KR20110005116A - A multi-point laser vision system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A multipoint laser vision apparatus is provided to measure three point locations of a laser point by an optical camera, thereby correcting a location of a gripper for a component by a simple control algorithm. CONSTITUTION: A multipoint laser vision apparatus includes a vision housing(11), a cam driving unit, a laser transfer optical system, an optical system motion detecting unit, and an optical camera(25). The vision housing is mounted on one side of a leading end of a robot arm. The cam driving unit successively rotates two cam plates on a lower support shaft(31). The laser transfer optical system is installed inside an equipment space(19) of the vision housing. The optical system motion detecting unit is installed inside the vision housing corresponding to the cam plate. The optical camera is mounted on one rear side of the vision housing to detect the focus of measuring laser.

Description

멀티 포인트 레이저 비전장치{A MULTI-POINT LASER VISION SYSTEM}Multi point laser vision device {A MULTI-POINT LASER VISION SYSTEM}

본 발명은 멀티 포인트 레이저 비전장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비전 하우징 내부에서 캠 샤프트의 회전에 따라 순차적으로 회전하는 2개의 캠 플레이트와 고정 플레이트의 일측에 장착되는 각각의 반사미러를 통하여 레이저 발진기로부터 발진되는 측정 레이저를 순차적으로 부품에 조사하여 광학 카메라로 레이저 포인트의 3점 위치를 측정할 수 있도록 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-point laser vision apparatus, and more particularly, a laser oscillator through each of the two reflecting mirrors mounted on one side of the fixed plate and the two cam plate to rotate sequentially in accordance with the rotation of the cam shaft in the vision housing The present invention relates to a multi-point laser vision device that sequentially irradiates a measuring laser oscillated from the component to an optical camera to measure the three-point position of the laser point.

일반적으로 자동차 생산공정의 자동화를 위하여 부품에 대한 로봇의 위치 보정 제어는 비전장치를 이용한 방법이 널리 사용되고 있다. In general, a method using a vision device is widely used to control the position correction of a robot on a part for automating an automobile production process.

이러한 비전장치의 일례로, 도 1에서 도시한 바와 같이, 차체 라인에서 파레트에 적재되어 있는 부품(105; 도면에서는 도어) 의 정확한 취출을 위해 그리퍼(101)가 장착된 로봇(103)의 아암 선단에 멀티 포인트 레이저를 이용한 위치 보정용 비전장치(100)가 사용되고 있다.As an example of such a vision device, as shown in FIG. 1, the arm tip of the robot 103 equipped with the gripper 101 for accurate extraction of the part 105 (door in the drawing) loaded on the pallet in the body line. The position correction vision device 100 using a multi-point laser is used.

이러한 종래의 멀티 포인트 레이저 비전장치(100)는 2D 카메라와 레이저 광학장비로 이루어지며, 2D 카메라로 2개의 홀을 검사하여 상기 그리퍼(101)의 위치 를 1차 보정하고, 측정 레이저를 이용하여 상기 그리퍼(101)의 위치를 2차 보정한다.The conventional multi-point laser vision device 100 is composed of a 2D camera and laser optical equipment, and firstly corrects the position of the gripper 101 by inspecting two holes with a 2D camera, and using the measurement laser. The position of the gripper 101 is secondarily corrected.

그러나 상기한 종래의 멀티 포인트 레이저 비전장치(100)는 서보모터로 구동되는 반사 미러로 광학계를 구성하여 측정 레이저를 목표 위치로 전달하게 됨으로, 반사 미러의 위치 제어를 위해 고가의 서보 모터가 다수 필요하며, 각 축의 서보 모터의 정밀 제어를 위한 제어장치 및 제어 알고리즘이 필요한 단점이 있다. However, since the conventional multi-point laser vision apparatus 100 configures an optical system with a reflection mirror driven by a servomotor and transmits a measurement laser to a target position, a large number of expensive servo motors are required for position control of the reflection mirror. In addition, there is a disadvantage that a control device and a control algorithm for precise control of the servo motor of each axis are required.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 멀티 포인트 레이저 비전장치가 갖는 단점을 해소하기 위하여 발명된 것으로써, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 비전 하우징 내부에서 캠 샤프트의 회전에 따라 순차적으로 회전하는 2개의 캠 플레이트와 고정 플레이트의 일측에 반사각을 달리한 각각의 반사미러를 장착하고, 일측방의 레이저 발진기로부터 발진되는 측정 레이저를 상기 각 반사미러를 통하여 부품에 순차적으로 조사하여 광학 카메라로 레이저 포인트의 3점 위치를 측정할 수 있도록 함으로서 부품에 대한 그리퍼의 위치를 간단한 제어 알고리즘으로 보정할 수 있도록 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치를 제공하는 것이다.Therefore, the present invention has been invented to solve the disadvantages of the conventional multi-point laser vision device as described above, the problem to be solved by the present invention is to rotate sequentially in accordance with the rotation of the cam shaft in the vision housing two Each reflecting mirror with different reflecting angles is mounted on one side of the cam plate and the fixing plate, and the measuring laser oscillated from one side laser oscillator is sequentially irradiated to the parts through the reflecting mirrors, and then the optical It provides a multi-point laser vision device that allows the point position to be measured so that the gripper's position relative to the part can be corrected with a simple control algorithm.

상기한 바와 같은 기술적 과제를 실현하기 위한 본 발명의 멀티 포인트 레이저 비전장치는 부품에 대하여 로봇 아암의 선단에 장착되는 그리퍼의 정확한 위치를 보정하기 위한 멀티 포인트 레이저 비전장치에 있어서, In the multi-point laser vision device of the present invention for realizing the above technical problem, in the multi-point laser vision device for correcting the correct position of the gripper mounted on the tip of the robot arm with respect to the component,

상기 로봇 아암의 선단 일측에 장착되며, 내부에는 일측에 관통홀을 갖는 격벽을 구성하여 내부가 광학실과 장비실로 구획되고, 상기 광학실의 하면에는 3개의 레이저 조사홀이 형성되는 비전 하우징; 상기 비전 하우징의 광학실 내부에 횡방향으로 구성되는 캠 샤프트를 제어기의 제어신호에 따라 회전 구동하여 그 하부 지지축 상의 2개의 캠 플레이트를 순차적으로 회전 구동시키는 캠 구동부; 상기 비전 하우징의 장비실 내부에 구성되어 상기 제어기의 제어신호에 따라 레이저 발진기에 서 상기 격벽을 관통하여 조사되는 측정 레이저를 상기 광학실 내부의 각 캠 플레이트와 상기 광학실 일측 내면에 각각 설치되는 반사미러를 통하여 순차적으로 반사시켜 상기 각 반사미러에 대응하는 각 초점렌즈를 통하여 상기 부품 상에 측정 레이저의 초점을 맺히게 하는 레이저 전달 광학계; 상기 각 캠 플레이트에 대응하여 상기 비전 하우징의 내면에 각각 설치되어 각 캠 플레이트의 회전위치를 검출하여 그 신호를 상기 제어기로 출력하며, 동시에 상기 제어기의 제어신호에 따라 전자기력을 이용하여 상기 각 캠 플레이트의 회전관성을 제거해주는 광학계 모션 검출부; 상기 비전 하우징의 후방 일측에 장착되어 상기 측정 레이저의 초점을 검출하여 그 정보를 상기 제어기로 출력하는 광학 카메라를 포함한다.A vision housing mounted on one side of the tip of the robot arm and configured to have a partition having a through hole at one side thereof, the interior of which is divided into an optical chamber and an equipment chamber, and a three laser irradiation holes formed at a lower surface of the optical chamber; A cam drive unit for rotating the two cam plates on the lower support shaft by rotating the cam shaft configured in the transverse direction in the optical chamber of the vision housing according to the control signal of the controller; Reflective mirror which is configured inside the equipment chamber of the vision housing and is irradiated through the partition wall from the laser oscillator according to the control signal of the controller, respectively installed on each cam plate inside the optical chamber and one inner surface of the optical chamber A laser transmission optical system for sequentially reflecting through to focus the measuring laser on the component through each focus lens corresponding to each of the reflection mirrors; Each cam plate is installed on the inner surface of the vision housing corresponding to each cam plate to detect a rotation position of each cam plate, and outputs the signal to the controller. Optical system motion detection unit to remove the rotational inertia of the; And an optical camera mounted on one rear side of the vision housing to detect a focus of the measurement laser and output the information to the controller.

상기 캠 구동부는 상기 비전 하우징의 광학실 내측 상부에 상기 격벽을 관통하여 횡방향으로 설치되며, 외주면 일측과 타측에는 회전방향으로 일정각을 갖도록 2개의 캠이 구성되는 캠 샤프트; 상기 캠 샤프트의 하부에 평행하도록 상기 비전 하우징의 광학실 내측에 고정 장착되는 지지축; 상기 2개의 캠에 대응하여 상기 지지축 상에 회전 가능하게 설치된 상태로, 상기 각 캠에 의해 회전방향으로 캠 구동하는 2개의 캠 플레이트; 상기 비전 하우징의 장비실 내부에 설치되어 상기 캠 샤프트와 커플링을 이용하여 회전축이 연결된 상태로 상기 캠 샤프트를 일방향으로 회전 구동시키는 구동모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The cam drive unit is installed in the transverse direction through the partition wall in the upper portion of the optical chamber of the vision housing, the cam shaft is configured to have two cams to have a predetermined angle in one direction and the other side in the rotation direction; A support shaft fixedly mounted inside the optical chamber of the vision housing so as to be parallel to a lower portion of the cam shaft; Two cam plates that are cam-driven in the rotational direction by the respective cams while being rotatably installed on the support shaft corresponding to the two cams; It is installed in the equipment room of the vision housing is characterized in that consisting of a drive motor for rotationally driving the cam shaft in one direction while the rotation shaft is connected using the cam shaft and the coupling.

여기서, 상기 일정각은 30°인 것이 바람직하다.Here, the constant angle is preferably 30 degrees.

상기 캠 샤프트는 관통하는 상기 격벽과의 사이에 베어링을 개재하여 설치되는 것을 특징으로 한다.The cam shaft is characterized in that it is installed via a bearing between the partition wall to penetrate.

상기 각 캠 플레이트는 사각의 플레이트 상부 내측에 상향 연장되어 상기 캠이 작동하는 캠 작동단을 형성하며, 그 상부 외측을 통하여 상기 지지축에 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 한다.Each cam plate extends upwardly in an upper portion of a rectangular plate to form a cam operating end for operating the cam, and is rotatably installed on the support shaft through the upper outer side thereof.

상기 구동모터는 상기 제어기의 제어신호에 따라 그 회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 특징으로 한다.The drive motor is characterized by consisting of a step motor capable of controlling the rotation speed in accordance with the control signal of the controller.

상기 레이저 전달 광학계는 상기 비전 하우징의 장비실 내부에 구성되어 상기 제어기의 제어신호에 따라 상기 격벽 상의 관통홀을 통하여 측정 레이저를 상기 광학실로 조사하는 레이저 발진기; 상기 비전 하우징의 광학실 내부에서, 상기 2개의 캠 플레이트 상의 각 하부 내측 선단과, 상기 2개의 캠 플레이트와 평행선상의 상기 광학실 일측 내면에 구성되는 고정 플레이트의 하부 내측 선단에 각각의 반사각을 달리하여 설치되어 상기 측정 레이저를 순차적으로 각각의 설정각으로 반사하는 반사미러; 상기 각 반사미러에 대응하여 상기 비전 하우징의 각 레이저 조사홀에 설치되어 상기 측정 레이저의 초점을 재조정하여 상기 부품 상에 초점을 형성하는 초점렌즈로 구성되는 것을 특징으로 한다.The laser transmission optical system is a laser oscillator which is configured inside the equipment room of the vision housing to irradiate the measurement laser to the optical chamber through the through hole on the partition in accordance with the control signal of the controller; Inside the optical chamber of the vision housing, the respective inner angles of the lower inner ends of the two cam plates and the lower inner ends of the fixing plate constituted on the inner surface of the optical chamber one side in parallel with the two cam plates, A reflection mirror installed to reflect the measurement laser sequentially at each set angle; And a focus lens installed in each laser irradiation hole of the vision housing corresponding to each of the reflection mirrors to readjust the focus of the measurement laser to form a focus on the component.

상기 각 반사미러의 반사각은 상기 레이저 발진기로부터 출력되어 부품 상에 조사되는 측정 레이저의 산출좌표가 삼각평면을 이루도록 각각 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.The reflection angle of each of the reflection mirrors is set differently so that the calculated coordinates of the measurement laser output from the laser oscillator and irradiated onto the component form a triangular plane.

상기 광학계 모션 검출부는 상기 각 캠 플레이트의 내측단에 대응하여 상기 비전 하우징의 내면에 각각 설치되어 각 캠 플레이트의 회전위치를 검출하여 그 신호를 상기 제어기로 출력하는 위치센서; 상기 각 위치센서의 상측과 하측에 구성되 어 상기 제어기의 제어신호에 따라 상기 각 캠 플레이트를 당기는 전자기력을 발생시키는 전자석으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The optical system motion detection unit is provided on the inner surface of the vision housing corresponding to the inner end of each cam plate, respectively, the position sensor for detecting the rotation position of each cam plate and outputs the signal to the controller; It is characterized by consisting of an electromagnet is configured on the upper side and the lower side of each position sensor to generate an electromagnetic force to pull the cam plate in accordance with the control signal of the controller.

여기서, 상기 각 위치센서는 상기 캠 플레이트의 위치에 따라 온 오프(ON, OFF) 신호를 출력하는 레이저 센서로 이루어지는 것으로 할 수 있다.Here, each position sensor may be made of a laser sensor for outputting an ON (OFF) signal according to the position of the cam plate.

상기 전자석은 상기 위치센서와 일체형 케이스 내부의 중심축에 코일이 감긴 형태로 형성되는 것으로 할 수 있다.The electromagnet may be formed in a form in which a coil is wound around a central axis inside the position sensor and the integrated case.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치에 의하면, 비전 하우징 내부에서 캠 샤프트의 회전에 따라 순차적으로 회전하는 2개의 캠 플레이트와 고정 플레이트의 일측에 반사각을 달리한 각각의 반사미러를 장착하고, 일측방의 레이저 발진기로부터 발진되는 측정 레이저를 상기 각 반사미러를 통하여 부품에 순차적으로 조사하여 광학 카메라로 레이저 포인트의 3점 위치를 측정할 수 있도록 함으로서 부품에 대한 그리퍼의 위치를 간단한 제어 알고리즘과 구성으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the multi-point laser vision apparatus according to the present invention, two mirror plates that rotate sequentially in accordance with the rotation of the cam shaft in the vision housing and one reflection mirror having different reflection angles on one side of the fixed plate are mounted. A simple control algorithm for the position of the gripper with respect to the part by irradiating a measuring laser oscillated from one side of the laser oscillator sequentially through the respective reflection mirrors to the parts and measuring the three point positions of the laser points with an optical camera. There is an effect that can be corrected in the configuration.

이로써, 종래의 멀티 포인트 레이저 비전장치에서와 같이, 고가의 서보모터가 다수 적용되는 광학계를 구성할 필요가 없는 이점도 있다.As a result, as in the conventional multi-point laser vision apparatus, there is an advantage that it is not necessary to construct an optical system to which a large number of expensive servomotors are applied.

이하, 본 발명의 바람직한 구성 및 작용을 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the preferred configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치가 적용된 그 리퍼의 사시도이고, 도 3과 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치의 부분 절개 사시도 및 부분 절개 측면도이다. 2 is a perspective view of a ripper to which a multi-point laser vision apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention is applied, and FIGS. 3 and 4 are partial cutaway perspective views and partial cutaway side views of the multi-point laser vision apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention. .

본 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치(1)는 부품에 대하여 로봇 아암의 선단에 장착되는 그리퍼(3)의 정확한 위치를 보정하기 위한 측정장치로, 그 구성은, 도 2 내지 도 4에서 도시한 바와 같이, 기본적으로 비전 하우징(11)을 구비한다.The multi-point laser vision device 1 according to the present embodiment is a measuring device for correcting the correct position of the gripper 3 mounted on the tip of the robot arm with respect to the component, the configuration of which is shown in FIGS. 2 to 4. As one may basically have a vision housing 11.

상기 비전 하우징(11)은 로봇 아암의 선단 일측에 상기 그리퍼(3)와 함께 장착되며, 그 내부에는 일측에 관통홀(13)을 갖는 격벽(15)을 구성하여 내부가 광학실(17))과 장비실(19)로 구획되고, 상기 광학실(17)의 하면에는 3개의 레이저 조사홀(21)이 형성된다. The vision housing 11 is mounted together with the gripper 3 at one end of the robot arm, and constitutes a partition wall 15 having a through hole 13 at one side thereof, such that an optical chamber 17 is formed inside the vision housing 11. It is divided into the equipment room 19, and three laser irradiation holes 21 are formed in the lower surface of the optical chamber 17.

여기서, 상기 비전 하우징(11)의 하면에는 상기 3개의 레이저 조사홀(21)에 각각 이웃하여 에어를 분사하여 광학계를 보호하기 위한 3개의 크로스 젯(23)을 더 설치할 수 있다. Here, three cross jets 23 may be further installed on the bottom surface of the vision housing 11 to protect the optical system by spraying air adjacent to the three laser irradiation holes 21.

이러한 비전 하우징(11)의 내부에는 캠 구동부, 레이저 전달 광학계, 광학계 모션 검출부를 구성하며, 상기 비전 하우징(11)의 외측에는 광학 카메라(25)를 구비하여 이루어진다. A cam driver, a laser transmission optical system, and an optical system motion detection unit are configured in the vision housing 11, and an optical camera 25 is provided outside the vision housing 11.

먼저, 상기 캠 구동부는 상기 비전 하우징(11)의 광학실(17) 내부에 횡방향으로 구성되는 캠 샤프트(27)를 제어기(29)의 제어신호에 따라 회전 구동하여 그 하부 지지축(31) 상의 2개의 캠 플레이트(33,35)를 순차적으로 회전 구동시키도록 구성된다. First, the cam driver rotates the cam shaft 27 formed in the transverse direction in the optical chamber 17 of the vision housing 11 in accordance with a control signal of the controller 29, thereby lowering the support shaft 31. It is configured to sequentially drive the two cam plates 33, 35 of the top.

이러한 캠 구동부의 구체적인 구성은, 도 3 내지 도 6에서 도시한 바와 같이, 먼저, 상기 비전 하우징(11)의 광학실(17) 내측 상부에 상기 격벽(15)을 관통하여 횡방향으로 캠 샤프트(27)가 설치되며, 이 캠 샤프트(27)의 외주면 일측과 타측에는 각각 회전방향으로 30°의 각도를 갖도록 제1캠(37)과 제2캠(39)이 구성된다. As shown in FIGS. 3 to 6, a specific configuration of such a cam driving unit firstly penetrates through the partition wall 15 inside the optical chamber 17 of the vision housing 11 to the cam shaft in a lateral direction. 27 is provided, and the first cam 37 and the second cam 39 are formed on one side and the other side of the cam shaft 27 so as to have an angle of 30 ° in the rotation direction, respectively.

이때, 상기 캠 샤프트(27)는 관통하는 상기 격벽(15)과의 사이에 베어링(41)을 개재하여 설치되어야 한다.At this time, the cam shaft 27 should be installed through the bearing 41 between the partition wall 15 penetrating.

또한, 상기 캠 샤프트(27)의 하부에 평행하도록 상기 비전 하우징(11)의 광학실(17) 내측에 지지축(31)이 고정 장착되고, 상기 지지축(31) 상에는 상기 제1,제2캠(37,39)에 각각 대응하여 회전 가능하게 제1,제2캠 플레이트(33,35)가 구성되는데, 이 각각의 캠 플레이트(33,35)는 상기 각 캠(37,39)에 의해 회전방향으로 캠 구동하도록 설치된다. In addition, the support shaft 31 is fixedly mounted inside the optical chamber 17 of the vision housing 11 so as to be parallel to the lower portion of the cam shaft 27, and the first and second are supported on the support shaft 31. The first and second cam plates 33 and 35 are rotatably configured to correspond to the cams 37 and 39, respectively. Each of the cam plates 33 and 35 is formed by the respective cams 37 and 39. It is installed to drive the cam in the rotational direction.

상기 제1,제2캠 플레이트(33,35)는 사각의 플레이트 상부 내측에 상향 연장되어 상기 각 캠(37,39)이 작동하는 캠 작동단(E)을 형성하고, 그 상부 외측을 통하여 상기 지지축(31)에 회전 가능하게 설치된다.The first and second cam plates 33 and 35 extend upwardly inside an upper portion of a square plate to form a cam operating end E for operating the cams 37 and 39, and through the upper outer side thereof. The support shaft 31 is rotatably installed.

그리고 상기 비전 하우징(11)의 장비실(19) 내부에는 구동모터(43)가 설치되는데, 상기 구동모터(43)는 상기 캠 샤프트(27)와 커플링(45)을 이용하여 회전축(47)이 연결된 상태로 상기 캠 샤프트(27)를 일방향으로 회전 구동시키게 된다.In addition, a drive motor 43 is installed in the equipment room 19 of the vision housing 11, and the drive motor 43 has the rotation shaft 47 by using the cam shaft 27 and the coupling 45. In the connected state, the cam shaft 27 is driven to rotate in one direction.

여기서, 상기 구동모터(43)는 상기 제어기(29)의 제어신호에 따라 그 회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the drive motor 43 is preferably made of a step motor capable of controlling the rotation speed in accordance with the control signal of the controller 29.

그리고 상기 레이저 전달 광학계는 상기 비전 하우징(11)의 장비실(19) 내부에 구성되어 상기 제어기(29)의 제어신호에 따라 레이저 발진기(49)에서 상기 격벽(15)을 관통하여 조사되는 측정 레이저를 상기 광학실(17) 내부의 각 캠 플레이트(33,35)와 상기 광학실(17) 일측 내면에 각각 설치되는 반사미러(51,52,53)를 통하여 순차적으로 반사시켜 상기 각 반사미러(51,52,53)에 대응하는 각 초점렌즈(L1,L2, L3)를 통하여 상기 부품 상에 측정 레이저의 초점을 맺히게 한다.In addition, the laser transmission optical system is configured inside the equipment room 19 of the vision housing 11 to measure the measurement laser irradiated through the partition 15 from the laser oscillator 49 according to the control signal of the controller 29. Each of the cam mirrors 33 and 35 in the optical chamber 17 and the reflection mirrors 51, 52 and 53 respectively provided on one inner surface of the optical chamber 17 are sequentially reflected to reflect the respective mirrors 51. Each of the focusing lenses L1, L2, and L3 corresponding to the reference numerals 52 and 53 causes the measurement laser to focus on the component.

상기 레이저 전달 광학계의 구체적인 구성은, 도 3 내지 도 6에서 도시한 바와 같이, 상기 비전 하우징(11)의 장비실(19) 내부에 레이저 발진기(49)가 구성되어 상기 제어기(29)의 제어신호에 따라 상기 격벽(15) 상의 관통홀(13)을 통하여 측정 레이저를 상기 광학실(17)로 조사하도록 설치된다. 3 to 6, a laser oscillator 49 is formed inside the equipment room 19 of the vision housing 11 to control signals of the controller 29. Accordingly, the measurement laser is installed to the optical chamber 17 through the through hole 13 on the partition wall 15.

그리고 상기 비전 하우징(11)의 광학실(17) 내부에는 상기 제1,제2캠 플레이트(33,35) 상의 각 하부 내측 선단과, 상기 제1,제2캠 플레이트(33,35)와 평행선상의 상기 광학실(17) 일측 내면에 구성되는 고정 플레이트(55)의 하부 내측 선단에 각각의 반사각을 달리하여 제1,제2,제3반사미러(51,52,53)가 설치되어 상기 측정 레이저를 순차적으로 각각의 설정각으로 반사하도록 구성된다. In addition, inside the optical chamber 17 of the vision housing 11, the lower inner front ends of the first and second cam plates 33 and 35 and the first and second cam plates 33 and 35 are parallel to each other. The first, second, and third reflecting mirrors 51, 52, and 53 are installed at different inner angles of the lower inner end of the fixing plate 55 formed at one inner surface of the optical chamber 17 on the upper surface, and the measurement is performed. And to sequentially reflect the laser at each set angle.

상기 제1,제2,제3반사미러(51,52,53)에 대응하여 상기 비전 하우징(11)의 각 레이저 조사홀(21)에는 제1,제2,제3초점렌즈(L1,L2,L3)가 설치되어 상기 측정 레이저의 초점을 재조정하여 상기 부품 상에 초점을 형성하게 된다. In response to the first, second, and third reflecting mirrors 51, 52, and 53, each of the laser irradiation holes 21 of the vision housing 11 has first, second, and third focusing lenses L1, L2. L3) is installed to readjust the focus of the measurement laser to form a focus on the component.

이때, 상기 제1,제2,제3반사미러(51,52,53)의 반사각은 상기 레이저 발진기(49)로부터 출력되어 부품 상에 조사되는 측정 레이저의 산출좌표가 삼각평면을 이루도록 각각 다르게 설정되어 구성되어야 한다.In this case, the reflection angles of the first, second, and third reflecting mirrors 51, 52, and 53 are set differently so that the calculated coordinates of the measuring laser output from the laser oscillator 49 and irradiated onto the component form a triangular plane. It must be constructed.

한편, 상기 광학계 모션 검출부는 상기 제1,제2캠 플레이트(33,35)에 대응하여 상기 비전 하우징(11)의 내면에 각각 설치되어 각 캠 플레이트(33,35)의 회전위치를 검출하여 그 신호를 상기 제어기로(29) 출력하며, 동시에 상기 제어기(29)의 제어신호에 따라 전자기력을 이용하여 상기 제1,제2캠 플레이트(33,35)의 회전관성을 제거해주는 기능을 한다.On the other hand, the optical system motion detector is installed on the inner surface of the vision housing 11 corresponding to the first and second cam plates 33 and 35, respectively, and detects the rotational positions of the cam plates 33 and 35. Outputs a signal to the controller 29, and at the same time serves to remove the rotational inertia of the first and second cam plates 33, 35 by using an electromagnetic force in accordance with the control signal of the controller 29.

이러한 광학계 모션 검출부의 구체적인 구성은, 도 7에서 도시한 바와 같이, 상기 제1,제2캠 플레이트(33,35)의 내측단에 대응하여 상기 비전 하우징(11)의 내면에 각각 제1,제2위치센서(S1,S2)가 설치되어 각 캠 플레이트(33,35)의 회전위치를 검출하여 그 신호를 상기 제어기(29)로 출력한다.As shown in FIG. 7, a specific configuration of the optical system motion detection unit may correspond to inner ends of the first and second cam plates 33 and 35, respectively. Two position sensors (S1, S2) are provided to detect the rotational position of each cam plate (33, 35) and output the signal to the controller (29).

여기서, 상기 제1,제2위치센서(S1,S2)는 상기 각 캠 플레이트(33,35)의 위치에 따라 온 오프(ON, OFF) 신호를 출력하는 레이저 센서로 이루어지는 것이 바람직하다.Here, the first and second position sensors S1 and S2 may be made of laser sensors that output ON and OFF signals according to the positions of the cam plates 33 and 35.

상기 제1,제2위치센서(S1,S2)의 각 상측과 하측에는 제1,제2전자석(M1,M2)이 각각 구성되어 상기 제어기(29)의 제어신호에 따라 상기 각 캠 플레이트(33,35)를 당기는 전자기력을 발생시키게 된다. First and second electromagnets M1 and M2 are respectively formed on the upper side and the lower side of the first and second position sensors S1 and S2, respectively, according to the control signal of the controller 29. And 35) to generate electromagnetic force.

여기서, 상기 각 전자석(M1,M2)은 상기 각 위치센서(S1,S2)와 일체형 케이스(57) 내부의 중심축(59)에 코일(61)이 감긴 형태로 형성되는 것이 바람직하다.Here, each of the electromagnets M1 and M2 may be formed in a form in which the coil 61 is wound around the central axis 59 inside the respective position sensors S1 and S2 and the integrated case 57.

그리고 상기 비전 하우징(11)의 후방 일측에는 광학 카메라(25)가 장착되어 상기 측정 레이저의 초점을 검출하여 그 정보를 상기 제어기(29)로 출력하도록 구 성된다. An optical camera 25 is mounted at one rear side of the vision housing 11 to detect a focus of the measurement laser and output the information to the controller 29.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 멀티 포인트 레이저 비전장치(1)를 이용하여, 도 8과 도 9에서 도시한 바와 같이, 부품에 대한 그리퍼(3)의 1차 위치보정과 2차 위치보정 작동을 설명한다.Therefore, using the multi-point laser vision device 1 having the above-described configuration, as shown in Figs. 8 and 9, the primary position correction and the secondary position correction operation of the gripper 3 with respect to the component are performed. Explain.

먼저, 상기 그리퍼(3)의 1차 위치보정은, 도 8에서 도시한 바와 같이, 측정부품(60)상의 2개의 홀(H)을 상기 광학 카메라(25)로 측정하고(S11), 상기 두 홀(H)의 중심 C1, C2를 산출하여 두 홀(H)의 중심 연결직선을 산출한다.(S12)First, as shown in FIG. 8, the primary position correction of the gripper 3 measures two holes H on the measuring part 60 with the optical camera 25 (S11). The center C1 and C2 of the holes H are calculated to calculate the center connection straight lines of the two holes H. (S12)

이어서, 두 홀(H)의 연결직선을 기준부품(70)의 두 홀(H)의 연결직선과 C1을 기준으로 일치시켜 좌표 X, Y, Rz를 보정하는 1차 위치보정을 완료한다.(S13)Subsequently, the first position correction for correcting the coordinates X, Y, and Rz is completed by matching the connection straight lines of the two holes H with the connection straight lines of the two holes H of the reference part 70 with reference to C1. S13)

다음으로 상기 그리퍼(3)의 2차 위치보정은, 도 9에서 도시한 바와 같이, 측정 레이저를 측정부품(60)에 순차적으로 조사하여 3점의 좌표 P1, P2, P3를 산출한다.(S21)Next, as shown in FIG. 9, the second position correction of the gripper 3 sequentially irradiates the measuring laser to the measuring component 60 to calculate three coordinates P1, P2, and P3. )

상기 산출좌표 P1, P2, P3로 공간상의 삼각형 T1을 산출한다.(S22)The triangle T1 in space is calculated from the calculation coordinates P1, P2, and P3 (S22).

이어서, 상기 산출 삼각형 T1과 기준부품(70)에서 산출한 삼각형 T0를 일치시켜 좌표 Z, Rx, Ry를 보정하는 2차 위치보정을 완료한다.(S23)Subsequently, the second position correction for correcting the coordinates Z, Rx, and Ry is completed by matching the calculation triangle T1 with the triangle T0 calculated by the reference component 70. (S23)

여기서, 상기 그리퍼(3)의 2차 위치보정을 위한 측정부품(60)상의 3점 좌표 P1,P2,P3를 산출하는 멀티 포인트 레이저 비전장치의 작동을, 도 10 내지 도 12를 통하여 단계별로 설명하면, 먼저, 도 10에서와 같이, 좌표 P1을 산출하기 위해서, 상기 제1,제2위치센서(S1,S2)는 제1,제2캠 플레이트(33,35)가 모두 정위치에 위치되어 있는지를 검출하여 그 신호를 제어기(29)에 전송하면, 제어기(29)는 레이저 발진기(49)를 제어하여 측정 레이저(LB)를 조사한다.Here, the operation of the multi-point laser vision device for calculating the three-point coordinates P1, P2, P3 on the measurement component 60 for the secondary position correction of the gripper 3 will be described step by step through FIGS. First, as shown in FIG. 10, in order to calculate the coordinate P1, the first and second cam sensors 33 and 35 are all positioned at the correct positions in the first and second position sensors S1 and S2. If it is detected and the signal is transmitted to the controller 29, the controller 29 controls the laser oscillator 49 to irradiate the measuring laser (LB).

그러면, 상기 측정 레이저(LB)는 제1반사미러(51)를 통하여 설정각으로 반사되어 제1초점렌즈(L1)를 통하여 측정부품(60)상의 검출 위치에 조사되며, 이를 상기 광학 카메라(25)가 검출하여 좌표 P1을 산출한다.Then, the measuring laser LB is reflected at the set angle through the first reflecting mirror 51 and irradiated to the detection position on the measuring part 60 through the first focusing lens L1, which is then applied to the optical camera 25. ) Detects and calculates the coordinate P1.

이어서, 도 11에서와 같이, 좌표 P2를 산출하기 위해서, 구동모터(43)를 일방향으로 30°회전 구동시킨다. Next, as shown in FIG. 11, in order to calculate the coordinate P2, the driving motor 43 is driven to rotate by 30 ° in one direction.

그러면, 상기 제1캠 플레이트(33)는 제1캠(37)에 의해 30°만큼 캠 구동에 의해 회전하여 제1반사미러(51)가 상기 측정 레이저(LB)의 조사범위로부터 제거되며, 이때, 상기 제1,제2위치센서(S1,S2)는 제1,제2캠 플레이트(33,35)의 위치를 검출하여 제1캠 플레이트(33)는 정위치를 이탈하고, 상기 제2캠 플레이트(35)만 정위치에 위치된 것으로 그 신호를 제어기(29)에 전송하면, 제어기(29)는 레이저 발진기(49)를 제어하여 측정 레이저(LB)를 다시 조사한다.그러면, 상기 측정 레이저(LB)는 제2반사미러(52)를 통하여 설정각으로 반사되어 제2초점렌즈(L2)를 통하여 측정부품(60)상의 검출 위치에 조사되며, 이를 상기 광학 카메라(25)가 검출하여 좌표 P2를 산출한다.Then, the first cam plate 33 is rotated by cam driving by 30 ° by the first cam 37 so that the first reflecting mirror 51 is removed from the irradiation range of the measuring laser LB. The first and second position sensors S1 and S2 detect the positions of the first and second cam plates 33 and 35 so that the first cam plate 33 leaves the correct position and the second cam When only the plate 35 is in the correct position and transmits a signal to the controller 29, the controller 29 controls the laser oscillator 49 to irradiate the measuring laser LB again. Then, the measuring laser LB is reflected at a set angle through the second reflecting mirror 52 and irradiated to the detection position on the measuring part 60 through the second focusing lens L2, which is detected by the optical camera 25 and coordinates. Calculate P2.

다음으로, 도 12에서와 같이, 좌표 P3을 산출하기 위해서, 구동모터(43)를 일방향으로 다시 30°회전 구동시킨다. Next, as shown in FIG. 12, in order to calculate the coordinate P3, the driving motor 43 is driven to rotate by 30 ° again in one direction.

그러면, 상기 제1, 제2캠 플레이트(33,35)는 제1,제2캠(37,39)에 의해 각각 30°만큼 다시 캠 구동에 의해 회전하여 제1반사미러(51)와 함께 제2반사미러(52)도 상기 측정 레이저(LB)의 조사범위로부터 모두 제거되며, 이때, 상기 제1,제2위 치센서(S1,S2)는 제1,제2캠 플레이트(33,35)의 위치를 검출하여 제1,제2캠 플레이트(33,35) 모두가 정위치를 이탈한 것으로 그 신호를 제어기(29)에 전송하면, 제어기(29)는 레이저 발진기(49)를 제어하여 측정 레이저(LB)를 다시 조사한다.Then, the first and second cam plates 33 and 35 are rotated by cam driving again by 30 ° by the first and second cams 37 and 39, respectively, and the first and second cam plates 33 and 35 are made together with the first reflecting mirror 51. The second reflecting mirror 52 is also removed from the irradiation range of the measuring laser LB, wherein the first and second position sensors S1 and S2 are the first and second cam plates 33 and 35. When the position of the first and second cam plates 33 and 35 are all detected to be out of position, and the signal is transmitted to the controller 29, the controller 29 controls the laser oscillator 49 to measure it. Irradiate the laser LB again.

그러면, 상기 측정 레이저(LB)는 제3반사미러(53)를 통하여 설정각으로 반사되어 제3초점렌즈(L3)를 통하여 측정부품(60)상의 검출 위치에 조사되며, 이를 상기 광학 카메라(25)가 검출하여 좌표 P3을 산출하게 된다.Then, the measuring laser LB is reflected at the set angle through the third reflecting mirror 53 and irradiated to the detection position on the measuring part 60 through the third focusing lens L3, which is then applied to the optical camera 25. ) Detects and calculates the coordinate P3.

즉, 상기 측정부품(60)상의 3점 좌표 P1,P2,P3는 상기 구동모터(43)의 회전제어에 따라 캠 샤프트(27)가 순차적으로 회전하여 제1,제2캠 플레이트(33,35)의 회전을 순차적으로 제어함으로써, 상기 제1,제2캠 플레이트(33,35)와 고정 플레이트(55)의 일측에 반사각을 달리하여 각각 장착된 제1,제2반사미러(51,52)를 상기 측정 레이저(LB)의 조사범위로부터 순차적으로 제거하면서, 레이저 발진기(49)로부터 발진되는 측정 레이저(LB)를 측정부품(60)에 순차적으로 조사하여 광학 카메라(25)로 각 레이저 포인트의 3점 위치를 측정할 수 있도록 하는 원리를 갖는다. That is, the three-point coordinates P1, P2, and P3 on the measurement component 60 are sequentially rotated by the cam shaft 27 according to the rotation control of the driving motor 43, so that the first and second cam plates 33 and 35 are rotated. By sequentially controlling the rotation of the first, second cam mirrors (33, 35) and the first and second reflecting mirrors (51, 52) mounted respectively with different reflection angles on one side of the fixed plate (55) While sequentially removing from the irradiation range of the measuring laser (LB), the measuring laser (LB) oscillated from the laser oscillator 49 is sequentially irradiated to the measuring component 60 to the optical camera 25 of each laser point It has a principle to measure the three point position.

이로써, 측정부품(60)에 대한 그리퍼(3)의 위치를 간단한 제어 알고리즘과 간단한 구성으로 쉽게 2차 보정할 수 있게 된다.As a result, the position of the gripper 3 with respect to the measuring part 60 can be easily secondarily corrected with a simple control algorithm and a simple configuration.

도 1은 종래 기술에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치가 적용 로봇그립장치의 구성도이다. 1 is a block diagram of a robot grip device to which a multi-point laser vision device according to the prior art is applied.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치가 적용된 그리퍼의 사시도이다. 2 is a perspective view of a gripper to which a multi-point laser vision device according to an exemplary embodiment of the present invention is applied.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치의 부분 절개 사시도이다. 3 is a partially cutaway perspective view of a multi-point laser vision device according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치의 부분 절개 측면도이다. 4 is a partial cutaway side view of a multi-point laser vision device according to an embodiment of the present invention.

도 5와 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치에 적용되는 캠 구동부의 사시도 및 그 작동 개념도이다.5 and 6 are a perspective view of the cam drive unit applied to the multi-point laser vision device according to an embodiment of the present invention and the operation conceptual diagram.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치에 적용되는 광학계 모션 검출부의 사시도 및 그 작동 개념도이다.7 is a perspective view and an operation conceptual diagram of an optical system motion detection unit applied to a multi-point laser vision apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8과 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치를 통하여 부품에 대한 그리퍼의 1,2차 위치 보정 원리도이다.8 and 9 is a principle diagram of the first and second position correction of the gripper for the part through the multi-point laser vision device according to an embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 포인트 레이저 비전장치를 통한 단계별 레이저 위치 검출방법을 나타내는 작동도이다. 10 to 12 is an operation diagram showing a step-by-step laser position detection method through a multi-point laser vision apparatus according to an embodiment of the present invention.

Claims (11)

부품에 대하여 로봇 아암의 선단에 장착되는 그리퍼의 정확한 위치를 보정하기 위한 멀티 포인트 레이저 비전장치에 있어서, In the multi-point laser vision device for correcting the exact position of the gripper mounted on the tip of the robot arm with respect to the part, 상기 로봇 아암의 선단 일측에 장착되며, 내부에는 일측에 관통홀을 갖는 격벽을 구성하여 내부가 광학실과 장비실로 구획되고, 상기 광학실의 하면에는 3개의 레이저 조사홀이 형성되는 비전 하우징;A vision housing mounted on one side of the tip of the robot arm and configured to have a partition having a through hole at one side thereof, the interior of which is divided into an optical chamber and an equipment chamber, and a three laser irradiation holes formed at a lower surface of the optical chamber; 상기 비전 하우징의 광학실 내부에 횡방향으로 구성되는 캠 샤프트를 제어기의 제어신호에 따라 회전 구동하여 그 하부 지지축 상의 2개의 캠 플레이트를 순차적으로 회전 구동시키는 캠 구동부;A cam drive unit for rotating the two cam plates on the lower support shaft by rotating the cam shaft configured in the transverse direction in the optical chamber of the vision housing according to the control signal of the controller; 상기 비전 하우징의 장비실 내부에 구성되어 상기 제어기의 제어신호에 따라 레이저 발진기에서 상기 격벽을 관통하여 조사되는 측정 레이저를 상기 광학실 내부의 각 캠 플레이트와 상기 광학실 일측 내면에 각각 설치되는 반사미러를 통하여 순차적으로 반사시켜 상기 각 반사미러에 대응하는 각 초점렌즈를 통하여 상기 부품 상에 측정 레이저의 초점을 맺히게 하는 레이저 전달 광학계;A reflection mirror configured inside the equipment chamber of the vision housing and installed on each cam plate in the optical chamber and one inner surface of the optical chamber, respectively, for measuring laser beams penetrating the partition wall from the laser oscillator according to a control signal of the controller; A laser transmission optical system for reflecting the light sequentially through the focusing lens corresponding to each of the reflection mirrors to focus the measurement laser on the component; 상기 각 캠 플레이트에 대응하여 상기 비전 하우징의 내면에 각각 설치되어 각 캠 플레이트의 회전위치를 검출하여 그 신호를 상기 제어기로 출력하며, 동시에 상기 제어기의 제어신호에 따라 전자기력을 이용하여 상기 각 캠 플레이트의 회전관성을 제거해주는 광학계 모션 검출부;Each cam plate is installed on the inner surface of the vision housing corresponding to each cam plate to detect a rotation position of each cam plate, and outputs the signal to the controller. Optical system motion detection unit to remove the rotational inertia of the; 상기 비전 하우징의 후방 일측에 장착되어 상기 측정 레이저의 초점을 검출 하여 그 정보를 상기 제어기로 출력하는 광학 카메라;An optical camera mounted at one rear side of the vision housing to detect a focus of the measurement laser and output the information to the controller; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.Multi-point laser vision device comprising a. 제1항에서, In claim 1, 상기 캠 구동부는 The cam drive unit 상기 비전 하우징의 광학실 내측 상부에 상기 격벽을 관통하여 횡방향으로 설치되며, 외주면 일측과 타측에는 회전방향으로 일정각을 갖도록 2개의 캠이 구성되는 캠 샤프트;A cam shaft installed in a transverse direction through the partition wall in an upper portion of the optical chamber of the vision housing, and having two cams configured to have a predetermined angle on one side and the other side of the outer circumferential surface in a rotational direction; 상기 캠 샤프트의 하부에 평행하도록 상기 비전 하우징의 광학실 내측에 고정 장착되는 지지축;A support shaft fixedly mounted inside the optical chamber of the vision housing so as to be parallel to a lower portion of the cam shaft; 상기 2개의 캠에 대응하여 상기 지지축 상에 회전 가능하게 설치된 상태로, 상기 각 캠에 의해 회전방향으로 캠 구동하는 2개의 캠 플레이트;Two cam plates that are cam-driven in the rotational direction by the respective cams while being rotatably installed on the support shaft corresponding to the two cams; 상기 비전 하우징의 장비실 내부에 설치되어 상기 캠 샤프트와 커플링을 이용하여 회전축이 연결된 상태로 상기 캠 샤프트를 일방향으로 회전 구동시키는 구동모터;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.And a driving motor installed inside the equipment room of the vision housing to rotate the cam shaft in one direction while the rotation shaft is connected by using the cam shaft and a coupling. 제2항에서, In claim 2, 상기 일정각은 The constant angle is 30°인 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.Multi-point laser vision device, characterized in that 30 °. 제2항에서, In claim 2, 상기 캠 샤프트는 The camshaft is 관통하는 상기 격벽과의 사이에 베어링을 개재하여 설치되는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.A multi-point laser vision device, characterized in that it is provided via a bearing between the penetrating partition. 제2항에서, In claim 2, 상기 각 캠 플레이트는 Each cam plate is 사각의 플레이트 상부 내측에 상향 연장되어 상기 캠이 작동하는 캠 작동단을 형성하며, 그 상부 외측을 통하여 상기 지지축에 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.A multi-point laser vision device, characterized in that it extends upward inside the rectangular plate to form a cam operating end for operating the cam, and rotatably installed on the support shaft through the upper outer side. 제2항에서, In claim 2, 상기 구동모터는 The drive motor is 상기 제어기의 제어신호에 따라 그 회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.Multi-point laser vision device, characterized in that consisting of a step motor capable of controlling the rotation speed in accordance with the control signal of the controller. 제1항에서, In claim 1, 상기 레이저 전달 광학계는 The laser transmission optical system 상기 비전 하우징의 장비실 내부에 구성되어 상기 제어기의 제어신호에 따라 상기 격벽 상의 관통홀을 통하여 측정 레이저를 상기 광학실로 조사하는 레이저 발 진기;A laser oscillator configured in the equipment room of the vision housing to irradiate a measurement laser to the optical chamber through a through hole on the partition wall according to a control signal of the controller; 상기 비전 하우징의 광학실 내부에서, 상기 2개의 캠 플레이트 상의 각 하부 내측 선단과, 상기 2개의 캠 플레이트와 평행선상의 상기 광학실 일측 내면에 구성되는 고정 플레이트의 하부 내측 선단에 각각의 반사각을 달리하여 설치되어 상기 측정 레이저를 순차적으로 각각의 설정각으로 반사하는 반사미러;Inside the optical chamber of the vision housing, the respective inner angles of the lower inner ends of the two cam plates and the lower inner ends of the fixing plate constituted on the inner surface of the optical chamber one side in parallel with the two cam plates, A reflection mirror installed to reflect the measurement laser sequentially at each set angle; 상기 각 반사미러에 대응하여 상기 비전 하우징의 각 레이저 조사홀에 설치되어 상기 측정 레이저의 초점을 재조정하여 상기 부품 상에 초점을 형성하는 초점렌즈;로 구성되는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.And a focus lens installed at each laser irradiation hole of the vision housing corresponding to each of the reflection mirrors to readjust the focus of the measurement laser to form a focus on the component. 제7항에서, In claim 7, 상기 각 반사미러의 반사각은 The reflection angle of each reflecting mirror is 상기 레이저 발진기로부터 출력되어 부품 상에 조사되는 측정 레이저의 산출좌표가 삼각평면을 이루도록 각각 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.Multi-point laser vision device, characterized in that the calculated coordinates of the measuring laser output from the laser oscillator irradiated on the component is set differently to form a triangular plane. 제1항에서,In claim 1, 상기 광학계 모션 검출부는 The optical system motion detector 상기 각 캠 플레이트의 내측단에 대응하여 상기 비전 하우징의 내면에 각각 설치되어 각 캠 플레이트의 회전위치를 검출하여 그 신호를 상기 제어기로 출력하는 위치센서; A position sensor installed on an inner surface of the vision housing corresponding to an inner end of each cam plate to detect a rotation position of each cam plate and output a signal to the controller; 상기 각 위치센서의 상측과 하측에 구성되어 상기 제어기의 제어신호에 따라 상기 각 캠 플레이트를 당기는 전자기력을 발생시키는 전자석;으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치. And an electromagnet configured at upper and lower sides of the respective position sensors to generate an electromagnetic force that pulls the cam plates in accordance with a control signal of the controller. 제9항에서, The method of claim 9, 상기 각 위치센서는 Each position sensor 상기 캠 플레이트의 위치에 따라 온 오프(ON, OFF) 신호를 출력하는 레이저 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.And a laser sensor for outputting an on-off signal according to the position of the cam plate. 제9항에서, The method of claim 9, 상기 전자석은 The electromagnet is 상기 위치센서와 일체형 케이스 내부의 중심축에 코일이 감긴 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 멀티 포인트 레이저 비전장치.Multi-point laser vision device, characterized in that the coil is wound around the central axis inside the position sensor and the integrated case.
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