KR20100070922A - 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 로봇의 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 기법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명은, 랜드 마크 설치 시 직접 그 위치를 측정하여 기록한 후 이를 감지하여 격자 지도를 작성하는 종래 방법과는 달리, 거리 측정 센서를 통해 주변 물체와의 거리를 측정하고, 공간 내에 설치된 랜드 마크를 감지하며, 거리 측정에 따른 거리 정보와, 랜드 마크 감지에 따른 위치 정보를 제공받아 격자 지도 작성을 수행함으로써, 이동 로봇의 위치 인식을 위한 공간 정보 획득 작업을 간단하고 신속하게 수행할 수 있는 이점이 있다.
이동 로봇, 격자 지도, 랜드 마크, 위치 인식

Description

위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치 및 그 방법{BUILDING APPARATUS OF OCCUPANCY GRID MAP AND ITS METHOD FOR A LOCATION RECOGNITION}
본 발명은 위치 인식을 위한 지도 작성 기법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 로봇이 특정 공간 내 자기의 위치를 인식하기 위해 격자 지도를 작성하는데 적합한 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT 성장동력 핵심기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2008-S-031-01, 과제명: u-Robot 인지인프라 기술개발].
잘 알려진 바와 같이, 이동 로봇이 주어진 작업을 수행하기 위해서는 주위 환경에 대한 정보가 있어야 하며, 이러한 주위 환경 정보를 나타낸 것을 지도라고 한다.
일반적으로 이동 로봇은 예를 들면, 격자 지도(grid map)라 불리는 형태의 지도를 사용하는데, 이러한 격자 지도는 카네기 멜론 대학의 모라벡(Moravec)과 엘프스(Elfs)가 제안한 방법으로, 주위 공간을 일정 크기를 가진 격자로 나눈 후 매 격자마다 이동 로봇이 이동할 수 있는 공간인지 아닌지를 구분하여 놓은 것이다.
이와 함께, 이동 로봇은 격자 지도 내에서 자신이 위치하고 있는 좌표를 알아내야 하는데, 이를 자기 위치 인식이라 한다.
특히, 이동 로봇이 가지고 있는 센서를 이용해 수행하는 자기 위치 인식은 센서의 부정확성에 의해 많은 오차를 가질 수 있기 때문에, 이러한 오차를 가능한 한 감소시키기 위해 사용되는 것이 랜드마크이다.
여기에서, 랜드마크는 주위 환경에서 특정한 모양이나 신호로서 구분되는 것으로, 예를 들면, 특정한 공간에 걸려있는 그림이나 특이한 모양의 기둥 등이 될 수 있으며, 또한 사용자가 랜드마크로서의 기능을 구현하기 위해 주위 환경 내에 장착한 특별한 장치가 될 수도 있는데, 전자를 자연적 랜드마크라고 하며, 후자를 인공적 랜드마크라 한다.
이러한 자연적 랜드마크에 비해 인공적 랜드마크는 그 장착 장소를 사용자가 결정할 수 있고, 미리 정해진 형태를 가진다는 장점이 있는데, 인공적 랜드마크의 예로는 스타라이트(starlite), 스타게이져(stargazer), 바코드(barcode) 시스템 등이 있다.
상술한 바와 같은 랜드마크는 이동 로봇이 자신의 위치를 파악하기 위해 사용하게 되므로, 이를 격자 지도 내의 특정 위치와 연관시켜야 하는데, 종래의 경우 이동 로봇이 랜드마크를 인식하고, 이를 로봇용 지도에 적용하는 방식을 사용하였지만, 이는 위해서 랜드마크 설치 시 해당 지점의 절대 위치를 사용자가 직접 측정하여 기록해야 하기 때문에, 랜드마크의 개수가 많으면 많을수록 번거롭고, 시간이 많이 소요되는 문제점이 있고, 격자 지도 작성과 별개로 랜드마크의 위치를 측정하게 되어 랜드마크 정보와 지도 정보의 일치 과정을 따로 수행해야만 하는 문제점이 있다.
이에 따라, 본 발명은 주변 물체까지의 거리 정보와 랜드마크의 위치 정보를 이용하여 이동 로봇의 위치 인식을 위한 격자 지도를 작성할 수 있는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 주변 물체까지의 거리 정보를 이용하여 격자 지도를 작성한 후, 랜드마크의 위치 정보와 연동시킴으로써, 이동 로봇의 위치 인식을 위한 최종 격자 지도를 작성할 수 있는, 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
일 관점에서 본 발명은, 주변 물체와의 거리를 측정하여 그 거리 정보를 생성하는 측정부와, 공간 내에 설치된 랜드마크를 감지하여 그 위치 정보를 생성하는 랜드마크 감지부와, 상기 생성된 거리 정보 및 생성된 위치 정보를 제공하여 격자 지도 작성을 제어하는 제어부와, 상기 생성된 거리 정보 및 생성된 위치 정보를 제공받아 상기 격자 지도 작성을 수행하는 격자 지도 작성부를 포함하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치를 제공한다.
다른 관점에서 본 발명은, 주변 물체와의 거리를 측정하는 단계와, 공간 내에 설치된 랜드마크를 감지하는 단계와, 상기 거리 측정에 따른 거리 정보와, 상기 랜드마크 감지에 따른 위치 정보를 제공받아 격자 지도 작성을 수행하는 단계를 포함하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 방법을 제공한다.
본 발명은, 서로 다르게 진행되는 격자 지도 작성과 랜드마크 위치 기록 작업을 하나로 통합하여 수행함으로써, 해당 정보를 사용하는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 공간 정보 획득 작업을 간단하고 신속하게 수행할 수 있다.
본 발명은, 이동 로봇의 진행 중에 주변 물체까지의 거리를 측정하여 그 거리 정보를 전달하고, 랜드마크를 감지하여 그 위치 정보를 전달하며, 전달된 거리 정보를 이용하여 해당 공간에서의 격자 지도를 작성한 후에, 작성된 격자 지도와 전달된 랜드마크의 위치 정보를 연동시켜 최종 격자 지도를 작성한다는 것이며, 이러한 기술적 수단을 통해 종래 기술에서의 문제점을 해결할 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 이동 로봇의 위치 인식을 위한 격자 지도를 작성하는데 적합한 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치의 블록 구성도로서, 제어부(102), 구동부(104), 측정부(106), 랜드마크 감지부(108) 및 격자 지도 작성부(110) 등을 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 제어부(102)는 마이크로 프로세서 등을 포함하여 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치의 전반적인 동작 제어를 수행하는 것으로, 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇의 위치 인식을 위해 특정 공간(이동 로봇이 이동하고자 하는 이동 공간) 내 임의의 방향으로 이동 로봇을 이동시키기 위한 구동 제어신호를 구동부(104)로 제공하고, 이동하면서 주변 물체까지의 거리를 측정하기 위한 측정 제어신호를 측정부(106)로 제공하며, 해당 공간 내 설치된 랜드마크를 감지하기 위한 감지 제어신호를 랜드마크 감지부(108)로 제공하고, 측정부(106) 및 랜드마크 감지부(108)로부터 각각 전달되는 주변 물체까지의 거리 정보와 랜드마크의 위치 정보를 제공하여 격자 지도를 작성하기 위한 제어신호를 격자 지도 작성부(110)로 제공하는 등의 기능을 수행한다.
그리고, 구동부(104)는 예를 들면, 구동 모터 등을 포함하여 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇을 이동시키는 것으로, 제어부(102)로부터 제공되는 구동 제어신호에 따라 특정 공간 내 이동 로봇의 위치를 인식하기 위해 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇을 이동시킨다.
또한, 측정부(106)는 예를 들면, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서 등 을 포함하는 거리 측정 센서를 이용하여 주변 물체와의 거리를 측정하는 것으로, 제어부(102)로부터 제공되는 측정 제어신호에 따라 이동 로봇의 이동 중에 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇과 주변 물체까지의 거리를 측정한 후, 그 거리 정보를 제어부(102)로 전달한다.
여기에서, 측정부(106)는 거리 측정 센서를 통해 직접 측정값을 측정하거나 측정된 거리에 따라 변화되는 전압값 등을 이용하여 주변 물체까지의 거리를 측정할 수 있으며, 이러한 거리 측정 센서는 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇의 전면 및 측면에 위치하여 그에 대응하는 주변 물체까지의 거리를 측정할 수 있고, 예를 들면, 180°를 측정할 수 있는 거리 측정 센서의 경우 적어도 하나가 구비될 수 있으며, 전면 30°를 측정할 수 있는 거리 측정 센서의 경우 적어도 6개의 센서가 구비될 수 있다.
다음에, 랜드마크 감지부(108)는 특정 공간 내 설치된 랜드마크를 감지하는 것으로, 제어부(102)로부터 제공되는 감지 제어신호에 따라 이동 로봇의 이동 중에 해당 공간 내에 설치된 랜드마크를 감지한 후, 그 위치 정보를 제어부(102)로 전달한다. 여기에서, 랜드마크 감지부(108)는 격자 지도 작성 장치가 탑재된 이동 로봇의 이동 중에 특정 공간 내 설치된 랜드마크가 감지될 경우 그 랜드마크 위치의 정확성을 보정할 수 있는 보조 장치를 추가로 구비할 수 있다.
한편, 격자 지도 작성부(110)는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 격자 지도를 작성하는 것으로, 제어부(102)로부터 제공되는 주변 물체까지의 거리 정보와 랜드마크의 위치 정보를 이용하여 해당 공간에 대응하는 격자 지도를 작성하는데, 주변 물체까지의 거리 정보를 이용하여 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇의 이동에 따른 격자 지도를 작성한 후, 랜드마크의 위치 정보를 작성된 격자 지도에 연동시켜 최종 격자 지도를 작성할 수 있다.
예를 들면, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇을 예시한 도면으로, 격자 지도 작성 장치(A)를 탑재한 이동 로봇이 임의의 진행 방향(B)에 따라 이동할 경우 전면에 설치되어 있는 거리 측정 센서(D1)와 측면에 설치되어 있는 거리 측정 센서(D2, D3)를 통해 이동 로봇과 주변 물체까지의 거리를 측정하고, 그 상부면에 설치되어 있는 랜드마크 감지 센서(C)를 통해 랜드마크를 감지하여 그 위치 정보를 획득할 수 있다. 여기에서, 랜드마크 감지 센서는 랜드마크의 종류에 따라 이동 로봇의 하부면에 설치될 수도 있다.
또한, 도 3a 및 도 3b는 격자 지도 작성 장치를 통해 격자 지도를 작성하는 것을 예시한 도면으로, 도 3a에 도시한 바와 같이 격자 지도 작성 장치(A')를 탑재한 이동 로봇이 이동할 경우 전면에 설치되어 있는 거리 측정 센서(D1')와 측면에 설치되어 있는 거리 측정 센서(D2', D3')를 통해 이동 로봇과 주변 물체(E1', E2')까지의 거리를 측정하고, 그 상부면에 설치되어 있는 랜드마크 감지 센서(C)를 통해 랜드마크를 감지하며, 측정된 거리 정보에 따라 도 3b에 도시한 바와 같은 격자 지도를 작성할 수 있으며, 랜드마크가 감지되면 해당 랜드마크와 수직으로 일치하는 위치로 지도 작성 장치(A')을 이동시킨 후에, 해당 좌표를 랜드마크 위치로 기록한 후 작성된 격자 지도와 연동시켜 최종 격자 지도를 작성할 수 있다.
따라서, 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇의 이동에 따라 격자 지도 가 작성되며, 동시에 랜드마크의 위치 정보를 격자 지도와 연동시킴으로써, 랜드마크 설치 시 위치를 측정, 기록할 필요가 없어지며, 필요한 곳에 랜드마크를 위치시키고, 격자 지도의 작성과 더불어 그 위치 정보를 파악함으로써, 초기에 보다 신속하게 격자 지도를 작성할 수 있다.
다음에, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 격자 지도 장치를 탑재한 이동 로봇의 진행 중에 주변 물체까지의 거리를 측정하여 그 거리 정보를 전달하고, 랜드마크를 감지하여 그 위치 정보를 전달하며, 전달된 거리 정보를 이용하여 해당 공간에서의 격자 지도를 작성한 후에, 작성된 격자 지도와 전달된 랜드마크의 위치 정보를 연동시켜 최종 격자 지도를 작성하는 과정에 대해 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 주변 물체까지의 거리 정보와 랜드마크의 위치 정보를 이용하여 격자 지도를 작성하는 과정을 도시한 플로우 차트이다.
도 4를 참조하면, 이동 로봇에 탑재된 격자 지도 작성 장치의 격자 지도 작성 모드에서(단계402), 제어부(102)에서는 특정 공간 내 임의의 방향으로 이동 로봇을 이동시키기 위한 구동 제어신호를 구동부(104)로 제공하고, 이에 따라 구동부(104)에서는 구동 모터 등을 이용하여 이동 로봇을 임의의 진행 방향으로 이동시킨다(단계404).
그리고, 제어부(102)에서는 격자 지도 장치를 탑재한 이동 로봇과 주변 물체까지의 거리를 측정하기 위한 측정 제어신호를 측정부(106)로 제공하며, 이에 따라 측정부(106)에서는 예를 들면, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서 등을 포함하는 거리 측정 센서를 이용하여 이동 로봇과 주변 물체까지의 거리를 측정한 후, 그 거리 정보를 제어부(102)로 전달한다(단계406, 408). 여기에서, 이동 로봇과 주변 물체까지의 거리 측정은 거리 측정 센서를 통해 직접 측정값을 측정하거나 측정된 거리에 따라 변화되는 전압값 등을 측정하는 방식으로 수행될 수 있으며, 이러한 거리 측정 센서는 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇의 전면 및 측면에 위치하여 그에 대응하는 주변 물체까지의 거리를 측정할 수 있다.
다음에, 제어부(102)에서는 이동 로봇의 이동 중에 해당 공간 내 설치된 랜드마크를 감지하기 위한 감지 제어신호를 랜드마크 감지부(108)로 제공하고, 이에 따라 랜드마크 감지부(108)에서는 이동 로봇의 이동 중에 해당 공간 내에 설치된 랜드마크를 감지한 후, 그 위치 정보를 제어부(102)로 전달한다(단계410, 412).
그리고, 제어부(102)에서는 측정부(106) 및 랜드마크 감지부(108)로부터 각각 전달되는 주변 물체까지의 거리 정보와 랜드마크의 위치 정보를 격자 지도 작성부(110)에 제공한다(단계414).
이와 함께, 제어부(102)에서는 격자 지도를 작성하기 위한 제어신호를 격자 지도 작성부(110)로 제공하고, 이에 따라 격자 지도 작성부(110)에서는 제어부(102)로부터 제공된 주변 물체까지의 거리 정보를 이용하여 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇의 이동에 따른 격자 지도를 작성한다(단계416).
이어서, 격자 지도 작성부(110)에서는 랜드마크의 위치 정보를 작성된 격자 지도에 연동시켜 최종 격자 지도를 작성한다(단계418). 여기에서, 최종 격자 지도의 작성은 거리 정보를 이용하여 작성된 격자 지도에 대해 랜드마크가 감지된 경우 해당 위치로 지도 작성 장치를 이동시킨 후에, 그 위치의 좌표를 랜드마크의 위치 로 기록하는 과정을 반복 수행하여 격자 지도와 랜드마크의 위치 정보를 연동시키는 방식으로 수행될 수 있다.
한편, 랜드마크와 격자 지도는, 첫째, 격자 지도 내에 랜드마크의 위치 정보를 함께 기록하여 연동시킬 수 있고, 둘째, 격자 지도와 랜드마크의 위치 정보를 각각 저장한 후에 필요에 따라 연동시킬 수 있는데, 전자의 경우 확률로 구분되는 격자 지도에 랜드마크임을 표시하는 특정 형태의 신호를 부여해야만 하며, 후자의 경우 랜드마크의 위치 정보를 기록할 때 랜드마크가 격자 지도 상에 위치하는 좌표를 함께 기록하여 해당 위치에서의 이동 로봇의 위치 인식이 필요한 경우에 이를 추출하여 이용할 수 있도록 할 수 있다.
따라서, 격자 지도 장치를 탑재한 이동 로봇과 주변 물체까지의 거리 정보와 특정 공간 내 설치된 랜드마크의 위치 정보를 이용하여 격자 지도를 작성함으로써, 랜드마크 설치 시 랜드마크의 위치를 측정 및 기록할 필요가 없으며, 이동 로봇의 이동 중에 쉽게 특정 공간 내부의 격자 지도를 작성할 수 있다.
이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시 예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 이동 로봇의 위치 인식을 위한 격자 지도를 작성하는데 적합한 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치의 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 격자 지도 작성 장치를 탑재한 이동 로봇을 예시한 도면,
도 3a 및 도 3b는 격자 지도 작성 장치를 통해 격자 지도를 작성하는 것을 예시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 주변 물체까지의 거리 정보와 랜드 마크의 위치 정보를 이용하여 격자 지도를 작성하는 과정을 도시한 플로우차트.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
102 : 제어부 104 : 구동부
106 : 측정부 108 : 랜드 마크 감지부
110 : 격자 지도 작성부

Claims (10)

  1. 주변 물체와의 거리를 측정하여 그 거리 정보를 생성하는 측정부와,
    공간 내에 설치된 랜드 마크를 감지하여 그 위치 정보를 생성하는 랜드 마크 감지부와,
    상기 생성된 거리 정보 및 생성된 위치 정보를 제공하여 격자 지도 작성을 제어하는 제어부와,
    상기 생성된 거리 정보 및 생성된 위치 정보를 제공받아 상기 격자 지도 작성을 수행하는 격자 지도 작성부
    를 포함하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 격자 지도 작성부는, 상기 생성된 거리 정보를 이용하여 상기 공간에 대응하는 격자 지도를 작성한 후, 상기 작성된 격자 지도에 상기 생성된 위치 정보를 연동시켜 최종 격자 지도를 작성하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 격자 지도 작성부는, 상기 격자 지도를 작성한 후에 상기 랜드 마크가 감지된 위치에서의 위치 정보를 상기 격자 지도에 적용하여 상기 최종 격자 지도를 작성하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리 측정부는, 초음파 센서, 적외선 센서 및 레이저 센서 중 어느 하나를 포함하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 거리 측정부는, 측정 각도에 따라 상기 격자 지도 작성 장치의 전면 및 측면에 적어도 하나가 설치되는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치.
  6. 주변 물체와의 거리를 측정하는 단계와,
    공간 내에 설치된 랜드 마크를 감지하는 단계와,
    상기 거리 측정에 따른 거리 정보와, 상기 랜드 마크 감지에 따른 위치 정보를 제공받아 격자 지도 작성을 수행하는 단계
    를 포함하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 거리를 측정하는 단계는, 초음파 센서, 적외선 센서 및 레이저 센서 중 어느 하나를 통해 수행되는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 격자 지도 작성을 수행하는 단계는,
    상기 거리 정보를 이용하여 상기 공간에 대응하는 격자 지도를 작성하는 단계와,
    상기 작성된 격자 지도에 상기 위치 정보를 연동시켜 최종 격자 지도를 작성하는 단계
    를 포함하는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 최종 격자 지도를 작성하는 단계는, 상기 작성된 격자 지도에 상기 랜드 마크가 감지된 위치에서의 위치 정보를 적용시키는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 최종 격자 지도를 작성하는 단계는, 상기 작성된 격자 지도와 상기 위치 정보를 함께 기록하여 직접 연동시키거나 각각 기록한 후에 상기 위치 인식이 필요한 시점에 추출하여 연동시키는 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 방법.
KR1020080129668A 2008-12-18 2008-12-18 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치 및 그 방법 KR20100070922A (ko)

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