KR20100035914A - Positon detecting system using uwb radar sensor - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A position detecting system using an UWB radar sensor is provided to detect the position of an object by using two UWB radar sensors. CONSTITUTION: A global positioning system comprises a first UWB radar sensor(110), a second UWB radar sensor(120), and a position sensor. The first UWB radar sensor transmits and receives the UWB signal. The first UWB radar sensor produces a first distance from a first object. A second UWB radar sensor produces a second distance from the first object. The position sensor produces two dimensional location of the first object by using the third distance. The third distance is between the first and the second UWB radar sensor. The first and the second UWB radar sensor exchange a synchronizing signal.

Description

초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템{Positon detecting system using UWB radar sensor}Position detecting system using UWB radar sensor

본 발명은 UWB(Ultra Wide Band, 초광대역) 레이더 센서를 이용하는 감시 시스템에 관한 것이다. 특히 본 발명은 UWB 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a surveillance system using a UWB (Ultra Wide Band) radar sensor. In particular, the present invention relates to a position recognition system using a UWB radar sensor.

UWB 레이더 센서는 수 GHz 대의 UWB 신호를 송출하고, 송출한 신호를 수신 신호로 수신하여 대상체(사람이나 물체 등)의 존재 유무를 감지한다. 또한 UWB 레이더 센서는 이동체의 존재 유무 감지와 더불어, 이동체와의 거리를 산출하는 기능을 가지고 있다.The UWB radar sensor transmits a UWB signal of several GHz, and receives the transmitted signal as a reception signal to detect the presence or absence of an object (a person or an object). In addition, the UWB radar sensor detects the presence of a moving object and has a function of calculating a distance to the moving object.

이러한 UWB 레이더 센서는 동일 기기끼리 동일한 중심 주파수를 사용한다. 이런 이유로 UWB 레이더 센서의 송출 신호 간에 중첩 영역이 생성되는 인접 구역에서는 UWB 레이더 센서를 사용하지 않고 있다. 즉, 종래에는 중첩 영역이 생성되지 않도록 UWB 레이더 센서를 설치하여, 대상체가 하나의 UWB 레이더 센서에서 감지되게 한다.These UWB radar sensors use the same center frequency among the same devices. For this reason, UWB radar sensors are not used in adjacent areas where overlapping areas are created between the signals transmitted by the UWB radar sensors. That is, in the related art, a UWB radar sensor is installed so that an overlap area is not generated, so that an object is detected by one UWB radar sensor.

UWB 레이더 센서를 이용하는 감시 시스템(예; 도난 방지 시스템, 방범 시스템 등)은 UWB 레이더 센서로부터 대상체 감시 여부 신호와 감지한 대상체의 거리 정보를 제공받는다.Surveillance systems (eg, anti-theft systems, security systems, etc.) using the UWB radar sensor are provided with a signal for monitoring the object and distance information of the detected object from the UWB radar sensor.

UWB 레이더 센서는 초광대역 신호를 송출한 시간을 체크하고, 수신 신호를 수신한 시간을 파악한 후 송출 시간을 기준으로 수신 시간이 어느 정도인지를 산출하여 대상체와의 거리를 산출한다.The UWB radar sensor checks the time at which the ultra-wideband signal is transmitted, determines the time at which the received signal is received, and calculates the reception time based on the transmission time to calculate the distance from the object.

그런데 UWB 레이더 센서에서 제공하는 대상체와의 거리는 UWB 레이더 센서와 대상체 간의 직선 거리로서, 대상체가 UWB 레이더 센서를 기준으로 어떠한 위치에 있는지를 나타내지 못한다.However, the distance between the object provided by the UWB radar sensor is a straight line distance between the UWB radar sensor and the object, and does not indicate which position the object is based on the UWB radar sensor.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 2개의 UWB 레이더 센서를 이용하여 대상체의 위치를 파악할 수 있게 하는 UWB 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a position recognition system using a UWB radar sensor that can determine the position of the object using the two UWB radar sensors.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 초광대역 레이더 센서를이용한 위치인식 시스템을 제공한다. 이 위치인식 시스템은, UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하여 제1 대상체의 존재 유무 및 상기 제1 대상체와의 제1 거리를 산출하는 제1 UWB 레이더 센서, 상기 제1 UWB 레이더 센서와 인접 센서 그룹을 이루며, 상기 제1 대상체의 존재 유무 및 상기 제1 대상체와의 제2 거리를 산출하는 제2 UWB 레이더 센서, 그리고 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서로부터 수신된 상기 제1 및 제2 거리와 설정된 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 간의 제3 거리를 이용하여 상기 제1 대상체에 대한 2차원 위치를 산출하는 위치인식장치를 포함하며, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서는 각각의 동기 신호를 교환하여 교번으로 동작한다.The present invention for achieving the above technical problem provides a position recognition system using an ultra-wideband radar sensor. The position recognition system may include a first UWB radar sensor, a first UWB radar sensor, and an adjacent sensor that calculate a presence or absence of a first object and a first distance from the first object by transmitting and receiving a UWB (Ultra Wide Band) signal. A second UWB radar sensor forming a group and calculating a presence or absence of the first object and a second distance from the first object, and the first and second distances received from the first and second UWB radar sensors And a position recognizing device that calculates a two-dimensional position with respect to the first object by using a third distance between the set first and second UWB radar sensors, wherein the first and second UWB radar sensors each synchronize. Alternates by exchanging signals.

상기에서, 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 중 상기 제1 UWB 레이더 센서가 마스터로 설정되어 있고, 상기 제2 UWB 레이더 센서가 슬레이브로 설정되어 있으며, 상기 제1 UWB 레이더 센서에 의해 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 간 동기 신호의 교환이 시작된다.In the above description, the first UWB radar sensor is set as a master among the first and second UWB radar sensors, the second UWB radar sensor is set as a slave, and the first and second UWB radar sensors are set by the first and second UWB radar sensors. The exchange of the synchronization signal between the second UWB radar sensors is started.

그리고 UWB 신호의 송수신을 완료한 시점에서 동작 완료한 UWB 레이더 센서가 다른 레이더 센서로 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하는 것으로 상기 동기 신호의 교환을 달성한다.When the UWB signal transmission and reception is completed, the completed UWB radar sensor transmits a synchronization signal indicating completion of operation to another radar sensor, thereby achieving the exchange of the synchronization signal.

또한 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서는 상기 동기 신호를 수신하면 아이들 상태에서 동작 상태로 전환하여 UWB 신호의 송수신을 수행하며, 상기 아이들 상태는 상기 동기 신호의 송수신은 가능하나 상기 UWB 신호의 송수신이 가능하지 않게 하는 상태이다.When the first and second UWB radar sensors receive the synchronization signal, the first and second UWB radar sensors switch from an idle state to an operating state to transmit and receive a UWB signal, and the idle state can transmit and receive the synchronization signal, but transmits and receives the UWB signal. This state is not possible.

상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 각각은, 상기 UWB 신호를 생성하고 송출 및 수신하는 제1 구성과 더불어, 상기 동기 신호를 생성하여 전송하는 동기 제어부를 포함하되, 상기 동기 제어부는 상기 제1 구성의 동작 완료를 감지하면 상기 동기 신호를 전송하고 상기 동기 신호를 전송하는 시점에서 상기 제1 구성을 아이들 상태가 되도록 제어한다.Each of the first and second UWB radar sensors includes a first controller for generating, transmitting and receiving the UWB signal, and a sync controller for generating and transmitting the sync signal, wherein the sync controller is configured as the first component. Upon detecting the completion of the operation, the first configuration is controlled to be in an idle state at the time of transmitting the synchronization signal and transmitting the synchronization signal.

상기 위치인식장치는, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에서 전송한 대상체 감지 신호와 대상체와의 거리를 수신하는 수신부, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에 대한 설치 정보와 상기 제3 정보를 포함하는 인접센서 정보를 저장하고 있는 정보 저장부, 상기 수신부를 통해 수신된 신호에 포함된 UWB 레이더 센서의 고유식별정보와 상기 정보 저장부를 이용하여 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서가 상기 동일 인접 센서 그룹인지를 판단하는 인접센서 판단부와, 상기 인접센서 판단부로부터 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에서 제공한 상기 제1 거리 및 제2 거리를 수신하고, 상기 정보 저장부에 저장된 상기 인접센서 정보를 통해 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에 대한 상기 제3 거리를 파악하여 상기 대상체의 2차원 위치를 산출하는 위치 산출부를 포함한다.The position recognizing apparatus may include a receiver configured to receive a distance between an object detection signal transmitted from the first and second UWB radar sensors and an object, installation information about the first and second UWB radar sensors, and the third information. An information storage unit storing neighbor sensor information, including the unique identification information of the UWB radar sensor included in the signal received through the receiver and the first and second UWB radar sensors using the information storage unit; A neighbor sensor determining unit determining whether the sensor is a group, and receiving the first distance and the second distance provided by the first and second UWB radar sensors from the neighbor sensor determining unit, and storing the neighbors stored in the information storage unit. And a position calculator configured to calculate the two-dimensional position of the object by identifying the third distance with respect to the first and second UWB radar sensors through sensor information.

여기서, 위치인식장치는 상기 수신부를 통해 대상체 감시 신호를 수신하면 경보 동작을 수행하는 경보 발생부와, 상기 수신부를 통해 수신한 상기 대상체와의 거리 또는 상기 위치 산출부에 의해 산출한 2차원 위치를 외부로 전송하는 전송부를 더 포함할 수 있다.Here, the position recognition device is an alarm generating unit for performing an alarm operation when receiving the object monitoring signal through the receiving unit, the distance to the object received through the receiving unit or the two-dimensional position calculated by the position calculating unit It may further include a transmission unit for transmitting to the outside.

전술한 실시 예에 따르면, 본 발명은 UWB 신호가 중첩되는 영역을 가지도록 UWB 레이더 센서를 설치하고 이렇게 중첩된 영역을 가진 UWB 레이더 센서에서 전송한 신호를 이용하여 감지된 대상체에 대한 2차원 위치를 파악할 수 있게 하여, 감시 대상체에 대한 보다 정확한 감시 정보를 제공할 수 있게 한다.According to the embodiment described above, the present invention provides a UWB radar sensor so that the UWB signal has an overlapping area, and uses the signal transmitted from the UWB radar sensor having the overlapping area to determine a two-dimensional position with respect to the detected object. It enables to grasp, thereby providing more accurate monitoring information for the monitored object.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명 이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. In addition, the terms “… unit”, “… unit”, “module”, etc. described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software. have.

이제, 첨부한 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템을 설명한다.Now, a position recognition system using an ultra-wideband radar sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템의 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템은 복수의 UWB 레이더 센서(110 내지 170)와, 위치인식장치(200)를 포함한다.1 is a block diagram of a position recognition system using a UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the position recognition system using the ultra-wideband radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention includes a plurality of UWB radar sensors 110 to 170 and a position recognition device 200.

복수의 UWB 레이더 센서(110 내지 170)는 각각 고유식별정보가 부여되어 있으며, 대상체를 감지하면 대상체 감지 신호와 대상체와의 거리 정보를 위치인식장치(200)에 제공한다.Each of the plurality of UWB radar sensors 110 to 170 is provided with unique identification information. When the object is detected, the plurality of UWB radar sensors 110 to 170 provide the position detection apparatus 200 with the object detection signal and the distance information between the object.

이때 복수의 UWB 레이더 센서(110 내지 170) 중 사각형의 점선으로 구분한 제10 및 제11 UWB 레이더 센서(110, 120), 제20 및 제21 UWB 레이더 센서(130, 140)과, 제30 및 제31 UWB 레이더 센서(150, 160)는 중첩 영역을 가지는 센서이다.In this case, the tenth and eleventh UWB radar sensors 110 and 120, the twentieth and twenty-first UWB radar sensors 130 and 140, and the thirtieth and eleven, The thirty-first UWB radar sensors 150 and 160 are sensors having an overlapping area.

이하 중첩 영역을 가지는 2개의 UWB 레이더 센서를 통칭하여 인접 센서 그룹이라 하고, 인접 센서 그룹을 이루는 UWB 레이더 센서 각각을 인접 센서라 한다.Hereinafter, two UWB radar sensors having overlapping regions will be collectively called an adjacent sensor group, and each of the UWB radar sensors constituting the adjacent sensor group will be called an adjacent sensor.

인접 센서 그룹 중 하나의 인접 센서가 동작 동기화를 위하여 마스터(master)로 설정되어 있고, 다른 하나의 인접 센서가 슬레이브(slave)로 설정되어 있으며, 마스터에 의해 동기화가 시작된다.One neighbor sensor of the neighbor sensor group is set as a master for motion synchronization, the other neighbor sensor is set as a slave, and synchronization is started by the master.

위치인식장치(200)는 복수의 UWB 레이더 센서(110 내지 160) 각각에 대한 설치정보와 인접센서 정보를 저장하고 있으며, 복수의 UWB 레이더 센서(110 내지 160)에서 전송한 대상체 감지 신호와 대상체와의 거리 정보를 수신한다.The position recognition device 200 stores the installation information and the adjacent sensor information for each of the plurality of UWB radar sensors 110 to 160, and the object detection signals and the objects transmitted from the plurality of UWB radar sensors 110 to 160. Receives distance information.

특히, 위치인식장치(200)는 복수의 UWB 레이더 센서(110 내지 160) 중 각 인접 센서 그룹의 인접센서(110과 120 또는, 130과 140 또는 150과 160)별로 거리 정보를 수신하면 설치정보와 인접 센서로부터 수신된 거리 정보를 이용하여 물체에 대한 2차원 위치(X, Y)를 산출한다.In particular, the position recognition device 200 when receiving the distance information for each of the adjacent sensors 110 and 120 or 130 and 140 or 150 and 160 of each adjacent sensor group of the plurality of UWB radar sensors (110 to 160) The two-dimensional position (X, Y) with respect to the object is calculated using the distance information received from the adjacent sensor.

여기서, UWB 레이더 센서에 대한 설치정보는 UWB 레이더 센서의 고유식별정보와 UWB 레이더 센서가 설치된 위치(또는 장소)를 포함한다. 그리고 인접 센서 정보는 각 인접 센서 그룹에 대한 정보로서, 해당 인접 센서 그룹을 이루는 2개의 UWB 레이더 센서(즉, 인접 센서)의 고유식별정보와 2개의 UWB 레이더 센서 간의 거리를 포함한다. Here, the installation information for the UWB radar sensor includes the unique identification information of the UWB radar sensor and the location (or place) where the UWB radar sensor is installed. The neighbor sensor information is information on each neighbor sensor group, and includes unique identification information of two UWB radar sensors (that is, neighbor sensors) constituting the neighbor sensor group and a distance between the two UWB radar sensors.

위치인식장치(200)는 대상체의 위치를 산출하는 기능과 더불어, 산출한 대상체의 위치를 중앙센터에 알리는 기능 그리고, 대상체 감지 신호가 수신되면 외부의 중앙센터에 대상체 감지를 알리는 기능과 자체 경보를 발생하는 기능 등을 더 가질 수 있다.The position recognition device 200 not only calculates the position of the object, but also informs the center center of the calculated position of the object, and receives an object detection signal to the external center when the object detection signal is received and alerts itself. It may further have a function to occur.

이하, 도 2를 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서를 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서의 블록 구성도이다.Hereinafter, a UWB radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a block diagram of a UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서는 소스신호 생성부(101), UWB신호 생성부(102), 신호 전송부(103), 스위치부(104), 신호 지연부(105), 신호 수신부(106), 신호 처리부(107)와 동기 제어부(108)을 포함한다.As shown in FIG. 2, the UWB radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention includes a source signal generator 101, a UWB signal generator 102, a signal transmitter 103, a switch 104, and a signal delay unit. 105, a signal receiving unit 106, a signal processing unit 107, and a synchronization control unit 108.

소스신호 생성부(101)는 UWB 신호를 만들기 위한 소스 신호를 생성한다. 이때 소스 신호는 펄스 신호인 것이 양호하다.The source signal generator 101 generates a source signal for generating a UWB signal. At this time, the source signal is preferably a pulse signal.

UWB신호 생성부(102)는 소스 신호를 이용하여 UWB 신호를 생성하며, 신호 전송부(103)는 UWB신호 생성부(102)에 의해 생성된 UWB 신호를 외부로 전송한다.The UWB signal generator 102 generates a UWB signal using the source signal, and the signal transmitter 103 transmits the UWB signal generated by the UWB signal generator 102 to the outside.

스위치부(104)는 소스신호 생성부(101)에 의해 스위칭 동작을 수행하며, 신호 전송부(103)와 안테나를 전기적으로 연결하거나, 신호 수신부(106)와 안테나를 전기적으로 연결한다. 이러한 스위치부(104)의 스위칭 동작에 따라 신호 전송부(103)에 의해 생성된 UWB 신호가 외부로 송출되거나, 외부로부터 신호가 수신된다.The switch unit 104 performs a switching operation by the source signal generator 101, and electrically connects the signal transmitter 103 and the antenna, or electrically connects the signal receiver 106 and the antenna. According to the switching operation of the switch unit 104, the UWB signal generated by the signal transmitter 103 is transmitted to the outside, or a signal is received from the outside.

신호 지연부(105)는 송출한 UWB 신호가 되돌아오는 것을 수신하기 위하여 신호 수신부(106)의 동작을 지연시킨다. 신호 수신부(106)는 스위치부(104)를 통해 수신되는 외부 신호(예; UWB 신호, 다른 통신기기의 송출 신호 등)를 수신한다.The signal delay section 105 delays the operation of the signal reception section 106 in order to receive the returned UWB signal. The signal receiver 106 receives an external signal (eg, a UWB signal, a signal transmitted from another communication device, etc.) received through the switch 104.

신호 처리부(107)는 신호 수신부(106)를 통해 수신된 UWB 신호를 디지털 신호 처리하여 수신된 UWB 신호의 세기(즉, 신호 세기를 나타내는 디지털 값) 및 수신 시간을 파악하고, 파악한 UWB 신호의 세기를 설정된 임계치와 비교하여 대상체 감지의 진위 여부를 판단한다. 여기서 수신 시간은 UWB 신호 송출 시점에서부터 되돌아온 UWB 신호를 수신한 시간까지를 의미한다. The signal processor 107 digitally processes the UWB signal received through the signal receiver 106 to determine the strength (that is, the digital value representing the signal strength) and the reception time of the received UWB signal, and to identify the received UWB signal. The authenticity of object detection is determined by comparing with the set threshold. In this case, the reception time refers to a time from when the UWB signal is transmitted to the time when the returned UWB signal is received.

신호 처리부(107)는 수신된 UWB 신호의 세기가 설정된 임계치보다 크면 대상체 감지라고 판단할 것이다. 신호 처리부(107)는 대상체를 감지하였다고 판단하면 수신 시간을 거리로 환산하여 대상체까지의 거리를 산출한다.The signal processor 107 may determine that the object is detected when the strength of the received UWB signal is greater than the set threshold. When the signal processor 107 determines that the object is detected, the signal processor 107 calculates the distance to the object by converting the reception time into a distance.

그리고 신호 처리부(107)는 송신 신호와 수신 신호의 동기를 맞추기 위해 UWB 레이더 센서 전반에 대한 동작제어를 수행한다.The signal processor 107 performs an operation control on the overall UWB radar sensor in order to synchronize the transmission signal with the reception signal.

동기 제어부(108)는 자신과 더불어 인접 센서 그룹을 이루는 UWB 레이더 센서의 동기 제어부와 동기 신호를 주고 받고 이를 통해 동작을 동기화시킨다. 동기 신호에 의한 동작 동기화는 인접 센서 그룹을 이루는 하나의 인접 센서가 동작하면 다른 하나의 인접 센서는 아이들(idle) 상태가 되고, 이러한 동작을 두 인접 센서가 교번으로 수행하는 것이다. The synchronization control unit 108 exchanges a synchronization signal with the synchronization control unit of the UWB radar sensor constituting the adjacent sensor group together with itself to synchronize the operation. Motion synchronization by synchronizing signal means that when one adjacent sensor constituting the adjacent sensor group operates, the other adjacent sensor is in an idle state, and the two adjacent sensors alternately perform this operation.

동기 제어부(108)는 다른 인접 센서가 동작하는 동안에 아이들 상태가 되도록 하기 위하여, 스위치부(104)를 오프(off)시키고, 소스신호 생성부(101), UWB 생 성부(102), 신호 전송부(103), 신호 지연부(105), 신호 수신부(106)와 신호 처리부(107)를 아이들 상태가 되게 한다. 이때 동기 제어부(108)는 각 구성이 아이들 상태가 되도록 하기 위하여 스위치부(104)를 오프시킴과 동시에 신호 처리부(107)의 동작을 제어하여 각 구성이 아이들 상태가 되게 한다.The synchronization controller 108 turns off the switch unit 104 so as to be in an idle state while the other neighboring sensors are operating, the source signal generator 101, the UWB generator 102, and the signal transmitter. 103, the signal delay unit 105, the signal receiving unit 106 and the signal processing unit 107 are brought into an idle state. At this time, the synchronization control unit 108 turns off the switch unit 104 so that each component is in the idle state and simultaneously controls the operation of the signal processing unit 107 so that each component is in the idle state.

동기 제어부(108)는 항상 신호를 송수신할 수 있는 상태로 유지되어 다른 UWB 레이더 센서와 동기 신호를 교환한다.The synchronization control unit 108 remains in a state capable of transmitting and receiving signals at all times and exchanges synchronization signals with other UWB radar sensors.

한편, 동기 제어부(108)는 자체적으로 MCU(Main Control Unit)를 내장하여, 각 구성이 아이들 상태이더라도 자체적으로 무선 신호의 송수신을 가능하게 할 수 있다.On the other hand, the synchronization control unit 108 may be a built-in MCU (Main Control Unit) by itself, even if each configuration can enable the transmission and reception of a radio signal by itself.

이하에서는 도 3을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 인접 센서 그룹을 이루는 2개의 UWB 레이더 센서(인접 센서) 간에 이루어지는 동기화 동작을 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 인접 센서 그룹을 이루는 UWB 레이더 센서 간 동기화 동작을 보인 도면이다.Hereinafter, a synchronization operation performed between two UWB radar sensors (adjacent sensors) forming an adjacent sensor group according to an exemplary embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIG. 3. 3 is a diagram illustrating a synchronization operation between UWB radar sensors forming an adjacent sensor group according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 하나의 인접 센서 그룹을 이루는 2개의 인접 센서 중 하나는 마스터로 설정되어 있고 다른 하나는 슬레이브로 설정되어 있다. 도 3에서는 제10 UWB 레이더 센서(110)가 마스터이고, 제11 UWB 레이더 센서(120)를 슬레이브라 한다.As shown in FIG. 3, one of two adjacent sensors constituting one adjacent sensor group is set as a master and the other is set as a slave. In FIG. 3, the tenth UWB radar sensor 110 is a master, and the eleventh UWB radar sensor 120 is called a slave.

마스터인 제10 UWB 레이더 센서(110)는 우선적으로 UWB 신호를 송출하고 수신하여 대상체의 존재 유무를 감시하는 동작을 수행한다(S301). 이때 슬레이브인 제11 UWB 레이더 센서(120)는 마스터로부터 동작 완료를 알리는 동기 신호를 수신하지 않은 상태이므로 아이들 상태를 유지하고 있다(S302).The tenth UWB radar sensor 110, which is a master, first transmits and receives a UWB signal and monitors the presence of an object (S301). At this time, since the slave 11th UWB radar sensor 120 has not received a synchronization signal indicating the completion of operation from the master (S302) maintains an idle state (S302).

그리고 제10 UWB 레이더 센서(110)는 UWB 신호의 송수신 동작을 완료하면(S302), 동기 제어부를 통해 동작 완료를 알리는 동기 신호를 제11 UWB 레이더 센서(120)에 제공한다(S304). 이와 동시에 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송한 제10 UWB 레이더 센서(110)는 동기 제어부에 의해 아이들 상태로 전환된다(S305).In addition, when the transmission and reception operation of the UWB signal is completed (S302), the tenth UWB radar sensor 110 provides a synchronization signal indicating the operation completion to the eleventh UWB radar sensor 120 (S304). At the same time, the tenth UWB radar sensor 110 that has transmitted the synchronization signal indicating the completion of the operation is switched to the idle state by the synchronization controller (S305).

제11 UWB 레이더 센서(120)는 동기 제어부를 통해 제10 UWB 레이더 센서(110)에서 전송한 동작 완료를 알리는 동기 신호를 수신하고, 아이들 상태가 동작 상태로 전환되어 UWB 신호의 송수신 동작을 수행한다(S306).The eleventh UWB radar sensor 120 receives a synchronization signal indicating the completion of the operation transmitted from the tenth UWB radar sensor 110 through the synchronization control unit, and the idle state is switched to an operation state to perform transmission and reception of the UWB signal. (S306).

그리고 제11 UWB 레이더 센서(120)는 UWB 신호의 송수신 동작을 완료하면(S307), 동기 제어부를 통해 동작 완료를 알리는 동기 신호를 제10 UWB 레이더 센서(110)에 제공한다(S308). 이와 동시에 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송한 제11 UWB 레이더 센서(120)는 동기 제어부에 의해 아이들 상태로 전환된다(S302).When the UWB radar sensor 120 completes the transmission / reception operation of the UWB signal (S307), the eleventh UWB radar sensor 120 provides a synchronization signal indicating the operation completion to the tenth UWB radar sensor 110 through the synchronization controller (S308). At the same time, the eleventh UWB radar sensor 120 that has transmitted the synchronization signal indicating the completion of the operation is switched to the idle state by the synchronization controller (S302).

제11 UWB 레이더 센서(120)는 동기 제어부를 통해 제10 UWB 레이더 센서(110)에서 전송한 동작 완료를 알리는 동기 신호를 수신하고, 아이들 상태가 동작 상태로 전환되어 UWB 신호의 송수신 동작을 수행한다(S309).The eleventh UWB radar sensor 120 receives a synchronization signal indicating the completion of the operation transmitted from the tenth UWB radar sensor 110 through the synchronization control unit, and the idle state is switched to an operation state to perform transmission and reception of the UWB signal. (S309).

결국, 제10 및 제11 UWB 레이더 센서(110, 120)는 동기 신호의 교환을 통해 교번으로 동작하게 되어 중첩 영역이 있더라도 상호간에 신호 간섭이 발생하지 않게 된다.As a result, the tenth and eleventh UWB radar sensors 110 and 120 operate alternately by exchanging synchronization signals such that signal interference does not occur even when there are overlapping areas.

한편, 제10 및 제11 UWB 레이더 센서(110, 120)는 UWB 신호의 송수신 동작을 통해 대상체를 감지하면 대상체 감지 신호와 대상체와의 거리 정보를 위치인식장치(200)에 제공한다.Meanwhile, when the tenth and eleventh UWB radar sensors 110 and 120 detect the object through a transmission / reception operation of the UWB signal, the tenth and eleventh UWB radar sensors 110 and 120 provide the position recognition device 200 with the object detection signal and distance information between the object.

다음으로, 도 4를 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 위치인식장치를 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 위치인식장치의 블록 구성도이다.Next, a position recognition device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. 4 is a block diagram of a position recognition device according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 위치인식장치(200)는 수신부(210), 인접센서 판단부(220), 정보 저장부(230), 위치 산출부(240), 경보 발생부(250)와, 송신부(260)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the position recognition device 200 according to an embodiment of the present invention includes a receiver 210, an adjacent sensor determiner 220, an information storage unit 230, a position calculator 240, and an alarm. The generator 250 and the transmitter 260 are included.

수신부(210)는 UWB 레이더 센서에서 전송한 신호(예; 대상체 감지 신호와 대상체와의 거리)를 수신한다.The receiver 210 receives a signal transmitted from the UWB radar sensor (eg, a distance between the object detection signal and the object).

인접센서 판단부(220)는 수신부(210)를 통해 수신된 신호에서 UWB 레이더 센서의 고유식별정보를 추출하고, 추출한 고유식별정보를 정보 저장부(230)에 저장된 정보와 비교하여 수신된 신호가 UWB 레이더 센서가 인접 센서인지 어떤 인접 센서 그룹인지를 판단하고, 동일 인접 센서 그룹의 인접 센서끼리 수신 신호를 묶는다. 인접센서 판단부(220)는 판단한 UWB 레이더 센서가 인접 센서가 아니면 수신한 신호에 포함된 대상체와의 거리를 송신부(260)를 통해 외부 장치(예; 중앙센터)에 전송하고, 인접 센서이면 위치 산출부(240)에 제공하여 2차원 위치를 요구한다.The adjacent sensor determiner 220 extracts the unique identification information of the UWB radar sensor from the signal received through the receiver 210, and compares the extracted unique identification information with the information stored in the information storage unit 230. It is determined whether the UWB radar sensor is an adjacent sensor or which adjacent sensor group, and adjacent sensors of the same adjacent sensor group bind the received signals. If the determined UWB radar sensor is not a neighbor sensor, the neighbor sensor determiner 220 transmits the distance to the external device (eg, a center center) through the transmitter 260 to the external device (eg, a central center) through the transmitter 260. It is provided to the calculator 240 to request a two-dimensional position.

위치 산출부(240)는 인접센서 판단부(220)로부터 인접 센서 그룹을 이루는 2개의 UWB 레이더 센서에서 전송한 대상체와의 거리를 수신하고, 이를 이용하여 대상체의 2차원 위치를 산출한다. 위치 산출부(240)의 2차원 위치 산출 동작은 도 5 를 참조로 자세하게 설명할 것이다.The position calculator 240 receives a distance from an object transmitted from two UWB radar sensors forming the adjacent sensor group from the adjacent sensor determiner 220 and calculates a two-dimensional position of the object by using the same. The two-dimensional position calculation operation of the position calculator 240 will be described in detail with reference to FIG. 5.

정보 저장부(230)는 설치 정보와 인접 센서 정보를 저장하고 있다. 여기서, 설치 정보는 UWB 레이더 센서의 고유식별정보 및 이 고유식별정보에 매칭된 해당 UWB 레이더 센서가 설치된 위치(또는 장소)를 포함한다. 그리고 인접 센서 정보는 각 인접 센서 그룹에 대한 정보로서, 해당 인접 센서 그룹을 이루는 2개의 인접 센서의 고유식별정보와 인접 센서 간의 거리를 포함한다. The information storage unit 230 stores installation information and neighbor sensor information. Here, the installation information includes the unique identification information of the UWB radar sensor and the location (or place) where the corresponding UWB radar sensor matched with the unique identification information is installed. The neighbor sensor information is information on each neighbor sensor group, and includes unique identification information of two neighbor sensors constituting the neighbor sensor group and a distance between the neighbor sensors.

경보 발생부(250)는 인접센서 판단부(220)의 제어에 따라 대상체의 감지에 대응하여 경보를 발생한다. 송신부(260)는 인접센서 판단부(220)의 제어에 따라 대상체의 감지 알림와, 위치 산출부(230)에 의해 산출한 대상체의 위치 또는 대상체와의 거리를 외부의 장치(예; 중앙센터)에 유선 또는 무선 통신 경로를 통해 전송한다.The alarm generator 250 generates an alarm in response to the detection of the object under the control of the adjacent sensor determiner 220. The transmitter 260 notifies the detection of the object under the control of the adjacent sensor determiner 220 and the location of the object calculated by the position calculator 230 or the distance to the object to an external device (eg, a central center). Transmit via wired or wireless communication path.

이상과 같이 구성된 위치인식장치(200)의 동작을 설명한다.The operation of the position recognition device 200 configured as described above will be described.

복수의 UWB 레이더 센서는 대상체 감시 신호와 대상체와의 거리를 위치인식장치(200)에 제공하며, 복수의 UWB 레이더 센서 중 인접 센서 그룹를 이루는 2개의 UWB 레이더 센서는 교번으로 동작하여 대상체 감시 신호와 대상체와의 거리를 위치인식장치(200)에 제공한다.The plurality of UWB radar sensors provide the distance between the object monitoring signal and the object to the position recognition device 200, and two UWB radar sensors forming an adjacent sensor group among the plurality of UWB radar sensors alternately operate to monitor the object monitoring signal and the object. It provides a distance to the position recognition device 200.

이에 수신부(210)는 복수의 UWB 레이더 센서로부터 대상체 감시 신호와 대상체와의 거리를 수신하고 이를 인접센서 판단부(220)에 제공한다.Accordingly, the receiver 210 receives the object monitoring signal and the distance between the object from the plurality of UWB radar sensors and provides the same to the neighbor sensor determiner 220.

인접센서 판단부(220)는 정보 저장부(230)을 이용하여 수신한 신호의 UWB 레이더 센서가 인접 센서인지를 판단한다. 이 판단을 통해서, 인접센서 판단부(220) 는 UWB 레이더 센서가 인접 센서가 아니면 경보 발생부(250)를 통한 경보 발생 및 송신부(260)를 통해 수신 정보의 송출을 한다. 반면에 인접센서 판단부(220)는 UWB 레이더 센서가 인접센서이면 동일 인접센서 그룹의 인접 센서의 수신 정보와 함께 위치 산출부(240)에게 제공하여 대상체의 2차원 위치를 요구한다.The neighbor sensor determining unit 220 determines whether the UWB radar sensor of the received signal is the neighbor sensor using the information storage unit 230. Through this determination, if the UWB radar sensor is not an adjacent sensor, the neighbor sensor determining unit 220 transmits the alarm information through the alarm generating unit 250 and the reception information through the transmitting unit 260. On the other hand, if the UWB radar sensor is the adjacent sensor, the adjacent sensor determiner 220 provides the position calculator 240 with the reception information of the adjacent sensor of the same adjacent sensor group to request the two-dimensional position of the object.

위치 산출부(240)는 인접센서 판단부(220)로부터 인접 센서 그룹을 이루는 2개의 UWB 레이더 센서에서 제공한 대상체와의 거리를 수신하면 도 5에 도시된 바와 같이 대상체에 대한 2차원 위치를 산출한다.The position calculator 240 calculates a two-dimensional position of the object as shown in FIG. 5 when receiving the distance from the object provided by the two UWB radar sensors forming the adjacent sensor group from the adjacent sensor determiner 220. do.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서를 이용하여 대상체의 위치를 파악하는 방법을 보인 도면으로, 인접 센서 그룹을 이루는 제10 및 제11 UWB 레이더 센서를 일 예로 한 것이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a method of determining a position of an object by using a UWB radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention. The example of the tenth and eleventh UWB radar sensors forming an adjacent sensor group is shown.

도 5에 도시된 바와 같이, 위치 산출부(240)는 인접센서 판단부(220)로부터 제10 및 제11 UWB 레이더 센서(100)에서 산출한 대상체와의 거리(R1, R2)를 수신한다. 그리고 위치 산출부(240)는 정보 저장부(230)에 저장된 인접센서 정보로부터 제10 및 제11 UWB 레이더 센서(110, 120) 간의 거리(D)를 파악한다.As shown in FIG. 5, the position calculator 240 receives distances R1 and R2 from the object calculated by the tenth and eleventh UWB radar sensors 100 from the adjacent sensor determiner 220. The position calculator 240 determines the distance D between the tenth and eleventh UWB radar sensors 110 and 120 from the neighbor sensor information stored in the information storage unit 230.

위치 산출부(240)는 이렇게 대상체와의 직선 거리(R1, R2)와 UWB 레이더 센서(110, 120) 간의 거리(D)를 파악하면, 설정된 다음의 수학식을 이용하여 대상체에 대한 2차원 위치를 산출한다. 이때 2차원 위치는 제10 및 제11 UWB 레이더 센서(110, 120) 중 임의의 하나를 기준으로 산출되는데, 양호하게는 마스터인 UWB 레이더 센서를 기준으로 산출한다.When the position calculator 240 grasps the distances D between the straight distances R1 and R2 from the object and the UWB radar sensors 110 and 120 in this way, the two-dimensional position with respect to the object using the following equation. To calculate. In this case, the two-dimensional position is calculated based on any one of the tenth and eleventh UWB radar sensors 110 and 120, and preferably, is calculated based on the UWB radar sensor, which is a master.

2차원 위치(X, Y) 중 X축 값은 수학식 1을 통해 산출한다.The X-axis value of the two-dimensional positions (X, Y) is calculated through Equation 1.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112008068186584-PAT00001
Figure 112008068186584-PAT00001

2차원 위치(X, Y) 중 Y값은 다음의 수학식 2를 통해 산출한다.Y value of the two-dimensional position (X, Y) is calculated through the following equation (2).

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112008068186584-PAT00002
Figure 112008068186584-PAT00002

위치 산출부(220)는 수학식 1과 2를 통해 대상체에 대한 2차원 위치를 산출하면, 산출한 2차원 위치를 인접센서 판단부(220)에 제공한다. 그러면 인접센서 판단부(220)는 수신한 2차원 위치를 송신부(260)를 통해 외부 장치로 전송한다.When the position calculator 220 calculates the two-dimensional position with respect to the object through Equations 1 and 2, the position calculator 220 provides the calculated two-dimensional position to the adjacent sensor determiner 220. Then, the adjacent sensor determiner 220 transmits the received two-dimensional position to the external device through the transmitter 260.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a position recognition system using a UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of a UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 인접 센서 그룹을 이루는 UWB 레이더 센서 간 동기화 동작을 보인 도면이다.3 is a diagram illustrating a synchronization operation between UWB radar sensors forming an adjacent sensor group according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 위치인식 장치의 블록 구성도이다.4 is a block diagram of a position recognition device according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서를 이용하여 대상체의 위치를 파악하는 방법을 보인 도면이다.5 is a diagram illustrating a method of determining a position of an object using a UWB radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (8)

UWB(Ultra Wide Band) 신호를 송수신하여 제1 대상체의 존재 유무 및 상기 제1 대상체와의 제1 거리를 산출하는 제1 UWB 레이더 센서,A first UWB radar sensor that transmits and receives a UWB (Ultra Wide Band) signal and calculates the presence or absence of a first object and a first distance from the first object; 상기 제1 UWB 레이더 센서와 인접 센서 그룹을 이루며, 상기 제1 대상체의 존재 유무 및 상기 제1 대상체와의 제2 거리를 산출하는 제2 UWB 레이더 센서, 그리고A second UWB radar sensor forming an adjacent sensor group with the first UWB radar sensor and calculating a presence or absence of the first object and a second distance from the first object; and 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서로부터 수신된 상기 제1 및 제2 거리와 설정된 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 간의 제3 거리를 이용하여 상기 제1 대상체에 대한 2차원 위치를 산출하는 위치인식장치를 포함하며,A position for calculating a two-dimensional position with respect to the first object by using a third distance between the first and second distances received from the first and second UWB radar sensors and the set first and second UWB radar sensors It includes a recognition device, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서는 각각의 동기 신호를 교환하여 교번으로 동작하는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템.The first and second UWB radar sensors position recognition system using an ultra-wideband radar sensor to operate in alternating exchange of each synchronization signal. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 위치인식장치는 다음의 식을 이용하여 2차원 위치(X, Y)를 산출하는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템The position recognition device is a position recognition system using an ultra-wideband radar sensor for calculating a two-dimensional position (X, Y) by using the following equation
Figure 112008068186584-PAT00003
Figure 112008068186584-PAT00003
Figure 112008068186584-PAT00004
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 상기 R1은 상기 제1 거리이고, R2는 상기 제2 거리이며, D는 상기 제3 거리이다.R1 is the first distance, R2 is the second distance, and D is the third distance. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 중 상기 제1 UWB 레이더 센서가 마스터로 설정되어 있고, 상기 제2 UWB 레이더 센서가 슬레이브로 설정되어 있으며, 상기 제1 UWB 레이더 센서에 의해 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 간 동기 신호의 교환이 시작되는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템.Among the first and second UWB radar sensors, the first UWB radar sensor is set as a master, the second UWB radar sensor is set as a slave, and the first and second UWB radar sensors are set by the first and second UWB radar sensors. Position recognition system using an ultra-wideband radar sensor that starts the exchange of synchronization signals between UWB radar sensors. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서는,The first and second UWB radar sensors, UWB 신호의 송수신을 완료한 시점에서 동작 완료한 UWB 레이더 센서가 다른 레이더 센서로 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하는 것으로 상기 동기 신호의 교환을 달성하는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템.A position recognition system using an ultra-wideband radar sensor that achieves the exchange of the synchronization signal by transmitting a synchronization signal informing the completion of the operation to another radar sensor when the operation of the UWB radar sensor completes the transmission and reception of the UWB signal. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서는,The first and second UWB radar sensors, 상기 동기 신호를 수신하면 아이들 상태에서 동작 상태로 전환하여 UWB 신호의 송수신을 수행하되, 상기 아이들 상태는 상기 동기 신호의 송수신은 가능하나 상기 UWB 신호의 송수신이 가능하지 않게 하는 상태인 초광대역 레이더 센서를 이 용한 위치인식 시스템.When the synchronization signal is received, the switching from the idle state to the operating state to perform the transmission and reception of the UWB signal, the idle state is a state that the transmission and reception of the synchronization signal but the transmission and reception of the UWB signal is not possible. Location recognition system using. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서 각각은,Each of the first and second UWB radar sensors, 상기 UWB 신호를 생성하고 송출 및 수신하는 제1 구성과 더불어, 상기 동기 신호를 생성하여 전송하는 동기 제어부를 포함하되,In addition to the first configuration for generating, transmitting and receiving the UWB signal, and comprises a synchronization control unit for generating and transmitting the synchronization signal, 상기 동기 제어부는 상기 제1 구성의 동작 완료를 감지하면 상기 동기 신호를 전송하고 상기 동기 신호를 전송하는 시점에서 상기 제1 구성을 아이들 상태가 되도록 제어하는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템.And the synchronization controller detects the operation completion of the first configuration, and transmits the synchronization signal and controls the first configuration to be in an idle state at the time of transmitting the synchronization signal. 제1항 또는 제6항에 있어서,The method according to claim 1 or 6, 상기 위치인식장치는,The position recognition device, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에서 전송한 대상체 감지 신호와 대상체와의 거리를 수신하는 수신부,Receiving unit for receiving the distance between the object detection signal and the object transmitted by the first and second UWB radar sensors, 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에 대한 설치 정보와 상기 제3 정보를 포함하는 인접센서 정보를 저장하고 있는 정보 저장부,An information storage unit storing installation information of the first and second UWB radar sensors and neighboring sensor information including the third information; 상기 수신부를 통해 수신된 신호에 포함된 UWB 레이더 센서의 고유식별정보와 상기 정보 저장부를 이용하여 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서가 동일 인접 센서 그룹인지를 판단하는 인접센서 판단부와,A neighbor sensor determining unit determining whether the first and second UWB radar sensors are the same neighbor sensor group by using unique identification information of the UWB radar sensor included in the signal received through the receiver and the information storage unit; 상기 인접센서 판단부로부터 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에서 제공한 상기 제1 거리 및 제2 거리를 수신하고, 상기 정보 저장부에 저장된 상기 인접센서 정보를 통해 상기 제1 및 제2 UWB 레이더 센서에 대한 상기 제3 거리를 파악하여 상기 대상체의 2차원 위치를 산출하는 위치 산출부를 포함하는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템.Receiving the first distance and the second distance provided by the first and second UWB radar sensors from the adjacent sensor determination unit, and the first and second UWB radar through the adjacent sensor information stored in the information storage unit Position recognition system using the ultra-wideband radar sensor comprising a position calculation unit for calculating the two-dimensional position of the object by identifying the third distance to the sensor. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 위치인식장치는,The position recognition device, 상기 수신부를 통해 대상체 감시 신호를 수신하면 경보 동작을 수행하는 경보 발생부와,An alarm generator for performing an alarm operation upon receiving an object monitoring signal through the receiver; 상기 수신부를 통해 수신한 상기 대상체와의 거리 또는 상기 위치 산출부에 의해 산출한 2차원 위치를 외부로 전송하는 전송부를 더 포함하는 초광대역 레이더 센서를 이용한 위치인식 시스템.And a transmitter configured to transmit a distance to the object received through the receiver or a two-dimensional position calculated by the position calculator to the outside.
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