KR20100133810A

KR20100133810A - 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20100133810A
Application number: KR1020090052535A
Authority: KR
Inventors: 노우현
Original assignee: (주)엔에스에이치
Priority date: 2009-06-12
Filing date: 2009-06-12
Publication date: 2010-12-22

Abstract

본 발명은 와이어를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 장치 및 방법에 관한 것으로, 랜딩 기어를 통해 착륙할 수 없는 경우 공중에 배치된 와이어를 이용하여 비행 중인 무인 항공기를 안전하게 착륙할 수 있도록 하며, 무인 항공기로부터 가해지는 힘에 따라 와이어를 무인 항공기의 진행 방향으로 이동시켜 무인 항공기를 안정적으로 유도함을 목적으로 한다.

본 발명에 의한 와이어를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 장치는, 폴(pole)(11), 상기 폴에 높이차를 두고 형성되는 상하 지지부(12,13)로 이루어진 와이어 지지대(10)와; 상기 와이어 지지대의 상하 지지부에 지지되며 무인 항공기(1)가 매달려 착륙을 유도하는 와이어(20)와; 상기 와이어에 설치되어 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기를 검출하는 센서와; 상기 와이어의 일측이 연결되며 상기 와이어의 텐션을 조절하는 텐션조절수단과; 그리고, 상기 센서로부터 감지된 값에 따라 상기 텐션조절수단의 구동을 제어하여 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 따라 상기 와이어를 풀어주어 상기 무인 항공기의 착륙을 유도하는 컨트롤러를 포함한다.

본 발명에 의한 와이어를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 방법은, 수직으로 세워진 와이어를 통해 무인 항공기의 착륙을 유도하는 것으로, 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 대한 상기 와이어의 풀림 또는 감김 길이의 기준 데이터를 구축하는 제1단계와; 무인 항공기로부터 상기 와이어에 가해지는 힘의 크기를 검출하는 제2단계와; 상기 제2단계에서 검출한 현재의 데이터와 제1단계에서 구축된 기준 데이터를 비교하여 상기 와이어의 풀림 또는 감김 길이의 데이터를 산출하는 제3단계와; 그리고, 상기 제3단계를 통해 산출된 값을 근거로 하여 상기 와이어를 풀어 느슨하게 함으로써 상기 무인 항공기의 속도를 낮추고 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘을 줄이는 제4단계를 포함한다.

무인 항공기, 착륙, 와이어, 윈치

Description

와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING LANDING OF UNINHABITED AERIAL VEHICLE USING WIRE}

본 발명은 와이어를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 해상이나 산악지역과 같이 랜딩 기어를 통해 무인 항공기를 착륙할 수 없는 경우 와이어를 이용하여 비행 중인 무인 항공기를 안전하게 착륙할 수 있도록 하며, 무인 항공기로부터 가해지는 힘에 따라 와이어를 무인 항공기의 진행 방향으로 이동시켜 무인 항공기를 안정적으로 유도할 수 있는 와이어를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle or Uninhabited Aerial Vehicle : UAV)란 조종사가 없이 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 비행체 스스로 주위 환경(장애물, 항로)을 인식하고 판단하여 자율비행(Autonomous Flying)하는 비행체를 말하며, 최근에는 기상관측, 지형탐사, 정찰, 감시 등의 다양한 목적을 위해 사용되고 있다.

일반적으로 무인 항공기는 항공기 동체의 외부로 전개된 랜딩 기어를 통해 이착륙한다.

그러나, 하천이나 해상, 산악지역, 울퉁불퉁한 노면의 지역에서는 랜딩 기어를 통해 착륙할 수 없으며, 무리한 착륙시 랜딩 기어는 물론 항공기 동체가 파손된다.

따라서, 전술한 바와 같이 랜딩 기어로 착륙이 불가능한 지역에서는 공중을 비행 중인 무인 항공기를 포획하는 방법으로 착륙을 유도하여야 한다.

그러나, 종래에는 비행 중인 무인 항공기를 안전하게 포획 착륙할 수 있는 기술이 없기 때문에 무인 항공기의 사용시 지역(랜딩 기어로 착륙할 수 없는 지역)에 따라 제한을 받는 문제점이 있고, 이러한 지역에서 무리하게 랜딩 기어로 착륙을 시행할 경우 무인 항공기의 극심한 파손이 일어나는 문제점이 있다.

한편, 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 네트를 이용하여 비행 중인 무인 항공기를 공중에서 포획하여 착륙시키는 기술이 있다.

그러나, 네트를 이용한 착륙 유도 장치는, 네트의 테두리부를 팽팽하게 당기는 방식으로 설치하여야 하기 때문에 최소한 2개의 지지대를 세워야 하는데, 설치 지역의 여건 상 2개의 지지대를 세우지 못할 수 있기 때문에 지역적 한계가 있는 단점이 있다.

또한 최소 2개 이상의 폴 과 그 사이에 연결되는 그물이 포함되어야 하기 때문에 그 무게와 부피가 크고 회수 이후에도 그물에 뒤엉켜있는 항공기를 분리해서 회수해야 하므로 다소의 시간이 소요되는 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 하천이나 해상, 산악지역, 울퉁불퉁한 노면의 지역과 같이 랜딩 기어로 착륙이 어려운 곳에서 공중을 비행하는 무인 항공기를 공중에서 포획 착륙할 수 있도록 하고, 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기를 줄이면서 무인 항공기의 착륙을 유도할 수 있는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

그리고, 본 발명의 다른 목적은 종래 네트를 이용한 착륙방식 보다 더 작은 부피와 가벼운 무게로 간편한 회수가 가능하도록 하려는데 있다.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치는, 공중에 수직이나 수평으로 설치되며 무인 항공기를 매달아 착륙을 유도하는 와이어와; 상기 와이어에 설치되어 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기를 검출하는 센서와; 상기 와이어의 일측이 연결되며 상기 와이어의 텐션을 조절하는 텐션조절수단과; 그리고, 상기 센서로부터 감지된 값에 따라 상기 텐션조절수단의 구동을 제어하여 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 따라 상기 와이어를 풀어주어 상기 무인 항공기의 착륙을 유도하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 와이어를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 방법은, 수직으로 세워진 와이어를 통해 무인 항공기의 착륙을 유도하는 것으로, 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 대한 상기 와이어의 풀림 또는 감김 길이의 기준 데이터를 구축하는 제1단계와; 무인 항공기로부터 상기 와이어에 가해지는 힘의 크기를 검출하는 제2단계와; 상기 제2단계에서 검출한 현재의 데이터와 제1단계에서 구축된 기준 데이터를 비교하여 상기 와이어의 풀림 또는 감김 길이의 데이터를 산출하는 제3단계와; 그리고, 상기 제3단계를 통해 산출된 값을 근거로 하여 상기 와이어를 풀어 느슨하게 함으로써 상기 무인 항공기의 속도를 낮추고 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘을 줄이는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치 및 방법에 의하면, 하천이나 해상, 산악지역, 울퉁불퉁한 노면의 지역과 같이 랜딩 기어로 착륙이 어려운 곳에서 한 가닥의 와이어만을 지면에서 수직방향의 상공에 설치하여 이 와이어에 무인 항공기가 매달리도록 함으로써 비행중인 무인 항공기의 착륙을 유도하여 착륙 지역의 제한을 받지 않으므로 무인 항공기의 용도를 폭 넓게 확보할 수 있다.

그리고, 종래의 네트 회수 방식 대비 부피와 무게가 줄어듦으로 사람이 운반하는 소형 무인항공기의 회수방식으로 사용 가능하다.

그리고, 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 따라 매회 사전에 설정된 일정한 장력으로 와이어의 장력을 조절하기 때문에 무인 항공기로부터 가해지는 힘 의 크기를 점진적으로 줄여줌으로써 무인 항공기를 안정적으로 유도할 수 있다.

또한, 와이어가 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 따라 느슨해지기 때문에 와이어에 순간적으로 큰 힘이 가해지지 않으므로 무리하게 큰 탄성력의 와이어를 사용하지 않아도 되고, 와이어의 끊어짐과 같은 파손을 방지할 수 있다.

<실시예 1>

도 1과 도 2에서 보이는 것처럼, 본 실시예에 의한 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치(100)는, 지면이나 부표 등에 세워지는 와이어 지지대(10)와; 와이어 지지대(10)에 상하 길이방향을 따라 배열되며 무인 항공기(1)의 착륙을 유도하는 와이어(20)와; 와이어(20)를 느슨하게 풀어주거나 팽팽하게 당기는 텐션조절드럼(30)과; 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘의 크기를 검출하는 센서와; 센서로부터 감지된 값에 따라 텐션조절드럼(130)의 구동을 제어하여 와이어(20)의 텐션을 제어하는 컨트롤러를 포함하여 구성된다.

와이어 지지대(10)는 무인 항공기(1)의 착륙을 위한 기구로서, 지면이나 부표 등을 통해 세워지는 폴(11), 폴(11)에 높이차를 두고 형성되는 수평의 상하 지지바(12,13)로 구성된다.

와이어 지지대(10)는 미사용시 부피를 최소화하는 것이 바람직할 것이며, 예를 들어 도 3a와 도 3b에서 보이는 것처럼, 폴(11)은 서로 다른 직경의 관(11a,11b,1c,11d)(도면에서는 4개로 도시됨)이 텔레스코픽 타입으로 신축 가능하게 결합되어 구성될 수 있다.

그리고, 상하 지지부(12,13)는 폴(11)에 힌지(12a,13a)를 통해 연결되어 폴(11)측으로 접히거나 사용 위치로 펼쳐질 수 있다.

상하 지지부(12,13)는 와이어(20)를 지지하는 것으로, 무인 항공기(1)의 주날개가 폴(11)에 걸리지 않을 정도의 길이로 이루어지며, 폴(11)에 일체로 형성될 수도 있고 별도로 형성되어 폴(11)에 분리 가능하게 결합될 수도 있다.

와이어 지지대(10)는 무인 항공기(1)를 하천이나 해상에 착륙시킬 경우 폴(11)이 부표를 통해 세워지고, 표면이 바위 등으로 인하여 랜딩 기어로 착륙이 불가능한 대지나 산악지역에 설치될 수 있다.

와이어(20)는 공중을 비행하는 무인 항공기(1)를 포획하는 것으로, 무인 항공기(1)가 착륙할 때 비행속도를 줄이긴 하지만 무인 항공기(1)의 비행 속도에 의해 무인 항공기(1)의 진행방향으로 밀리면서 무인 항공기(1)를 포획한다. 따라서, 와이어(20)는 탄성력을 갖는 재질로 이루어진다.

와이어(20)는 자체 탄성력에 한계가 있기 때문에 텐션조절 드럼(30)을 통해 풀리거나 당겨짐으로써 길이가 변하도록 구성된다.

즉, 텐션조절 드럼(30)이 상부 지지부(12)측에 설치된 경우 와이어(20)는 일측이 하부 지지부(13)에 고정되고 타측은 상부 지지부(12)를 경유(예를 들어 상부 지지부(12)에 설치된 가이드롤러(14)를 경유)하여 텐션조절 드럼(30)에 고정된다. 물론, 와이어(20)는 길이를 길게 할 수 있도록 텐션조절 드럼(30)에 일정 길이가 감겨 있을 것이다.

텐션조절 드럼(30)은 와이어(20)가 수회 감겨 있으며, 미도시된 구동모터를 구동원으로 하여 양방향으로 회전하면서 와이어(20)를 풀거나 감아 와이어(20)의 길이를 조절한다. 즉, 텐션조절 드럼(30)은 와이어(20)의 길이를 조절하는 것이며, 이와 같이 와이어(20)의 길이가 조절되면 무인 항공기에 대한 텐션이 달라질 것이므로 텐션조절이라 칭한 것이다.

텐션조절 드럼(30)은 무인 항공기(1)의 착륙을 유도하기 위해 와이어(20)를 감거나 푸는 것 이외에 와이어 지지대(10)를 접어 부피를 최소화할 때 와이어(20)를 감아 보관할 수도 있다.

상기 센서는 무인 항공기(1)가 와이어(20)에 걸린 것을 감지함과 아울러 와이어(20)에 가해지는 힘의 크기를 함께 검출하는 것이 바람직하며, 가속도 센서, 텐션센서 등이 사용 가능하다. 즉, 가속도 센서는 무인 항공기(1) 또는 와이어(20)의 가속도를 검출하여 상기 컨트롤러에 인가하며, 텐션센서는 와이어(20)의 텐션 변화값을 상기 컨트롤러에 인가한다.

상기 컨트롤러는 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘에 대한 와이어(20)의 이동 거리 데이터(가속도 값에 대한 와이어(20)의 풀림 또는 감김 길이)가 저장되어 있고, 상기 센서와 통신하여 상기 센서에서 실시간으로 입력되는 데이터와 기 저장된 데이터를 근거로 하여 와이어(20)의 이동 거리를 산출한다. 그리고, 상기 컨트 롤러는 상기 산출된 값을 근거로 하여 텐션조절 드럼(30)의 구동수단을 제어한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 의한 무인 항공기의 착륙 유도 방법은 다음과 같다.

무인 항공기(1)는 착륙유도장치를 통해 와이어(20)에 착륙하도록 유도된다. 이러한 유도는 공지된 것이므로 구체적인 구성과 방법에 대해서는 설명하지 않는다.

무인 항공기(1)가 와이어(20)에 걸리면(도면에 구체적으로 도시되지는 않았지만, 무인 항공기(1)의 주날개의 단부에는 와이어(20)에 걸리는 갈고리 등이 갖추어진다), 순간적으로 와이어(20)에 큰 힘이 작용된다.

예를 들어, 상기 센서가 텐션센서인 경우, 와이어(20)는 정지 상태이기 때문에 무인 항공기(1)가 걸리지 않은 상태의 텐션을 "0"이라 할 수 있다. 그런데, 무인 항공기(1)가 와이어(20)에 걸리면 와이어(20)의 텐션이 순간적으로 변하게 되며, 상기 텐션센서는 와이어(20)의 이동 거리를 측정하는 방법으로 텐션을 측정한다. 이는 공지된 텐센센서와 동일한 것이므로 텐션 값의 측정에 대해서는 구체적인 설명을 생략한다.

상기 센서는, 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘의 크기를 측정하여 상기 컨트롤러에 송출한다.

상기 컨트롤러에 기 저장된 데이터와 현재 입력된 데이터를 비교하여 텐션조절 드럼(30)의 이동 거리를 산출하며, 이 산출 값을 근거로 하여 텐션조절 드 럼(30)을 구동하는 구동모터 등의 구동수단의 구동을 제어한다.

텐션조절 드럼(30)은 상기 구동수단을 통해 회전하며, 따라서, 와이어(20)가 풀리게 된다.

즉, 와이어(20)가 자체 탄성력뿐만 아니라 풀어진 길이만큼 무인 항공기(1)의 진행 방향으로 풀리면서 무인 항공기(1)의 진행을 막는 힘을 갖기 때문에 무인 항공기(1)의 비행 속도가 떨어지고, 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘이 약해진다.

하기의 표는 센서의 감지값에 따른 와이어(20)의 풀림 길이의 예를 보인 것이다.

센서 감지값	10	8	6	4
풀림길이(cm)	6	4	3	2

즉, 초기 감지값이 10이면 와이어(20)의 풀림 길이를 6cm 로하며, 감지값이 작아짐에 따라 풀림길이를 작게 한다.

이러한 작용은 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘이 일정 크기에 도달할 때까지 계속해서 이루어진다. 예를 들어, 무인 항공기(1)의 착륙이 가능한 힘의 크기를 1이라 할 때, 상기 센서의 감지값이 1이면 텐션조절 드럼(30)을 이동하지 않아도 무인 항공기(1)의 착륙이 가능하므로 텐션조절 드럼(30)을 제어하지 않는다.

무인 항공기(1)가 와이어(20)에 안착되어 회수되면 와이어(20)를 초기와 같이 팽팽하게 하기 위하여 텐션조절 드럼(30)을 통해 와이어(20)를 감는다.

즉, 도 4에서 보이는 것처럼, 초기 A의 위치에서 무인 항공기가 와이어(20)에 걸리면, 상기 센서에서 검출된 값을 근거로 하여 와이어(20)가 B의 위치까지 풀 어지게 되며, 이때, 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘이 상쇄되어 초기보다 작아진다. 이어서, B의 위치에서 검출된 값을 근거로 하여 와이어(20)가 C의 위치까지 풀어지게 되면 전술한 것처럼, 이 과정에서 무인 항공기(1)로부터 가해지는 힘이 작아지는 것이다.

전술한 방법에 의해 무인 항공기(1)가 정지하면 와이어(20)의 길이는 초기보다 길어진 상태이며, 무인 항공기(1)는 와이어 지지대(10)로부터 먼 곳에 매달려 있을 것이다. 따라서, 무인 항공기(1)의 회수가 용이하도록 와이어(20)의 길이 조절이 종료되면 와이어(20)를 초기 위치로 감아 무인 항공기(1)를 와이어 지지대(10)측으로 운반할 수 있다.

한편, 상기 센서가 가속도 센서인 경우, 와이어(20)는 무인 항공기(1)가 걸리기 전까지는 정지 상태이기 때문에 무인 항공기(1)가 걸리면 무인 항공기(1)의 속도에 따라 가속도가 발생되며, 무인 항공기(1) 측면에서 보면 무인 항공기(1)가 정지 상태의 와이어(20)에 걸리면 와이어(20)가 무인 항공기(1)의 비행을 막기 때문에 가속도의 변화가 일어난다. 이와 같이 가속도 값을 근거로 하여 와이어(20)를 풀어줄 수 있다.

<실시예 2>

도 6에서 보이는 것처럼, 본 실시예에 의한 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치는, 실시예 1의 텐션조절 드럼(30) 대신 텐션조절 캐리어(40)가 적 용된 것이다.

텐션조절 캐리어(40)는 폴(11)에 승강 가능하게 설치되며 구동수단을 통해 승강하여 와이어(20)를 풀어주거나 당겨 와이어(20)의 길이를 조절하는 것이다.

텐션조절 캐리어(40)의 구동수단은, 폴(11)에 설치되는 래크(41), 구동모터(미도시), 상기 구동모터에 의해 회전하며 래크(41)에 치합되어 래크(41)를 따라 승강하는 피니언(42)으로 구성된다. 상기 구동모터는 실시예 1의 컨트롤러의 제어를 받아 피니언(42)을 회전시킴으로써 텐션조절 캐리어(40)의 이동 거리를 제어한다.

도면에 자세하게 도시되지는 않았지만, 텐션조절 캐리어(40)는 폴(11)에서 이탈되지 않고 래크(41)와 피니언(42)이 치합 상태를 유지하도록 설치된다.

래크(41)와 피니언(42)은 설치 위치가 서로 뒤바뀔 수도 있다.

또한, 텐션조절 캐리어(40)의 이동을 통해 와이어(20)의 텐션을 조절하는 것과 별개로 와이어(20)를 감거나 풀 수 있도록 와이어(20)는 텐션조절 캐리어(40)에 설치된 윈치(43)에 연결될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예 1에 의한 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치의 외관 사시도.

도 2는 본 발명의 실시예 1에 따른 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치의 정면도.

도 3a와 도 3b는 본 발명의 실시예 1에 따른 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치에 적용된 폴의 구성도.

도 4는 본 발명의 실시예 1에 따른 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치에 적용된 상하 지지부의 절첩 상태를 보인 구성도.

도 5는 본 발명의 실시예 1에 따른 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치에 적용된 와이어의 작용을 보인 도면.

도 6은 본 발명의 실시예 2에 따른 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치의 구성도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>

10 : 와이어 지지대, 11 : 폴

12,13 : 지지부, 20 : 와이어

30 : 텐션조절 드럼, 40 : 텐션조절 캐리어

Claims

폴(pole)(11), 상기 폴에 높이차를 두고 형성되는 상하 지지부(12,13)로 이루어진 와이어 지지대(10)와;

상기 와이어 지지대의 상하 지지부에 지지되며 무인 항공기(1)가 매달려 착륙을 유도하는 와이어(20)와;

상기 와이어에 설치되어 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기를 검출하는 센서와;

상기 와이어의 일측이 연결되며 상기 와이어의 텐션을 조절하는 텐션조절수단과; 그리고,

상기 센서로부터 감지된 값에 따라 상기 텐션조절수단의 구동을 제어하여 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 따라 상기 와이어를 풀어주어 상기 무인 항공기의 착륙을 유도하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 텐션조절수단은, 상기 폴에 구동수단을 통해 승강 가능하게 장착되며 상기 컨트롤러의 신호를 근거로 통해 상승 또는 하강하여 상기 와이어를 느슨하게 풀어주거나 팽팽하게 당기는 텐션조절 캐리어(40)인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치.
청구항 2에 있어서, 상기 구동수단은, 상기 텐션조절 캐리어에 탑재되며 상기 컨트롤러의 제어를 받아 구동하는 구동모터, 상기 폴에 상하 길이방향으로 형성되며 상기 구동모터의 피니언(42)이 치합되는 래크(41)로 이루어져, 상기 텐션조절 캐리어를 승강시키는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 텐션조절수단은, 상기 폴에 장착되며 상기 와이어의 단부가 연결되고, 상기 컨트롤러의 신호를 근거로 하여 양방향으로 회전하면서 상기 와이어를 감거나 풀어주는 텐션조절 드럼(30)인 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치.
청구항 2 또는 청구항 4에 있어서, 상기 폴은 서로 다른 직경의 관이 신축 가능하게 연결되어 구성된 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치.
청구항 5에 있어서, 상기 상하 지지부는 각각 상기 폴에 힌지를 통해 절첩 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 장치.
수직으로 세워진 와이어를 통해 무인 항공기의 착륙을 유도하는 방법에 있어서,

상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘의 크기에 대한 상기 와이어의 풀림 또는 감김 길이의 기준 데이터를 구축하는 제1단계와;

무인 항공기로부터 상기 와이어에 가해지는 힘의 크기를 검출하는 제2단계와;

상기 제2단계에서 검출한 현재의 데이터와 제1단계에서 구축된 기준 데이터를 비교하여 상기 와이어의 풀림 또는 감김 길이의 데이터를 산출하는 제3단계와; 그리고,

상기 제3단계를 통해 산출된 값을 근거로 하여 상기 와이어를 풀어 느슨하게 함으로써 상기 무인 항공기의 속도를 낮추고 상기 무인 항공기로부터 가해지는 힘을 줄이는 제4단계를 포함하는 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법.
청구항 7에 있어서, 상기 제1단계에서는 상기 무인 항공기의 착륙이 가능한 힘의 크기를 설정하고, 상기 제2단계에서 검출되는 현재의 힘의 크기와 상기 제1단계에서 설정된 힘의 크기를 비교하여 이들이 동일하면 상기 와이어의 길이조절을 종료하는 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법.
청구항 8에 있어서, 상기 와이어의 길이조절을 종료한 후 상기 와이어를 원위치로 감는 제5단계가 포함된 것을 특징으로 하는 와이어를 이용한 무인 항공기의 착륙 유도 방법.