KR20100108014A - Force control method of electronic parking brake system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method of controlling the braking power of an electronic parking brake system is provided to enable the sharp change time of a load to be checked through the measuring of the current and the speed of a motor and thus an electronic parking brake system to be properly controlled with the braking force suitable for the time. CONSTITUTION: A method of controlling the braking power of an electronic parking brake system is as follows. The current and the speed of a motor, which is driven to operate and stop the electronic parking brake system, are measured(600). The time when the measurements sharply change is checked through the monitoring on them(620). The braking force of the electronic parking brake system is controlled by the braking force applied for a given time from the checked time(630). The sharp change time of the current and the speed of the motor comprises the time when the current of the motor increases again after its first decrease. The sharp change time of the current and the speed of the motor comprises the time when the speed of the motor decreases again after its maximum increase. The electronic parking brake system controls to reach the target braking force through the applying of the braking force for an optimal braking time at the checked time.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법{FORCE CONTROL METHOD OF ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM}Brake force control method of electronic parking brake system {FORCE CONTROL METHOD OF ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM}

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a braking force control method of an electronic parking brake system, and more particularly to a braking force control method of an electronic parking brake system for controlling the braking force of the electronic parking brake system.

일반적으로 전자식 주차 브레이크 시스템은 수동식 전자식 주차 브레이크 시스템을 그대로 유지하면서 모터가 장착된 별도의 엑츄에이터를 구동시켜 전자식 주차 브레이크와 연결된 주차케이블을 당겨주는 케이블 풀러 방식(Cable Puller Method)을 사용하여 운전자가 수동으로 전자식 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 스위치 조작을 통해 자동으로 전자식 주차 브레이크를 작동(Apply) 또는 해제(Release)시키는 시스템을 말한다.In general, the electronic parking brake system uses a cable puller method that pulls the parking cable connected to the electronic parking brake by driving a separate motorized actuator while maintaining the manual electronic parking brake system. Even if the electronic parking brake is not operated, it refers to a system that automatically applies or releases the electronic parking brake through a simple switch operation.

이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 주차케이블을 당기거나 이완시키는 동작을 통하여 제동 시에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 간격을 줄이고, 해제 시에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 간격을 일정하게 유지시킴으로써 제동력을 조절한다. The electronic parking brake system adjusts the braking force by reducing the distance between the brake pads and the brake discs during braking by pulling or releasing the parking cable and keeping the distance between the brake pads and the brake discs constant during release. .

한편, 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 가할수록 반발력 즉, 부하가 급격히 변하는 현상이 발생하고, 전자식 주차 브레이크 시스템을 구성하는 부품의 상태에 따라 부하가 급격히 변하는 시점에도 차이가 발생하게 된다.Meanwhile, in the electronic parking brake system, the repulsive force, that is, the load changes rapidly as the braking force is applied, and a difference occurs even when the load changes rapidly depending on the state of the components constituting the electronic parking brake system.

그러나, 종래에는 이러한 현상을 전혀 고려하지 않고 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하였기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동 시간 및 해제 시간을 적절히 설정하지 못해 효율성을 떨어뜨리는 문제점이 있었다.However, in the related art, since the braking force of the electronic parking brake system is controlled without considering any of these phenomena, there is a problem in that the braking time and the release time of the electronic parking brake system are not properly set, thereby reducing efficiency.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 모터의 전류 및 속도를 측정하여 부하가 급변하는 시점을 확인하고, 이 시점에 맞는 제동력으로 전자식 주차 브레이크 시스템을 적절하게 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above-described problems, and the electronic parking to measure the current and speed of the motor to check the time of sudden change of the load, and to properly control the electronic parking brake system with braking force suitable for this time. It is an object of the present invention to provide a braking force control method of a brake system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값을 측정하고, 측정된 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값을 모니터하여 측정된 값이 급변하는 시점을 확인하고, 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어한다.The present invention for achieving the above object is to measure the current value of the motor and the speed value of the motor for driving and release of the electronic parking brake system, by monitoring the measured current value of the motor and the speed value of the motor Check the time of sudden change of the measured value, and apply the braking force for a certain time from the identified time to control the braking force of the electronic parking brake system.

여기서, 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값이 급변하는 시점은 모터의 전류 값이 최소로 감소한 후, 다시 증가하게 되는 시점이고, 모터의 속도 값이 최고로 증가한 후, 다시 감소하게 되는 시점이다.Here, the time point at which the current value of the motor and the speed value of the motor change abruptly is a time point when the current value of the motor decreases to the minimum, and then increases again, and a time point that decreases again after the speed value of the motor increases to the maximum.

그리고, 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 것은 확인된 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어하는 것이다.And, controlling the braking force of the electronic parking brake system is to apply the braking force during the optimum braking time at the identified time point to reach the target braking force.

또한, 목표 제동력에 도달하는 것은 모터의 전류 값이 목표 제동력에 상응하는 목표 전류 값에 도달하는 것이다.Further, reaching the target braking force is such that the current value of the motor reaches the target current value corresponding to the target braking force.

게다가, 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값이 급변하는 시점을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것을 더 포함한다.In addition, the method may further include determining whether to replace a part of the electronic parking brake system by using a time point at which the current value of the motor and the speed value of the motor change rapidly.

이때, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 모터의 최소 전류 값이 기준 전류 값 미만일 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.In this case, it is the timing of replacing the parts of the electronic parking brake system when the minimum current value of the motor is less than the reference current value by comparing the minimum current value of the motor with a preset reference current value. To judge.

또, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 모터의 최고 속도 값이 기준 속도 값을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.In addition, determining whether to replace a part of the electronic parking brake system includes comparing the maximum speed value of the motor with a preset reference speed value, and when the maximum speed value of the motor exceeds the reference speed value, when to replace the parts of the electronic parking brake system. It is judged to be.

그리고, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 전류 값이 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 모터의 전류 값이 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.In addition, determining whether to replace a part of the electronic parking brake system includes comparing the time taken for the current value of the motor to reach the minimum current value of the motor with a preset reference minimum time so that the current value of the motor corresponds to the minimum current value of the motor. If the time taken to reach exceeds the minimum time, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system.

또한, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은 모터의 속도 값이 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 모터의 속도 값이 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것이다.In addition, judging whether the parts of the electronic parking brake system are replaced or not, the time required for the speed value of the motor to reach the maximum speed value of the motor is compared with the preset reference maximum time. If the time taken to reach exceeds the reference maximum time, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system.

상술한 바와 같이 본 발명의 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법은 다음과 같은 효과를 창출한다.As described above, the braking force control method of the electronic parking brake system of the present invention creates the following effects.

첫째, 모터의 전류를 측정하여 모터의 전류가 급변하는 시점을 확인하고, 이 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 적절하게 도달할 수 있도록 한다.First, the current of the motor is measured to check the time when the current of the motor changes suddenly, and at this point, a braking force is applied for a predetermined time so that the target braking force can be properly reached.

둘째, 전자식 주차 브레이크 시스템의 해제 시간을 설정할 경우, 관성과 마찰력을 고려하여 최적 제동 시간보다 해제 시간을 작게 설정하고, 모터의 회전각 정보를 이용하여 제동 시의 회전각만큼 해제하는 방식을 적용함으로써 다음 제동 시의 제동 시간을 최소화할 수 있는 장점이 있다.Second, when setting the release time of the electronic parking brake system, by setting the release time smaller than the optimum braking time in consideration of the inertia and frictional force, and applying the rotation angle during braking by using the rotation angle information of the motor There is an advantage to minimize the braking time during the next braking.

셋째, 제동력에 해당하는 모터의 토크와 모터의 전류는 비례 관계에 있으므로 이러한 관계를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 현재 제동력을 모터의 전류로 확인할 수 있다. 이로 인해, 주차케이블이 당겨지면서 부하가 급격히 변하는 시점과 목표 제동력의 도달 여부를 효과적으로 확인할 수 있다.Third, since the torque of the motor corresponding to the braking force and the current of the motor have a proportional relationship, the current braking force of the electronic parking brake system can be confirmed as the current of the motor by using this relationship. As a result, when the parking cable is pulled, it is possible to effectively check when the load is rapidly changed and whether the target braking force is reached.

넷째, 모터의 전류 값, 모터의 속도 값, 모터의 전류 값 및 모터의 속도 값이 급격히 변하는 시점을 이용하여 브레이크 디스크와 브레이크 패드의 교체 시기를 용이하게 확인할 수 있는 장점이 있다.Fourth, there is an advantage that the replacement time of the brake disc and the brake pad can be easily identified by using a time point in which the current value of the motor, the speed value of the motor, the current value of the motor, and the speed value of the motor are changed rapidly.

다섯째, 제동력을 측정하는 별도의 장치를 설치하지 않아도 모터의 전류 및 속도를 측정하는 센서를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 적절하게 제어할 수 있기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성을 단순화시킬 수 있는 정점이 있다.Fifth, it is possible to simplify the configuration of the electronic parking brake system because the braking force of the electronic parking brake system can be properly controlled by using a sensor that measures the current and speed of the motor without installing a separate device for measuring the braking force. There is a vertex.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전자식 주차 브레이크 시스템은 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)와, 모터(1)에 연결된 다단의 기어(2)와, 다단의 기어(2)에 기계적으로 링크된 기어휠(3)과, 기어휠(3)의 내주면에 일체로 고정되어 있는 중공 형태의 스크류 너트(4)와, 스크류 너트(4)의 내주면에 기어 결합되어 기어휠(3)의 회전에 따라 축 방향으로 이동하는 스핀들(5)과, 기어휠(3)을 중심으로 스핀들(5)의 아웃렛 방향(주차케이블의 작동 방향)에 연결된 주차케이블(6)과, 주차케이블(6)이 연결된 스핀들(5)의 외주면에 고정되어 브레이크 작동 시 잡아 당겨질 때 스핀들(5)이 과도하게 잡아당겨서 회전하는 것을 방지하는 스토퍼부재(7)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the electronic parking brake system includes a motor 1 for driving or releasing an electronic parking brake, a multi-stage gear 2 connected to the motor 1, and a multi-stage gear 2. The gear wheel 3 linked to the gear wheel, the hollow screw nut 4 which is integrally fixed to the inner circumferential surface of the gear wheel 3, and the gear wheel 3 of the gear wheel 3, Spindle 5 moving in the axial direction according to the rotation, parking cable 6 connected to the outlet direction of the spindle 5 (operation direction of the parking cable) around the gear wheel 3, and parking cable 6 It is fixed to the outer circumferential surface of the connected spindle 5 and includes a stopper member 7 which prevents the spindle 5 from being excessively pulled and rotated when being pulled during brake operation.

또한, 기어휠(3)과 스토퍼부재(7) 사이에는 모터(1)의 구동으로 기어휠(3) 및 스크류 너트(4)의 회전에 의해 주차케이블(6)을 당기거나 이완시켜 주는 힘을 조절하는 제1 및 제2 스프링(8,9)을 더 설치한다.In addition, a force that pulls or relaxes the parking cable 6 between the gear wheel 3 and the stopper member 7 by the rotation of the gear wheel 3 and the screw nut 4 by the driving of the motor 1. Further adjusting first and second springs 8, 9 are provided.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.2 is a control block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템은 스위치(12), 전류센서(14), 속도센서(16), 제어부(20), 저장부(30) 및 표시부(40)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the electronic parking brake system includes a switch 12, a current sensor 14, a speed sensor 16, a controller 20, a storage unit 30, and a display unit 40. .

스위치(12)는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 운전자가 조작한다.The switch 12 is operated by the driver to actuate or release the electronic parking brake.

전류센서(14)는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 위해 구동하는 모터(1)에 흐르는 전류를 측정한다. The current sensor 14 measures the current flowing in the motor 1 which drives to operate or release the electronic parking brake.

속도센서(16)는 모터(1)의 속도를 측정한다.The speed sensor 16 measures the speed of the motor 1.

제어부(20)는 전자식 주차 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 마이컴으로, 전류센서(14) 및 속도센서(16)에서 측정된 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값을 모니터하여 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점 즉, 부하가 급격히 변하는 시점을 확인한다.The controller 20 is a microcomputer that controls the overall operation of the electronic parking brake system. The controller 20 monitors the current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1 measured by the current sensor 14 and the speed sensor 16. The time point at which the current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1 suddenly change, that is, the time point at which the load changes abruptly, is checked.

도 3a 및 도 3b는 무부하 상태일 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이고, 도 4a 및 도 4b는 부하가 존재할 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이다. 3A and 3B are graphs of a current of a motor and a speed of a motor according to time under no load, and FIGS. 4A and 4B are graphs of a current of a motor and a speed of a motor over time when a load is present.

상술한 제어부(20)의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명하면, 무부하 상태 일 경우에는 시간에 따른 모터(1)의 전류 및 모터(1)의 속도 그래프가 도 3a 및 도 3b와 같은 곡선형의 그래프로 변하게 되나, 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 가할수록 부하가 증가하게 되며, 부하의 크기가 급격하게 변하는 시점이 존재하기 때문에 전자식 주차 브레이크 시스템의 모터(1)에 전압을 가하면, 도 4a 및 도 4b와 같이 초기에 전류가 급격히 흐르다가 모터(1)의 속도가 올라가면서 전류가 급격히 감소하게 되며, 이후 t1 시점부터 부하가 모터(1)의 회전각에 비례하면서 전류가 다시 증가하게 되는 현상이 발생한다. 그리고, 이 시점(t1)에서 모터(1)의 속도는 감소하게 된다.Referring to the operation of the control unit 20 in more detail, in the case of no load state, the current graph of the motor 1 and the speed graph of the motor 1 with time are curved graphs as shown in FIGS. 3A and 3B. However, in the electronic parking brake system, the load increases as the braking force is applied, and when a voltage is applied to the motor 1 of the electronic parking brake system because there is a time point in which the magnitude of the load changes rapidly, FIGS. 4A and 4B. As shown in the drawing, the current flows rapidly at the initial stage and then the current decreases rapidly as the speed of the motor 1 increases, and then the current increases again while the load is proportional to the rotation angle of the motor 1 from the time t1. do. At this time point t1, the speed of the motor 1 decreases.

그리고, 아래의 [식 1]을 살펴보면,And look at [Equation 1] below,

[식 1][Equation 1]

T = Kti = Jθ + TL T = K t i = Jθ + T L

여기서, T는 모터 토크, TL은 부하 토크, J는 회전축의 관성 모멘트이다.Where T is the motor torque, T L is the load torque, and J is the moment of inertia of the rotating shaft.

모터 토크(T)는 전기자를 회전시킴과 동시에 부하 토크(TL)를 발생시키고, 부하 토크(TL)가 모터의 θ(shaft position)에 비례하므로(TL = αθ) 부하가 증가함에 따라 모터의 토크(T)와 전류(i)도 증가하게 되어 모터의 토크와 전류는 비례 관계에 있다는 것을 알 수 있다.Motor torque (T) is as generating a load torque (T L) at the same time as rotating the armature and the load torque (T L) is proportional to θ (shaft position) of the motor, so (T L = αθ) the load increases, It can be seen that the torque T and the current i of the motor also increase, so that the torque and the current of the motor are in a proportional relationship.

그리고, 제어부(20)는 전류센서(14) 및 속도센서(16)에서 측정된 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값과 미리 설정된 목표 값을 이용하여 일정시간 즉, 최적 제동 시간을 산출한다. 즉, 제어부(20)는 전류센서(14)에서 측정된 모터(1)의 전류 값과 미리 설정된 목표 전류 값을 이용하여 최적 제동 시간을 산출한다.Then, the controller 20 uses the current value of the motor 1 measured by the current sensor 14 and the speed sensor 16, the speed value of the motor 1, and a predetermined target value for a predetermined time, that is, optimum braking. Calculate the time. That is, the controller 20 calculates the optimum braking time using the current value of the motor 1 measured by the current sensor 14 and the preset target current value.

이와 같이 목표 전류 값을 이용하여 최적 제동 시간을 산출하는 이유는, 전자식 주차 브레이크 시스템은 완벽한 브레이크의 체결을 위해 목표 제동력 이상이 되면 작동을 멈춰야 하는데, 모터(1)의 특성상 토크와 전류는 비례관계에 있으므로 목표 제동력에 해당하는 목표 전류 값을 이용하여 목표 제동력에 도달하기 위한 최적 제동 시간을 산출하는 것이다.The reason for calculating the optimum braking time by using the target current value is that the electronic parking brake system should stop operating when the target braking force is exceeded in order to completely tighten the brake. Due to the characteristics of the motor 1, the torque and the current are proportional to each other. Therefore, the optimum braking time for reaching the target braking force is calculated using the target current value corresponding to the target braking force.

이때, 최적 제동 시간을 산출하는 것은 모터(1)의 전류 변화를 이용하여 목표 전류 값에 도달하는 시간에서 모터(1)의 전류가 급격히 변하는 시점을 감산하여 최적 제동 시간을 산출한다.At this time, calculating the optimum braking time calculates the optimum braking time by subtracting the time point at which the current of the motor 1 changes rapidly from the time of reaching the target current value by using the current change of the motor 1.

또한, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어한다. 즉, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어한다.In addition, the controller 20 controls the braking force of the electronic parking brake system by applying a braking force during an optimum braking time when the current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1 are changed rapidly. That is, the control unit 20 applies a braking force during the optimum braking time at the time when the current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1 are rapidly changed to control to reach the target braking force.

그리고, 제어부(20)는 측정된 모터(1)의 전류 값, 모터(1)의 속도 값 및 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단한다.In addition, the controller 20 uses the time point at which the measured current value of the motor 1, the speed value of the motor 1, the current value of the motor 1, and the speed value of the motor 1 are changed rapidly. Determine if parts of the system need to be replaced.

도 5a 및 도 5b는 부하의 증가 시점 변화에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이다.5A and 5B are graphs of a current of a motor and a speed of the motor according to a change in time point of increasing the load.

도 5a 및 도 5b를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 부하가 급격히 변하 는 시점(t1)은 주차케이블(6)이 쳐진 상태, 브레이크 디스크 및 브레이크 패드가 마모된 정도에 따라 달라진다. 이로 인해, 부하가 급격히 변하는 시점에 차이가 발생하는데, 동작 초기에 주차케이블이 많이 쳐져 있었거나 브레이크 디스크 및 브레이크 패드가 마모되어 이들 사이의 간격이 커진 상태라면, 부하가 급격히 변하는 시점은 지연된다. 이에 따라, 부하가 급격히 증가하는 시점은 t1 → t2 → t3로 지연되고, 모터(1) 전류의 최소 극점은 C1 → C2 → C3로 변하고, 모터(1) 속도의 최고점은 V1 → V2 → V3로 증가한다.5A and 5B, the time t1 at which the load is rapidly changed depends on the state in which the parking cable 6 is hit and the degree of wear of the brake disc and the brake pad. As a result, a difference occurs when the load is suddenly changed. If the parking cable is heavily hit at the beginning of the operation or the brake disc and the brake pad are worn and the gap between them is increased, the time when the load is rapidly changed is delayed. Accordingly, the time when the load increases rapidly is delayed from t1 t2 t3, the minimum pole of the current of the motor 1 changes from C1 C2 C3, and the highest point of the speed of the motor 1 is V1 V2 V3. Increases.

따라서, 제어부(20)는 모터(1)의 최소 전류 값, 모터(1)의 최고 속도 값, 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간 및 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the controller 20 may determine the minimum current value of the motor 1, the maximum speed value of the motor 1, the time required for the current value of the motor 1 to reach the minimum current value of the motor 1, and the motor. Using the time taken for the speed value of (1) to reach the maximum speed value of the motor (1) it is possible to determine whether the parts of the electronic parking brake system replacement.

구체적으로, 제어부(20)는 모터의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는데, 모터(1)의 최소 전류 값이 미리 설정된 기준 전류 값 미만일 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.Specifically, the controller 20 compares the minimum current value of the motor with a preset reference current value and determines whether to replace the electronic parking brake system. When the minimum current value of the motor 1 is less than the preset reference current value, In this case, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system.

또한, 제어부(20)는 모터의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 모터의 최고 속도 값이 기준 속도 값을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.In addition, the controller 20 compares the maximum speed value of the motor with a preset reference speed value, and when the maximum speed value of the motor exceeds the reference speed value, the controller 20 determines that it is time to replace a part of the electronic parking brake system. To guide.

그리고, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.The controller 20 compares the time required for the current value of the motor 1 to reach the minimum current value of the motor 1 with a preset reference minimum time, thereby comparing the current value of the motor 1 with the motor 1. If the time taken to reach the minimum current value of) exceeds the reference minimum time, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system and informs the driver.

게다가, 제어부(20)는 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 운전자에게 이를 안내한다.In addition, the controller 20 compares the time required for the speed value of the motor 1 to reach the maximum speed value of the motor 1 with a preset reference maximum time so that the speed value of the motor 1 is equal to the motor 1. If the time taken to reach the maximum speed value exceeds the reference maximum time, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system and inform the driver.

저장부(30)는 목표 전류 값, 기준 전류 값, 기준 속도 값, 기준 최소 시간 및 기준 최고 시간을 저장하며, 이러한 저장부(30)는 디램(Dynamic Random Access Memory: DRAM), 에스디램(Synchronous DRAM: SDRAM), 알디램(Rambus DRAM: RDRAM), 디디알램(Double date rate DRAM: DDRAM), 에스램(Static Random Access Memory: SRAM)과 같은 저장매체로 구성된다.The storage unit 30 stores a target current value, a reference current value, a reference speed value, a reference minimum time, and a reference maximum time, and the storage unit 30 includes a dynamic random access memory (DRAM) and a synchronous DRAM. It consists of storage media such as DRAM (SDRAM), Rambus DRAM (RDRAM), Double date rate DRAM (DDRAM) and SRAM (Static Random Access Memory (SRAM)).

표시부(40)는 운전자에게 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기를 안내하며, 제어부(20)에서 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기라고 판단하면, 부저를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기를 청각적으로 알리거나 LED를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기를 시각적으로 알린다.The display unit 40 guides the driver to replace the parts of the electronic parking brake system, and when the controller 20 determines that the parts of the electronic parking brake system are to be replaced, the display unit 40 uses the buzzer to audition the parts of the electronic parking brake system. Notification or visual indication of replacement parts for the electronic parking brake system.

이하에서는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 과정에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter will be described the braking force control process of the electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다. 6 is a flowchart illustrating a braking force control process of the electronic parking brake system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6에서, 전류센서(12) 및 속도센서(14)를 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값을 측정한다(600).In FIG. 6, the current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1 are measured by using the current sensor 12 and the speed sensor 14 to operate and release the electronic parking brake system (600). ).

그리고, 제어부(20)는 측정된 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값을 모니터(610)하고, 측정된 값이 급격히 변하는 시점을 확인한다(620).The controller 20 monitors 610 the measured current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1, and checks the time point at which the measured value changes abruptly (620).

다음으로, 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어한다(630). 즉, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값 및 모터(1)의 속도 값이 급격히 변하는 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어한다.Next, the braking force of the electronic parking brake system is controlled by applying a braking force for a predetermined time at the identified time point (630). That is, the control unit 20 applies a braking force during the optimum braking time at the time when the current value of the motor 1 and the speed value of the motor 1 are rapidly changed to control to reach the target braking force.

또한, 제어부(20)는 모터(1)의 최소 전류 값, 모터(1)의 최고 속도 값, 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간 및 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간을 이용하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단할 수 있다.In addition, the controller 20 may determine the minimum current value of the motor 1, the maximum speed value of the motor 1, the time required for the current value of the motor 1 to reach the minimum current value of the motor 1, and the motor. The time required for the speed value of (1) to reach the maximum speed value of the motor 1 can be used to determine whether to replace a part of the electronic parking brake system.

구체적으로, 제어부(20)는 모터(1)의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는데, 모터(1)의 최소 전류 값이 미리 설정된 기준 전류 값 미만일 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.Specifically, the control unit 20 compares the minimum current value of the motor 1 with a preset reference current value to determine whether to replace the parts of the electronic parking brake system, and the minimum current value of the motor 1 is a preset reference current. If less than the value, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system to guide the driver through the display unit 40.

또한, 제어부(20)는 모터(1)의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 모터(1)의 최고 속도 값이 기준 속도 값을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.In addition, the controller 20 compares the maximum speed value of the motor 1 with a preset reference speed value, and when the maximum speed value of the motor 1 exceeds the reference speed value, the controller 20 is a time to replace a part of the electronic parking brake system. It is determined that the guidance through the display unit 40 to the driver.

그리고, 제어부(20)는 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 모터(1)의 전류 값이 모터(1)의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.The controller 20 compares the time required for the current value of the motor 1 to reach the minimum current value of the motor 1 with a preset reference minimum time, thereby comparing the current value of the motor 1 with the motor 1. If the time required to reach the minimum current value of the) exceeds the reference minimum time, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system and guides the driver through the display unit 40.

게다가, 제어부(20)는 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 모터(1)의 속도 값이 모터(1)의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하여 표시부(40)를 통해 운전자에게 이를 안내한다.In addition, the controller 20 compares the time required for the speed value of the motor 1 to reach the maximum speed value of the motor 1 with a preset reference maximum time so that the speed value of the motor 1 is equal to the motor 1. If the time taken to reach the maximum speed value of the) exceeds the reference maximum time, it is determined that it is time to replace the parts of the electronic parking brake system and guides the driver through the display unit 40.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.2 is a control block diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3a 및 도 3b는 무부하 상태일 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 속도 그래프이다.3A and 3B are graphs of current and speed of a motor with time when no load is present.

도 4a 및 도 4b는 부하가 존재할 때의 시간에 따른 모터의 전류 및 속도 그래프이다. 4A and 4B are graphs of current and speed of a motor over time when a load is present.

도 5a 및 도 5b는 부하의 증가 시점 변화에 따른 모터의 전류 및 모터의 속도 그래프이다.5A and 5B are graphs of a current of a motor and a speed of the motor according to a change in time point of increasing the load.

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다. 6 is a flowchart illustrating a braking force control process of the electronic parking brake system according to an exemplary embodiment of the present invention.

＊도면의 주요부분에 대한 부호 설명＊＊ Explanation of symbols on the main parts of the drawings ＊

12...스위치 14...전류센서12 ... switch 14 ... current sensor

16...속도센서 20...제어부16 Speed sensor 20 Control unit

30...저장부 40...표시부30. Storage 40 ... Display

Claims (9)

전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 및 해제를 위해 구동하는 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값을 측정하고,Measure the current value of the motor and the speed value of the motor for driving and releasing the electronic parking brake system, 상기 측정된 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값을 모니터하여 상기 측정된 값이 급변하는 시점을 확인하고,By monitoring the measured current value of the motor and the speed value of the motor to check the time point that the measured value is suddenly changed, 상기 확인된 시점에서 일정시간 동안에 제동력을 가하여 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.Braking force control method of an electronic parking brake system for controlling the braking force of the electronic parking brake system by applying a braking force for a predetermined time at the identified time. 제 1 항에 있어서, 상기 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값이 급변하는 시점은,The time point at which the current value of the motor and the speed value of the motor change abruptly, 상기 모터의 전류 값이 최소로 감소한 후, 다시 증가하게 되는 시점이고,After the current value of the motor decreases to the minimum, it is time to increase again, 상기 모터의 속도 값이 최고로 증가한 후, 다시 감소하게 되는 시점인 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.Braking force control method of the electronic parking brake system is a point in which the speed value of the motor after the maximum increase, and then decreases again. 제 1 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력을 제어하는 것은,The method of claim 1, wherein the braking force of the electronic parking brake system is controlled. 상기 확인된 시점에서 최적 제동 시간 동안에 제동력을 가해 목표 제동력에 도달하도록 제어하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.Braking force control method of the electronic parking brake system to control to reach the target braking force by applying a braking force during the optimum braking time at the identified time point. 제 3 항에 있어서, 상기 목표 제동력에 도달하는 것은,The method of claim 3, wherein reaching the target braking force, 상기 모터의 전류 값이 상기 목표 제동력에 상응하는 목표 전류 값에 도달하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.And the current value of the motor reaches a target current value corresponding to the target braking force. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 모터의 전류 값 및 상기 모터의 속도 값이 급변하는 시점을 이용하여 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.And determining whether to replace a part of the electronic parking brake system by using a time point at which the current value of the motor and the speed value of the motor are suddenly changed. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은,The method of claim 5, wherein the determining of the replacement of the parts of the electronic parking brake system comprises: 상기 모터의 최소 전류 값과 미리 설정된 기준 전류 값을 비교하여 상기 모터의 최소 전류 값이 상기 기준 전류 값 미만일 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.The braking force of the electronic parking brake system that compares the minimum current value of the motor with a preset reference current value and determines that it is time to replace a part of the electronic parking brake system when the minimum current value of the motor is less than the reference current value. Control method. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은,The method of claim 5, wherein the determining of the replacement of the parts of the electronic parking brake system comprises: 상기 모터의 최고 속도 값과 미리 설정된 기준 속도 값을 비교하여 상기 모 터의 최고 속도 값이 상기 기준 속도 값을 초과하는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.And comparing the maximum speed value of the motor with a preset reference speed value and determining that it is time to replace a part of the electronic parking brake system when the maximum speed value of the motor exceeds the reference speed value. Brake force control method of system. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은, The method of claim 5, wherein the determining of the replacement of the parts of the electronic parking brake system comprises: 상기 모터의 전류 값이 상기 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최소 시간을 비교하여 상기 모터의 전류 값이 상기 모터의 최소 전류 값에 도달하기까지 소요된 시간이 상기 기준 최소 시간을 초과하는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.The time required for the current value of the motor to reach the minimum current value of the motor is compared with the time required for the current value of the motor to reach the minimum current value of the motor. If it exceeds the minimum time, it is determined that the replacement time of the parts of the electronic parking brake system braking force control method of the electronic parking brake system. 제 5 항에 있어서, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 여부를 판단하는 것은, The method of claim 5, wherein the determining of the replacement of the parts of the electronic parking brake system comprises: 상기 모터의 속도 값이 상기 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간과 미리 설정된 기준 최고 시간을 비교하여 상기 모터의 속도 값이 상기 모터의 최고 속도 값에 도달하기까지 소요된 시간이 상기 기준 최고 시간을 초과하는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템의 부품 교체 시기인 것으로 판단하는 것인 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어방법.The time required for the speed value of the motor to reach the maximum speed value of the motor is compared with the time required for the speed value of the motor to reach the maximum speed value of the motor. When the maximum time is exceeded, it is determined that the replacement time of the parts of the electronic parking brake system braking force control method of the electronic parking brake system.
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