KR20110055784A - 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법 및 그 기록매체, 사고분석결과 표시장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 영상을 표시하는 영상정보 표시영역과 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변차량정보를 표시하는 주변차량정보 표시영역, 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변내부정보를 표시하는 차량내부정보 표시영역, 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변외부정보를 표시하는 차량외부정보 표시영역, 영상이 저장된 구간을 표시하는 영상저장구간 표시영역 을 한 화면, 또는 별개의 화면에 표시하거나 이들 중 일부를 선택하여 한 화면에 표시하는 디스플레이부; 및 상기 사고기록장치로부터 데이터를 읽어와 상기 디스플레이부에 사고기록정보를 영상으로 표시하도록 제어하는 제어부를 포함하는 사고기록 결과 표시장치를 제공한다.

블랙박스, 사고 차량, 사고기록정보,

Description

사고기록장치로부터 장애물체 검출방법 및 그 기록매체, 사고분석결과 표시장치{METHOD FOR TRACKING OBSTACLE FROM BLACK BOX AND DISPLAY OF RESULT FOR ACCIDENT ANALYSIS}

본 발명은 사고기록장치로부터 장애물체를 정확하게 검출하는 장애물체 검출방법 및 그 기록매체, 이를 기반으로 획득된 정보들을 사용자가 쉽게 볼 수 있도록 표시하는 사고분석결과 표시장치에 관한 것이다.

일반적으로 블랙박스(Black Box)는 비행중인 항공기의 성능과 상태를 기록하는 비행기록계가 대표적인 것으로써, 최근에는 상기 항공기 뿐만 아니라 자동차 등과 같은 차량에도 상기 블랙박스 시스템을 장착하여 이용하고 있다.

이 블랙박스 시스템은 차량의 주행상태 및 사고상황 등에 정보를 기록으로 보존한다. 따라서, 차량사고의 발생시 블랙박스에 보존된 기록을 토대로 상기 사고에 따른 객관적인 판단을 할 수 있게 한다.

이 블랙박스 시스템은 차량의 충돌이 감지되면, 블랙박스 시스템 내의 메모리에 사고 전 일정 시간부터 사고 후 일정 시간까지 상황데이터를 저장한다. 저장되는 상황데이터의 종류로는 외부 가속도센서를 이용한 차량 충돌 정보, 카메라 를 이용한 영상 정보, 더 나아가 GPS를 이용한 위치 정보가 있다. 추후 이 데이터는 현장 분석 혹은 회수 후 그 저장된 데이터를 분석하여 사고 경위를 파악하는데 사용된다.

한편 블랙박스 시스템 내에 저장된 상황정보를 이용하여 사고 분석을 하기위해서는 사고분석 소프트웨어가 필요하다. 도 1에 도시한 바와 같이 기존의 차량용 블랙박스 사고분석 소프트웨어는 일반적으로 두개 이하의 카메라를 장착하여 전방 및 후방의 영상을 입력받아 표시하였다. 또한 기존의 차량용 블랙박스 사고분석 소프트웨어는 일반적으로 GPS, 가속도 센서 등의 외부센서를 이용하여 획득한 차량외부정보를 표현하였다. 그러나 이는 주변상황정보가 미흡하고 단순한 표시에 지나지 않아서, 정확한 사고분석이 어려울 뿐만 아니라, 사고순간 주변 상황의 정확한 재구성이 어려운 문제점이 있었다

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 목적은, 사고순간 주변 차량의 상황을 정확하게 재현함으로써 사고분석이 용이하고, 정확한 사고원인규명이 가능하며, 영상저장 구간을 표시하여 사용자가 쉽게 영상구간을 접근할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 사고기록장치로부터 읽어온 입력영상에서 자동으로 또는 수동으로 장애물체의 초기 탐색영역을 설정하는 단계; 외곽선, 주파수/위상 성분, 컬러, 번호판의 외곽선 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 특징 정보를 추출하고 템플릿과 매칭시켜 차량을 검출하거나, 그림자 정보, 외곽선 정보, 대칭성 정보, 색 정보, 텍스처 정보, 크기 정보 중 적어도 하나를 포함하는 특징 정보 기반으로 차량을 검출하거나, 외곽선, 주파수/위상 성분, 컬러, 번호판의 외곽선 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 특징 정보를 추출하고 템플릿과 매칭시켜 차량을 검출하고 그림자 정보, 외곽선 정보, 대칭성 정보, 색 정보, 텍스처 정보, 크기 정보 중 적어도 하나를 포함하는 특징 정보 기반으로 차량을 검출하여 상호 보완화여 최종적으로 차량을 검출하는 단계를 포함하는 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법을 제공한다.

또한, 본 발명은, 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 영상을 표시하는 영상정보 표시영역과 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변차량정보를 표시하는 주변차량정보 표시영역, 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변내부정보를 표시하는 차량내부정보 표시영역, 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변외부정보를 표시하는 차량외부정보 표시영역, 영상이 저장된 구간을 표시하는 영상저장구간 표시영역을 한 화면, 또는 별개의 화면에 표시하거나 이들 중 일부를 선택하여 한 화면에 표시하는 디스플레이부; 및 상기 사고기록장치로부터 데이터를 읽어와 상기 디스플레이부에 사고기록정보를 영상으로 표시하도록 제어하는 제어부를 포함하는 사고기록 결과 표시장치를 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 사고순간 주변 차량의 상황을 정확하게 재현함으로써 사고분석이 용이하고, 정확한 사고원인규명이 가능하며, 영상저장 구간을 표시하여 사용자가 쉽게 영상구간을 접근할 수 있는 효과가 있다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이러한 사고 기록 분산 장치에 사고 발생 전후 저장되는 '차량 운행 관련 데이터'는, 사고 발생시, 사고 차량 파악, 사고 전후 상황의 재구성, 사고 발생원인 규명 등을 위해 중요한 '사고 기록 정보'가 된다.

즉, 사고 기록 정보는 사고 차량 및 하나 이상의 인접 차량에 포함된 사고 기록 분산 장치에 분산되어 저장된 사고 발생의 전후 일정시간 동안의 차량 운행 관련 데이터 중 일부 또는 전체이며, 사고시간, 사고지점, 영상 데이터, 음성 데이터, 운행 기록 및 차량 작동 정보 등에서 하나 이상을 포함할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 사고 기록 기능을 제공하는 차량(200)에 대한 블록 구성도이다.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 사고 기록 기능을 제공하는 차량(200)은, 사고 발생을 감지하는 감지 센서(210) 및 사고 발생이 감지되면 사고 기록 정보를 추출하여 저장하는 사고기록장치(220), 이들을 제어하는 제어 장치(230)를 포함한다.

전술한 감지 센서(210)는 카메라, 초음파, 레이저, GPS, 가속도 및 자이로 센서 등에서 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 사고 기록 정보는 사고 발생의 전후 일정시간 동안에 저장된 차량 운행 관련 데이터이다.

사고기록장치(220)는 감제 센서(210)에 의해 취득된 차량의 전후좌우 영상정보와 차량외부정보뿐만 아니라 차량 자체 내의 차량 내부정보를 저장한다. 이때 차량 외부정보는 가속도, GPS, 음성, 위치를 예를 들 수 있다. 차량 내부정보는 브레이크, 스로틀 포지션, 안전벨트 유무, 조향신호, 속도를 예를 들 수 있다.

사고기록장치(220)는 데이터양이 많지 않은 영상 이외의 정보를 상시 녹화(수십시간 이상)하여 저장하고, 데이터양이 많은 영상정보를 사고 전후에만 저장하고 그 저장한 위치정보도 저장한다.

한편, 사고기록장치(220)는 저장 중에 공간이 부족시에는 가장 오래전에 저 장된 데이터부터 자동으로 덮어쓸 수 있다.

제어 장치(230)는 사고 기록 기능을 수행하도록 전반적으로 제어할 뿐 아니라 위에서 설명한 감지 센서(210)와 사고기록장치(220)가 적절하게 동작하도록 제어한다.

도 3는 일실시예에 따른 사고기록장치로부터 사고분석결과 표시장치의 블록도이고, 도 4는 일실시예에 따른 사고기록장치로부터 사고분석결과 표시장치의 화면구성도이다.

도 3을 참조하면, 일실시예에 따른 사고기록장치로부터 사고분석결과 표시장치(300)는 디스플레이부(310)와 제어부(320)을 포함한다.

제어부(320)는 사고분석결과 표시장치(300)를 전반적으로 제어할 뿐 아니라, 도 2를 참조하여 설명한 사고기록장치(220)로부터 데이터를 읽어와 아래에 상세히 설명한 디스플레이부(310)에 사고기록정보를 영상으로 표시하도록 제어한다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 디스플레이부(310)은 영상정보 표시영역(312)과 주변차량정보 표시영역(314), 차량내부정보 표시영역(316), 차량외부정보 표시영역(318), 영상저장구간 표시영역(319)을 표시한다. 물론, 이 표시장치(310)는 영상정보 표시영역(312)와 주변차량정보 표시영역(314), 차량내부정보 표시영역(316), 차량외부정보 표시영역(318), 영상저장구간 표시영역(319)을 한 화면에 표시할 수도 있고, 각각을 나누어 별개의 화면에 표시할 수도 있고 이들 중 일부만을 선택하여 한 화면에 표시할 수도 있다.

이 표시장치(310)가 영상정보 표시영역(312)와 주변차량정보 표시영역(314), 차량내부정보 표시영역(316), 차량외부정보 표시영역(318), 영상저장구간 표시영역(319)을 한 화면에 표시할 경우 다채널의 영상으로부터 장애물체를 검출ㆍ인식하고 이의 위치(거리)를 파악하여, 이를 본인 차량을 중심으로 주변상황을 탑-뷰(Top-view)형태로 표시함으로써 사고순간 주변 차량의 상황을 정확하게 재현함으로써 사고를 쉽게 분석할 수 있다.

영상정보 표시영역(312)은 전후좌우 4채널의 영상을 표시한다. 이때 제어부(320)는 장애물체 검출ㆍ인식 방법을 적용하여 검출된 장애물체, 예를 들어 차량을 영상정보 표시영역(312)에 표시하도록 제어한다. 결과적으로 영상정보 표시영역(312)는 전후좌우 4채널 영상과 함께 장애물체를 표시한다.

도 5는 또다른 실시예에 따른 장애물체 검출방법의 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 또다른 실시예에 따른 장애물체 검출방법(500)에 따르면, 먼저 사고기록장치(220)로부터 읽어온 입력영상에서 자동으로 또는 수동으로 장애물체의 초기 탐색영역을 설정한다(S510). S510 단계에 의해 탐색영역이 결정되면, 두 가지 방법(S520, S530)을 병렬로 처리ㆍ판단하여 장애차량을 검출한다.

S520으로 표시한 방법으로 차량의 특징 정보를 추출하고(S540), 이를 기존에 가지고 있는 템플릿과 매칭시켜 차량을 검출한다(S550). 이때 차량의 특징이라 함은 외곽선, 주파수/위상 성분, 컬러, 번호판의 외곽선 등을 포함하나 이에 제한되지 않는다.

여기에서 중요한 부분은 대상의 크기 변화와 회전이다. 이때, 가지고 있는 템플릿이 크기 변화와 회전에 무관하게 검출할 수 있도록 구성할 수 있다. 예를 들어 차량의 특징 정보에서 차량의 전체 크기와 템플릿의 크기를 비교하는 것은 정확도가 떨어질 수 있으므로, 차량의 전체 크기 대신에 차량의 외곽선 또는 코너(모서리)와 템플릿의 해당 부분을 비교하여 차량을 검출할 수 있다. 동일하게 차량의 외곽선 또는 코너만을 추출해 주파수변환 또는 웨이블릿 변환하므로 크기 변화나 회전과 무관하게 추출한 차량의 특징 정보와 템플릿을 매칭하여 차량을 검출할 수도 있다. 다른 예로 차량 전체의 대칭성만을 차량의 특징 정보로 추출하고 이 대칭성을 기준으로 템플릿의 해당 부분을 비교하므로 차량을 검출할 수도 있다.

추가적으로 다양한 크기 및 회전의 차량 영상을 학습하여 미리 데이터 베이스를 구축하고, 이를 추출된 차량영상과 신경망 네트워크 또는 최소 거리 방법 등을 이용하여 그 유사성 정도를 파악하여 검출할 수도 있다. 이 방법은 검출율을 높이기 위하여 많은 실험 영상을 학습시켜 데이터베이스를 구축 해야하는데, 이는 미리 선행하여 구축할 수 있어 시스템의 실시간성에는 영향을 미치지 않는다.

한편, S530으로 표시한 방법으로 특징 정보 기반으로 차량을 검출할 수도 있다(560). 특징 정보로는 그림자 정보, 외곽선 정보, 대칭성 정보, 색(컬러) 정보, 텍스처 정보, 크기 정보를 포함할 수 있다.

S560 단계에서, 그림자 정보 기반으로 차량을 검출할 수 있다. 예를 들어, 차량 하단부분이 주변 노면과 비교하여 그림자로 인한 어두운 현상이 발생하는데, 이를 이용하여 차량을 검출할 수 있다.

또한, S560 단계에서, 외곽선(edge)정보 기반으로 차량을 검출할 수도 있다. 예를 들어, 차량과 같은 인공물은 자연물과 비교하여 수직ㆍ수평 외곽선이 많이 존재함으로 이를 이용하여 차량을 검출할 수 있다.

또한, S560 단계에서, 대칭성 정보 기반으로 차량을 검출할 수도 있다. 예를 들어, 차량의 대부분 좌우 대칭성구조를 이용하여 차량을 검출할 수도 있다.

또한, S560 단계에서, 색정보 기반으로 차량을 검출할 수도 있다. 예를 들어, 차량 후면 브레이크 등, 조향신호등 등을 이용하는 차량을 검출할 수 있다.

또한, S560 단계에서, 텍스처 정보 기반으로 차량을 검출할 수도 있다. 예를 들어, 차량은 도로면이나 중앙분리대와 달리 그 영상 내에서 영상값의 변화가 심한데, 이를 이용하여 차량을 검출할 수 있다.

또한, S560 단계에서, 크기 정보 기반으로 차량을 검출할 수도 있다. 예를 들어, 차량의 수평크기는 비교적 일정함으로 거리 대비 차량의 수평 크기를 이용하여 차량을 검출할 수도 있다.

위에서 설명한 특징 정보 기반으로 차량을 검출하는 방법들은 개별적으로 장ㆍ단점이 존재함으로 각각의 특징을 융합ㆍ보완하여 차량을 검출할 수 있다.

결과적으로 S520 및 S530으로 표시한 두 가지 방법으로 검출한 장애물체를 상호 보완하여 최종적으로 차량을 검출한다(S570). 물론 S520 및 S530으로 표시한 두 가지 방법으로 검출한 장애물체를 상호 보완하여 최종적으로 차량을 검출할 수 도 있으나, 이 두가지 방법 중 하나만을 적용하거나 하나를 주로 적용하고 다른 하나로 보완하여 차량을 검출할 수도 있다.

도 6은 도 5의 또다른 실시예에 따른 장애물체 검출방법에 따라 검출된 장애차량을 영상정보 표시부에 표시하는 과정들의 흐름도이다.

먼저 자동 탐색모드와 수동 탐색모드 중 하나의 탐색 모드를 선택한다(610).

자동 탐색모드가 선택되면, 각각의 입력영상에서 자동으로 장애물체의 초기 탐색 영역을 설정하며, 수동 탐색모드를 선택하면, 사용자가 초기 차량 위치를 외부입력장치(마우스, 키보드)를 이용하여 설정하고(S620) 그 위치 내에서 탐색영역을 설정한다. 자동 탐색 모드는 초기 검출 신뢰성이 떨어지는 단점이 있으나 번거롭지 않고, 수동 탐색 모드는 번거로울 수 있으나, 초기 검출 신뢰성이 좋은 장점이 있다. 그러나 기본적으로 검출 후 추적단계를 수행하므로 두 모드의 큰 차이는 없다.

탐색영역이 결정되면, 도 5를 참조하여 설명한 또다른 실시예에 따른 장애물체 검출방법을 수행한다(S630).

다음으로, 그 검출된 장애물체는 영상정보 표시영역(312) 또는 주변차량 표시영역(314)에 다른 영상과 함께 표시된다(S640).

다시 도 3을 참조하면, 디스플레이부(310)의 주변차량 표시영역(314)은 상기의 검출 알고리즘에 의해서 검출된 차량의 위치(거리)를 본인차량(중점)을 중심으로 표현한다.

즉 전후좌우 각각의 영상에서 차량을 검출한 후, 카메라 파라메터 혹은 차량 크기를 기반으로 거리를 추정하고 이를 표현한다. 그리고 추적을 통해서 현재의 위치뿐만 아니라, 과거의 위치도 연속적으로 표현함으로써, 사고 순간 전후의 주변의 상황을 정확하게 알 수 있다. 즉 시간적으로 사고전후의 위치를 모두 표현한다면, 사고 당시의 주변 차량의 궤적을 볼 수 있어서 사고분석에 큰 도움이 된다.

차량내부정보 표시영역(316) 및 차량외부정보 표시영역(318)은 차량 상황정보를 표현하는 부분이다.

차량내부정보 표시영역(316)는 외부에 별도의 센서 장착 없이 획득한 차량 자체 데이터로서, 브레이크 유무, 스로틀 포지션, 안전벨트 착용 유무, 조향 신호, 속도 등을 표시한다. 이때 자량내부정보는 대부분 유무 판단을 하는 0과 1의 디지털 값이지만, 속도나 스로틀 포지션과 같이 연속적인 아날로그 값도 존재한다.

차량외부정보 표시영역(318)은 외부에 별도를 센서를 장착하여 획득한 데이터로서 가속도 정보, GPS 정보, 음성정보, 위치정보, 영상정보 등을 표시한다. 이 중에서 영상 정보는 2차원 정보로서 1차원적인 그래프로 표현이 불가능하여 "영상정보 표시영역(312)에 표시한다.

이와 같이 차량에 별도의 센서를 이용하여 취득하는 차량외부정보(가속도, GPS, 음성, 위치)뿐만 아니라, 차량자체내의 차량 내부정보(brake, 스로틀 포지션, 안전벨트 유무, 조향신호, 속도)도 함께 지원하여 좀 더 정확하게 사고원인을 규명할 수있다.

영상저장구간 표시영역(319)은 전체 시간축에서 영상정보가 저장된 구간만을 표시하는 것이다. 영상외의 정보는 그 데이터량이 많지 않아서 상시녹화(수십시간 이상)를 하는데, 영상은 그 데이터량이 많고 메모리의 한계상 많은 양을 저장하지 못하므로, 사고 순간의 전후 일정시간만을 저장한다. 그래서 사용자에게 전체 시간 축에서 영상이 어느 부분에 저장되었는지를 보여줌으로써, 사용자가 쉽게 그 부분만을 볼 수 있도록 한다.

즉 타임바(Time bar)가 영상정보저장구간을 지나면 영상정보 표시영역(312)에서 영상이 표시되고, 주변차량 표시영역(314)도 활성화된다. 그러나 그 이외의 구간을 지나면 영상정보 표시영역(312)와 주변차량 표시영역(314)는 비활성화되고, 그 외에 부분은 모두 활성화된다.

영상저장구간 표시영역(319)는 타입 바 형태로 전체 시간축에서 영상이 어느 부분에 저장되었는지 표시할 수도 있으나, 저장구간 리스트(시간 리스트) 형태로 표시할 수도 있다.

블랙박스시스템 내의 사고기록장치(메모리)의 제약을 피하기 위하여 영상을 제외한 데이터는 상시녹화를 하고, 영상 데이터는 사고 순간 전후 일정시간만을 저장하도록 하였으며, 영상저장 구간을 표시하여 사용자가 쉽게 영상구간을 접근할 수 있다.

위에서 설명한 실시예들을 통해 사고순간 주변 차량의 상황을 정확하게 재현함으로써 사고분석이 용이하고, 정확한 사고원인규명이 가능하며, 영상저장 구간을 표시하여 사용자가 쉽게 영상구간을 접근할 수 있는 효과가 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

예를 들어 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한 사고기록장치로부터 장애물체를 추출하는 방법을 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체로 저장할 수도 있다. 물론, 도 4에 도시한 디스플레이부를 표시하는 컴퓨터 프로그램을 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체로 저장할 수도 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것 이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 기존의 차량용 블랙박스의 표시장치의 화면이다.

도 2는 일 실시예에 따른 사고 기록 기능을 제공하는 차량(200)에 대한 블록 구성도이다.

도 3는 일실시예에 따른 사고기록장치로부터 사고분석결과 표시장치의 블록도이다.

도 4는 일실시예에 따른 사고기록장치로부터 사고분석결과 표시장치의 화면구성도이다.

도 5는 또다른 실시예에 따른 장애물체 검출방법의 흐름도이다.

도 6은 도 5의 또다른 실시예에 따른 장애물체 검출방법에 따라 검출된 장애차량을 영상정보 표시부에 표시하는 과정들의 흐름도이다.

Claims (9)

1. 사고기록장치로부터 읽어온 입력영상에서 자동으로 또는 수동으로 장애물체의 초기 탐색영역을 설정하는 단계;

   외곽선, 주파수/위상 성분, 컬러(색 정보), 번호판의 외곽선 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 특징 정보를 추출하고 템플릿과 매칭시켜 차량을 검출하거나, 그림자 정보, 외곽선 정보, 대칭성 정보, 색 정보, 텍스처 정보, 크기 정보 중 적어도 하나를 포함하는 특징 정보 기반으로 차량을 검출하거나, 외곽선, 주파수/위상 성분, 컬러(색 정보), 번호판의 외곽선 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 특징 정보를 추출하고 템플릿과 매칭시켜 차량을 검출하고 그림자 정보, 외곽선 정보, 대칭성 정보, 색 정보, 텍스처 정보, 크기 정보 중 적어도 하나를 포함하는 특징 정보 기반으로 차량을 검출하여 상호 보완화여 최종적으로 차량을 검출하는 단계를 포함하는 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 차량의 특징 정보는 외곽선, 주파수/위상 성분, 컬러(색 정보), 번호판의 외곽선 중 적어도 하나 또는 하나 이상인 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 특정 정보는 그림자 정보, 외곽선 정보, 대칭성 정보, 색 정보, 텍스처 정보, 크기 정보 중 하나 또는 하나 이상인 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법.
4. 제 2항에 있어서,

   상기 차량의 외곽선 또는 코너(모서리)와 템플릿의 해당 부분을 비교하여 차량을 검출하거나, 차량의 외곽선 또는 코너만을 추출해 주파수변환 또는 웨이블릿 변환하므로 크기 변화나 회전과 무관하게 추출한 차량의 특징 정보와 템플릿을 매칭하여 차량을 검출하거나, 차량 전체의 대칭성만을 차량의 특징 정보로 추출하고 이 대칭성을 기준으로 템플릿의 해당 부분을 비교하므로 차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법.
5. 제 3항에 있어서,

   차량 하단부분이 주변 노면과 비교하여 그림자로 인한 어두운 현상이 발생하는 그림자정보 또는 수직ㆍ수평 외곽선이 많이 존재하는 차량의 외곽선(edge)정보, 차량의 좌우 대칭성정보, 차량 후면 브레이크 등 또는 조향신호등의 색정보, 차량의 영상 내에서 영상값의 변화가 심한 텍스처 정보, 거리 대비 차량의 수평 크기의 크기 정보 중 하나 또는 하나 이상을 융합ㆍ보완하여 차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법.
6. 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 영상을 표시하는 영상정보 표시영역과 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변차량정보를 표시하는 주변차량정보 표시영역, 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변내부정보를 표시하는 차량내부정보 표시영역, 상기 사고기록장치로부터 읽어온 데이터로부터 주변외부정보를 표시하는 차량외부정보 표시영역, 영상이 저장된 구간을 표시하는 영상저장구간 표시영역을 한 화면, 또는 별개의 화면에 표시하거나 이들 중 일부를 선택하여 한 화면에 표시하는 디스플레이부; 및

   상기 사고기록장치로부터 데이터를 읽어와 상기 디스플레이부에 사고기록정보를 영상으로 표시하도록 제어하는 제어부를 포함하는 사고기록 결과 표시장치.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 디스플레이부는 상기 영상정보저장구간 표시영역에서 상기 영상정보저장구간을 지나면 상기 영상정보 표시영역 및 상기 주변차량 표시영역을 활성화하고 그 이외의 구간을 지나면 상기 영상정보 표시영역 및 상기 주변차량 표시영역을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 사고기록 결과 표시장치.
8. 제 6항에 있어서,

   상기 영상저장구간 표시영역)는 상기 영상저장구간을 타입 바 형태 또는 저장구간 리스트(시간 리스트) 형태로 표시하는 것을 특징으로 하는 사고기록 결과 표시장치.
9. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항의 사고기록장치로부터 장애물체 검출방법을 수행하는 단계들이 저장된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체.

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