KR20100086342A - Temperature measuring apparatus of combustionchamber in a coke oven - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A temperature measuring apparatus of the combustion chamber in a coke oven is provided to accurately measure the temperature of a combustion chamber automatically at a desired time through the rich gas pipe connected to the combustion chamber. CONSTITUTION: A temperature measuring apparatus of the combustion chamber in a coke oven comprises a rail(20), a temperature measuring robot(30) and a robot holding part(40). The rail is installed on downstream of a rich gas pipe(10) along the arrangement direction of the rich gas pipe. The temperature measuring robot moves along the rail. The temperature measuring robot comprises a temperature measuring sensor measuring the temperature of a combustion chamber through a plurality of rich gas pipes. The robot holding part is installed around the rail deviated from the rich gas pipe. The robot holding part washes and holds the temperature measuring robot. The temperature measuring sensor comprises an infrared thermometer.

Description

코크스 오븐의 연소실 온도측정장치{TEMPERATURE MEASURING APPARATUS OF COMBUSTIONCHAMBER IN A COKE OVEN}TEMPERATURE MEASURING APPARATUS OF COMBUSTION CHAMBER IN A COKE OVEN}

본 발명은 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 코크스 오븐과 연결되어 있는 코크스 오븐 하부의 리치가스 파이프를 통해 코크스 오븐의 연소실 온도를 측정하는 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a combustion chamber temperature measuring apparatus of a coke oven, and more particularly, to a combustion chamber temperature measuring apparatus of a coke oven measuring a combustion chamber temperature of a coke oven through a rich gas pipe under a coke oven connected to a coke oven. will be.

일반적으로 코크스 오븐은 석탄을 공기와의 접촉없이 건류시켜 코크스를 제조하기 위한 로이다.Coke ovens are generally furnaces for producing coke by distilling coal without contact with air.

이러한 코크스 오븐은 코크스를 제조하기 위한 원료탄인 석탄이 장입되는 탄화실과, 탄화실의 중앙에 탄화실과 나란한 방향으로 다수 설치되고 탄화실을 간접가열하는 다수의 연소실과, 연소실과 연결되어 연소실에 공기와, 리치가스인 코크스 오븐가스(COG : Coke Oven Gas)를 각각 공급하기 위한 공기공급파이프, 리치가스파이프와, 연소실에서 부압으로 연소된 폐배가스를 배출하기 위한 폐배가스배출파이프가 구비되어 있다.Such a coke oven includes a carbonization chamber into which coal, which is a raw coal for manufacturing coke, is charged, a plurality of combustion chambers installed in the direction parallel to the carbonization chamber in the center of the carbonization chamber, and indirectly heating the carbonization chamber, and connected to the combustion chamber to provide air and In addition, the air supply pipe for supplying coke oven gas (COG: Coke Oven Gas), respectively, and a rich exhaust pipe for discharging the waste exhaust gas burned under negative pressure in the combustion chamber is provided.

그리고, 연소실의 하부에 위치되어 폐배가스의 폐열을 이용하여 연소실로 공 급되는 공기, 리치가스를 예열하는 축열실이 구비되어 있다.In addition, a heat storage chamber is provided below the combustion chamber and preheats air and rich gas supplied to the combustion chamber using the waste heat of the waste exhaust gas.

이와 같이 구성된 코크스 오븐을 이용하여 코크스를 제조하는 공정에 있어서, 연소실의 온도, 특히 연소가 끝나고 폐배가스가 배출되는 연소실의 온도를 주기적으로 측정하고, 이를 바탕으로 연소실에 공급되는 열량을 결정하고, 연소실의 연소조정을 하여 열손실을 최소화하게 된다.In the process of manufacturing coke using the coke oven configured as described above, the temperature of the combustion chamber, in particular, the temperature of the combustion chamber where the exhaust gas is discharged after the combustion is periodically measured is periodically determined, and based on the amount of heat supplied to the combustion chamber, By adjusting the combustion of the combustion chamber, the heat loss is minimized.

종래에는 연소실의 온도를 측정하기 위해 작업자가 코크스 오븐의 상부에서 연소실로부터 코크스 오븐상부로 연결된 리드를 열어 놓고 열방사 적외선 온도계를 이용하여 직접 측정하였다.Conventionally, in order to measure the temperature of the combustion chamber, the operator opened a lead connected from the combustion chamber to the top of the coke oven at the top of the coke oven and measured directly by using a thermal radiation infrared thermometer.

그러나, 이러한 종래의 코크스 오븐의 연소실을 측정하는 방법은 작업자의 기능도에 따라 온도 측정값에 편차가 발생되고, 온도 측정시 연소실로부터 배출되는 유해가스로 인해 작업자의 건강에 악영향을 주었으며, 연소실의 리드 개방시 화염의 발생으로 인한 안전사고의 위험을 초래하는 문제점이 있었다.However, the method of measuring the combustion chamber of the conventional coke oven has a deviation in the temperature measurement value according to the functional level of the operator, adversely affects the health of the operator due to harmful gases discharged from the combustion chamber during the temperature measurement. There was a problem of causing a risk of safety accident due to the generation of flame when opening the lid.

또한, 연소실의 리드를 미리 열어 놓고 온도측정을 하기 때문에, 연소실의 열손실을 가져오고 우기시에는 온도측정이 불가능하며, 분진등의 오염물이 연소실에 유입되어 연소실의 손상을 가져오는 문제점이 있었다. In addition, since the lead of the combustion chamber is opened in advance to measure the temperature, heat loss of the combustion chamber is brought about, and temperature measurement is impossible during the rainy season, and contaminants such as dust enter the combustion chamber, thereby causing damage to the combustion chamber.

본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 연소실에 연결된 리치가스 파이프를 통해 연소실의 온도를 자동으로 원하는 시간에 정확히 측정할 수 있는 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치를 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art, an object of the present invention is to provide a combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven that can accurately measure the temperature of the combustion chamber at the desired time automatically through the rich gas pipe connected to the combustion chamber. It's there.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은 코크스 오븐의 다수의 연소실에 각각 연결되고 상기 코크스 오븐 하부로 노출되어 다수 배열된 리치가스 파이프의 하방에 상기 리치가스 파이프의 배열방향을 따라 설치되는 레일과; 무선 제어에 의해 상기 레일을 따라 이동되어 상기 다수의 리치가스 파이프 하방에 순차적으로 정지되고, 상기 리치가스 파이프를 통해 상기 연소실의 온도를 측정하는 온도측정센서가 구비된 온도측정로봇과; 상기 리치가스 파이프를 벗어난 레일 주변에 설치되고, 상기 온도측정로봇이 세척되고 보관되는 로봇보관부를 포함하고 있다.The present invention for achieving the above object is a rail which is connected to the plurality of combustion chambers of the coke oven, respectively, and exposed to the lower portion of the coke oven and installed along the arrangement direction of the rich gas pipe under the plurality of arranged rich gas pipes; A temperature measuring robot which is moved along the rail by radio control and is stopped sequentially below the plurality of rich gas pipes, and has a temperature measuring sensor measuring a temperature of the combustion chamber through the rich gas pipes; It is installed around the rail outside the rich gas pipe, and includes a robot storage unit for cleaning and storing the temperature measuring robot.

상기 온도측정로봇은 상기 레일을 타고 회전하며 이동하는 레일휠이 구비된 본체와; 상기 본체에 설치되고, 상기 레일휠을 회전시키는 구동모터와; 상기 본체에 설치되고, 상기 구동모터에 전원을 공급하는 축전지와; 상기 본체에 설치되고, 상기 온도측정센서를 전후/좌우/승강시켜 상기 리치가스 파이프에 밀착 또는 이격시키는 로봇암과; 상기 본체에 설치되고, 외부 무선신호에 의해 상기 구동모터, 상기 로봇암을 제어하며, 상기 온도측정센서에 의해 측정된 상기 연소실의 온도를 저 장하는 무선콘트롤러를 포함하고 있다. 그리고, 온도측정로봇은 상기 본체에 설치되고, 상기 무선콘트롤러에 저장된 연소실의 온도측정값을 무선으로 송신하는 무선송신기가 더 구비된다.The temperature measuring robot includes a main body provided with a rail wheel that rotates and moves on the rail; A drive motor installed in the main body and rotating the rail wheel; A storage battery installed in the main body and supplying power to the driving motor; A robot arm installed on the main body, the robot arm closely contacting or spaced apart from the rich gas pipe by moving the temperature measuring sensor back, forth, left, and right; And a wireless controller installed in the main body to control the driving motor and the robot arm by an external wireless signal and to store the temperature of the combustion chamber measured by the temperature measuring sensor. In addition, the temperature measuring robot is installed in the main body, and further provided with a wireless transmitter for wirelessly transmitting the temperature measurement value of the combustion chamber stored in the wireless controller.

상기 로봇보관부는 상기 리치가스 파이프를 벗어난 레일 주변에 설치되고, 이동된 상기 온도측정로봇에 에어를 분사하여 외면의 이물질을 제거하는 에어세척기와; 상기 에어세척기에 의해 세척된 상기 온도측정로봇의 상기 구동모터, 상기 액츄에이터, 상기 측정포인트 조정부를 구동하여 움짐임을 감지함으써, 상기 온도측정로봇의 상기 구동모터, 상기 액츄에이터, 상기 측정포인트 조정부의 구동여부를 점검하는 로봇구동 점검기와; 상기 축전지를 충전하는 충전기를 포함하고 있다.The robot storage unit is installed around the rail outside the rich gas pipe, and the air cleaner for injecting air to the moved temperature measuring robot to remove foreign substances on the outer surface; The driving motor of the temperature measuring robot washed by the air cleaner, the actuator, and the measuring point by adjusting the driving point by detecting the movement, the drive motor, the actuator, the measuring point adjusting unit of the temperature measuring robot A robot driving checker for checking whether or not; It includes a charger for charging the battery.

본 발명은 연소실에 연결되고, 축열실을 관통하여 코크스 오븐 하부로 노출된 리치가스 파이프의 하방에서 열측정센서를 장착한 대차를 무선제어에 의해 이동시키면서 리치가스 파이프를 통해 연소실의 온도를 측정하기 때문에, 작업자의 안전을 확보하고, 연소실의 온도를 정확하고 단시간에 측정할 수가 있는 장점이 있다.The present invention is connected to the combustion chamber, measuring the temperature of the combustion chamber through the rich gas pipe while moving the trolley equipped with a thermal sensor under the rich gas pipe through the heat storage chamber exposed to the bottom of the coke oven by radio control. Therefore, there is an advantage that the safety of the operator can be secured, and the temperature of the combustion chamber can be measured accurately and in a short time.

또한, 본 발명은 연소실의 리드를 개방하지 않고 리치가스 파이프를 통해 연소실의 온도를 측정하기 때문에, 연소실의 열손실을 방지하고 연소실로의 분진등의 이물질 유입이 차단됨으로써 연소실의 손상을 방지할 수 있으며, 우기시에도 연소실의 온도를 측정할 수 있는 장점이 있다.In addition, since the present invention measures the temperature of the combustion chamber through the rich gas pipe without opening the lid of the combustion chamber, it is possible to prevent heat loss in the combustion chamber and to prevent damage to the combustion chamber by blocking the inflow of foreign substances such as dust into the combustion chamber. And, even in the rainy season there is an advantage that can measure the temperature of the combustion chamber.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치의 구조를 첨부한 도 1, 도 2에 개략적으로 나타내 보였다.The structure of the combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven, which is an embodiment of the present invention, is schematically shown in FIGS. 1 and 2.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 실시 예는 리치가스 파이프(10)의 하방에 리치가스 파이프의 배열방향을 따라 설치되는 레일(20)과, 레일을 따라 이동되고 다수의 리치가스 파이프를 통해 연소실의 온도를 측정하는 온도측정센서(35)가 구비된 온도측정로봇(30)과, 리치가스 파이프를 벗어난 레일 주변에 설치되어 온도측정로봇이 세척보관되는 로봇보관부(40)로 이루어져 있다. 온도측정센서(35)는 적외선 온도계가 사용된다.1 and 2, the present embodiment is a rail 20 installed in the arrangement direction of the rich gas pipe below the rich gas pipe 10, and moved along the rail through a plurality of rich gas pipes It consists of a temperature measuring robot 30 is provided with a temperature measuring sensor 35 for measuring the temperature of the combustion chamber, and the robot storage portion 40 is installed around the rail leaving the rich gas pipe is washed and stored in the temperature measuring robot. The temperature measuring sensor 35 is an infrared thermometer.

리치가스 파이프(10)는 코크스 오븐의 다수의 연소실에 각각 연결되어 코크스 오븐 하부로 노출되고 상호 이격되게 격자형으로 배열되어 있다. 이러한 리치가스 파이프는 홀수번호 및 짝수번호로 2개가 한 조로써, 하나의 연소실의 양분된 연소공간에 각각 연결되어 있다.The rich gas pipes 10 are each connected to a plurality of combustion chambers of the coke oven, are exposed to the bottom of the coke oven and arranged in a lattice form to be spaced apart from each other. These rich gas pipes are connected to the divided combustion space of one combustion chamber in a pair of odd and even numbers, respectively.

레일(20)은 이와 같이 배열된 리치가스 파이프(10)의 하방에 일렬로 다수 형성되는데, 코크스 오븐 하부로 노출된 리치가스 파이프(10)의 단부로부터 일정 거리로 이격된 위치에 마련된 베이스판(21)에 형성된다. 레일(20)은 원형단면을 갖는 봉형상으로 형성되고, 2열로 설치된다.Rail 20 is formed in a row in a row below the rich gas pipe 10 arranged in this way, the base plate provided at a position spaced a predetermined distance from the end of the rich gas pipe 10 exposed to the bottom of the coke oven ( 21). The rail 20 is formed in rod shape with a circular cross section, and is installed in two rows.

그리고, 베이스판(21) 상면의 레일(20)이 형성된 부위는 일정 깊이의 수용홈(22)이 형성되는데, 수용홈(22)은 온도측정로봇(30)이 레일(20)을 따라 이동될 때, 충분히 수용될 수 있는 너비와 깊이로 형성된다.In addition, a portion in which the rail 20 on the upper surface of the base plate 21 is formed is formed with a receiving groove 22 having a predetermined depth, and the receiving groove 22 is a temperature measuring robot 30 to be moved along the rail 20. When formed, it is formed with a width and depth that can be accommodated sufficiently.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 온도측정로봇(30)은 레일휠(32)이 구비된 본체(31)와, 레일휠을 회전시키는 구동모터(33)와, 구동모터에 전원을 공급하는 축전지(34)와, 온도측정센서(35)를 전후/좌우/승강시키는 로봇암(36)과, 무선신호를 수신받아 구동모터와 로봇암(36)을 제어하고 온도측정센서(35)에 의해 측정된 연소실의 온도값을 저장하는 무선콘트롤러(37)로 이루어져 있다.3 to 5, the temperature measuring robot 30 includes a main body 31 provided with a rail wheel 32, a driving motor 33 for rotating the rail wheel, and a storage battery for supplying power to the driving motor. 34, the robot arm 36 which moves the temperature measuring sensor 35 back, forth, left, and right, and receives the radio signal to control the driving motor and the robot arm 36, and measured by the temperature measuring sensor 35. It consists of a wireless controller 37 for storing the temperature value of the combustion chamber.

레일휠(32)은 본체(31)의 하면 가장자리에 4개가 마련되고, 레일(20)로부터 이탈을 방지하기 위해, 중앙부 외면에는 원형단면의 봉형상인 레일(20)이 안정적으로 인입되도록 V형 홈(32a)이 형성되어 있다.Four rail wheels 32 are provided on the bottom edge of the main body 31, and in order to prevent the departure from the rail 20, the V-shaped groove so that the rail 20, which is a rod-shaped circular cross section, is stably introduced on the outer surface of the center portion. 32a is formed.

구동모터(33)는 4개의 레일휠(32)중 어느 하나에 회전력을 전달한다. 물론, 2개의 레일휠(32)을 하나의 구동축으로 연결하고, 이 구동축에 구동모터의 회전력을 전달하여 레일휠이 회전되게 할 수 있다. The drive motor 33 transmits rotational force to any one of the four rail wheels 32. Of course, the two rail wheels 32 can be connected to one drive shaft, and the rail wheel can be rotated by transmitting the rotational force of the drive motor to the drive shaft.

한편, 4개의 레일휠(32)중 어느 하나의 회전수를 카운팅하는 엔코더(38)가 구비된다. 엔코더(38)는 레일휠(32)의 회전수 제어가 가능하게 하는데, 이는 레일휠(32)의 이동거리를 제어하여 본체(31)가 다수의 리치가스 파이프(10)의 하방에 해당되는 정확한 위치에 정차될 수가 있게 한다. 즉, 엔코더(38)에 의해 카운팅된 레일휠(32)의 회전수는 무선콘트롤러(37)에 전달되고, 이를 전달받은 무선콘트롤러(37)는 레일휠(32)이 설정된 회전수만큼 회전되게 구동모터(33)를 제어하게 된다. 설정된 레일휠(32)의 회전수는 본체(31)가 정지후 이동되어 재정지될 때까지의 거리, 즉 리치가스 파이프(10)의 상호 이격거리를 이동할 수 있는 레일휠(32)의 회전수이다.On the other hand, the encoder 38 for counting the number of revolutions of any of the four rail wheels 32 is provided. The encoder 38 enables the rotational speed control of the rail wheel 32, which controls the moving distance of the rail wheel 32 so that the body 31 is accurate to the bottom of the plurality of rich gas pipes 10. Allow to stop at position. That is, the rotational speed of the rail wheel 32 counted by the encoder 38 is transmitted to the wireless controller 37, the wireless controller 37 received this is driven so that the rail wheel 32 is rotated by the set rotation speed The motor 33 is controlled. The set number of revolutions of the rail wheel 32 is the number of revolutions of the rail wheel 32 that can move the distance until the main body 31 is moved after the stop and is restrained, that is, the mutual separation distance of the rich gas pipe 10. to be.

로봇암(36)은 하나의 연소실에 연결된 홀수번호 및 짝수번호의 한 쌍의 리치가스 파이프(10)를 통해 연소실의 양분된 각각의 연소공간의 온도를 측정하기 위해 한 쌍이 마련된다. 한 쌍의 로봇암(36)은 본체(10)의 상면에 한 쌍의 리치가스 파이프(10)의 상호 이격거리와 동일간격으로 이격되어 설치된다.The robot arm 36 is provided with a pair for measuring the temperature of each divided combustion space of the combustion chamber through a pair of odd-numbered and even-numbered rich gas pipes 10 connected to one combustion chamber. The pair of robot arms 36 are installed on the upper surface of the main body 10 so as to be spaced apart from each other by the same distance and the mutual separation distance of the pair of rich gas pipe 10.

이러한 로봇암(36)은 온도측정센서(35)를 승강시키는 액츄에이터(36a)와, 액츄에이터를 전후/좌우로 미세하게 이동시켜 로봇암을 초기위치로 조정하는 XY축 구동부(36b)로 이루어져 있다.The robot arm 36 includes an actuator 36a for elevating the temperature measuring sensor 35 and an XY axis driver 36b for finely moving the actuator back, forth, left and right, and adjusting the robot arm to an initial position.

그리고, 액츄에이터(36a) 및 XY축 구동부(36b)를 보호하고, 액츄에이터(36a) 및 XY축 구동부(36b)의 구동시 신축가능한 벨로우즈(36d)가 로봇암(36)의 측면을 형성하게 된다.Then, the actuator 36a and the XY axis driver 36b are protected, and the flexible bellows 36d forms the side surface of the robot arm 36 when the actuator 36a and the XY axis driver 36b are driven.

액츄에이터(36a)는 솔레노이드의 원리를 이용한 전자실린더가 적용된다. 온도측정센서는 전류의 공급으로 이동되는 작동로드(36c)상에 설치된다.Actuator 36a is applied to the electron cylinder using the principle of the solenoid. The temperature measuring sensor is installed on the working rod 36c which is moved by the supply of current.

한편, 전자실린더이외에, 래크와 피니언을 구비하고, 피니언을 정역회전시켜 래크가 승강되게 할 수 있다. 이때, 온도측정센서는 래크에 설치된다.On the other hand, in addition to the electron cylinder, the rack and pinion may be provided, and the rack may be elevated by rotating the pinion forward and backward. At this time, the temperature measuring sensor is installed in the rack.

XY축 구동부(36b)는 액츄에이터(36a)인 전자실린더가 설치되는 테이블(36e)을 스크류 및 이를 회전시키는 정역회전모터에 의해 X축,Y축 방향으로 이동시키는 것으로, 일반적인 XY축 테이블로서 그 자세한 설명은 생략한다.The XY axis driver 36b moves the table 36e on which the electromagnetic cylinder as the actuator 36a is installed in the X and Y axis directions by a screw and a reverse rotation motor for rotating the same. Description is omitted.

XY축 구동부(36b)에 의해 전자실린더의 전후/좌우이동으로 온도측정센서(35)가 측정하고자 하는 리치가스 파이프(10)의 열에 맞추게 된다. XY축 구동부(36b)는 레일(20)상에 온도측정로봇(30)이 위치되는 초기에 구동된다. 이와 같이, 온도측정 로봇(30)이 레일(20)상에 초기위치될 때, 로봇암(36)이 리치가스 파이프(10)의 열에 맞춰진다. 그리고, 온도측정로봇(30)이 레일(20)을 따라 이동될 때에는 XY축 구동부(36b)는 정지되고, 액츄에이터(36a)의 구동만으로 온도측정센서(35)를 승강시켜 리치가스 파이프(10)에 인입 또는 인출시키게 된다.By the XY axis driver 36b, the temperature measuring sensor 35 adjusts to the rows of the rich gas pipe 10 to be measured by moving back and forth / left and right of the electron cylinder. The XY axis driver 36b is initially driven when the temperature measuring robot 30 is positioned on the rail 20. As such, when the temperature measuring robot 30 is initially positioned on the rail 20, the robot arm 36 is aligned with the rows of the rich gas pipe 10. In addition, when the temperature measuring robot 30 is moved along the rail 20, the XY axis driver 36b is stopped, and the temperature measuring sensor 35 is lifted by only driving the actuator 36a to reach the rich gas pipe 10. To or from the bank.

한편, 본체(31)에는 무선콘트롤러(37)에 저장된 연소실의 온도측정값을 무선으로 송신하는 무선송신기(39)가 더 구비된다. 그리고, 본체(31)의 전후방을 감시하는 전후방 감시카메라(50)와, 본체(31)의 상방에 위치된 리치가스 파이프(10)를 감시하는 상방감시카메라(51)와, 온도측정로봇(30)의 작업중임을 알리는 작업알림램프(52)와, 무선신호 발수신안테나(53)와, 전후면의 범퍼센서(54), 양측면에 초음파센서(55)등이 더 구비된다.On the other hand, the main body 31 is further provided with a wireless transmitter 39 for wirelessly transmitting the temperature measurement value of the combustion chamber stored in the wireless controller 37. Then, the front and rear monitoring camera 50 for monitoring the front and rear of the main body 31, the upper monitoring camera 51 for monitoring the rich gas pipe 10 located above the main body 31, and the temperature measuring robot 30 The work notification lamp 52 to inform that the operation of the), the wireless signal water-receiving antenna 53, the bumper sensor 54 of the front and rear surfaces, the ultrasonic sensor 55 and the like are further provided.

전/후면의 범퍼센서(54)는 온도측정로봇(30)이 이동되는 레일(20)의 전/후방에 장애물을 감지하게 된다. 전/후면의 범퍼센서(54)에 의해 장애물이 감지되면 이를 수신받은 무선콘트롤러(37)는 무선송신기(39)를 통해 레일(20)상에 장애물이 감지되었음을 작업자가 인지할 수 있도록 무선으로 송신하게 된다.The front and rear bumper sensors 54 detect obstacles in front and rear of the rail 20 to which the temperature measuring robot 30 is moved. When an obstacle is detected by the front / rear bumper sensor 54, the wireless controller 37 that receives the obstacle transmits it wirelessly so that an operator can recognize that the obstacle is detected on the rail 20 through the wireless transmitter 39. Done.

초음파 센서(55)는 상기에서 언급한 엔코더(38)와 함께 온도측정로봇(30)을 리치가스 파이프(10)의 하방의 정확한 위치에 정지시키기 위한 것이다.The ultrasonic sensor 55 together with the encoder 38 mentioned above is for stopping the temperature measuring robot 30 at the correct position below the rich gas pipe 10.

즉, 레일(20)이 형성된 수용홈(22)의 측면에는 리치가스 파이프(10)와 동일한 위치에 감지돌기(23)가 돌출되어 있다. 이에, 초음파 센서(55)는 감지돌기(23)에 의해 수용홈(22)의 측면과의 이격거리가 변화되는 곳을 감지하고, 이를 수신받은 무선콘트롤러(37)는 구동모터(33)를 제어하여 온도측정로봇(30)을 정지시키게 된다. That is, the sensing protrusion 23 protrudes at the same position as the rich gas pipe 10 on the side of the receiving groove 22 in which the rail 20 is formed. Thus, the ultrasonic sensor 55 detects a change in the separation distance from the side of the receiving groove 22 by the sensing protrusion 23, the wireless controller 37 receives the control the driving motor 33. To stop the temperature measuring robot 30.

도 1, 도 6을 참조하면, 로봇보관부(40)는 온도측정로봇(30)에 에어를 분사하여 이물질을 제거하는 에어세척기(41), 로봇구동 점검기(42), 충전기(43)를 구비하고 있다.Referring to FIGS. 1 and 6, the robot storage unit 40 sprays air to the temperature measuring robot 30 to remove the foreign substances 41, the robot driving checker 42, and the charger 43. Equipped.

에어세척기(41)는 레일(20)에 놓여진 온도측정로봇(30)의 측방 및 상방을 커버하고 고압의 에어가 이송되는 덕트(41a)와, 덕트(41a)로 고압의 공기를 공급하는 블로워수단(41b)으로 이루어져 있다. The air cleaner 41 covers the sides and the upper side of the temperature measuring robot 30 placed on the rail 20 and blower means for supplying the high pressure air to the duct 41a and the duct 41a through which the high pressure air is transferred. It consists of 41b.

덕트(41a)의 측면 및 상면에는 에어가 분사되는 에어분사구(41c)가 형성되어 있고, 블로워수단(41b)으로는 에어압축펌프, 블로워등이 있다.Air injection holes 41c through which air is injected are formed on the side surfaces and the upper surfaces of the ducts 41a. The blower means 41b includes an air compression pump, a blower, and the like.

즉, 에어세척기(41)는 에어분사구(41c)를 통해 분사되는 고압의 에어에 의해 온도측정로봇(30)의 표면에 쌓인 이물질(연소실에서 발생되어 리치가스 파이프를 통해 배출되는 분진)등이 제거된다.That is, the air cleaner 41 removes foreign matter (dust generated in the combustion chamber and discharged through the rich gas pipe) accumulated on the surface of the temperature measuring robot 30 by the high pressure air injected through the air injection port 41c. do.

로봇구동 점검기(42)는 레일(20)에 놓여진 온도측정로봇(30)의 측방 및 상방을 커버하도록 설치된 커버프레임(42a)과, 커버프레임(42a)의 측면에 배열되고 움직임을 감지하는 다수의 동작감지센서(42b)로 이루어져 있다. The robot drive checker 42 includes a cover frame 42a installed to cover the side and the upper side of the temperature measuring robot 30 placed on the rail 20, and a plurality of sensors arranged on the side of the cover frame 42a and detecting movement. It consists of a motion detection sensor (42b).

즉, 로봇구동 점검기(42)는 구동모터(33)의 구동으로 본체(31)의 이동, 액츄에이터(36a)와 XY축 구동부(36b)의 구동으로 로봇암(36)의 움직임을 감지하여 구동모터(33) 및 액츄에이터(36a)와 XY축 구동부(36b)의 고장여부를 점검하게 된다.That is, the robot drive checker 42 senses the movement of the robot arm 36 by the movement of the main body 31 by the driving of the driving motor 33 and the driving of the actuator 36a and the XY axis driver 36b. The failure of the motor 33, the actuator 36a, and the XY axis driver 36b is checked.

구동모터(33) 및 액츄에이터(36a)와 XY축 구동부(36b)중 적어도 어느 하나가 고정됨이 감지되면, 작업자에 의해 수리된다. If it is detected that at least one of the drive motor 33 and the actuator 36a and the XY axis driver 36b is fixed, it is repaired by an operator.

또한, 상기에서 언급한 고정여부를 판별하는 것 이외에, 온도측정로봇에 설치되어 구동모터(33) 및 액츄에이터(36a)와 XY축 구동부(36b)의 고장여부를 자체 진단하는 자체고장진단부로부터 고장의 진단시 알림램프 또는 무선송신기를 통해 작업자에게 알릴 수 있다.Further, in addition to determining whether the above-mentioned fixation is performed, a failure from the self-diagnosis part installed in the temperature measuring robot and self-diagnosing the failure of the drive motor 33 and the actuator 36a and the XY axis drive part 36b. At the time of diagnosis, the operator can be notified through the notification lamp or the wireless transmitter.

충전기(43)는 레일(20)의 일단에 설치되어 온도측정로봇(30)의 이동을 제한하는 제한프레임에 설치된다. 제한프레임은 레일을 따라 이동된 온도측정로봇의 본체가 부딪힐 수 있도록 충분한 높이로 형성된다.The charger 43 is installed at one end of the rail 20 to limit the movement of the temperature measuring robot 30. The limiting frame is formed at a height high enough to allow the body of the temperature measuring robot to be moved along the rail.

온도측정로봇과 충전기와의 접속은 온도측정로봇의 본체가 제한프레임에 밀착될 때, 상호 접속되는 충전단자에 의해 이루어진다.The connection between the temperature measuring robot and the charger is made by the charging terminals interconnected when the body of the temperature measuring robot is in close contact with the limiting frame.

이하에서는, 이와 같이 구성된 본 실시 예의 작용 및 효과에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation and effects of the present embodiment configured as described above will be described.

레일(20)에 온도측정로봇(30)이 위치되면, XY축 구동부(36b)를 제어하여 액츄에이터(36a)를 전후/좌우로 미세하게 이동시킴으로써, 온도측정센서(35)를 측정하고자 하는 리치가스 파이프(10)의 열에 맞춘다.When the temperature measuring robot 30 is positioned on the rail 20, the rich gas to measure the temperature measuring sensor 35 by controlling the XY axis driver 36b to finely move the actuator 36a forward, backward, left and right. To the row of pipes 10.

그리고, 무선신호를 수신받은 무선콘트롤러(37)의 제어로 구동모터(33)가 구동되면, 레일휠(32)의 회전으로 온도측정로봇(30)이 레일(20)을 따라 이동하게 된다. 그리고, 온도를 측정하고자 하는 연소실에 연결된 리치가스 파이프(10)의 하방에 온도측정로봇(30)이 정지된다.When the driving motor 33 is driven by the control of the wireless controller 37 receiving the radio signal, the temperature measuring robot 30 moves along the rail 20 by the rotation of the rail wheel 32. Then, the temperature measuring robot 30 is stopped below the rich gas pipe 10 connected to the combustion chamber to measure the temperature.

온도측정로봇(30)의 정지는 엔코더(38)에 의해 레일휠(32)이 설정된 값만큼 회전됨이 감지될 때, 엔코더(38)로부터 감지신호를 수신받은 무선콘트롤러(37)의 제어로 구동모터(33)가 정지됨으로써 이루어진다.The stop of the temperature measuring robot 30 is driven by the control of the wireless controller 37 receiving the detection signal from the encoder 38 when the encoder 38 detects that the rail wheel 32 is rotated by a set value. This is achieved by stopping the motor 33.

도 7, 도 8을 참조하면, 온도측정로봇(30)이 정지되면, 로봇암(36)을 제어하여 온도측정센서(35)를 리치가스 파이프(10)의 단부에 인입시키게 된다. 즉, 액츄에이터(36a)인 전자실린더의 구동으로 작동로드(36c)를 상승시켜 작동로드(36c)의 선단에 설치된 온도측정센서(35)가 리치가스 파이프(10)의 단부에 설치된 개폐도어(60)를 열고 인입된다. 이때, 온도측정센서(35)에 의해 연소실 내부의 온도가 측정된다.7 and 8, when the temperature measuring robot 30 is stopped, the robot arm 36 is controlled to introduce the temperature measuring sensor 35 into the end of the rich gas pipe 10. That is, the actuating rod 36c is raised by driving the electromagnetic cylinder, which is the actuator 36a, so that the temperature measuring sensor 35 installed at the tip of the actuating rod 36c is opened and closed at the end of the rich gas pipe 10. Open) and are retracted. At this time, the temperature inside the combustion chamber is measured by the temperature measuring sensor 35.

온도측정센서(35)에 의한 연소실의 온도측정은 연소실에 연결된 홀수번호 및 짝수번호의 두 개의 리치가스 파이프(10)에 번갈아 온도측정센서(35)를 인입시켜 연소실의 온도를 측정하게 된다. 즉, 하나의 연소실의 양분된 연소공간에서 각각 연소와 배출이 번갈아 일어나게 되므로 연소발생후 배기 가스가 배출되는 연소실의 연소공간을 번갈아 가며 온도를 측정하게 된다.In the temperature measurement of the combustion chamber by the temperature measuring sensor 35, the temperature measuring sensor 35 is alternately introduced into two rich gas pipes 10 of odd and even numbers connected to the combustion chamber to measure the temperature of the combustion chamber. That is, since combustion and discharge occur alternately in the divided combustion space of one combustion chamber, the temperature is measured by alternating the combustion space of the combustion chamber where the exhaust gas is discharged after combustion occurs.

온도측정로봇(30)이 레일(20)을 따라 이동되면서, 다수의 리치가스 파이프(10)에 순차적으로 정지하고, 상기와 같은 과정으로 리치가스 파이프(10)를 통해 연소실의 온도를 측정하게 된다.As the temperature measuring robot 30 moves along the rails 20, the temperature measuring robot 30 is sequentially stopped in the plurality of rich gas pipes 10, and the temperature of the combustion chamber is measured through the rich gas pipe 10 in the same manner as described above. .

온도측정센서(35)에 의해 측정된 온도값은 무선콘트롤러(37)에 저장되거나, 무선송신기(39)에 의해 곧바로 중앙통제실에 전송되어 연소실의 연소제어에 사용된다.The temperature value measured by the temperature measuring sensor 35 is stored in the wireless controller 37 or transmitted directly by the wireless transmitter 39 to the central control room for use in combustion control of the combustion chamber.

연소실의 온도측정이 완료되면, 온도측정로봇(30)은 로봇보관부(40)로 귀환한다. 이때, 로봇보관부(40)로 귀환된 온도측정로봇(30)은 고압에어에 의한 세척, 구동모터(33) 및 로봇암(36)의 작동점검, 축전지(34)의 충전등의 과정을 거친후, 연소실 온도의 재측정시까지 대기하게 된다.When the temperature measurement of the combustion chamber is completed, the temperature measuring robot 30 returns to the robot storage unit 40. At this time, the temperature measuring robot 30 returned to the robot storage unit 40 has undergone a process such as washing by a high-pressure air, operation check of the driving motor 33 and the robot arm 36, charging of the storage battery 34, and the like. After that, it is waited until re-measurement of the combustion chamber temperature.

앞에서 설명된 본 발명의 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.The embodiments of the present invention described above should not be construed as limiting the technical spirit of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art can change and change the technical idea of the present invention in various forms. Therefore, such improvements and modifications will fall within the protection scope of the present invention, as will be apparent to those skilled in the art.

도 1은 본 발명에 따른 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치의 실시 예를 개략적으로 도시한 사시도,1 is a perspective view schematically showing an embodiment of a combustion chamber temperature measuring apparatus of a coke oven according to the present invention;

도 2는 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치를 개략적으로 도시한 측면도,Figure 2 is a side view schematically showing a combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven of the embodiment of FIG.

도 3은 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에서 온도측정로봇의 구조를 도시한 도면,3 is a view showing the structure of the temperature measuring robot in the combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven of the embodiment of FIG.

도 4는 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에서 레일휠의 구동구조를 도시한 도면,4 is a view illustrating a driving structure of a rail wheel in a combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven, which is the embodiment of FIG. 1;

도 5는 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에서 온도측정로봇의 로봇암의 구조를 도시한 도면,5 is a view showing the structure of the robot arm of the temperature measuring robot in the combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven of the embodiment of FIG.

도 6은 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에서 로봇보관부의 구조를 도시한 도면,6 is a view showing the structure of the robot storage unit in the combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven of the embodiment of FIG.

도 7은 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에서 온도측정로봇이 리치가스 파이프의 하방에 위치된 상태를 도시한 도면,7 is a view illustrating a state in which a temperature measuring robot is positioned below the rich gas pipe in the combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven, which is the embodiment of FIG.

도 8은 도 1의 실시 예인 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치에서 온도측정로봇의 로봇암의 구동으로 온도측정센서가 리치가스 파이프에 인입된 상태를 도시한 도면.8 is a view illustrating a state in which a temperature measuring sensor is introduced into a rich gas pipe by driving a robot arm of a temperature measuring robot in a combustion chamber temperature measuring apparatus of a coke oven, which is the embodiment of FIG. 1;

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

10 : 리치가스 파이프 20 : 레일10: rich gas pipe 20: rail

30 : 온도측정로봇 31 : 본체30: temperature measuring robot 31: main body

32 : 레일휠 33 : 구동모터32: rail wheel 33: drive motor

34 : 축전지 36 : 로봇암34 storage battery 36 robot arm

37 : 무선콘트롤러 38 : 엔코더37: wireless controller 38: encoder

40 : 로봇보관부 41 : 에어세척기40: robot storage portion 41: air cleaner

42 : 로봇구동 점검기 43 : 충전기42: robot drive checker 43: charger

Claims (4)

코크스 오븐의 다수의 연소실에 각각 연결되고 상기 코크스 오븐 하부로 노출되어 다수 배열된 리치가스 파이프의 하방에 상기 리치가스 파이프의 배열방향을 따라 설치되는 레일과;A rail connected to a plurality of combustion chambers of a coke oven, the rail being installed under the coke oven under the rich gas pipes arranged in a plurality and arranged along the arrangement direction of the rich gas pipes; 무선 제어에 의해 상기 레일을 따라 이동되어 상기 다수의 리치가스 파이프 하방에 순차적으로 정지되고, 상기 리치가스 파이프를 통해 상기 연소실의 온도를 측정하는 온도측정센서가 구비된 온도측정로봇과;A temperature measuring robot which is moved along the rail by radio control and is stopped sequentially below the plurality of rich gas pipes, and has a temperature measuring sensor measuring a temperature of the combustion chamber through the rich gas pipes; 상기 리치가스 파이프를 벗어난 레일 주변에 설치되고, 상기 온도측정로봇이 세척되고 보관되는 로봇보관부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치.The combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven, characterized in that it is installed around the rail leaving the rich gas pipe, the temperature measuring robot is cleaned and stored. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 온도측정로봇은 The temperature measuring robot 상기 레일을 타고 회전하며 이동하는 레일휠이 구비된 본체와;A main body provided with a rail wheel that rotates and moves on the rail; 상기 본체에 설치되고, 상기 레일휠을 회전시키는 구동모터와;A drive motor installed in the main body and rotating the rail wheel; 상기 본체에 설치되고, 상기 구동모터에 전원을 공급하는 축전지와; A storage battery installed in the main body and supplying power to the driving motor; 상기 본체에 설치되고, 상기 온도측정센서를 전후/좌우/승강시켜 상기 리치가스 파이프에 밀착 또는 이격시키는 로봇암과;A robot arm installed on the main body, the robot arm closely contacting or spaced apart from the rich gas pipe by moving the temperature measuring sensor back, forth, left, and right; 상기 본체에 설치되고, 외부 무선신호에 의해 상기 구동모터, 상기 로봇암을 제어하며, 상기 온도측정센서에 의해 측정된 상기 연소실의 온도를 저장하는 무선콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치.The combustion chamber of the coke oven, characterized by comprising a wireless controller installed in the main body, to control the drive motor, the robot arm by an external radio signal, and to store the temperature of the combustion chamber measured by the temperature measuring sensor. Temperature measuring device. 제 2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 로봇보관부는 The robot storage unit 상기 리치가스 파이프를 벗어난 레일 주변에 설치되고, 이동된 상기 온도측정로봇에 에어를 분사하여 외면의 이물질을 제거하는 에어세척기와;An air cleaner installed around the rail outside the rich gas pipe and spraying air to the moved temperature measuring robot to remove foreign substances from the outer surface; 상기 에어세척기에 의해 세척된 상기 온도측정로봇의 상기 구동모터, 상기 액츄에이터, 상기 측정포인트 조정부를 구동하여 움짐임을 감지함으로써, 상기 온도측정로봇의 상기 구동모터, 상기 액츄에이터, 상기 측정포인트 조정부의 구동여부를 점검하는 로봇구동 점검기와;Whether to drive the drive motor, the actuator, the measuring point adjusting unit of the temperature measuring robot by detecting the movement of the driving motor, the actuator, the measuring point adjusting unit of the temperature measuring robot washed by the air cleaner. Robot drive checker for checking the; 상기 축전지를 충전하는 충전기를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치.Combustion chamber temperature measuring apparatus of the coke oven, characterized in that it comprises a charger for charging the storage battery. 제 2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 본체에 설치되고, 상기 무선콘트롤러에 저장된 연소실의 온도측정값을 무선으로 송신하는 무선송신기가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 코크스 오븐의 연소실 온도측정장치.The apparatus for measuring the temperature of a combustion chamber of a coke oven, further comprising a wireless transmitter installed in the main body and wirelessly transmitting a temperature measurement value of a combustion chamber stored in the wireless controller.
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