KR20110073102A - Crane posture stabilizer mounted on the floating body - Google Patents

Crane posture stabilizer mounted on the floating body Download PDF

Info

Publication number
KR20110073102A
KR20110073102A KR1020090130271A KR20090130271A KR20110073102A KR 20110073102 A KR20110073102 A KR 20110073102A KR 1020090130271 A KR1020090130271 A KR 1020090130271A KR 20090130271 A KR20090130271 A KR 20090130271A KR 20110073102 A KR20110073102 A KR 20110073102A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
crane
pair
actuators
posture
control unit
Prior art date
Application number
KR1020090130271A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101173566B1 (en
Inventor
이정주
김기영
송호석
장창재
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020090130271A priority Critical patent/KR101173566B1/en
Publication of KR20110073102A publication Critical patent/KR20110073102A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101173566B1 publication Critical patent/KR101173566B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/52—Floating cranes
    • B66C23/53—Floating cranes including counterweight or means to compensate for list, trim, or skew of the vessel or platform
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/10—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
    • B66C2700/085—Control actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

PURPOSE: A crane-posture stabilizing apparatus, a crane comprising the same, a vessel with the crane and a structure-posture control apparatus are provided to actively control the posture of a crane even if a vessel fluctuates due to wave in rolling, pitching and heaving directions. CONSTITUTION: A crane-posture stabilizing apparatus(1) comprises first and second posture control units. The first posture control unit rotates a crane in a first direction, which is perpendicular to a direction of placing a crane(2) on a base unit(3) and the extension direction of a girder. The second posture control unit rotates the crane in a second direction, which corresponds to the extension direction of the girder. At least one of the first and second posture control units translates the crane in a direction of placing a crane on a base unit.

Description

크레인 자세 안정화 장치와 이를 포함하는 크레인과 크레인을 탑재한 부유체 및 구조물 자세 제어 장치{CRANE POSTURE STABILIZER MOUNTED ON THE FLOATING BODY}CRANE POSTURE STABILIZER MOUNTED ON THE FLOATING BODY} CRANE POSTURE STABILIZER MOUNTED ON THE FLOATING BODY

본 발명은 크레인의 자세 안정화 장치와, 이를 포함하는 크레인 및 이 크레인을 탑재한 부유체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 육상 또는 움직이는 항구인 모바일 하버(Mobile Harbour)에서 크레인을 이용하여 컨테이너를 이송할 때, 여러 가지 외부 요인으로 인하여 흔들리는 크레인을 안정화시켜 컨테이너를 안정하고 신속하게 이송시킬 수 있는 크레인의 자세 안정화 장치, 이를 포함하는 크레인 및 크레인을 탑재한 부유체에 관한 것이다.The present invention relates to a device for stabilizing a posture of a crane, a crane including the crane, and a floating body on which the crane is mounted, and more particularly, to transport a container using a crane in a mobile harbor, which is a land or a moving port. At this time, the stabilization device of the crane capable of stabilizing the shaking crane due to various external factors to transport the container stably and quickly, and a crane including the crane and a crane mounted thereon.

최근 전 세계적으로 국가간 물류의 규모가 커지면서 해로를 통한 수출입 물량이 비약적으로 증가하고 있다. 해로를 통하여 화물을 운반하는 때에는 선적 및 하역이 편리하도록 컨테이너가 이용되고 있다. 컨테이너는 부두에 설치된 크레인과 같은 설비를 이용하여 선적 및 하역된다. 이 때문에 크레인의 선적 및 하역 속도는 선박의 취급 속도와 부두 전체 화물의 처리 능력을 결정하는 핵심적 요소이다.Recently, with the increase of international logistics, the volume of imports and exports by sea is increasing dramatically. Containers are used to transport and unload cargoes by sea. Containers are loaded and unloaded using equipment such as cranes installed at docks. For this reason, the loading and unloading speed of cranes is a key factor in determining the handling speed of a ship and the handling capacity of the entire dock.

제한된 부두 설비를 이용하여 화물을 취급하는 경우, 부족한 부두 설비로 인하여 컨테이너의 하역이 원활히 이루어지지 못하는 문제를 해결하기 위하여, 여러가지 방법이 제안되어 왔다.In the case of handling cargo using limited wharf facilities, various methods have been proposed to solve the problem of unloading of containers due to insufficient wharf facilities.

그 중 하나가, 컨테이너선은 해상에 정박해 두고, 하역용 크레인을 실은 바지선을 컨테이너선에 접근시킨 후 바지선으로 컨테이너를 옮겨 싣고 육지로 돌아오는 방법이다.One of them is a container ship anchored at sea, a barge carrying an unloading crane approaching a container ship, and then moving the container to the barge and returning to land.

다른 방법으로, 하역용 크레인을 실은 부유체와 바지선을 같이 사용하여, 하역용 크레인을 실은 부유체는 해상에 떠서 하역 작업만을 수행하고, 바지선이 부유체에 접근하여 컨테이너를 싣고 돌아오는 방법도 있다.Alternatively, a floating barge with an unloading crane can be used together, and a floating barge with an unloading crane floats at sea to perform unloading operations, and a barge approaches the float and loads a container back. .

하지만, 이상의 방법에서와 같이, 해상에서 컨테이너 작업을 수행하는 경우, 파도 등으로 인하여 부유체는 요동하게 되며, 이러한 요동은 파도의 높이 및 주기에 따라 불규칙적으로 변화한다. 이러한 부유체의 요동은 크레인이 컨테이너를 신속하게 선적 및 하역하는 작업을 더디게 할 뿐 아니라, 크레인이 흔들려서 안전사고가 일어날 우려도 있다. 이에 따라, 파도로 인한 요동에 대하여 크레인의 요동을 방지하고 안정화시킬 필요가 있다. However, as in the above method, when the container operation is carried out at sea, the floating body is rocked due to the wave, etc., the rocking is irregularly changed according to the height and period of the wave. Such a fluctuation of the floating body not only slows the crane from quickly loading and unloading the container, but also causes a safety accident due to the crane shaking. Accordingly, it is necessary to prevent and stabilize rocking of the crane against rocking caused by waves.

요동과 관련하여 구체적으로 보면, 해상의 부유체에서는 도 1에서 도시된 바와 같이, 서징(surging), 스웨잉(swaying), 히빙(heaving), 로울링(rolling), 피칭(pitching) 및 요잉(yawing)의 요동이 발생할 수 있다. 해상에서 선박끼리 맞대어 놓고 하역 작업을 수행하는 경우에 있어서는 다른 요동에 비하여 로울링과 피칭 및 히빙이 중요하다.Specifically with respect to oscillation, in the floating body of the sea, as shown in Figure 1, surging (swaying), swaging (swaying), hebbing (heaving), rolling (rolling), pitching (pitching) and yawing ( yawing fluctuations may occur. In the case of unloading operations in which ships are facing each other at sea, rolling, pitching and hebbing are more important than other swings.

종래에는 크레인의 요동을 방지하기 위하여, 크레인이 설치된 선박 자체의 요동을 방지하는 선박 안정화 장치가 제안되었다. 선박 안정화 장치는 주로 선박의 로울링(rolling)을 완화하기 위한 것으로서, 자이로 안정기(Gyro Stabilizer), 핀 안정기(Fin Stabilizer), 안티 로울링 탱크(Anti Rolling Tank) 등과 같은 장치를 이용하고 있다.In the related art, in order to prevent rocking of a crane, a ship stabilization device for preventing rocking of a ship itself in which a crane is installed has been proposed. The ship stabilization device is mainly for mitigating the rolling of the ship, and uses a device such as a gyro stabilizer (Gyro Stabilizer), a fin stabilizer (Fin Stabilizer), an anti rolling tank (Anti Rolling Tank).

그러나, 이러한 선박 안정화 장치들은 로울링 방향에 대한 요동만을 안정화시킬 수 있을 뿐이며, 피칭 및 히빙 방향의 요동은 안정화시킬 수 없다는 문제가 있다.However, these ship stabilization devices can only stabilize the swing in the rolling direction, and there is a problem in that the swing in the pitching and hibbing directions cannot be stabilized.

본 발명은 전술한 문제를 고려하여 안출된 것으로서, 해상에서 선적 및 하역 작업이 이루어짐에 있어서, 로울링은 물론 피칭 및 히빙 방향 요동이 있더라도 크레인이 흔들림 없이 안정하게 작업을 수행할 수 있는 안정화 장치를 제공하는 것에 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above-described problem, in the loading and unloading operation is carried out at sea, even if there is a pitching and swinging swing in the pitching and hibing direction stabilization device that can perform a stable operation without shaking the crane The purpose is to provide.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따르면, 거더(girder)를 포함하는 크레인과, 크레인이 얹혀지는 크레인 기초부와의 사이에 배치되며 크레인의 자세를 제어하는 크레인 자세 안정화 장치에 있어서, 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향 및 거더의 연장 방향의 양 방향 모두에 수직한 제 1 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 제 1 자세 제어부와, 거더의 연장 방향인 제 2 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 제 2 자세 제어부를 포함하며, 제 1 및 제 2 자세 제어부 중 적어도 하나는 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향으로 크레인을 평행이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 크레인 자세 안정화 장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to the present invention, in a crane posture stabilization device disposed between a crane including a girder and a crane base on which the crane is placed, and controlling the posture of the crane, the crane base A first attitude control unit for rotating the crane with respect to the first direction perpendicular to both the direction in which the crane is placed on the unit and the extending direction of the girder; and a second for rotating the crane with respect to the second direction, the extension direction of the girder. And a posture control unit, wherein at least one of the first and second posture control units can move the crane in a direction in which the crane is placed on the crane base unit.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 거더(girder)를 포함하는 크레인과, 크레인이 얹혀지는 크레인 기초부와의 사이에 배치되며 크레인의 자세를 제어하는 크레인 자세 안정화 장치에 있어서, 크레인 기초부에 의해 지지되는 제 1 자세 제어부와 제 2 자세 제어부를 포함하고, 제 1 자세 제어부는, 양 단측에 한 쌍의 가이드면이 구비된 한 쌍의 중간빔과, 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 1 액츄에이터와, 제 1 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 2 액츄에이터를 포함하며, 중간빔 각각의 일 단은 제 1 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고 타단은 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크를 거쳐 제 2 액츄에이터에 의해 지지되며, 제 2 자세 제어부는, 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 3 액츄에이터와, 제 3 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 4 액츄에이터와, 제 3 액츄에이터 및 상기 제 4 액츄에이터 각각에 복수의 연결 링크를 거쳐 연결되는 4 개의 피가이드 링크를 포함하고, 피가이드 링크는 상기 중간빔의 상기 가이드면에 의해 안내되며, 크레인은 한 쌍의 제 3 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고, 또한, 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크를 거쳐 한 쌍의 제 4 액츄에이터에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 크레인 자세 안정화 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, in a crane posture stabilization device disposed between a crane including a girder and a crane base on which the crane is mounted, and controlling the attitude of the crane, supported by the crane base And a first posture control unit, and a second posture control unit, wherein the first posture control unit is configured to expand and contract in a direction in which a crane is placed on a crane base unit and a pair of intermediate beams provided with a pair of guide surfaces on both ends. A pair of first actuators and a pair of second actuators that expand and contract in a direction parallel to the first actuators, one end of each of the intermediate beams being rotatably supported by the first actuator and the other end rotatably A pair supported by a second actuator via a first link to be connected, and the second posture control unit stretches in a direction in which the crane is placed on the crane base. A third actuator, a pair of fourth actuators that extend and contract in a direction parallel to the third actuators, and four guide links connected to each of the third actuators and the fourth actuators through a plurality of connecting links, The guide link is guided by the guide surface of the intermediate beam, and the crane is rotatably supported by a pair of third actuators, and also via a second link that is rotatably connected to a pair of fourth actuators. Provided is a crane posture stabilization device, characterized in that supported by.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 구조물 자세 제어 장치에 있어서, 제 1 자세 제어부와 제 2 자세 제어부를 포함하고, 제 1 자세 제어부는, 양 단측에 한 쌍의 가이드면이 구비된 한 쌍의 중간빔과, 구조물이 놓이는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 1 액츄에이터와, 제 1 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 2 액츄에이터를 포함하며, 중간빔 각각의 일 단은 상기 제 1 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고 타단은 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크를 거쳐 제 2 액츄에이터에 의해 지지되며, 제 2 자세 제어부는, 구조물이 놓이는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 3 액츄에이터와, 제 3 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 4 액츄에이터와, 제 3 액츄에이터 및 상기 제 4 액츄에이터 각각에 복수의 연결 링크를 거쳐 연결되는 4 개의 피가이드 링크를 포함하고, 피가이드 링크는 중간빔의 상기 가이드면에 의해 안내되며, 구조물은 한 쌍의 제 3 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고, 또한, 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크를 거쳐 한 쌍의 제 4 액츄에이터에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 구조물 자세 제어 장치가 제공된다.According to still another aspect of the present invention, in a structure attitude control apparatus, the structure includes a first posture control unit and a second posture control unit, and the first posture control unit includes a pair of intermediate units provided with a pair of guide surfaces on both ends. A beam, a pair of first actuators telescopic in a direction in which the structure is placed, and a pair of second actuators telescopic in a direction parallel to the first actuator, one end of each of the intermediate beams being connected to the first actuator. It is rotatably supported by the second end is supported by the second actuator via a first link that is rotatably connected, the second posture control unit is a pair of third actuator that expands and contracts in the direction in which the structure is placed, and the third actuator And a pair of fourth actuators extending and contracting in a direction parallel to the plurality of fourth actuators, the third actuators and the fourth actuators respectively connected via a plurality of connecting links. Wherein the guide link is guided by the guide surface of the intermediate beam, and the structure is rotatably supported by a pair of third actuators and further comprises a second link rotatably connected. Provided is a structure attitude control apparatus which is supported by a pair of fourth actuators.

본 발명에 따른 크레인 자세 안정화 장치에 의하면, 파도로 인한 크레인의 로울링, 피칭 및 히빙 방향의 요동이 모두 감소하여, 크레인을 이용한 하역 작업이 안정적이면서도 신속히 수행될 수 있다는 효과를 가진다.According to the crane posture stabilization device according to the present invention, the rolling, pitching and shaking of the crane due to the waves are all reduced, the unloading operation using the crane has an effect that can be performed stably and quickly.

이하 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 더욱 상세히 설명하기로 하지만, 이는 예시에 불과한 것이며 본 발명이 이 실시예에 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily practice, but this is only an example and the present invention is an embodiment of the present invention. It is not limited to.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치가 부착된 크레인의 탑재된 부유체의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치의 정면도이고, 도 4는 크레인 기초부에 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치의 제 1 자세 제어부가 얹혀진 도면이고, 도 5는 크레인 기초부에 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치의 제 1 자세 제어부 및 제 2 자세 제어부가 얹혀진 도면이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치 위에 크레인이 얹혀진 모습을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치 위에 크레인이 얹혀진 모습을 아래 쪽에서 바라본 사시도이며, 도 8a 및 8b는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 안정화 장치가 로울링 방향으로 크레인을 회전시키는 과정을 도시한 도면이고, 도 9a 및 9b는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 안정화 장치가 피칭 방향으로 크레인을 회전시키는 과정을 도시한 도면이며, 도 10a 및 10b는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 안정화 장치가 히빙 방향으로 크레인을 이동시키는 과정을 도시한 도면이다.2 is a perspective view of a mounted floating body of a crane with a crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a front view of a crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a crane base The first posture control unit of the crane posture stabilization apparatus according to the embodiment of the present invention is mounted on the part, and FIG. 6 is a view showing a crane mounted on a crane posture stabilization apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a view of a crane mounted on a crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention. 8 is a perspective view from below, Figure 8a and 8b is a crane stabilization device according to an embodiment of the present invention rotates the crane in the rolling direction 9A and 9B illustrate a process of rotating a crane in a pitching direction by a crane stabilization device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 10A and 10B illustrate an embodiment of the present invention. According to the crane stabilization device according to the figure showing a process of moving the crane in the direction of the heave.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시형태의 크레인 자세 안정화 장치(1)는 부유체(4) 상에 탑재되는 크레인 기초부(3) 상에 설치되며, 그 위에 거더(5)를 포함하는 크레인(2)이 얹혀진다.As shown in FIG. 2, the crane posture stabilization device 1 of the present embodiment is installed on a crane base 3 mounted on the floating body 4, and includes a crane including a girder 5 thereon. (2) is put on.

도 3에서 도시된 바와 같이, 본 실시형태의 크레인(2)에는 거더(5)를 따라 좌우로 횡진하는 트롤리(미도시)에 스프레더(5)가 매달려 있다. 크레인(2)은 네 귀퉁이에서 크레인 자세 안정화 장치(1)에 의해 지지된다. 크레인 자세 안정화 장 치(1)는 다수의 액츄에이터(101)에 의해 능동적으로 구동되며, 본 실시예에서는 후술하는 바와 같이 8개의 액츄에이터를 사용하는 것이 개시되어 있다. 이러한 액츄에이터는 다수의 회전 관절을 거쳐 크레인(2)에 회전 가능하게 연결된다.As shown in FIG. 3, the spreader 5 is suspended from a crane 2 of the present embodiment on a trolley (not shown) which runs horizontally along the girder 5. The crane 2 is supported by the crane posture stabilization device 1 at four corners. The crane posture stabilization device 1 is actively driven by a plurality of actuators 101. In this embodiment, it is disclosed that eight actuators are used as described later. This actuator is rotatably connected to the crane 2 via a plurality of rotary joints.

도 4에는 크레인 자세 안정화 장치(1) 중 크레인(2)의 로울링 방향 회전을 가능하게 하는 제 1 자세 제어부가 개시되어 있다. 제 1 자세 제어부는 4 개의 축방향으로 연장하는 액츄에이터(101a, 101b, 101c, 101d)와 이러한 액츄에이터(101a, 101b, 101c, 101d)와 직접 혹은 링크(106a, 106b)를 거쳐 회전 가능하게 관절 결합하는 중간빔(108a, 108b)을 포함한다. 액츄에이터(101a, 101b, 101c, 101d)는 하단이 크레인 기초부(3)에 의해 지지되며, 액츄에이터(101b, 101d)의 상단(102b, 102d)은 각각 중간빔(108a, 108b)에 직접 회전 가능하게 연결되고, 액츄에이터(101a, 101c)의 상단(102a, 102c)은 각각 중간빔(108a, 108b)에 링크(106a, 106b)를 거쳐 회전 가능하게 연결된다. In FIG. 4, the 1st attitude control part which enables the rolling direction rotation of the crane 2 of the crane attitude stabilization apparatus 1 is disclosed. The first posture control unit is rotatably articulated with four axially extending actuators (101a, 101b, 101c, 101d) and the actuator (101a, 101b, 101c, 101d) directly or via a link (106a, 106b). And intermediate beams 108a and 108b. The lower end of the actuators 101a, 101b, 101c, and 101d is supported by the crane foundation 3, and the upper ends 102b and 102d of the actuators 101b and 101d are rotatable directly to the intermediate beams 108a and 108b, respectively. Upper ends 102a and 102c of the actuators 101a and 101c are rotatably connected to the intermediate beams 108a and 108b via the links 106a and 106b, respectively.

각각 쌍을 이루는 액츄에이터(101a, 101b)(101c, 101d)가 동일 길이 만큼 신장되거나 신축되면 중간빔(108a)(108b)는 단순히 평행 이동 운동을 하지만, 각 쌍의 액츄에이터(101a, 101b)(101c, 101d)의 신장 혹은 수축 길이가 상이할 경우에는 중간빔(108a)(108b)은 평행 이동 운동과 더불어 회전 운동도 하게 된다. 링크(106a)(106b)는 중간빔(108a)(108b)이 회전 운동을 할 수 있는 자유도를 주기 위해서 삽입되는 것이다. 이리하여, 제 1 자세 제어부는 부유체의 로울링 방향 회전에 대응하여 크레인에 반대 방향 회전 운동을 줌으로써, 크레인의 로울링 방향 요동을 감소시킬 수 있다.When the paired actuators 101a, 101b, 101c, 101d are stretched or stretched by the same length, the intermediate beams 108a, 108b simply perform parallel movement, but each pair of actuators 101a, 101b, 101c When the extension or contraction length of 101d is different, the intermediate beams 108a and 108b also rotate in addition to the parallel movement. Links 106a and 106b are inserted to give the intermediate beams 108a and 108b a degree of freedom for rotational motion. In this way, the first posture controller may reduce the rolling direction swing of the crane by giving the crane in the opposite direction in response to the floating direction rotation of the floating body.

한편, 중간빔(108a, 108b)에는 각각 한 쌍의 가이드면이 형성된다. 가이드면은 후술하는 제 2 자세 제어부의 피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)를 안내한다. 가이드면(110)은 액츄에이터가 신축하는 방향으로는 피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)가 미끄러지도록 형성되므로 제 1 자세 제어부의 상하 방향 운동은 제 2 자세 제어부에 전달되지 않는다. 그러나, 중간빔(108a, 108b)이 회전하면 중간빔(108a, 108b)의 가이드면(110)에 의해 안내되는 제 2 자세 제어부의 피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)도 따라서 동일한 각도 만큼 회전하기 때문에, 제 1 자세 제어부의 로울링 방향 회전 운동은 제 2 자세 제어부 나아가 크레인(2)에게 까지 전달된다.On the other hand, a pair of guide surfaces are formed in the intermediate beams 108a and 108b, respectively. The guide surface guides guide links 204a, 204b, 204c, and 204d of the second posture control section, which will be described later. Since the guide surface 110 is formed so that the guide links 204a, 204b, 204c, and 204d slide in the direction in which the actuator is stretched and contracted, the vertical movement of the first posture controller is not transmitted to the second posture controller. However, when the intermediate beams 108a and 108b are rotated, the guide links 204a, 204b, 204c, and 204d of the second posture control unit guided by the guide surface 110 of the intermediate beams 108a and 108b are also at the same angle. As it rotates by, the rolling direction rotational motion of the first posture control unit is transmitted to the second posture control unit and further to the crane 2.

도 5에는 크레인 자세 안정화 장치(1) 중 크레인(2)의 피칭 방향 회전을 가능하게 하는 제 2 자세 제어부가 더해진 상태가 개시되어 있다. 제 2 자세 제어부는 4 개의 축방향으로 연장하는 액츄에이터(201a, 201b, 201c, 201d)와, 이러한 액츄에이터(201a, 201b, 201c, 201d)에 그 일단이 링크(202a, 202b, 202c, 202d)를 거쳐 연결되며 제 1 자세 제어부의 중간빔(108a, 108b)의 가이드면(110)에 의해 안내되는 피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)를 포함한다.FIG. 5 discloses a state in which the second posture control unit that enables the pitching direction rotation of the crane 2 in the crane posture stabilization device 1 is added. The second posture control section includes four actuators 201a, 201b, 201c, and 201d extending in the axial direction, and one end of the links 202a, 202b, 202c, and 202d to the actuators 201a, 201b, 201c, and 201d. And guided links 204a, 204b, 204c, and 204d connected by the guide surface 110 of the intermediate beams 108a and 108b of the first posture controller.

피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)는 제 1 자세 제어부의 가이드면(110)에 면접촉한 상태에서 미끄러지면서 안내되기 때문에, 중간빔(108a, 108b)이 로울링 방향으로 회전하면, 피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)도 로울링 방향으로 회전한다. Since the guide links 204a, 204b, 204c, and 204d are guided while sliding while being in surface contact with the guide surface 110 of the first posture controller, when the intermediate beams 108a and 108b rotate in the rolling direction, The guide links 204a, 204b, 204c and 204d also rotate in the rolling direction.

피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)와 액츄에이터(201a, 201b, 201c, 201d) 사이에는 피가이드 링크(204a, 204b, 204c, 204d)가 로울링 방향으로 회전하는 것을 허용하도록 링크(203a, 203b, 203c, 203d)가 삽입된다. Link 203a between the guided links 204a, 204b, 204c, 204d and the actuators 201a, 201b, 201c, 201d to allow the guided links 204a, 204b, 204c, 204d to rotate in the rolling direction. , 203b, 203c, and 203d are inserted.

피가이드 링크(204b, 204d)의 상단은 각각 크레인(2)에 직접 회전 가능하게 연결되고, 피가이드 링크(204a, 204c)의 상단은 각각 크레인(2)에 링크(205a, 205b)를 거쳐 회전 가능하게 연결된다.The upper ends of the guided links 204b and 204d are rotatably connected to the crane 2, respectively, and the upper ends of the guided links 204a and 204c rotate to the crane 2 via the links 205a and 205b, respectively. Possibly connected.

각각 쌍을 이루는 액츄에이터(201a, 201b)(201c, 201d)가 동일 길이 만큼 신장되거나 수축되면 크레인(2)은 단순히 평행 이동 운동을 하지만, 각 쌍의 액츄에이터(201a, 201b)(201c, 201d)의 신장 혹은 수축 길이가 상이할 경우에는 크레인(2)은 평행 이동 운동과 더불어 피칭 방향으로 회전 운동도 하게 된다. 링크(205a)(205b)는 크레인(2)이 회전 운동을 할 수 있는 자유도를 주기 위해서 삽입되는 것이다. 이리하여, 제 2 자세 제어부는 부유체의 피칭 방향 회전에 대응하여 크레인에 반대 방향 회전 운동을 줌으로써, 크레인의 피칭 방향 요동을 감소시킬 수 있다.When the paired actuators 201a and 201b 201c and 201d are extended or contracted by the same length, the crane 2 simply moves in parallel, but the pairs of actuators 201a and 201b and 201d are When the extension or contraction length is different, the crane 2 also rotates in the pitching direction as well as the parallel movement. Links 205a and 205b are inserted to give the crane 2 a degree of freedom for rotational motion. In this way, the second posture controller can reduce the pitching direction fluctuation of the crane by giving the crane a counter-rotational movement in response to the pitching direction rotation of the floating body.

도 6 및 도 7은 크레인 자세 안정화 장치(1) 및 크레인(2)의 결합 구조를 이해할 수 있도록 도시한 사시도로써, 도 6은 크레인 자세 안정화 장치(1) 및 이 위에 장착된 크레인(2)을 뱃머리측 상방에서 본 모습을 도시하고 있으며, 도 7는 배의 측면 하방에서 본 모습을 도시하고 있다.6 and 7 are perspective views illustrating the coupling structure of the crane posture stabilization device 1 and the crane 2, and FIG. 6 shows the crane posture stabilization device 1 and the crane 2 mounted thereon. The figure seen from the bow side upper side is shown, and FIG. 7 shows the figure seen from the lower side of a ship.

도 8a 및 8b는 크레인 안정화 장치(1) 및 크레인(2)을 부유체(4)의 뱃머리에서 본 모습으로써, 크레인(2)이 로울링 방향으로 회전하는 모습을 도시하고 있다. 제 1 자세 제어부의 전방에 위치한 액츄에이터(101b, 101d)가 신장하고 후방에 위 치한 액츄에이터(101a, 101c)가 수축함으로써, 크레인(2)은 도면에서 시계 방향으로 회전한다.8A and 8B show the crane stabilization device 1 and the crane 2 as seen from the bow of the float 4, showing the crane 2 rotating in the rolling direction. As the actuators 101b and 101d located in front of the first posture controller extend and the actuators 101a and 101c positioned in the rear contract, the crane 2 rotates clockwise in the drawing.

반대로, 제 1 자세 제어부의 전방에 위치한 액츄에이터(101b, 101d)가 수축하고 후방에 위치한 액츄에이터(101a, 101c)가 신장함으로써, 크레인(2)은 도면에서 반시계 방향으로 회전한다.On the contrary, the actuators 101b and 101d positioned in front of the first posture control unit contract and the actuators 101a and 101c positioned in the rear extend, so that the crane 2 rotates counterclockwise in the drawing.

도 8a 및 8b에서 시계 방향 및 반시계 방향 회전은 부유체에 있어서는 로울링 방향에 해당한다.In FIGS. 8A and 8B, the clockwise and counterclockwise rotations correspond to the rolling direction in the floating body.

도 9a 및 9b는 크레인 안정화 장치(1) 및 크레인(2)을 부유체(4)의 측면에서 본 모습으로써, 크레인 안정화 장치(1)에 의해 크레인(2)이 피칭 방향으로 회전하는 모습을 도시하고 있다. 9A and 9B are views of the crane stabilizing device 1 and the crane 2 viewed from the side of the floating body 4, showing the state in which the crane 2 rotates in the pitching direction by the crane stabilizing device 1. Doing.

제 2 자세 제어부의 좌측에 위치한 액츄에이터(101c, 101d)가 신장하고 우측에 위치한 액츄에이터(101a, 101b)가 수축함으로써, 크레인(2)은 도면에서 시계 방향으로 회전한다.As the actuators 101c and 101d located on the left side of the second attitude control section extend and the actuators 101a and 101b located on the right side contract, the crane 2 rotates clockwise in the figure.

반대로, 제 2 자세 제어부의 좌측에 위치한 액츄에이터(101c, 101d)가 수축하고 우측에 위치한 액츄에이터(101a, 101b)가 신장함으로써, 크레인(2)은 도면에서 반시계 방향으로 회전한다.Conversely, the actuators 101c and 101d located on the left side of the second posture control unit contract and the actuators 101a and 101b located on the right side extend, so that the crane 2 rotates counterclockwise in the drawing.

도 9a 및 9b에서 시계 방향 및 반시계 방향 회전은 부유체에 있어서는 피칭 방향에 해당한다.In FIGS. 9A and 9B, the clockwise and counterclockwise rotations correspond to the pitching direction in the floating body.

도 10a 및 10b는 크레인 안정화 장치(1)에 의해 크레인(2)이 히빙 방향으로 이동하는 모습을 도시하고 있다.10A and 10B show a state in which the crane 2 moves in the hebbing direction by the crane stabilization device 1.

모든 액츄에이터가 동일한 속도로 수직 상승할 경우 크레인(2)은 크레인 기초(3)에 대하여 히빙 방향으로 수직 상승한다. 반대로, 모든 액츄에이터가 동일한 속도로 수직 하강할 경우 크레인(2)은 크레인 기초(3)에 대하여 히빙 방향으로 수직 하강한다. When all the actuators vertically rise at the same speed, the crane 2 rises vertically in the heaving direction with respect to the crane base 3. On the contrary, when all the actuators descend vertically at the same speed, the crane 2 descends vertically in the heaving direction with respect to the crane base 3.

지금까지 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 크레인 안정화 장치는 부유체에 대하여 크레인을 로울링, 피칭 및 히빙 방향으로 상대 운동시킬 수 있으며, 이에 따라, 부유체가 파도에 의해 로울링, 피칭 및 히빙 방향으로 요동할 경우에도 크레인의 자세를 능동적으로 제어할 수 있다.As described so far, the crane stabilizing device according to the present invention can make the crane move relative to the floating body in the direction of rolling, pitching and heaving, whereby the floating body is rotated in the direction of rolling, pitching and heaving by waves. Even when swinging, the attitude of the crane can be actively controlled.

본 실시예에서는 제 1 자세 제어부와 제 2 자세 제어부가 모두 크레인 기초부 위에 놓여졌지만, 제 2 자세 제어부를 제 1 자세 제어부 위에 위치시키는 구성을 취하더라도 동일한 목적을 달성할 수 있다.In this embodiment, both the first posture control unit and the second posture control unit are placed on the crane base, but the same purpose can be achieved even if the second posture control unit is placed on the first posture control unit.

또한, 본 실시예에서는 제 1 자세 제어부 및 제 2 자세 제어부가 각각 4개의 액츄에이터로 구성되어 있지만, 이와 동일한 작동이 가능한 범위 내에서 액츄에이터의 수는 적절히 채택될 수 있는 것이다. In addition, in the present embodiment, the first posture control unit and the second posture control unit are each composed of four actuators, but the number of actuators can be appropriately adopted within the range in which the same operation is possible.

나아가, 본 실시예에서는 구조물의 자세를 능동적으로 제어하여 자세를 안정화하는 본 발명의 장치를 크레인에 적용한 것으로 예를 들어 설명하고 있지만, 이러한 기술사상에 기초한 자세 제어 장치는 임의 구조물에 대하여 자세를 제어하는 장치로서도 사용될 수 있음은 물론이다.Furthermore, in the present embodiment, for example, the apparatus of the present invention for stabilizing the posture by actively controlling the posture of the structure is described as an example applied to the crane, the posture control device based on this technical concept controls the posture with respect to any structure Of course, it can also be used as a device to.

이상 본 발명에 따른 크레인 안정화 장치의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 용이하게 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.As described above as a specific embodiment of the crane stabilizing device according to the present invention, but this is only an example, the present invention is not limited to this, and should be construed as having the broadest range in accordance with the basic idea disclosed herein. Those skilled in the art can easily change the material, size, etc. of each component according to the application field, and can be combined / substituted the disclosed embodiments to implement a pattern of a timeless shape, but this also does not depart from the scope of the present invention will be. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications may be readily made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

도 1은 선박 분야에서 사용되는 방향에 관한 용어를 설명하는 도면이다.1 is a diagram for explaining terms relating to directions used in the field of ships.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치가 부착된 크레인의 탑재된 부유체의 사시도이다.2 is a perspective view of a mounted floating body of a crane with a crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치의 정면도이다.3 is a front view of a crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention.

도 4는 크레인 기초부에 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치의 제 1 자세 제어부가 얹혀진 상태도이다.4 is a state diagram in which the first posture control unit of the crane posture stabilization device according to the embodiment of the present invention is mounted on the crane base unit.

도 5는 크레인 기초부에 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치의 제 1 자세 제어부 및 제 2 자세 제어부가 얹혀진 상태도이다.5 is a state diagram in which the first posture control unit and the second posture control unit of the crane posture stabilization device according to the embodiment of the present invention are mounted on the crane base unit.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치 위에 크레인이 얹혀진 상태도이다.6 is a state in which the crane is mounted on the crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 자세 안정화 장치 위에 크레인이 얹혀진 모습을 아래 쪽에서 바라본 사시도이다.7 is a perspective view from below of a crane on a crane posture stabilization device according to an embodiment of the present invention.

도 8a 및 8b는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 안정화 장치가 로울링 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 과정을 도시한 도면이다.8A and 8B are views illustrating a process in which a crane stabilizing apparatus rotates a crane in a rolling direction according to an embodiment of the present invention.

도 9a 및 9b는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 안정화 장치가 피칭 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 과정을 도시한 도면이다.9A and 9B are views illustrating a process of rotating a crane with respect to a pitching direction by a crane stabilization device according to an embodiment of the present invention.

도 10a 및 10b는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 안정화 장치가 히빙 방향으로 크레인을 이동시키는 과정을 도시한 도면이다.10A and 10B are views illustrating a process of moving a crane in a hebbing direction by a crane stabilization device according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1: 크레인 자세 안정화 장치 2: 크레인1: crane posture stabilization device 2: crane

3: 크레인 기초부 4: 부유체3: crane foundation 4: floating body

6: 스프레더 101a, b, c, d: 액츄에이터6: spreader 101a, b, c, d: actuator

106a,b: 링크 108a,b: 중간빔106a, b: link 108a, b: intermediate beam

110: 가이드면 201a, b, c, d: 액츄에이터110: guide surface 201a, b, c, d: actuator

203a,b,c,d: 링크 204a,b,c,d: 피가이드 링크203a, b, c, d: link 204a, b, c, d: guided link

205a,b: 링크205a, b: link

Claims (14)

거더(girder)를 포함하는 크레인과, 상기 크레인이 얹혀지는 크레인 기초부와의 사이에 배치되며 상기 크레인의 자세를 제어하는 크레인 자세 안정화 장치에 있어서,In a crane posture stabilization device disposed between a crane including a girder and a crane base portion on which the crane is mounted, the posture stabilization device for controlling the posture of the crane, 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향 및 상기 거더의 연장 방향의 양 방향 모두에 수직한 제 1 방향에 대하여 상기 크레인을 회전시키는 제 1 자세 제어부와,A first attitude control unit for rotating the crane with respect to a first direction perpendicular to both the direction in which the crane is placed on the crane base and the extension direction of the girder; 상기 거더의 연장 방향인 제 2 방향에 대하여 상기 크레인을 회전시키는 제 2 자세 제어부를 포함하며,It includes a second attitude control unit for rotating the crane with respect to the second direction of the extension direction of the girder, 상기 제 1 및 제 2 자세 제어부 중 적어도 하나는 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향으로 상기 크레인을 평행이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는At least one of the first and second posture control unit may move the crane in a direction in which the crane is mounted on the crane base unit. 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제 1 자세 제어부는,The first posture control unit, 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 1 액츄에이터와,A pair of first actuators which expand and contract in a direction in which the crane is placed on the crane base; 상기 거더의 연장 방향과 평행하게 설치되는 중간 빔을 구비하는 제 1 복합 링크를 포함하며,A first composite link having an intermediate beam installed parallel to the direction of extension of the girder, 상기 제 1 복합 링크의 상기 중간빔은 상기 제 1 방향에 대하여 회전 가능하도록, 일단이 상기 한 쌍의 제 1 액츄에이터 중 하나에 의해 지지되고, 타단이 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크를 거쳐 상기 한 쌍의 제 1 액츄에이터 중 다른 하나에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는The intermediate beam of the first composite link is supported by one of the pair of first actuators so that the intermediate beam is rotatable with respect to the first direction, and through the first link with the other end rotatably connected. Characterized by being supported by the other of the first actuator of the pair 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제 1 복합 링크가 한 쌍 구비되는 것을 특징으로 하는The first composite link is provided with a pair 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제 2 자세 제어부는,The second posture control unit, 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 2 액츄에이터를 구비하는 제 2 복합 링크를 포함하며, A second composite link having a pair of second actuators configured to expand and contract in a direction in which the crane is mounted on the crane base; 상기 크레인이 상기 제 2 방향에 대하여 회전 가능하도록, 상기 크레인은 일단이 상기 한 쌍의 제 2 액츄에이터 중 하나에 의해 회전 가능하게 지지되고, 타단이 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크를 거쳐 상기 한 쌍의 제 2 액츄에이터 중 다른 하나에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 The pair of cranes are rotatably supported by one of the pair of second actuators so that the crane is rotatable about the second direction, and the pair is via a second link to which the other end is rotatably connected. Characterized by being supported by the other of the second actuators of 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제 2 복합 링크가 한 쌍 구비되는 것을 특징으로 하는The second composite link is provided with a pair 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제 1 자세 제어부의 상기 중간빔에는 한 쌍의 가이드면이 형성되고,A pair of guide surfaces are formed in the intermediate beam of the first posture controller, 상기 제 2 자세 제어부는,The second posture control unit, 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 2 액츄에이터와,A pair of second actuators which expand and contract in a direction in which the crane is placed on the crane base; 상기 제 2 액츄에이터 각각에 복수의 연결 링크를 거쳐 연결되는 한 쌍의 피가이드 링크를 포함하고,A pair of guide links connected to each of the second actuators through a plurality of connection links, 상기 피가이드 링크는 상기 중간빔의 상기 가이드면에 의해 안내되며,The guide link is guided by the guide surface of the intermediate beam, 상기 크레인이 상기 제 2 방향에 대하여 회전 가능하도록, 상기 크레인은 상기 한 쌍의 제 2 액츄에이터 중 하나에 의해 회전 가능하게 지지되고, 또한, 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크를 거쳐 상기 한 쌍의 제 2 액츄에이터 중 다른 하나에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는The crane is rotatably supported by one of the pair of second actuators so that the crane is rotatable about the second direction, and the pair of first via a second link that is rotatably connected. Characterized by being supported by the other of the two actuators 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제 2 자세 제어부는 상기 제 1 자세 제어부 위에 얹혀져서 상기 제 1 자세 제어부의 이동 및 회전에 따라 상기 제 2 자세 제어부도 이동 및 회전하는 것을 특징으로 하는The second posture control unit is mounted on the first posture control unit and moves and rotates the second posture control unit according to the movement and rotation of the first posture control unit. 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 제 2 자세 제어부는 상기 제 1 자세 제어부 위에 얹혀져서 상기 제 1 자세 제어부의 이동 및 회전에 따라 상기 제 2 자세 제어부도 이동 및 회전하는 것을 특징으로 하는The second posture control unit is mounted on the first posture control unit and moves and rotates the second posture control unit according to the movement and rotation of the first posture control unit. 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 크레인 기초부와,With crane foundation, 크레인과,Crane, 상기 크레인 기초부와 상기 크레인 사이에 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 하나의 크레인 자세 안정화 장치를 구비하는The crane posture stabilization device of any one of Claims 1-8 is provided between the said crane base part and the said crane. 화물 이송 장치.Cargo transfer device. 제 9 항의 화물 이송 장치를 탑재한 부유체.Floating body equipped with the cargo conveying apparatus of claim 9. 거더(girder)를 포함하는 크레인과, 상기 크레인이 얹혀지는 크레인 기초부 와의 사이에 배치되며 상기 크레인의 자세를 제어하는 크레인 자세 안정화 장치에 있어서,In the crane posture stabilization device which is disposed between the crane including a girder and the crane base on which the crane is mounted, and controls the posture of the crane, 상기 크레인 기초부에 의해 지지되는 제 1 자세 제어부와 제 2 자세 제어부를 포함하고,A first attitude control unit and a second attitude control unit supported by the crane base unit; 상기 제 1 자세 제어부는,The first posture control unit, 양 단측에 한 쌍의 가이드면이 구비된 한 쌍의 중간빔과,A pair of intermediate beams provided with a pair of guide surfaces on both ends, 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 1 액츄에이터와,A pair of first actuators which expand and contract in a direction in which the crane is placed on the crane base; 상기 제 1 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 2 액츄에이터를 포함하며,A pair of second actuators that expand and contract in a direction parallel to the first actuator, 상기 중간빔 각각의 일 단은 상기 제 1 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고 타단은 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크를 거쳐 제 2 액츄에이터에 의해 지지되며,One end of each of the intermediate beams is rotatably supported by the first actuator and the other end is supported by a second actuator via a first link that is rotatably connected. 상기 제 2 자세 제어부는,The second posture control unit, 상기 크레인 기초부에 상기 크레인이 얹혀지는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 3 액츄에이터와,A pair of third actuators which expand and contract in a direction in which the crane is placed on the crane base; 상기 제 3 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 4 액츄에이터와,A pair of fourth actuators which expand and contract in a direction parallel to the third actuators, 상기 제 3 액츄에이터 및 상기 제 4 액츄에이터 각각에 복수의 연결 링크를 거쳐 연결되는 4 개의 피가이드 링크를 포함하고,Four guide links connected to each of the third actuator and the fourth actuator via a plurality of connection links; 상기 피가이드 링크는 상기 중간빔의 상기 가이드면에 의해 안내되며,The guide link is guided by the guide surface of the intermediate beam, 상기 크레인은 상기 한 쌍의 제 3 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고, 또한, 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크를 거쳐 상기 한 쌍의 제 4 액츄에이터에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는The crane is rotatably supported by the pair of third actuators, and is supported by the pair of fourth actuators via a second link that is rotatably connected. 크레인 자세 안정화 장치.Crane posture stabilization device. 크레인 기초부와, With crane foundation, 크레인과,Crane, 상기 크레인 기초부와 상기 크레인 사이에 제 11 항 중 어느 하나의 크레인 자세 안정화 장치The crane posture stabilization device of claim 11 between the crane base and the crane. 를 구비하는With 화물 이송 장치.Cargo transfer device. 제 12 항의 화물 이송 장치를 탑재한 부유체.A floating body on which the cargo transport apparatus of claim 12 is mounted. 구조물 자세 제어 장치에 있어서,In the structure attitude control apparatus, 제 1 자세 제어부와 제 2 자세 제어부를 포함하고,A first posture control unit and a second posture control unit; 상기 제 1 자세 제어부는,The first posture control unit, 양 단측에 한 쌍의 가이드면이 구비된 한 쌍의 중간빔과,A pair of intermediate beams provided with a pair of guide surfaces on both ends, 구조물이 놓이는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 1 액츄에이터와,A pair of first actuators that expand and contract in the direction in which the structure is placed; 상기 제 1 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 2 액츄에이터를 포함하며,A pair of second actuators that expand and contract in a direction parallel to the first actuator, 상기 중간빔 각각의 일 단은 상기 제 1 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고 타단은 회전 가능하게 연결되는 제 1 링크를 거쳐 제 2 액츄에이터에 의해 지지되며,One end of each of the intermediate beams is rotatably supported by the first actuator and the other end is supported by a second actuator via a first link that is rotatably connected. 상기 제 2 자세 제어부는,The second posture control unit, 상기 구조물이 놓이는 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 3 액츄에이터와,A pair of third actuators which expand and contract in a direction in which the structure is placed; 상기 제 3 액츄에이터와 평행한 방향으로 신축하는 한 쌍의 제 4 액츄에이터와,A pair of fourth actuators which expand and contract in a direction parallel to the third actuators, 상기 제 3 액츄에이터 및 상기 제 4 액츄에이터 각각에 복수의 연결 링크를 거쳐 연결되는 4 개의 피가이드 링크를 포함하고,Four guide links connected to each of the third actuator and the fourth actuator via a plurality of connection links; 상기 피가이드 링크는 상기 중간빔의 상기 가이드면에 의해 안내되며,The guide link is guided by the guide surface of the intermediate beam, 상기 구조물은 상기 한 쌍의 제 3 액츄에이터에 의해 회전 가능하게 지지되고, 또한, 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크를 거쳐 상기 한 쌍의 제 4 액츄에이터에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는The structure is rotatably supported by the pair of third actuators, and is also supported by the pair of fourth actuators via a second link that is rotatably connected. 구조물 자세 제어 장치.Structure attitude control device.
KR1020090130271A 2009-12-23 2009-12-23 Crane posture stabilizer mounted on the floating body KR101173566B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090130271A KR101173566B1 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Crane posture stabilizer mounted on the floating body

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090130271A KR101173566B1 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Crane posture stabilizer mounted on the floating body

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110073102A true KR20110073102A (en) 2011-06-29
KR101173566B1 KR101173566B1 (en) 2012-08-13

Family

ID=44403931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090130271A KR101173566B1 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Crane posture stabilizer mounted on the floating body

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101173566B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018130430A1 (en) * 2017-01-11 2018-07-19 Thyssenkrupp Marine Systems Gmbh Watercraft having a deck crane

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018130430A1 (en) * 2017-01-11 2018-07-19 Thyssenkrupp Marine Systems Gmbh Watercraft having a deck crane

Also Published As

Publication number Publication date
KR101173566B1 (en) 2012-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8499709B2 (en) Mooring system for a vessel
KR100895604B1 (en) Mobile harbor to improve ocean transportation system and transportation method using the same
KR101235329B1 (en) Stabilizing apparatus of ship using anti-rolling tank
KR101112156B1 (en) Container crane with multi-stage trolley
KR101217527B1 (en) Balance keeping crane and vessel with the crane
KR101245573B1 (en) Damping joint apparatus for mobile harbor lifting system
KR20100097583A (en) Container ship to container ship trans-shipment system
KR101141593B1 (en) Dual boom structure, dual boom crane and vessel with the crane
KR101141599B1 (en) Crane and ship loading thereof
KR101112131B1 (en) Dual deck vessel
KR101173566B1 (en) Crane posture stabilizer mounted on the floating body
KR101089283B1 (en) Mobile harbor with a swivel crane
KR101255683B1 (en) Floating crane
KR20100031833A (en) Mobile harbor
KR20110029919A (en) Dual boom structure, dual boom crane and vessel with the crane
KR101112127B1 (en) Anti-Mtion Foundation
KR20110016740A (en) Transformable floating body
KR20120060380A (en) Crane with independetly-operable counter weight
KR101166716B1 (en) Mobile Harbor System and Cargo Handling Method Using the System
KR20100124626A (en) Mobile harbor using vibration isolation for positioning platform
KR101112126B1 (en) Rolling isolated crane and vessel with the crane
KR101166714B1 (en) Mobile Harbor System and Cargo Handling Method Using the System
EP2746213B1 (en) Floating crane
KR101125040B1 (en) Swivel Crane For Container Handling
KR20120060378A (en) Crane with mass-variable counter weight

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150729

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee