KR20110007890A - Multi-axis driving apparatus that driving axle is integrated on same axle using hollow motor and hamonik drive - Google Patents

Multi-axis driving apparatus that driving axle is integrated on same axle using hollow motor and hamonik drive Download PDF

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KR20110007890A
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Abstract

PURPOSE: A multi-axis driving device for integrating driving shafts on a same shaft by using a hollow motor and a harmonic drive is provided to reduce noise in driving by removing an outside gear connected with a motor. CONSTITUTION: A multi-axis driving device for integrating driving shafts comprises left and right side main track drive motors(110,120), an auxiliary track drive motor(130), motor drive shafts(610,620) and main track driving flanges(410,420). Left and right side main track drive motors drive the right and left side main driving pulleys through a main track reducer.

Description

중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치{Multi-axis Driving Apparatus That Driving Axle Is Integrated on Same Axle Using Hollow Motor and Hamonik Drive}Multi-axis Driving Apparatus That Driving Axle Is Integrated on Same Axle Using Hollow Motor and Hamonik Drive}

본 발명은 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-axis drive device in which a drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive.

보다 상세하게는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하기 위한 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 관한 것이다.More specifically, a multi-axis drive device in which a drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive to simplify the driving mechanism by arranging several drive shafts on the main drive shaft using a hollow motor and a harmonic drive. will be.

기 개발된 험지 주행 로봇의 구동부는 일반적으로 모터와 감속기 또는 하모닉 드라이브로 구성되어 있다.The driving part of the rough terrain driving robot that has been developed is generally composed of a motor, a reducer or a harmonic drive.

상기와 같이 구성된 험지 주행 로봇은 메인 구동 트랙과 메인 구동 트랙 외부로 연결되어 구동되는 보조 구동 트랙을 구동하는 메커니즘으로 형성되어 있으며, 상기 매커니즘에서의 구동부는 도 1에 도시된 바와 같이 메인 구동축에 베벨 기어나 스퍼어 기어 등을 사용하여 메인 구동 축에 직각 또는 평행하게 모터와 감속기를 배열시켜 구성된다.The rough terrain driving robot configured as described above is formed of a mechanism for driving a main drive track and an auxiliary drive track which is connected and driven outside of the main drive track, and the drive unit in the mechanism is beveled to the main drive shaft as shown in FIG. 1. It is composed by arranging the motor and the reducer at right angles or parallel to the main drive shaft using gears or spur gears.

상기와 같이 매커니즘의 구동부를 구성하는 경우 그 구성이 복잡해 질 뿐만 아니라 내부 공간을 많이 차지하고, 무게도 증가시키며, 외부 기어로 인해 소음이 발생하는 문제점이 있다.When the drive unit of the mechanism is configured as described above, the configuration is not only complicated, it takes up a lot of internal space, increases weight, and there is a problem that noise is generated due to an external gear.

또한, 구동 축 주변으로 넓게 차지한 구동 메커니즘으로 인해 무게 중심을 메인 구동 축 중심에 가깝게 위치 시키지 못한다는 문제점이 있다.In addition, there is a problem in that due to the drive mechanism occupied largely around the drive shaft does not position the center of gravity close to the center of the main drive shaft.

본 발명은 상기와 같은 필요 및 문제점을 해소시키기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 중공 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하고 내부 공간을 작게 차지하도록 하여 구동 부의 사이즈를 작게 할 수 있고 무게도 감소 시킬 수 있는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned needs and problems, and the present invention uses a hollow motor and a harmonic drive to arrange several drive shafts on the main drive shaft to simplify the drive mechanism and occupy a small internal space. The purpose of the present invention is to provide a multi-axis driving apparatus in which a driving shaft is integrated on the same shaft by using a hollow motor and a harmonic drive, which can reduce the size of the driving unit and reduce the weight thereof.

또한, 본 발명은 모터와 연결하기 위한 외부 기어가 필요 없으므로 구동 시 발생하는 소음도 감소 시킬 수 있는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.In addition, the present invention provides a multi-axis drive unit in which the drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive that can also reduce the noise generated when driving because there is no need for an external gear to connect to the motor, the object is have.

또한, 본 발명은 무게 중심도 메인 구동 축 상에 구동 메커니즘이 구성되므로 구동 축에 가깝게 위치 시킬 수 있어 계단 등판이나 장애물 등판 시 전복의 위험을 줄이고 등판 능력을 높일 수 있도록 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.In addition, in the present invention, since the driving mechanism is also formed on the main drive shaft, the center of gravity can be positioned close to the drive shaft. It is an object of the present invention to provide a multi-axis drive device in which a drive shaft is integrated on the same axis.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 있어서, 좌, 우측 메인 트랙 감속기를 통해 좌, 우측의 메인 구동 풀리를 구동하는 좌, 우측 메인 트랙 구동 모터; 보조 트랙 감속기를 통해 보조 트랙의 ATTACK 각도를 동시 제어하는 보조 트랙 구동 모터; 좌측 메인 트랙 감속기에 의해 감속한 후 감속된 출력을 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지에 전달하는 모터 구동 샤프트; 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 구동력을 전달하여 좌측 메인 구동 풀리를 구동함으로 좌측 메인 트랙이 구동하게 되는 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지; 우측 메인 트랙 감속기에 의해 감속한 후 감속된 출력을 우측 메인 트랙 구동용 플랜지에 전달하는 모터 구동 샤프트; 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 구동력을 전달하여 우측 메인 구동 풀리를 구동함으로 우측 메인 트랙이 구동하게 되는 우측 메인 트랙 구동용 플랜지로 이루어진 것을 특징으로 한다.One embodiment of the present invention for achieving the above object is, in the multi-axis drive unit in which the drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and harmonic drive, the main drive of the left and right through the left and right main track reducer Left and right main track drive motors for driving pulleys; An auxiliary track drive motor for simultaneously controlling the ATTACK angle of the auxiliary track through the auxiliary track reducer; A motor drive shaft which decelerates by the left main track reducer and transmits the decelerated output to the left main track drive flange; A left main track drive flange for driving the left main drive pulley by transmitting a driving force to the left main track drive spline shaft to drive the left main track; A motor drive shaft which decelerates by the right main track reducer and transmits the decelerated output to the right main track driving flange; It is characterized by consisting of a right main track drive flange for driving the right main track pulley by transmitting a driving force to the right main track drive spline shaft.

상기 좌측 메인 트랙 구동 모터(110)는 모터 하우징(140)에 의해 고정되어 있으며 모터(110)의 회전력이 중공 축으로 되어있는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(MS1)에 전달되도록 한다.The left main track drive motor 110 is fixed by the motor housing 140 and allows the rotational force of the motor 110 to be transmitted to the left main track motor drive shaft MS1 which is a hollow shaft.

상기 우측 메인 트랙 구동 모터(120)는 우측 모터 하우징(150)에 의해 고정되어 있으며 모터(120)의 회전력이 중공 축으로 되어있는 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(420)에 전달되도록 한다.The right main track drive motor 120 is fixed by the right motor housing 150 and allows the rotational force of the motor 120 to be transmitted to the right main track motor drive shaft 420 which is a hollow shaft.

상기 좌,우측 보조 트랙의 구동은, 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리가 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 연결되어 좌,우측 메인 트랙 풀리가 구동할 때 함께 구동되도록 하는 것을 특징으로 한다.The driving of the left and right auxiliary tracks is characterized in that the left and right auxiliary track drive pulleys are connected to the left and right main track drive spline shafts so that they are driven together when the left and right main track pulleys are driven.

상기 좌, 우측 보조 트랙의 ATTACK 각도 조정은, 보조 트랙 구동 모터에 의해 동시에 이루어지는 것이 바람직하다.It is preferable that the ATTACK angle adjustment of the left and right auxiliary tracks is performed simultaneously by the auxiliary track drive motor.

상기 보조 트랙 구동 모터의 구동력은, 보조 트랙 구동 모터 샤프트를 통해 보조 트랙 감속기로 전달되며, 상기 보조 트랙 감속기를 통해 감속된 출력은 보조 트랙 구동용 플랜지에 전달되는 것을 특징으로 한다.The driving force of the sub track drive motor is transmitted to the sub track reducer through the sub track drive motor shaft, and the output decelerated through the sub track reducer is transmitted to the sub track drive flange.

상기 보조 트랙 구동용 플랜지는, 좌,우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트에 의해 연결된 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트를 구동시켜 좌,우측 보조 트랙의 ATTACK 각도가 조정되도록 하는 것이 바람직하다.The auxiliary track drive flange preferably drives the left and right auxiliary track drive shafts connected by the left and right auxiliary track drive shaft connecting joints such that the ATTACK angles of the left and right auxiliary tracks are adjusted.

상기 각 모터의 회전 값은, 엔코더 연결용 타이밍 벨트 및 풀리와 모터 엔코더를 연결시켜 제어하는 것이 바람직하다.The rotation value of each motor is preferably controlled by connecting an encoder timing belt and pulley to the motor encoder.

본 발명은 중공 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하고 내부 공간을 작게 차지하도록 하여 구동 부의 사이즈를 작게 할 수 있고 무게도 감소 시킬 수 있도록 하는 효과가 있다. 즉, 사이즈 및 무게를 최소화 할 수 있어 휴대성을 높일 수 있다.The present invention simplifies the driving mechanism by arranging several drive shafts on the main drive shaft by using a hollow motor and a harmonic drive, so that the size of the drive unit can be reduced and the weight can be reduced by taking up a small internal space. There is. That is, the size and weight can be minimized to increase portability.

또한, 본 발명은 모터와 연결하기 위한 외부 기어가 필요 없으므로 구동 시 발생하는 소음도 감소 시킬 수 있도록 하는 효과가 있다. In addition, since the present invention does not require an external gear to connect with the motor, there is an effect to reduce the noise generated when driving.

또한, 본 발명은 무게 중심도 메인 구동 축 상에 구동 메커니즘이 구성되므로 구동 축에 가깝게 위치 시킬 수 있어 계단 등판이나 장애물 등판 시 전복의 위험을 줄이고 등판 능력을 높일 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention has a driving mechanism is configured on the main drive shaft as well as the center of gravity can be located close to the drive shaft has the effect of reducing the risk of rollover when climbing stairs or obstacles climbing and increase the climbing ability.

또한, 본 발명은 구동부 구조를 간단하게 할 수 있어 유지 보수가 쉽고 조립 시 조립 성을 높일 수 있으며 제조 코스트도 다운할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention can simplify the structure of the drive unit is easy to maintain and increase the assemblability when assembling and there is an effect that the manufacturing cost can be reduced.

이하, 본 발명의 구성을 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 좌, 우측 메인 트랙 감속기(710)(720)를 통해 좌, 우측의 메인 구동 풀리(240)(230)를 구동하는 좌, 우측 메인 트랙 구동 모터(110)(120)와, 보조 트랙 감속기(730)를 통해 보조 트랙의 ATTACK 각도를 동시 제어하는 보조 트랙 구동 모터(130)와, 좌측 메인 트랙 감속기(710)에 의해 감속한 후 감속된 출력을 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)에 전달하는 좌측 모터 구동 샤프트()와, 좌측 메인 트랙 구동 스플라이 샤프트(640)에 구동력을 전달하여 좌측 메인 구동 풀리(240)를 구동함으로 좌측 메인 트랙이 구동하게 되는 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)와, 우측 메인 트랙 감속기(720)에 의해 감속한 후 감속된 출력을 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(420)에 전달하는 모터 구동 샤프트(620)와, 우측 메인 트랙 구동 스플라이 샤프트(650)에 구동력을 전달하여 우측 메인 구동 풀리(230)를 구동함으로 우측 메인 트랙이 구동하게 되는 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(420)로 구성된다.The multi-axis drive unit in which the drive shaft is integrated on the same axis by using the hollow motor and the harmonic drive according to the present invention is left and right through the left and right main track reducers 710 and 720 as shown in FIGS. 2 and 3. The auxiliary track drive simultaneously controls the ATTACK angle of the auxiliary track through the left and right main track drive motors 110 and 120 for driving the right main drive pulleys 240 and 230 and the auxiliary track reducer 730. Motor 130, left motor track shaft 710 which decelerates by left main track reducer 710 and transmits the decelerated output to left main track drive flange 410, and left main track drive splice shaft ( The driving force is transmitted to the 640 to drive the left main drive pulley 240 so that the left main track is driven by the left main track driving flange 410 and the right main track reducer 720, and then decelerated. Right main The right main track is driven by transmitting a driving force to the motor drive shaft 620 and the right main track drive splice shaft 650 to be transmitted to the rack drive flange 420 to drive the right main drive pulley 230. The right main track drive flange 420 is configured.

상기 좌측 메인 트랙 구동 모터(110)는 모터 하우징(140)에 의해 고정되어 있으며 모터(110)의 회전력이 중공 축으로 되어있는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)에 전달되도록 한다.The left main track drive motor 110 is fixed by the motor housing 140 and allows the rotational force of the motor 110 to be transmitted to the left main track motor drive shaft 610 which is a hollow shaft.

상기 우측 메인 트랙 구동 모터(120)는 우측 모터 하우징(150)에 의해 고정되어 있으며 모터(120)의 회전력이 중공 축으로 되어있는 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(420)에 전달되도록 한다.The right main track drive motor 120 is fixed by the right motor housing 150 and allows the rotational force of the motor 120 to be transmitted to the right main track motor drive shaft 420 which is a hollow shaft.

상기 좌,우측 보조 트랙(230)(240)의 구동은 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리(240)(230)가 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라이 샤프트(640)(650)에 연결되어 좌,우측 메인 트랙 구동 풀리(240)(230)가 구동할 때 함께 구동되도록 한다.The left and right auxiliary tracks 230 and 240 are driven by left and right auxiliary track drive pulleys 240 and 230 connected to left and right main track drive splice shafts 640 and 650. Main track drive pulleys 240 and 230 are driven together when driven.

상기 좌, 우측 보조 트랙(210)(220)의 ATTACK 각도 조정은 보조 트랙 구동 모터(130)에 의해 동시에 이루어진다.The ATTACK angle adjustment of the left and right auxiliary tracks 210 and 220 is simultaneously performed by the auxiliary track driving motor 130.

상기 보조 트랙 구동 모터(130)의 구동력은 보조 트랙 구동 모터 샤프트(630)를 통해 보조 트랙 감속기(730)로 전달되며, 상기 보조 트랙 감속기(730)를 통해 감속된 출력은 보조 트랙 구동용 플랜지(430)에 전달된다.The driving force of the sub track drive motor 130 is transmitted to the sub track reducer 730 through the sub track drive motor shaft 630, and the output decelerated through the sub track reducer 730 is a sub track drive flange ( 430).

상기 보조 트랙 구동용 플랜지(430)는 좌,우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트에 의해 연결된 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(610)(620)를 구동시켜 좌,우측 보조 트랙(210)(220)의 ATTACK 각도가 조정되도록 한다.The auxiliary track driving flange 430 drives the left and right auxiliary track driving shafts 610 and 620 connected by the left and right auxiliary track driving shaft connecting joints to the left and right auxiliary tracks 210 and 220. Allow the ATTACK angle to be adjusted.

상기 각 모터(110~130)의 회전 값은 엔코더 연결용 타이밍 벨트 및 풀리(520)와 모터 엔코더(510)를 연결시켜 제어한다.The rotation values of the motors 110 to 130 are controlled by connecting the encoder timing belt and pulley 520 and the motor encoder 510.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치의 작용은 다음과 같다.The operation of the multi-axis drive unit in which the drive shaft is integrated on the same axis by using the hollow motor and the harmonic drive according to the present invention configured as described above is as follows.

좌, 우측 메인 트랙 구동 모터(110, 120)는 좌, 우측 메인 트랙 감속기(710, 720)를 통해 좌, 우측의 메인 구동 풀리(240, 230)를 구동한다. The left and right main track drive motors 110 and 120 drive the left and right main drive pulleys 240 and 230 through the left and right main track reducers 710 and 720.

보조 트랙 구동 모터(130)는 보조 트랙 감속기(730)를 통해 보조 트랙(210)의 ATTACK 각도를 동시 제어한다.  The auxiliary track drive motor 130 simultaneously controls the ATTACK angle of the auxiliary track 210 through the auxiliary track reducer 730.

그리고 좌측 메인 트랙 구동 모터(110)는 모터 하우징(140)에 의해 고정되어 있으며 모터의 회전력이 중공 축으로 되어있는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)에 전달되도록 한다.The left main track drive motor 110 is fixed by the motor housing 140, and the rotational force of the motor is transmitted to the left main track motor drive shaft 610 which is a hollow shaft.

상기 좌측 메인 트랙 구동 모터(110)로부터 회전력을 전달받은 모터 구동 샤프트(610)는 좌측 메인 트랙 감속기(710)에 의해 감속한 후 감속된 출력을 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)에 전달한다.The motor drive shaft 610, which receives the rotational force from the left main track drive motor 110, decelerates by the left main track reducer 710 and transmits the decelerated output to the left main track drive flange 410.

그리고 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)는 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)에 구동력을 전달하여 좌측 메인 구동 풀리(240)를 구동함으로 좌측 메인 트랙(230)이 구동하게 된다.The left main track driving flange 410 transmits a driving force to the left main track driving spline shaft 640 to drive the left main driving pulley 240 to drive the left main track 230.

우측 메인 트랙(240)은 좌측 메인 트랙(230)과 동일한 방법으로 구동하게 되므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.Since the right main track 240 is driven in the same manner as the left main track 230, a detailed description thereof will be omitted.

그리고 좌,우측 보조 트랙(210, 220)의 구동은 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리(340, 330)가 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)에 연결되어 좌,우측 메인 트랙 풀리가 구동할 때 같이 구동된다.The left and right auxiliary tracks 210 and 220 are driven by the left and right auxiliary track drive pulleys 340 and 330 connected to the left and right main track drive spline shafts 640 and 650 so that the left and right main track pulleys are driven. When driven, it is driven together.

이때 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도 조정은 보조 트랙 구동 모터(130)에 의해 동시에 이루어지며, 보조 트랙 구동 모터(130)의 구동력은 보조 트랙 구동 모터 샤프트(630)를 통해 보조 트랙 감속기(730)로 전달되며 감속기를 통해 감속된 출력은 보조 트랙 구동용 플랜지(430)에 전달된다.At this time, the ATTACK angle adjustment of the left and right auxiliary tracks (210, 220) is made at the same time by the auxiliary track drive motor 130, the driving force of the auxiliary track drive motor 130 is assisted through the auxiliary track drive motor shaft (630) The output is transmitted to the track reducer 730 and the output decelerated through the reducer is transmitted to the auxiliary track drive flange 430.

상기 보조 트랙 구동용 플랜지(430)는 좌,우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트(680)에 의해 연결된 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)를 구동시켜 좌,우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도가 조정되도록 한다.The auxiliary track drive flange 430 drives the left and right auxiliary track drive shafts 660 and 670 connected by the left and right auxiliary track drive shaft connecting joints 680 to the left and right auxiliary tracks 210 and 220. Allow the ATTACK angle of to be adjusted.

또한, 각 모터의 회전 값은 엔코더 연결용 타이밍 벨트 및 풀리(520)와 모터 엔코더(510)을 연결시켜 제어한다. In addition, the rotation value of each motor is controlled by connecting the encoder timing belt and pulley 520 and the motor encoder 510.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 설명하였지만, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.As described above, the preferred embodiment according to the present invention has been described, but the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the present invention is not limited to the scope of the present invention as claimed in the following claims. Anyone with knowledge of the present invention will have the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

도 1은 종래 기술에 따른 로봇의 구동 메카니즘을 도시한 도면이다.1 is a view showing a driving mechanism of the robot according to the prior art.

도 2는 본 발명에 따른 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 도시한 도면이다.2 is a view showing a multi-axis drive device in which a drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive according to the present invention.

도 3은 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정하기 전 상태를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a state before adjusting an ATTACK angle of an auxiliary track.

도 4는 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정한 후 상태를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a state after adjusting an ATTACK angle of an auxiliary track.

**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**DESCRIPTION OF REFERENCE NUMERALS

110, 120 : 좌, 우측 메인 트랙 구동 모터 110, 120: left and right main track drive motor

130 : 보조 트랙 구동 모터(좌/우 측 동시 구동) 130: auxiliary track drive motor (simultaneous left / right drive)

710, 720 : 좌, 우측 메인 트랙 감속기(하모닉 드라이브)710, 720: Left and right main track reducers (harmonic drive)

730 : 보조 트랙 감속기(하모닉 드라이브) 730: auxiliary track reducer (harmonic drive)

410, 420 : 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지410, 420: Flange for driving left and right main tracks

430 : 보조 트랙 구동용 플랜지430: Flange for auxiliary track drive

610, 620 : 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트610, 620: left and right main track motor drive shaft

630 : 보조 트랙 모터 구동 샤프트630: auxiliary track motor drive shaft

510, 520 : 좌, 우측 메인 트랙 구동 모터 엔코더 510, 520: left and right main track drive motor encoder

530 : 보조 트랙 구동 모터 엔코더 530: auxiliary track drive motor encoder

640, 650 : 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트640, 650: left and right main track drive spline shaft

660, 670 : 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트660, 670: left and right auxiliary track drive shaft

240, 230 : 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리240, 230: left and right main track drive pulleys

340, 330 : 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리340, 330: left and right auxiliary track drive pulley

230, 240 : 좌측 메인 트랙230, 240: left main track

210, 220 : 좌측 보조 트랙210, 220: left auxiliary track

520 : 엔코더 연결용 타이밍 벨트 및 풀리520: Timing belt and pulley for encoder connection

510 : 모터용 엔코더 510: motor encoder

140, 150 : 좌측 메인 트랙 구동 모터 하우징140, 150: left main track drive motor housing

160 : 보조 트랙 구동 모터 하우징160: auxiliary track drive motor housing

680 : 좌,우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트680: left and right auxiliary track drive shaft connection joint

Claims (8)

중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 있어서,In a multi-axis drive unit in which a drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive, 좌, 우측 메인 트랙 감속기를 통해 좌, 우측의 메인 구동 풀리를 구동하는 좌, 우측 메인 트랙 구동 모터; Left and right main track drive motors for driving left and right main drive pulleys through left and right main track reducers; 보조 트랙 감속기를 통해 보조 트랙의 ATTACK 각도를 동시 제어하는 보조 트랙 구동 모터; An auxiliary track drive motor for simultaneously controlling the ATTACK angle of the auxiliary track through the auxiliary track reducer; 좌측 메인 트랙 감속기에 의해 감속한 후 감속된 출력을 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지에 전달하는 모터 구동 샤프트;A motor drive shaft which decelerates by the left main track reducer and transmits the decelerated output to the left main track drive flange; 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 구동력을 전달하여 좌측 메인 구동 풀리를 구동함으로 좌측 메인 트랙이 구동하게 되는 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지;A left main track drive flange for driving the left main drive pulley by transmitting a driving force to the left main track drive spline shaft to drive the left main track; 우측 메인 트랙 감속기에 의해 감속한 후 감속된 출력을 우측 메인 트랙 구동용 플랜지에 전달하는 모터 구동 샤프트;A motor drive shaft which decelerates by the right main track reducer and transmits the decelerated output to the right main track driving flange; 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 구동력을 전달하여 우측 메인 구동 풀리를 구동함으로 우측 메인 트랙이 구동하게 되는 우측 메인 트랙 구동용 플랜지;A right main track drive flange for driving the right main drive pulley by transmitting a driving force to the right main track drive spline shaft to drive the right main track; 로 이루어진 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.A multi-axis drive unit that integrates the drive shaft on the same axis by using a hollow motor and harmonic drive, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 좌측 메인 트랙 구동 모터는,The left main track drive motor, 모터 하우징에 의해 고정되어 있으며 모터의 회전력이 중공 축으로 되어있는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트에 전달되도록 하는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.A multi-axis drive device incorporating a drive shaft on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive, characterized in that the rotational force of the motor is fixed to the motor housing and transmitted to the left main track motor drive shaft which is a hollow shaft. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 우측 메인 트랙 구동 모터는,The right main track drive motor, 우측 모터 하우징에 의해 고정되어 있으며 모터의 회전력이 중공 축으로 되어있는 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트에 전달되도록 하는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.The multi-axis drive unit which integrates the drive shaft on the same axis by using the hollow motor and the harmonic drive, which is fixed by the right motor housing and the rotational force of the motor is transmitted to the right main track motor drive shaft is a hollow shaft . 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 좌,우측 보조 트랙의 구동은,The drive of the left and right auxiliary tracks is 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리가 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 연결되어 좌,우측 메인 트랙 풀리가 구동할 때 함께 구동되도록 하는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.The left and right auxiliary track drive pulleys are connected to the left and right main track drive spline shafts so that they are driven together when the left and right main track pulleys are driven, and are driven on the same axis using a hollow motor and a harmonic drive. Multi-axis drive unit with integrated shaft. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 좌, 우측 보조 트랙의 ATTACK 각도 조정은, Adjusting the ATTACK angle of the left and right auxiliary tracks, 보조 트랙 구동 모터에 의해 동시에 이루어지는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.A multi-axis drive device in which a drive shaft is integrated on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive, characterized in that the auxiliary track drive motor is made simultaneously. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 보조 트랙 구동 모터의 구동력은, The driving force of the auxiliary track drive motor, 보조 트랙 구동 모터 샤프트를 통해 보조 트랙 감속기로 전달되며, It is transmitted to the auxiliary track reducer through the auxiliary track drive motor shaft, 상기 보조 트랙 감속기를 통해 감속된 출력은 보조 트랙 구동용 플랜지에 전달되는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.The output reduced by the auxiliary track reducer is transmitted to the auxiliary track drive flange, characterized in that the multi-axis drive unit integrating the drive shaft on the same axis using the hollow motor and harmonic drive. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 보조 트랙 구동용 플랜지는,The auxiliary track drive flange, 좌,우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트에 의해 연결된 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트를 구동시켜 좌,우측 보조 트랙의 ATTACK 각도가 조정되도록 하는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치.Left and right auxiliary track drive shafts Drive the left and right auxiliary track drive shafts connected by the joint to adjust the ATTACK angle of the left and right auxiliary tracks on the same axis using the hollow motor and harmonic drive. Multi-axis drive unit with integrated drive shaft. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 각 모터의 회전 값은, 엔코더 연결용 타이밍 벨트 및 풀리와 모터 엔코더를 연결시켜 제어하는 것을 특징으로 하는 중공 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치 .The rotation value of each of the motors is a multi-axis drive unit integrating a drive shaft on the same axis by using a hollow motor and a harmonic drive, characterized in that the timing belt and pulley for encoder connection and the motor encoder is controlled.
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