KR20110033621A - Controlling method of electronic parking brake system - Google Patents

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KR20110033621A KR1020090091183A KR20090091183A KR20110033621A KR 20110033621 A KR20110033621 A KR 20110033621A KR 1020090091183 A KR1020090091183 A KR 1020090091183A KR 20090091183 A KR20090091183 A KR 20090091183A KR 20110033621 A KR20110033621 A KR 20110033621A
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Abstract

PURPOSE: A control method of an electronic parking brake system is provided to reduce cost and system complexity since when the electronic parking brake system intends to be released, the rotating time of a motor is determined using only a current sensor without a whole sensor. CONSTITUTION: A control method of an electronic parking brake system is as follows. When the electronic parking brake system intends to be released, the current of a motor(1) is measured. The stroke of the spindle(5) of the electronic parking brake system is checked according to the peak value of the current of the motor. The rotating time of the motor is calculated according to the stroke of the spindle to perform the release operation. The peak value of the current of the motor becomes larger in proportion to the stroke of the spindle. The stroke of the spindle represents a length, by which the spindle is pulled according to the target braking force of the motor when the electronic parking brake system operates.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법{Controlling Method of Electronic Parking Brake System}Controlling Method of Electronic Parking Brake System

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of an electronic parking brake system, and more particularly to a control method of an electronic parking brake system for controlling the braking force of the electronic parking brake system.

일반적으로 전자식 주차 브레이크 시스템은 수동식 주차 브레이크 시스템을 그대로 유지하면서 모터가 장착된 별도의 엑츄에이터를 구동시켜 전자식 주차 브레이크와 연결된 주차케이블을 당겨주는 케이블 풀러 방식을 사용하여 운전자가 수동으로 전자식 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 스위치 조작을 통해 자동으로 전자식 주차 브레이크를 작동(Apply) 또는 해제(Release)시키는 시스템을 말한다.In general, the electronic parking brake system manually operates the electronic parking brake by using a cable puller method that pulls the parking cable connected to the electronic parking brake by driving a separate motorized actuator while maintaining the manual parking brake system. It is a system that automatically applies or releases the electronic parking brake through simple switch operation even if not.

이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 주차케이블을 당기거나 이완시키는 동작을 통하여 제동 시에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 간격을 줄이고, 해제 시에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 간격을 일정하게 유지시킴으로서 제동력을 조절한다.The electronic parking brake system adjusts the braking force by reducing the distance between the brake pads and the brake discs during braking by pulling or releasing the parking cable, and keeping the distance between the brake pads and the brake discs constant during release. .

한편, 종래의 전자식 주차 브레이크 시스템은 해제 동작 수행 시 홀센서를 사용하여 모터의 동작 제어를 수행하였는데, 이는 시스템의 복잡성과 가격적인 부담을 초래하였다.On the other hand, the conventional electronic parking brake system to control the operation of the motor using a hall sensor when performing the release operation, which caused the complexity and cost burden of the system.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 모터에 흐르는 전류를 측정하여 스트로크 마진을 확인하여 모터의 회전 시간을 계산하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was devised to solve the above-described problems, the control of the electronic parking brake system to calculate the rotation time of the motor by checking the stroke margin by measuring the current flowing in the motor during the release (release) operation of the electronic parking brake system It is an object to provide a method.

이를 위한 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법은 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 모터의 전류를 측정하고, 상기 모터의 전류의 피크값에 따라 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 스핀들의 스트로크를 확인하며, 상기 스핀들의 스트로크에 따라 상기 모터의 회전 시간을 계산하여 상기 해제(Release) 동작을 수행하는 것이 바람직하다.The control method of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention for measuring the current of the motor during the release operation of the electronic parking brake system, the electronic parking brake system according to the peak value of the current of the motor It is preferable to check the stroke of the spindle, and to perform the release operation by calculating the rotation time of the motor according to the stroke of the spindle.

상기 모터의 전류의 피크값은 상기 스핀들의 스트로크와 비례하여 커지는 것이 바람직하다.The peak value of the current of the motor is preferably increased in proportion to the stroke of the spindle.

상기 스핀들의 스트로크는 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 동작 시 모터의 목표제동력에 따라 상기 스핀들이 당겨진 길이를 나타내는 것이 바람직하다.The stroke of the spindle preferably represents the length of the spindle pulled in accordance with the target braking force of the motor during the application of the electronic parking brake system.

상술한 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 의하면 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 홀센서 없이 전류센서만을 사용하여 모터의 회전 시간을 결정하고 그에 따른 해제(Release) 동작을 수행하므로 가격 부담 및 시스템의 복잡성을 줄일 수 있다. According to the control method of the electronic parking brake system according to the embodiment of the present invention described above, when the release operation of the electronic parking brake system is released, the rotation time of the motor is determined using only the current sensor without the hall sensor, and the release is performed accordingly. Operation to reduce cost burden and system complexity.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1 에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템은 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)와, 모터(1)에 연결된 다단의 기어(2)와, 다단의 기어(2)에 기계적으로 링크된 기어휠(3)과, 기어휠(3)의 내주면에 일체로 고정되어 있는 중공 형태의 스크류 너트(4)와, 스크류 너트(4)의 내주면에 기어 결합되어 기어휠(3)의 회전에 따라 축방향으로 이동하는 스핀들(5)과, 기어휠(3)을 중심으로 스핀들(5)의 아웃렛 방향(주차케이블의 작동방향)에 연결된 주차케이블(6)과, 주차케이블(6)이 연결된 스핀들(5)의 외주면에 고정되어 브레이크 작동 시 잡아 당겨질 때 스핀들(5)이 과도하게 잡아 당겨져 회전하는 것을 방지하는 스토퍼부재(7)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the electronic parking brake system includes a motor 1 for driving or releasing the parking brake, a multi-stage gear 2 connected to the motor 1, and a multi-stage gear 2. The gear wheel 3 mechanically linked, the hollow screw nut 4 integrally fixed to the inner circumferential surface of the gear wheel 3, and the gear wheel 3 are geared to the inner circumferential surface of the screw nut 4 Spindle 5 moving in the axial direction in accordance with the rotation of the parking, the parking cable 6 connected to the outlet direction of the spindle 5 (operation direction of the parking cable) around the gear wheel (3), and the parking cable (6) ) Is fixed to the outer circumferential surface of the connected spindle (5) and includes a stopper member (7) which prevents the spindle (5) from being excessively pulled and rotated when pulled during brake operation.

또한, 기어휠(3)과 스토퍼부재(7) 사이에는 모터(1)의 구동으로 기어휠(3) 및 스크류 너트(4)의 회전에 의해 주차케이블(6)을 당기거나 이완시켜 주는 힘을 조절하는 제1 및 제2스프링(8,9)을 설치한다.In addition, a force that pulls or relaxes the parking cable 6 between the gear wheel 3 and the stopper member 7 by the rotation of the gear wheel 3 and the screw nut 4 by the driving of the motor 1. The adjusting first and second springs 8 and 9 are installed.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도로서, 전자식 주차 브레이크 시스템은 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 운전자가 조작하는 스위치(12)와, 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)에 흐르는 전류를 측정하는 전류센서(14)와, 전자식 주차 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(16)와, 목표전류, 피크전류 및 스핀들의 스트로크 정보를 저장하는 저장부(18)를 포함한다.2 is a control block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention, wherein the electronic parking brake system includes a switch 12 operated by a driver for operating or releasing the electronic parking brake, and an operation of the electronic parking brake. Alternatively, the current sensor 14 for measuring the current flowing through the motor 1 for the release, the controller 16 for controlling the overall operation of the electronic parking brake system, and the target current, peak current and the stroke information of the spindle And a storage unit 18 for storing.

제어부(16)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 전류센서(14)로부터 측정되는 모터(1)의 전류를 감지하고, 모터(1)의 전류에 따라 최적 제동 시간을 산출하여 제동력을 제어한다. The controller 16 senses the current of the motor 1 measured from the current sensor 14 when the electronic parking brake system is applied and calculates an optimum braking time according to the current of the motor 1 to control the braking force. do.

제어부(16)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 동작 시 모터(1)의 전류가 급변하는 시점을 확인하고, 모터(1)의 전류가 급변한 후 다시 상승하는 시점을 확인하며, 모터(1)의 전류가 다시 상승하는 시점 이후에 목표전류에 도달하는지 확인한다. 제어부(16)는 모터(1)의 전류가 목표전류에 도달하면 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어를 종료함으로서 목표 제동력에 도달하도록 한다.The controller 16 checks a time point when the current of the motor 1 changes suddenly during the operation of the electronic parking brake system, and checks a time point when the current of the motor 1 rapidly changes and then rises again. Check if the target current is reached after the current of 1) rises again. The controller 16 reaches the target braking force by terminating the control of the electronic parking brake system when the current of the motor 1 reaches the target current.

제어부(16)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 모터(1)에 흐르는 전류를 측정하여 피크전류를 확인하고, 룩업테이블(피크전류와 스핀들 스트로크의 관계를 설정한 테이블)의 정보를 참고하여 모터(1)에 흐르는 피크 전류의 크기에 따라 스핀들(5)이 당겨진 정도를 확인하며(스핀들의 스트로크 확 인), 스핀들(5)이 당겨진 만큼의 길이를 풀어주는 해제 동작을 수행한다. The controller 16 checks the peak current by measuring the current flowing in the motor 1 during the release operation of the electronic parking brake system, and checks the information in the lookup table (a table in which the relationship between the peak current and the spindle stroke is set). By referring to the degree of the peak current flowing in the motor (1), the degree of pulling the spindle (5) is checked (check the stroke of the spindle), and performs the release operation to release the length of the spindle (5) pulled.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 동작 시 시간 변화에 따른 모터 전류의 크기 변화를 도시한 그래프이다.3 is a graph illustrating a change in the magnitude of the motor current according to a time change during the operation of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 가할수록 부하가 증가하게 되며, 부하의 크기가 급격하게 변하는 시점이 존재하기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 모터(1)에 전압을 가하면, 초기에 전류가 급격히 흐르다가 모터(1)의 속도가 올라가면서 전류가 급격히 감소하게 된다. As shown in FIG. 3, in the electronic parking brake system, the load increases as the braking force is applied, and since there is a time point in which the magnitude of the load changes rapidly, when the voltage is applied to the motor 1 of the electronic parking brake system, As the current flows rapidly, the speed of the motor 1 increases, and the current rapidly decreases.

이후 t2시점부터 부하가 모터(1)의 회전각에 비례하면서 전류가 다시 증가하게 되는 현상이 발생한다.  Thereafter, the current increases again while the load is proportional to the rotation angle of the motor 1.

한편, 모터(1)의 전류와 토크와 관계를 알아보기 위해 다음 식을 살펴보면,On the other hand, look at the following equation to find the relationship between the current and torque of the motor (1),

T = Kti = Jθ + TL ----------------------------[식 1] T = K t i = Jθ + T L ---------------------------- [Equation 1]

(T = 모터 토크 , TL = 부하 토크, J = 회전축의 관성)(T = motor torque, T L = load torque, J = inertia of the rotating shaft)

모터 토크(T)는 전기자를 회전시킴과 동시에 부하 토크(TL)를 발생시키고, 부하 토크(TL)가 모터의 θ(shaft position)에 비례하므로, 부하가 증가함에 따라 모터의 토크와 전류는 비례관계에 있다는 것을 알 수 있다. 그리고, 제어부(16)는 전류센서(14)에서 측정된 모터(1)의 전류와 미리 설정된 목표전류를 이용하여 목표제동력에 도달한다.The motor torque (T) rotates the armature and generates a load torque (T L ), and the load torque (T L ) is proportional to the shaft position (θ) of the motor, so that the torque and current of the motor as the load increases. It can be seen that is in proportional relation. Then, the controller 16 reaches the target braking force by using the current of the motor 1 measured by the current sensor 14 and the preset target current.

전자식 주차 브레이크 시스템은 완벽한 브레이크의 체결을 위해 목표 제동력 이 되면 작동을 멈춰야 하는데, 모터(1)의 특성상 토크와 전류는 비례관계에 있으므로 목표 제동력에 해당하는 목표 전류를 이용하여 목표 제동력에 도달한다.The electronic parking brake system has to stop operation when the target braking force is reached for the perfect braking. Since the torque and the current are proportional to each other, the target braking force is reached using the target current corresponding to the target braking force.

제어부(16)는 모터(1)의 전류가 급변하는 시점(t1)을 확인하고, 모터(1)의 전류가 급변한 후 다시 상승하는 시점(t2)을 확인하며, 모터(1)의 전류가 다시 상승하는 시점(t2) 이후에 목표전류에 도달하는지 확인한다. 모터(1)의 전류가 목표전류에 도달하면 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어를 종료함으로서 목표 제동력에 도달하게 된다.The controller 16 checks a time point t1 at which the current of the motor 1 suddenly changes, checks a time point t2 at which the current of the motor 1 rapidly rises and then rises again, and the current of the motor 1 is Check whether the target current is reached after the time t2 of rising again. When the current of the motor 1 reaches the target current, the target braking force is reached by terminating the control of the electronic parking brake system.

저장부(18)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(release) 동작 시 발생하는 피크 전류에 따른 스핀들(5)의 스트로크가 저장되어 있는 룩업 테이블을 저장하고 있다. 또한, 저장부(18)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 구동(Apply) 동작 시 사용되는 목표전류를 저장하고 있다. 한편, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(release) 동작 시 발생하는 전류의 피크값은 전자식 주차 브레이크 시스템의 동작(Apply) 작동 시의 목표제동력과 비례하며, 목표제동력은 스핀들(5)의 스트로크와 비례한다. 따라서, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(release) 동작 시 발생하는 피크 전류는 스핀들(5)의 스트로크와 비례하므로, 설계자가 피크 전류와 스핀들(5) 스트로크의 관계를 나타내는 룩업테이블을 일정 규칙에 따라 설계할 수 있다.The storage unit 18 stores a lookup table in which the stroke of the spindle 5 is stored according to the peak current generated during the release operation of the electronic parking brake system. In addition, the storage unit 18 stores a target current that is used in the driving operation of the electronic parking brake system. On the other hand, the peak value of the current generated during the release operation of the electronic parking brake system is proportional to the target braking force when the electronic parking brake system is applied (Apply) operation, the target braking force is proportional to the stroke of the spindle (5). . Therefore, since the peak current generated during the release operation of the electronic parking brake system is proportional to the stroke of the spindle 5, the designer designs a look-up table indicating the relationship between the peak current and the spindle 5 stroke according to a predetermined rule. can do.

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(release) 동작 수행 시 시간 변화에 따른 모터 전류의 크기 변화를 도시한 그래프이다.4 is a graph illustrating a change in the magnitude of the motor current according to a time change when the release operation of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention is performed.

도 4에 도시한 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 모터(1)에 전압을 가하면, 초기에 전류가 급격히 흐르다가 피크점을 지나 다시 급격히 감소하게 된다. 이 때, 전류의 피크점에서 전류의 크기는 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 모터(1)의 목표제동력에 비례하게 된다. 즉, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 발생하는 전류의 피크점에서 전류의 크기는 작동(Apply) 동작 시 모터(1)에 전류를 인가하여 발생된 목표제동력에 비례하게 된다.As shown in FIG. 4, when a voltage is applied to the motor 1 during the release operation of the electronic parking brake system, an initial current flows rapidly and then rapidly decreases again after the peak point. At this time, the magnitude of the current at the peak point of the current is proportional to the target braking force of the motor 1 when the electronic parking brake system is applied. That is, the magnitude of the current at the peak point of the current generated during the release operation of the electronic parking brake system is proportional to the target braking force generated by applying the current to the motor 1 during the apply operation.

이에 따라, 제어부(16)는 저장부(18)에 저장되어 있는 룩업테이블의 정보를 참고하여 모터(1)에 흐르는 피크 전류의 크기에 따라 스핀들(5)이 당겨진 정도를 확인하며(스핀들의 스트로크 확인), 스핀들(5)이 당겨진 만큼의 길이를 풀어주는 해제 동작을 수행한다. 예를 들어, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 피크 전류의 크기가 7.8A이면 그에 따라 스핀들(5)이 1.2m당겨져 있는 것으로 확인하고(룩업 테이블을 참조함), 스핀들(5) 1.2m를 풀어주기 위해 모터(1)가 120회전을 해야 한다면 모터(1)의 RPM에 따라 120회전을 수행하는 시간을 계산하여 그 시간 동안 해제(release) 동작을 수행하게 된다.Accordingly, the controller 16 checks the degree to which the spindle 5 is pulled according to the magnitude of the peak current flowing in the motor 1 by referring to the information of the lookup table stored in the storage 18 (stroke of the spindle) Check), to release the length as long as the spindle 5 is pulled out. For example, if the peak current is 7.8 A during the release operation of the electronic parking brake system, it is confirmed that the spindle 5 is pulled 1.2 m accordingly (see the look-up table), and the spindle 5 1.2 If the motor 1 needs to rotate 120 to release m, the time for performing 120 revolutions according to the RPM of the motor 1 is calculated and the release operation is performed during that time.

도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어흐름도이다.5 is a control flowchart of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply)이 개시되면 모터(1)의 전류값이 급격히 변하는 시점 즉, 모터의 전류가 급격히 상승 후 급격히 하강하는 시점을 확인한다(러시 전류 확인). 전자식 주차 브레이크 시스템 은 제동력을 가할수록 부하가 증가하게 되며, 부하의 크기가 급격하게 변하는 시점이 존재하기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 모터(1)에 전압을 가하면, 초기에 전류가 급격히 흐르다가 모터(1)의 속도가 올라가면서 전류가 급격히 감소하게 된다.(s10,s20)As shown in FIG. 5, when the operation of the electronic parking brake system is started, the time point at which the current value of the motor 1 rapidly changes, that is, the time point at which the current of the motor rapidly rises and then rapidly decreases is checked (rush current). Confirm). In the electronic parking brake system, the load increases as the braking force is applied, and since there is a time point in which the magnitude of the load changes drastically, when a voltage is applied to the motor 1 of the electronic parking brake system, the current flows rapidly in the beginning and then the motor ( As the speed of 1) increases, the current decreases rapidly. (S10, s20)

다음으로, 모터의 전류가 다시 상승하는 시점을 확인한다. 즉, 부하가 모터(1)의 회전각에 비례하면서 전류가 다시 증가하게 되는 시점을 확인한다.(s30)Next, check the time when the current of the motor rises again. In other words, it is checked when the current increases again while the load is proportional to the rotation angle of the motor 1 (s30).

다음으로, 모터(1)의 전류가 목표전류에 도달하는지 확인하며, 모터(1)의 전류가 목표전류에 도달한 것으로 확인되면 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동을 정지한다. 전자식 주차 브레이크 시스템은 완벽한 브레이크의 체결을 위해 목표 제동력에 도달하면 작동을 정지하여야 하는데, 모터(1)의 특성상 토크와 전류는 비례관계에 있으므로 목표 제동력에 해당하는 목표 전류값을 이용하여 목표 제동력에 도달하게 된다.(s40,s50)Next, it is checked whether the current of the motor 1 reaches the target current, and when it is confirmed that the current of the motor 1 has reached the target current, the operation of the electronic parking brake system is stopped. The electronic parking brake system should stop operation when the target braking force is reached for the perfect braking. Since the torque and the current are proportional to each other due to the characteristics of the motor 1, the electronic brake system uses the target current value corresponding to the target braking force. (S40, s50)

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어흐름도이다.6 is a control flowchart of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작이 개시되면 모터의 전류 피크값을 확인한다. 전자식 주차 브레이크 시스템은 해제 동작 시 모터(1)에 전압을 가하면, 초기에 전류가 급격히 흐르다가 피크점을 지나 다시 급격히 감소하게 된다. 이 때, 전류의 피크점에서 전류의 크기는 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 시 모터(1)의 목표제동력에 따른 스핀들의 스트로크와 비례하게 된다.(s100,s110)As shown in FIG. 6, when the release operation of the electronic parking brake system is started, the current peak value of the motor is checked. In the electronic parking brake system, when a voltage is applied to the motor 1 during the release operation, the current flows rapidly in the initial stage and then rapidly decreases again after the peak point. At this time, the magnitude of the current at the peak point of the current is proportional to the stroke of the spindle according to the target braking force of the motor 1 when the electronic parking brake system is applied (S100, s110).

다음으로, 제어부(16)는 모터(1)의 전류피크값이 확인되면 저장부(18)에 저장되어 있는 룩업테이블을 참조하여 모터의 전류피크값에 따른 스핀들(5)의 스트로크를 확인한다.(s120)Next, when the current peak value of the motor 1 is confirmed, the controller 16 checks the stroke of the spindle 5 according to the current peak value of the motor with reference to the lookup table stored in the storage unit 18. (s120)

다음으로, 제어부(16)는 스핀들(5) 스트로크에 따른 모터(1)의 회전시간을 계산한다. 예를 들어, 스핀들(5)의 스트로크가 1.2m이고, 스핀들(5)의 스트로크 1.2m룰 풀어주기 위해 모터(1)가 120회전을 해야하고, 모터(1)의 분당회전수가 120RPM이라면 모터(1)의 회전 시간은 1분으로 계산되는 것이다.(s130)Next, the control unit 16 calculates the rotation time of the motor 1 according to the spindle 5 stroke. For example, if the stroke of the spindle 5 is 1.2 m, and the stroke of the spindle 5 is 1.2 m, the motor 1 should rotate 120, and if the revolution per minute of the motor 1 is 120 RPM, the motor ( The rotation time of 1) is calculated to 1 minute. (S130)

다음으로, 제어부(16)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제 동작을 수행하기 위해 s130단계에서 계산된 모터(1)의 회전시간동안 모터(1)를 구동한다.(s140)Next, the controller 16 drives the motor 1 during the rotation time of the motor 1 calculated in step S130 to perform the release operation of the electronic parking brake system.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도1 is a block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도2 is a control block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 동작 시 시간 변화에 따른 모터 전류의 크기 변화를 도시한 그래프3 is a graph illustrating a change in the magnitude of the motor current according to the time change during the operation (Apply) operation of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(release) 동작 수행 시 시간 변화에 따른 모터 전류의 크기 변화를 도시한 그래프4 is a graph showing a change in the magnitude of the motor current according to the time change when the release operation of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어흐름도5 is a control flow diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어흐름도6 is a control flow diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1 : 모터 5 : 스핀들1: motor 5: spindle

14 : 전류센서 16 : 제어부14 current sensor 16 control unit

Claims (3)

전자식 주차 브레이크 시스템의 해제(Release) 동작 시 모터의 전류를 측정하고,The motor current is measured during the release operation of the electronic parking brake system. 상기 모터의 전류의 피크값에 따라 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 스핀들의 스트로크를 확인하며,Confirm the stroke of the spindle of the electronic parking brake system according to the peak value of the current of the motor, 상기 스핀들의 스트로크에 따라 상기 모터의 회전 시간을 계산하여 상기 해제(Release) 동작을 수행하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.And controlling the rotation time of the motor according to the stroke of the spindle to perform the release operation. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 모터의 전류의 피크값은 상기 스핀들의 스트로크와 비례하여 커지는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.And the peak value of the current of the motor is increased in proportion to the stroke of the spindle. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 스핀들의 스트로크는 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply) 동작 시 모터의 목표제동력에 따라 상기 스핀들이 당겨진 길이를 나타내는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.The stroke of the spindle is a control method of the electronic parking brake system that represents the length of the spindle pulled in accordance with the target braking force of the motor during the operation (Apply) operation of the electronic parking brake system.
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