호)을 출력하는 스피커를 포함하는 점에 그 특징이 있다.
여기서, 상기 마이크는 로봇의 머리 부위의 좌우측에 각각 1개씩 설치된다.
또한, 상기 코덱의 내부에는 소정 주파수 범위의 신호는 통과시키고, 이 범위 이외의 신호는 감쇠시키기 위한 대역통과필터(band-pass filter)가 설치된다.
또한, 상기 코덱은 상기 대역통과필터를 이용하여 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)에 대하여 음성 가청 주파수 1KHz를 중심으로 상측/하측 주파수 성분을 감쇠시켜 음성 이외의 성분을 필터링한다.
또한, 상기 코덱과 컨트롤러는 하나의 모듈로 패키지화되어 음원 컨트롤러 보드로 구성될 수 있다.
또한, 상기 코덱과 컨트롤러 간은 I2S(Inter-IC Sound) 통신을 통하여 데이 터를 송수신한다.
또한, 상기 컨트롤러와 호스트 프로세서 간은 USB(Universal Serial Bus) 통신을 통하여 데이터를 송수신한다.
또한, 상기 스피커는 로봇의 머리 부위의 좌우측에 각각 1개씩 설치된다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 방법은,
사운드의 입력을 위한 마이크, 사운드의 출력을 위한 스피커, 아날로그 신호를 디지털 데이터로 변환하거나 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하는 코덱, 코덱으로부터의 사운드 데이터를 전송 규약에 적합한 형태로 변환하는 컨트롤러, 컨트롤러로부터 전송받은 사운드 데이터를 처리하고 응답용 음원을 생성하는 호스트 프로세서를 구비하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템에 의한 입/출력 방법으로서,
a) 상기 마이크를 통해 사운드가 입력되면, 상기 코덱에 의해 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 상기 컨트롤러로 전송하는 단계;
b) 상기 코덱으로부터 전송된 디지털 데이터(사운드 데이터)를 상기 컨트롤러에 의해 수신하여 상기 호스트 프로세서로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 상기 호스트 프로세서로 전송하는 단계;
c) 상기 컨트롤러로부터 전송된 사운드 데이터를 상기 호스트 프로세서에 의해 수신하여 데이터 처리를 수행하고, 상기 마이크를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원(디지털 데이터)을 생성하여 상기 컨트롤러로 다시 전송하는 단계;
d) 상기 호스트 프로세서로부터 전송된 음원(디지털 데이터)을 상기 컨트롤러에 의해 수신하여 I2S 통신 규약에 적합한 형태로 데이터를 변환하여 상기 코덱 으로 다시 전송하는 단계; 및
e) 상기 컨트롤러로부터 전송된 음원(디지털 데이터)을 상기 코덱에 의해 수신하여 아날로그 신호로 변환하고, 상기 스피커를 통해 그 아날로그 신호로 변환된 최종 음성을 출력하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다.
여기서, 상기 단계 a)에서 상기 코덱으로부터 상기 컨트롤러로 I2S 통신을 통해 디지털 데이터를 전송한다. 또한, 상기 코덱은 내장된 대역통과필터를 이용하여 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)에 대하여 음성 가청 주파수 1KHz를 중심으로 상측/하측 주파수 성분을 감쇠시켜 음성 이외의 성분을 필터링한다.
또한, 상기 단계 b)에서 상기 변환된 사운드 데이터를 USB 통신을 통하여 호스트 프로세서로 전송한다.
또한, 상기 단계 c)에서 상기 호스트 프로세서에 의해 데이터 처리로서 사운드 인식, 사운드 위치 인식, 사운드 레벨 처리가 수행된다.
이상과 같은 본 발명에 의하면, 사운드의 입력단으로부터 사운드를 처리하는 호스트 프로세서까지 아날로그 방식의 신호 전송 구간을 최소화하고 나머지 전송 구간은 디지털 방식으로 데이터를 전송함으로써, 노이즈로 인한 데이터의 손실을 최소화하여 고품질의 음성을 획득할 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템은, 마이크(110L)(110R), 코덱(120), 컨트롤러(130), 호스트 프로세서 (140), 스피커(150L)(150R)를 포함한다.
상기 마이크(110L)(110R)는 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇의 머리 부위에 설치되며, 사람의 음성을 포함한 사운드의 입력을 위한 것이다. 이러한 마이크 (110L)(110R)는 바람직하게는 로봇의 머리 부위의 좌우측에 각각 1개씩 설치된다.
상기 코덱(120)은 로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 마이크(110L)(110R)를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 상위 장치 요소(후술되는 컨트롤러)로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하여 하위 장치 요소(후술되는 스피커)로 전송한다. 여기서, 이와 같은 코덱(120)의 내부에는 소정 주파수 범위의 신호는 통과시키고, 이 범위 이외의 신호는 감쇠시키기 위한 대역통과필터(band-pass filter)(미도시)가 설치된다. 그리고, 이러한 코덱(120)은 상기 대역통과필터를 이용하여 상기 마이크(110L) (110R)를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)에 대하여 음성 가청 주파수 1KHz를 중심으로 상측/하측 주파수 성분을 감쇠시켜 음성 이외의 성분을 필터링한다.
상기 컨트롤러(130)는 로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 코덱(120)으로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여 상위 장치 요소(후술되는 호스트 프로세서)로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 상위 장치 요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 상기 코덱 (120)으로 전송한다. 여기서, 이와 같은 컨트롤러(130) 및 상기 코덱(120)은 하나의 모듈로 패키지화되어 음원 컨트롤러 보드(300)로 구성될 수 있다. 또한, 상기 코덱(120)과 컨트롤러(130) 간은 I2S(Inter-IC Sound) 통신을 통하여 데이터를 송수신한다.
상기 호스트 프로세서(140)는 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇의 몸체 부위에 설치되며, 상기 컨트롤러(130)로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여, 사운드 인식, 사운드 위치 인식, 사운드 레벨 처리를 수행하고, 상기 마이크(110L)(110R)를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원을 생성하여 상기 컨트롤러(130)로 전송한다. 여기서, 상기 컨트롤러(130)와 호스트 프로세서(140) 간은 USB(Universal Serial Bus) 통신을 통하여 데이터를 송수신한다.
상기 스피커(150L)(150R)는 로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 컨트롤러 (130) 및 코덱(120)을 경유하면서 디지털 데이터에서 다시 아날로그 신호로 변환된 최종 음성(아날로그 신호)을 출력한다. 이와 같은 스피커(150L)(150R)는 로봇의 머리 부위의 좌우측에 각각 1개씩 설치된다.
그러면, 이상과 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반 의 사운드 입/출력 시스템의 동작에 대하여 도 1 및 도 2를 참조하여 간략히 설명해 보기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템에 의한 사운드 입/출력 방법의 전체 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 먼저 본 발명의 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템의 마이크(110L)(110R)를 통해 사운드(주로 사람의 음성)가 입력되면(단계 S201), 코덱(120)은 상기 마이크(110L)(110R)를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 컨트롤러(130)로 전송한다(단계 S202). 이때, 코덱(120)으로부터 컨트롤러(130)로 I2S 통신을 통해 디지털 데이터를 전송한다. 또한, 코덱(120)은 내장된 대역통과필터를 이용하여 상기 마이크(110L) (110R)를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)에 대하여 음성 가청 주파수 1KHz를 중심으로 상측/하측 주파수 성분을 감쇠시켜 음성 이외의 성분을 필터링한다.
한편, 컨트롤러(130)는 상기 코덱(120)으로부터 전송된 디지털 데이터(사운드 데이터)를 수신하여 호스트 프로세서(140)로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 호스트 프로세서(140)로 전송한다(단계 S203). 이때, 변환된 사운드 데이터를 USB 통신을 통하여 호스트 프로세서(140)로 전송한다.
그러면, 호스트 프로세서(140)는 상기 컨트롤러(130)로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여 데이터 처리를 수행하고(단계 S204), 상기 마이크(110L)(110R)를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원(디지털 데이터) 을 생성하여(단계 S205), 상기 컨트롤러(130)로 다시 전송한다(단계 S206). 여기서, 상기 호스트 프로세서(140)는 데이터 처리로서 사운드 인식, 사운드 위치 인식, 사운드 레벨 처리를 수행한다.
이렇게 하여 호스트 프로세서(140)로부터 응답을 위한 음원(디지털 데이터)이 전송되면, 컨트롤러(130)는 호스트 프로세서(140)로부터 수신한 디지털 데이터 (사운드 데이터)를 I2S 통신 규약에 적합한 형태로 데이터를 변환하여 상기 코덱 (120)으로 다시 전송한다(단계 S207).
이에 따라, 코덱(120)은 컨트롤러(130)로부터 수신한 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하고, 스피커(150L)(150R)를 통해 그 아날로그 신호로 변환된 최종 음성을 출력한다(단계 S208).
이상의 설명에서와 같이, 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템은 사운드의 입력단으로부터 사운드를 처리하는 호스트 프로세서까지 아날로그 방식의 신호 전송 구간을 최소화하고, 즉 마이크로부터 코덱까지의 구간 및 코덱으로부터 스피커까지의 구간만을 아날로그 방식으로 하고 나머지 전송 구간은 디지털 방식으로 데이터를 전송함으로써, 종래의 로봇에서의 아날로그 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템에서의 노이즈로 인한 데이터의 손실을 최소화하여 고품질의 음성을 획득할 수 있게 된다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변경, 응용될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 다음의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템에 의한 사운드 입/출력 방법의 전체 과정을 보여주는 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템의 마이크, 스피커, 음원 컨트로러 보드(코덱+컨트롤러)의 설치 관계를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명에 따른 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템의 음원 컨트로러 보드(코덱+컨트롤러)와 호스트 프로세서의 설치 관계를 보여주는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110L,110R...마이크 120...코덱
130...컨트롤러 140...호스트 프로세서
150L,150R...스피커 300...음원 컨트롤러 보드(코덱+컨트롤러)

Claims (9)

  1. 로봇의 머리 부위에 설치되며, 사람의 음성을 포함한 사운드의 입력을 위한 마이크;
    로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 상위 장치 요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하여 하위 장치 요소로 전송하는 코덱(codec);
    로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 코덱으로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여 상위 장치 요소로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 상위 장치요소로 전송하고, 상위 장치 요소로부터 수신한 디지털 데이터를 상기 코덱으로 전송하는 컨트롤러;
    로봇의 몸체 부위에 설치되며, 상기 컨트롤러로부터 전송된 사운드 데이터를 수신하여, 사운드 인식, 사운드 위치 인식, 사운드 레벨 처리를 수행하고, 상기 마이크를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원을 생성하여 상기 컨트롤러로 전송하는 호스트 프로세서; 및
    로봇의 머리 부위에 설치되며, 상기 컨트롤러 및 코덱을 경유하면서 디지털 데이터에서 다시 아날로그 신호로 변환된 최종 음성(아날로그 신호)을 출력하는 스피커를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 마이크는 로봇의 머리 부위의 좌우측에 각각 1개씩 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 코덱의 내부에는 소정 주파수 범위의 신호는 통과시키고, 이 범위 이외의 신호는 감쇠시키기 위한 대역통과필터(band-pass filter)가 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 코덱은 상기 대역통과필터를 이용하여 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)에 대하여 음성 가청 주파수 1KHz를 중심으로 상측/하측 주파수 성분을 감쇠시켜 음성 이외의 성분을 필터링하는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 코덱과 컨트롤러는 하나의 모듈로 패키지화되어 음원 컨트롤러 보드로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 코덱과 컨트롤러 간은 I2S(Inter-IC Sound) 통신을 통하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러와 호스트 프로세서 간은 USB(Universal Serial Bus) 통신을 통하여 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 스피커는 로봇의 머리 부위의 좌우측에 각각 1개씩 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템.
  9. 사운드의 입력을 위한 마이크, 사운드의 출력을 위한 스피커, 아날로그 신호를 디지털 데이터로 변환하거나 디지털 데이터를 아날로그 신호로 변환하는 코덱, 코덱으로부터의 사운드 데이터를 전송 규약에 적합한 형태로 변환하는 컨트롤러, 컨트롤러로부터 전송받은 사운드 데이터를 처리하고 응답용 음원을 생성하는 호스트 프로세서를 구비하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 시스템에 의한 입/출력 방법으로서,
    a) 상기 마이크를 통해 사운드가 입력되면, 상기 코덱에 의해 상기 마이크를 통해 입력된 사운드(아날로그 신호)를 디지털 데이터로 변환하여 상기 컨트롤러로 전송하는 단계;
    b) 상기 코덱으로부터 전송된 디지털 데이터(사운드 데이터)를 상기 컨트롤러에 의해 수신하여 상기 호스트 프로세서로의 전송 규약에 적합한 데이터 형태로 변환하고, 그 변환된 사운드 데이터를 상기 호스트 프로세서로 전송하는 단계;
    c) 상기 컨트롤러로부터 전송된 사운드 데이터를 상기 호스트 프로세서에 의해 수신하여 데이터 처리를 수행하고, 상기 마이크를 통해 로봇이 수신한 사운드에 대한 응답을 출력할 수 있는 음원(디지털 데이터)을 생성하여 상기 컨트롤러로 다시 전송하는 단계;
    d) 상기 호스트 프로세서로부터 전송된 음원(디지털 데이터)을 상기 컨트롤러에 의해 수신하여 I2S 통신 규약에 적합한 형태로 데이터를 변환하여 상기 코덱 으로 다시 전송하는 단계; 및
    e) 상기 컨트롤러로부터 전송된 음원(디지털 데이터)을 상기 코덱에 의해 수신하여 아날로그 신호로 변환하고, 상기 스피커를 통해 그 아날로그 신호로 변환된 최종 음성을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 디지털 방식 기반의 사운드 입/출력 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111567886A (zh) * 2020-04-30 2020-08-25 歌尔微电子有限公司 电子烟咪头的参数调节方法、装置、设备及可读存储介质

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