KR101042365B1 - UWB radar sensor and operation synchronization method between the UWB radar sensors with overlap area - Google Patents

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Abstract

본 발명은 초광대역 레이더 센서 및 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서들 간의 동작 동기화 방법에 관한 것이다. 본 발명은 각 UWB 레이더 센서에서 주변의 UWB 신호를 수집한 후 수집한 UWB 신호를 통해 자신의 UWB 신호와 중첩 영역을 가지는 인접센서를 파악하며, 파악한 인접 센서들에 대하여 자신 및 다른 인접 센서에 대한 동기 서열을 결정하고 결정된 동기 서열에 기반하여 UWB 신호의 송수신 동작 및 동기 신호의 송출하여 동작 동기화를 수행한다. 이로써 본 발명은 UWB 신호가 중첩되는 중첩 영역을 가지도록 초광대역 레이더 센서를 설치할 수 있게 하여, 신호 간섭을 고려하지 않고 빈틈없이 대상체의 감시를 가능하게 한다.

Figure R1020080095298

UWB 레이더 센서, 중첩, 간섭, 회피, 동기

The present invention relates to an ultra-wideband radar sensor and a method for synchronizing motion between ultra-wideband radar sensors having an overlap region. According to the present invention, a UWB signal collected by surrounding UWB radar sensors is used to identify a neighboring sensor having an overlapping area with its own UWB signal through the collected UWB signal, and the detected neighboring sensors for the owned and other neighboring sensors. The synchronization sequence is determined and operation synchronization is performed by transmitting and receiving the UWB signal and transmitting the synchronization signal based on the determined synchronization sequence. As a result, the present invention enables the ultra-wideband radar sensor to be installed to have an overlapping area where the UWB signal overlaps, thereby enabling the monitoring of the object without considering signal interference.

Figure R1020080095298

UWB radar sensor, superposition, interference, avoidance, synchronization

Description

초광대역 레이더 센서 및 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서들 간의 동작 동기화 방법{UWB radar sensor and operation synchronization method between the UWB radar sensors with overlap area}UWB radar sensor and operation synchronization method between the UWB radar sensors with overlap area}

본 발명은 수 GHz 대의 UWB(Ultra Wide Band, 초광대역) 신호를 송출하고 수신하는 레이더 센서 및 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서들 간의 동작 동기화 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for synchronizing motion between a radar sensor for transmitting and receiving a UWB (Ultra Wide Band) signal of several GHz and an ultra wide band radar sensor having an overlapping area.

일반적으로, UWB 레이더 센서는 UWB(초광대역) 신호를 송출하고, 되돌아온 신호를 수신하여 이동체의 존재 유무와 이동체와의 거리를 감지하는 센서이다. In general, the UWB radar sensor is a sensor for transmitting a UWB (Ultra-Wideband) signal, and receives the returned signal to detect the presence of the moving object and the distance between the moving object.

이러한 UWB 레이더 센서는 동일 기기끼리 동일한 중심 주파수를 사용하는 특징이 있으며, 이런 특징에 따라 2 이상의 UWB 레이더 센서에서 송출한 UWB 신호가 중첩하게 되면 서로 간에 신호 간섭이 발생한다. The UWB radar sensor has the same center frequency between the same devices, and according to this feature, when the UWB signals transmitted from two or more UWB radar sensors overlap, signal interference occurs.

결국 이러한 신호 간섭에 의해 각 UWB 레이더 센서는 정상적인 수신 신호를 수신하지 못하게 되고, 그에 따라 센서 본연의 기능을 수행하지 못하는 문제가 발생한다. As a result, due to such signal interference, each UWB radar sensor does not receive a normal received signal, thereby causing a problem that the sensor does not perform its original function.

따라서 현재 UWB 레이더 센서가 적용되는 방범 시스템이나 기타 시스템은 복수의 UWB 신호가 중첩하는 영역(이하 "중첩 영역"이라 함)을 가지지 않도록 UWB 레이더 센서를 설치하고 있다.Therefore, security systems or other systems to which the UWB radar sensor is currently applied have a UWB radar sensor installed so as not to have an area where a plurality of UWB signals overlap (hereinafter, referred to as an "overlapping area").

그런데 전술한 UWB 레이더 센서가 중첩 영역을 가지는 않도록 설치하면, 종래의 UWB 레이더 센서가 감지하지 못하는 영역이 존재하게 되고, 그에 따라 UWB 레이더 센서가 적용된 시스템(예; 방범 시스템)에 심각한 문제를 야기시킨다.However, if the above-described UWB radar sensor is installed so as not to have an overlapping area, an area that the conventional UWB radar sensor cannot detect exists, thereby causing a serious problem in a system (eg, a security system) to which the UWB radar sensor is applied. .

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 UWB 신호가 중첩되는 영역을 가지더라도 정상적인 동작을 수행하는 UWB 레이더 센서 및 이들 간의 동기화 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a UWB radar sensor that performs a normal operation even if the UWB signal has an overlapping area and a synchronization method therebetween.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 일 특징에 따른 본 발명은 중첩 영역을 가지는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법을 제공한다. 이 동작 동기화 방법은 각 UWB 레이더 센서에서 주변의 UWB 신호를 수집하는 제1 단계, 각 UWB 레이더 센서에서 수집한 UWB 신호를 통해 자신의 UWB 신호와 중첩 영역을 가지는 인접센서를 파악하는 제2 단계, 각 UWB 레이더 센서에서 상기 파악한 인접 센서들에 대하여 자신 및 다른 인접 센서에 대한 동기 서열을 결정하는 제3 단계, 그리고 각 UWB 레이더 센서가 상기 동기 서열에 기반하여 UWB 신호의 송수신 동작 및 동기 신호의 송출하여 동작 동기화를 수행하는 제4 단계를 포함하되, 상기 동작 동기화는 하나의 인접 센서가 구동하는 중에는 다른 인접 센서가 UWB 신호의 송수신을 하지 않는 아이들 상태가 되게 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for synchronizing an operation between an ultra wide band (UWB) radar sensor having an overlap region. This motion synchronization method includes a first step of collecting peripheral UWB signals from each UWB radar sensor, a second step of identifying an adjacent sensor having an overlapping area with its own UWB signal through the UWB signals collected from each UWB radar sensor, A third step of determining a synchronization sequence for itself and other adjacent sensors with respect to the neighboring sensors identified by each UWB radar sensor, and each UWB radar sensor transmitting and receiving a UWB signal based on the synchronization sequence and transmitting a synchronization signal; And a fourth step of performing motion synchronization, wherein the motion synchronization causes the other neighbor sensor to be in an idle state in which another neighbor sensor does not transmit or receive a UWB signal while the neighbor sensor is being driven.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 다른 특징에 따른 본 발명은 초광대역레이더 센서를 제공한다. 이 초광대역 레이더 센서는, UWB(Ultra Wide Band) 신호를 생성하기 위한 소스 신호를 생성하는 소스신호 생성부, 상기 소스 신호를 이용하여 UWB 신호를 생성하는 UWB신호 생성부, 상기 생성된 UWB 신호를 외부로 전송하는 신호 전송부, 상기 소스신호 생성부의 제어에 따라 스위칭 동작을 하여 신호의 송신 루트와 신호의 수신 루트 중 하나를 형성하는 스위치부, 상기 스위치부를 통해 외부 신호를 수신하는 신호 수신부, 상기 신호 수신부를 통해 수신된 UWB 신호를 디지털 신호 처리하여 대상체의 감지 여부를 판단하고, UWB 신호의 송신과 수신을 위한 동기화를 제어하는 신호 처리부, 설정 시간 동안에 상기 신호 수신부에 수집된 외부 신호에서 자신과 동일 중심 주파수를 사용하는 UWB 신호가 있는지를 검출하는 신호 검출부, 그리고 상기 신호 검출부에서 제공한 자신과 동일한 중심 주파수의 UWB 신호를 통해 인접 센서의 고유 번호를 파악하며, 상기 인접 센서의 고유 번호의 비교를 통해 자신 및 인접 센서에 대한 동기 서열을 결정하고, 상기 동기 서열에 따라 인접 센서와 동작 동기화를 수행하는 동기 제어부를 포함한다.The present invention according to another aspect for achieving the above technical problem provides an ultra-wideband radar sensor. The ultra-wideband radar sensor includes a source signal generator for generating a source signal for generating an ultra wide band (UWB) signal, a UWB signal generator for generating a UWB signal using the source signal, and generating the generated UWB signal. A signal transmission unit for transmitting an external signal, a switch unit for performing a switching operation under the control of the source signal generation unit to form one of a transmission route of a signal and a reception route of a signal, a signal receiving unit for receiving an external signal through the switch unit, and Digital signal processing of the UWB signal received through the signal receiving unit to determine whether the object is detected, and a signal processing unit for controlling the transmission and reception of the UWB signal, the signal processing unit and the self from the external signal collected in the signal receiving unit during the set time Provided by a signal detector for detecting whether there is a UWB signal using the same center frequency, and the signal detector The unique number of the neighboring sensor is identified through the UWB signal of the same center frequency as its own, and the synchronization sequence of the neighboring sensor is determined by comparing the unique number of the neighboring sensor, and the neighboring sensor is operated according to the synchronization sequence. And a synchronization controller for performing synchronization.

여기서, 초광대역 레이더 센서에서의 상기 동작 동기화는 다른 인접 센서가 동작 중에 자신은 상기 UWB 신호의 송수신을 하지 않는 아이들 상태가 되고, 자신이 동작 중에 다른 인접 센서가 상기 아이들 상태가 되도록 하는 것이다.In this case, the operation synchronization in the ultra-wideband radar sensor is an idle state in which another neighbor sensor does not transmit or receive the UWB signal while the other neighbor sensor is in operation, and the other neighbor sensor is in the idle state during its own operation.

전술한 실시 예에 따르면, 본 발명은 UWB 신호가 중첩되는 중첩 영역을 가지 도록 초광대역 레이더 센서를 설치할 수 있게 하여, 신호 간섭을 고려하지 않고 빈틈없이 대상체의 감시를 가능하게 한다.According to the above-described embodiment, the present invention enables the ultra-wideband radar sensor to be installed to have an overlapping region where the UWB signal overlaps, thereby enabling the surveillance of the object without considering signal interference.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. In addition, the terms “… unit”, “… unit”, “module”, etc. described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software. have.

이제, 첨부한 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 초광대역 레이더 센서 및 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서들 간의 동작 동기화 방법을 설명한다.Now, with reference to the accompanying drawings will be described an operation synchronization method between the ultra-wideband radar sensor and the ultra-wideband radar sensors having an overlapping area.

도 1은 본 발명의 사용 환경을 보인 도면으로, 3개의 UWB 레이더 센서가 중첩 영역을 가지는 경우를 일 예로 한 것이다. 물론 본 발명의 사용 환경은 2 이상 의 UWB 레이더 센서가 중첩 영역을 가지는 모든 경우에 적용 가능하다.1 is a view showing an environment of use of the present invention, in which three UWB radar sensors have overlapping areas as an example. Of course, the usage environment of the present invention is applicable to all cases where two or more UWB radar sensors have overlapping areas.

도 1에 도시된 바와 같이, 3개의 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)를 인접하여 설치하게 되면, 도 1에 도시된 바와 같이, 3개의 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)는 각각의 UWB 신호 영역 중에서 일부분이 서로 중첩되는 중첩 영역이 발생한다. 이하에서는 중첩 영역을 가지는 복수의 UWB 레이더 센서를 통칭하여 인접 센서 그룹이라 하고, 인접 센서 그룹을 이루는 UWB 레이더 센서 각각을 인접 센서라 한다.As shown in FIG. 1, when three UWB radar sensors 10, 20, and 30 are installed adjacent to each other, as shown in FIG. 1, the three UWB radar sensors 10, 20, and 30 are respectively provided. An overlapping region in which portions of the UWB signal region overlap each other occurs. Hereinafter, a plurality of UWB radar sensors having overlapping regions will be collectively referred to as an adjacent sensor group, and each of the UWB radar sensors constituting the adjacent sensor group will be referred to as an adjacent sensor.

제1 내지 제3 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)가 종래의 UWB 레이더 센서이면 정상적인 대상체 감지 동작을 수행하지 못하겠지만, 제1 내지 제3 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)가 본 발명에 따른 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)이면 각 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)은 정상적인 대상체 감지 동작을 수행한다.If the first to third UWB radar sensors 10, 20, and 30 are conventional UWB radar sensors, the normal object detection operation may not be performed, but the first to third UWB radar sensors 10, 20, and 30 are the present invention. According to the UWB radar sensors 10, 20, 30, each UWB radar sensor 10, 20, 30 performs a normal object detection operation.

이렇게 제1 내지 제3 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)가 정상적인 대상체 감지 동작을 가능하도록 하기 위하여, 본 발명은 하나의 UWB 레이더 센서가 주변의 다른 동일 기기의 UWB 레이더 센서를 찾고 주변 UWB 레이더 센서 간에 타이밍을 맞추고 출력 제어를 통해 센서(10, 20, 30)간의 간섭을 회피한다. 여기서, 복수의 UWB 레이더 센서간에 타이밍을 맞추고 출력을 제어하는 것을 동기화라 한다.In order to enable the first to third UWB radar sensors 10, 20, and 30 to perform a normal object detection operation, the present invention provides that one UWB radar sensor finds a UWB radar sensor of another nearby device and searches for a surrounding UWB radar. Timing between the sensors and output control avoids interference between the sensors 10, 20, 30. Here, synchronizing timing and controlling output between a plurality of UWB radar sensors is referred to as synchronization.

본 발명에 따른 UWB 레이더 센서는 주변의 다른 UWB 레이더 센서와 동기 신호를 교환하여 동기화를 수행한다. 이 때 동기화는 하나의 UWB 레이더 센서가 동작 중에는 다른 주변의 UWB 레이더 센서가 동작하지 않도록 하는 것이며, 이를 위해 인접 센서 그룹을 이루는 인접 센서들은 동기 서열이 결정되고 동기 서열의 순서에 따라 동작을 수행한다.The UWB radar sensor according to the present invention performs synchronization by exchanging a synchronization signal with other UWB radar sensors in the vicinity. In this case, the synchronization is such that one UWB radar sensor is not operated while another UWB radar sensor is in operation. For this purpose, the adjacent sensors of the adjacent sensor group are determined in synchronization sequence and operate according to the sequence of synchronization sequence. .

동기 서열은 인위적으로 결정되거나, 인접 센서 간에 협의에 따라 결정된다. 동기 서열에서 서열이 가장 높은 인접 센서를 마스터(master)라 하며, 마스터는 가장 먼저 동작을 시작하며 전체적인 동기화를 감독한다. 한편 마스터 이후의 동기 서열은 제2 순위, 제3 순위, 제4 순위의 순으로 명명한다.Sync sequences are determined artificially or by agreement between adjacent sensors. The adjacent sensor with the highest sequence in the sync sequence is called the master, which first starts operation and oversees the overall synchronization. Meanwhile, the synchronization sequence after the master is named in the order of the second rank, the third rank, and the fourth rank.

동기 서열이 정해지면 마스터에 의해 동기화가 시작된다.Once the synchronization sequence is established, synchronization is initiated by the master.

예컨대, 인의적으로든 센서 간에 협약에 따른 것이든, 제1 UWB 레이더 센서(10)가 마스터이고, 제2 UWB 레이더 센서(20)가 제2 순위이며, 제3 UWB 레이더 센서(30)가 제3 순위로 결정되었다고 하자.For example, whether intentionally or according to an agreement between the sensors, the first UWB radar sensor 10 is the master, the second UWB radar sensor 20 is the second rank, and the third UWB radar sensor 30 is the third. Let's say it was determined by ranking.

그러면 마스터인 제1 UWB 레이더 센서(10)는 우선적으로 동작을 하고 동작이 완료되면 제2 UWB 레이더 센서(20)로 동기 신호를 보내 동작 시작을 알린다. 이에 제2 UWB 레이더 센서(20)가 동작을 하고 동작을 완료하면 제3 UWB 레이더 센서(30)에 동기 신호를 보내 동작 시작을 알린다. 그리고 제3 UWB 레이더 센서(30)는 동작을 하고 동작을 완료하면 제1 UWB 레이더 센서(10)에 동기 신호를 보내 동작 시작을 알린다.Then, the first UWB radar sensor 10, which is a master, preferentially operates and sends a synchronization signal to the second UWB radar sensor 20 to notify the start of operation. Accordingly, when the second UWB radar sensor 20 operates and completes the operation, the second UWB radar sensor 20 sends a synchronization signal to notify the start of the operation. When the third UWB radar sensor 30 operates and completes the operation, the third UWB radar sensor 30 notifies the start of the operation by sending a synchronization signal to the first UWB radar sensor 10.

결국, 제1 내지 제3 UWB 레이더 센서(10, 20, 30)은 동기 신호에 따라 순차적으로 동작을 하게 되어 UWB 신호의 간섭이 발생하지 않게 된다.As a result, the first to third UWB radar sensors 10, 20, and 30 operate sequentially according to the synchronization signal, so that interference of the UWB signal does not occur.

이하, 도 2를 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서를 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서의 블록 구성도이다.Hereinafter, a UWB radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a block diagram of a UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서는 소 스신호 생성부(101), UWB신호 생성부(102), 신호 전송부(103), 스위치부(104), 신호 지연부(105), 신호 수신부(106), 신호 처리부(107), 동기 제어부(108)와, 신호 검출부(109)를 포함한다.As shown in FIG. 2, a UWB radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention includes a source signal generator 101, a UWB signal generator 102, a signal transmitter 103, a switch 104, and a signal. The delay unit 105, the signal receiver 106, the signal processor 107, the synchronization controller 108, and the signal detector 109 are included.

소스신호 생성부(101)는 UWB 신호를 만들기 위한 소스 신호를 생성한다. 이때 소스 신호는 펄스 신호인 것이 양호하다. UWB신호 생성부(102)는 소스 신호를 이용하여 UWB 신호를 생성하며, 신호 전송부(103)는 UWB신호 생성부(102)에 의해 생성된 UWB 신호를 외부로 전송한다.The source signal generator 101 generates a source signal for generating a UWB signal. At this time, the source signal is preferably a pulse signal. The UWB signal generator 102 generates a UWB signal using the source signal, and the signal transmitter 103 transmits the UWB signal generated by the UWB signal generator 102 to the outside.

스위치부(104)는 소스신호 생성부(101)에 의해 스위칭 동작을 수행하며, 신호 전송부(103)와 안테나를 전기적으로 연결하거나, 신호 수신부(106)와 안테나를 전기적으로 연결한다. 여기서 신호 전송부(103)와 안테나 간의 전기적 연결은 신호 전송 루트를 형성하는 것이고, 상기 신호 수신부(106)와 안테나를 전기적으로 연결하는 것은 신호 수신 루트를 형성하는 것이다.The switch unit 104 performs a switching operation by the source signal generator 101, and electrically connects the signal transmitter 103 and the antenna, or electrically connects the signal receiver 106 and the antenna. The electrical connection between the signal transmitter 103 and the antenna forms a signal transmission route, and the electrical connection between the signal receiver 106 and the antenna forms a signal reception route.

이러한 스위치부(104)의 스위칭 동작에 따라 신호 전송부(103)에 의해 생성된 UWB 신호가 외부로 송출되거나, 외부로부터 신호가 수신된다.According to the switching operation of the switch unit 104, the UWB signal generated by the signal transmitter 103 is transmitted to the outside, or a signal is received from the outside.

신호 지연부(105)는 송출한 UWB 신호가 되돌아오는 것을 수신하기 위하여 신호 수신부(106)의 동작을 지연시킨다. 신호 수신부(106)는 스위치부(104)를 통해 수신되는 외부 신호(예; UWB 신호, 다른 통신기기의 송출 신호 등)를 수신한다.The signal delay section 105 delays the operation of the signal reception section 106 in order to receive the returned UWB signal. The signal receiver 106 receives an external signal (eg, a UWB signal, a signal transmitted from another communication device, etc.) received through the switch 104.

신호 처리부(107)는 신호 수신부(106)를 통해 수신된 UWB 신호를 디지털 신호 처리하여 수신된 UWB 신호의 세기(즉, 신호 세기를 나타내는 디지털 값) 및 수신 시간을 파악하고, 파악한 UWB 신호의 세기를 설정된 임계치와 비교하여 대상체 감지의 진위 여부를 판단한다. 여기서 수신 시간은 UWB 신호 송출 시점에서부터 되돌아온 UWB 신호를 수신한 시간까지를 의미한다. The signal processor 107 digitally processes the UWB signal received through the signal receiver 106 to determine the strength (that is, the digital value representing the signal strength) and the reception time of the received UWB signal, and to identify the received UWB signal. The authenticity of object detection is determined by comparing with the set threshold. In this case, the reception time refers to a time from when the UWB signal is transmitted to the time when the returned UWB signal is received.

신호 처리부(107)는 수신된 UWB 신호의 세기가 설정된 임계치보다 크면 대상체 감지라고 판단할 것이다. 신호 처리부(107)는 대상체를 감지하였다고 판단하면 수신 시간을 거리로 환산하여 대상체까지의 거리를 산출한다.The signal processor 107 may determine that the object is detected when the strength of the received UWB signal is greater than the set threshold. When the signal processor 107 determines that the object is detected, the signal processor 107 calculates the distance to the object by converting the reception time into a distance.

그리고 신호 처리부(107)는 송신 신호와 수신 신호의 동기를 맞추기 위해 UWB 레이더 센서 전반에 대한 동작제어를 수행한다.The signal processor 107 performs an operation control on the overall UWB radar sensor in order to synchronize the transmission signal with the reception signal.

신호 검출부(109)는 설정 시간 동안에 신호 수신부(106)에 수집된 외부 신호(예; UWB 신호, 다른 통신기기의 송출 신호 등)에 대하여 동일 중심 주파수를 사용하는 UWB 신호가 있는지를 검출한다. 그리고 신호 검출부(109)는 수집한 신호를 통해 주변 신호의 레벨을 검출한다. 신호 검출부(109)는 동일 중심 주파수를 사용하는 UWB 신호를 검출하면 이를 동기 제어부(108)에 제공한다.The signal detector 109 detects whether there is a UWB signal using the same center frequency with respect to an external signal (eg, a UWB signal, a transmission signal of another communication device, etc.) collected by the signal receiver 106 during the set time. The signal detector 109 detects the level of the peripheral signal through the collected signal. The signal detector 109 detects the UWB signal using the same center frequency and provides the same to the synchronization controller 108.

동기 제어부(108)는 신호 검출부(109)에서 제공한 신호를 기반으로, 자신과 더불어 인접 센서를 이루는 UWB 레이더 센서의 정보를 파악하고 저장하고 있으며, 자신의 동기 서열 및 다른 인접 센서의 동기 서열을 파악한다. 그리고, 동기 제어부(108)는 상위 순위에 있는 인접 센서의 동기 제어부에서 전송한 동기 신호에 따라 인접 센서간의 동작을 동기화시킨다.Based on the signal provided by the signal detector 109, the synchronization controller 108 identifies and stores the information of the UWB radar sensor which forms an adjacent sensor together with its own, and synchronizes its synchronization sequence and the synchronization sequence of other adjacent sensors with each other. Figure out. Then, the synchronization controller 108 synchronizes the operation between the adjacent sensors according to the synchronization signal transmitted from the synchronization controller of the adjacent sensor in the higher rank.

동기 신호에 의한 동작 동기화는 인접 센서 그룹을 이루는 하나의 인접 센서가 동작하면 나머지 인접 센서는 아이들(idle) 상태가 되게 하는 것이다.Motion synchronization by synchronizing signal is such that when one adjacent sensor constituting the adjacent sensor group operates, the other adjacent sensor is in an idle state.

동기 제어부(108)는 다른 UWB 레이더 센서가 동작하는 동안에 아이들 상태가 되도록 하기 위하여, 스위치부(104)를 오프(off)시키고, 소스신호 생성부(101), UWB 생성부(102), 신호 전송부(103), 신호 지연부(105), 신호 수신부(106)와 신호 처리부(107)를 아이들 상태가 되게 한다. 이때 동기 제어부(108)는 각 구성이 아이들 상태가 되도록 하기 위하여 스위치부(104)를 오프시킴과 동시에 신호 처리부(107)의 동작을 제어하여 각 구성이 아이들 상태가 되게 한다. 이때 동기 제어부(108)는 다른 구성이 아이들 상태인 것에 반해 정상 동작 상태를 유지한다.The synchronization control unit 108 turns off the switch unit 104 so as to be in an idle state while the other UWB radar sensors are operating, and transmits the source signal generator 101, the UWB generator 102, and the signal. The unit 103, the signal delay unit 105, the signal receiving unit 106 and the signal processing unit 107 are brought into an idle state. At this time, the synchronization control unit 108 turns off the switch unit 104 so that each component is in the idle state and simultaneously controls the operation of the signal processing unit 107 so that each component is in the idle state. At this time, the synchronization controller 108 maintains a normal operation state while the other configuration is in an idle state.

한편, 도 2를 참조로 설명한 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서는 동기 서열을 주변에 위치한 인접 센서 즉, UWB 레이더 센서와 협의하여 결정하는 경우에 대한 것이다. 만약 인의적으로 인접 센서 그룹을 이루는 인접 센서들의 동기 서열을 결정하면, UWB 레이더 센서는 동기 서열을 정하는 구성 및 기능이 생략될 것이다.On the other hand, the UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention described with reference to Figure 2 is for the case of determining the synchronization sequence in consultation with the adjacent sensor, that is, the UWB radar sensor located around. If the synchronization sequence of neighboring sensors that deliberately constitute the adjacent sensor group is determined, the UWB radar sensor will omit the configuration and function of defining the synchronization sequence.

여기서, 도 3을 참조로 하여 동기 제어부(108)를 보다 상세히 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동기 제어부의 블록 구성도이다.Here, the synchronization controller 108 will be described in more detail with reference to FIG. 3. 3 is a block diagram illustrating a synchronization controller according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 가팅, 동기 제어부(108))는 동기서열 결정부(108a), 동기신호 송신부(108b), 동기신호 수신부(108c)와 데이터 전송부(108d)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the synchronization controller 108 includes a synchronization sequence determiner 108a, a synchronization signal transmitter 108b, a synchronization signal receiver 108c, and a data transmitter 108d.

동기서열 결정부(108a)는 신호 검출부(109)에서 제공한 동일 중심 주파수를 사용하는 UWB 신호를 수신하고, UWB 신호의 개수와 UWB 신호에 포함된 고유식별정보(ID(Identification) 정보)를 비교하여 자신 및 다른 인접 센서의 동기 서열을 정한다. 각 UWB 레이더 센서의 고유식별정보는 번호를 기반으로 정해진다.The synchronization sequence determiner 108a receives a UWB signal using the same center frequency provided by the signal detector 109, and compares the number of UWB signals with unique identification information (ID (Indentation Information)) included in the UWB signal. To establish the synchronization sequence of itself and other adjacent sensors. Unique identification information of each UWB radar sensor is determined based on the number.

그러므로 고유식별정보를 비교하는 것을 통해 어떤 고유식별정보의 번호가 빠른지 또는 느린지가 결정되며, 동기 서열은 이러한 고유식별정보의 번호의 내림차순 또는 오름차순에 따라 결정된다.Therefore, by comparing the unique identification information, it is determined which number of unique identification information is fast or slow, and the synchronization sequence is determined according to the descending or ascending order of the number of the unique identification information.

물론 마스터는 인접 센서 중 가장 높은 번호의 고유식별정보를 가진 UWB 레이더 센서이거나, 인접 센서 중 가장 낮은 번호의 고유식별정보를 가진 UWB 레이더 센서가 된다.Of course, the master may be a UWB radar sensor having the highest unique number identification information among neighboring sensors or a UWB radar sensor having the lowest unique identification information among neighboring sensors.

동기 서열을 정하는 과정에서 동기서열 결정부(108a)는 자신의 UWB 레이더 센서가 마스터인지를 확인한다. 만약 자신이 마스터이면 동기서열 결정부(108a)는 신호 처리부(107)를 제어하여 UWB 신호의 송수신이 이루어지게 한다.In the process of determining the sync sequence, the sync sequence determiner 108a checks whether the UWB radar sensor is the master. If it is the master, the synchronization sequence determiner 108a controls the signal processor 107 to transmit and receive the UWB signal.

동기신호 송신부(108b)는 자체 UWB 신호의 송수신 동작 완료를 감지하고, 동작이 완료하면 동기서열 결정부(108a)에 의해 결정된 자신의 동기 서열에 따라 동기 신호를 송신한다. 즉, 동기신호 송신부(108b)는 신호 처리부(107)로부터 UWB 레이더 센서의 동작 완료를 감지하면, 자신의 동기 서열 바로 다음의 동기 서열의 인접 센서에게 동기 신호를 전달한다.The synchronization signal transmitter 108b detects the completion of the transmission / reception operation of the own UWB signal, and transmits the synchronization signal according to its synchronization sequence determined by the synchronization sequence determiner 108a when the operation is completed. That is, when the synchronization signal transmitter 108b detects the completion of the operation of the UWB radar sensor from the signal processor 107, the synchronization signal transmitter 108b transmits the synchronization signal to the adjacent sensor of the synchronization sequence immediately following its synchronization sequence.

동기신호 송신부(108b)는 동기 신호를 송신하면 스위치부(104)를 오프(off)시키고 신호 처리부(107)를 제어하여 다른 구성(101 내지 106)을 아이들 상태가 되게 한다.When the synchronization signal transmission unit 108b transmits the synchronization signal, the switch unit 104 is turned off and the signal processing unit 107 is controlled to put the other configurations 101 to 106 into an idle state.

동기신호 수신부(108c)는 인접 센서에서 전송한 동기 신호를 수신하고, 동기 신호의 수신을 신호 처리부(107)에 알려 UWB 신호의 송수신을 시작하게 한다.The synchronization signal receiver 108c receives the synchronization signal transmitted from the adjacent sensor, and notifies the signal processor 107 of the reception of the synchronization signal to start transmission and reception of the UWB signal.

한편, 동기 제어부(108)는 데이터 전송부(108d)를 더 포함할 수 있다. 데이 터 전송부(108d)는 MCU(Main Control Unit)를 내장하고 있으며 각 구성이 아이들 상태이더라도 자체적으로 무선 신호의 송수신을 가능하게 할 수 있다.The synchronization controller 108 may further include a data transmitter 108d. The data transmission unit 108d has a built-in MCU (Main Control Unit) and can transmit and receive radio signals by itself even when each component is in an idle state.

이하에서는 도 4를 참조로 하여 인접 센서간의 동기화 동작을 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 중첩 영역을 가지는 UWB 레이더 센서 간의 동기화 동작을 보인 순서도이다.Hereinafter, a synchronization operation between adjacent sensors will be described with reference to FIG. 4. 4 is a flowchart illustrating a synchronization operation between UWB radar sensors having overlapping areas according to an exemplary embodiment of the present invention.

우선, 인접 센서 중 제1 UWB 레이더 센서(10)가 마스터이고, 제2 UWB 레이더 센서(20)가 제2 순위이며, 제3 UWB 레이더 센서(30)가 제3 순위라고 한다.First, it is assumed that the first UWB radar sensor 10 is the master among the adjacent sensors, the second UWB radar sensor 20 is the second rank, and the third UWB radar sensor 30 is the third rank.

마스터인 제1 UWB 레이더 센서(10)는 우선적으로 UWB 신호를 송출하고 수신하여 대상체의 존재 유무를 감시하는 동작을 수행한다(S401). 이때 제2 및 제3 순위인 제2 및 제3 UWB 레이더 센서(20, 30)는 마스터로부터 동작 완료를 알리는 동기 신호를 수신하지 않은 상태이므로 아이들 상태를 유지한다(S402, S403).The first UWB radar sensor 10, which is a master, first transmits and receives a UWB signal to monitor an existence of an object (S401). In this case, since the second and third UWB radar sensors 20 and 30 which are the second and third ranks do not receive the synchronization signal indicating the completion of the operation from the master, the second and third UWB radar sensors 20 and 30 maintain the idle state (S402 and S403).

제1 UWB 레이더 센서(10)는 UWB 신호의 송수신 동작을 완료하면(S404), 동기 제어부를 통해 동작 완료를 알리는 동기 신호를 송출한다(S405)). 이와 동시에 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송한 제1 UWB 레이더 센서(10)는 동기 제어부의 제어에 따라 아이들 상태로 전환된다(S406).When the first UWB radar sensor 10 completes the transmission / reception operation of the UWB signal (S404), the first UWB radar sensor 10 transmits a synchronization signal indicating the completion of operation through the synchronization control unit (S405). At the same time, the first UWB radar sensor 10 that has transmitted the synchronization signal indicating the completion of the operation is switched to the idle state under the control of the synchronization controller (S406).

S505 과정에 의해 송출된 동기 신호는 제2 및 제3 UWB 레이더 센서(20, 30)에 수신되고, 제2 UWB 레이더 센서(20)는 수신한 동기 신호가 자신보다 바로 앞의 동기 서열에서 전송한 동기 신호라고 판단하여 동기 신호에 따라 동작을 수행한다(S407). 그러나 제3 UWB 레이더 센서(30)는 수신한 동기 신호가 자신보다 바로 앞의 동기 서열에서 전송한 동기 신호가 아니라고 판단하여 계속해서 아이들 상태를 유지한다.The synchronization signal transmitted by the process S505 is received by the second and third UWB radar sensors 20 and 30, and the second UWB radar sensor 20 transmits the received synchronization signal in the synchronization sequence immediately before itself. It is determined that the synchronization signal and performs an operation according to the synchronization signal (S407). However, the third UWB radar sensor 30 determines that the received synchronization signal is not the synchronization signal transmitted in the synchronization sequence immediately preceding itself, and continues to maintain the idle state.

제2 UWB 레이더 센서(20)는 UWB 신호의 송수신 동작을 완료하면(S408), 동기 제어부를 통해 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하고(S409), 이와 동시에 동기 제어부의 제어에 따라 동작 상태에서 아이들 상태로 전환된다(S410).When the second UWB radar sensor 20 completes the transmission / reception operation of the UWB signal (S408), the second UWB radar sensor 20 transmits a synchronization signal indicating the completion of operation through the synchronization control unit (S409), and at the same time, the second UWB radar sensor 20 performs idle operation under the control of the synchronization control unit. It is switched to the state (S410).

제2 UWB 레이더 센서(20)에서 전송한 동기 신호는 제1 및 제3 UWB 레이더 센서(10, 30)에 수신되지만, 동기 서열에 따라 제3 UWB 레이더 센서(30)가 동작을 수행한다(S411). 그리고 제3 UWB 레이더 센서(30)는 동작을 완료하면(S412), 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하여 제1 UWB 레이더 센서(10)가 동작하게 한다(S413).The synchronization signal transmitted from the second UWB radar sensor 20 is received by the first and third UWB radar sensors 10 and 30, but the third UWB radar sensor 30 performs an operation according to the synchronization sequence (S411). ). When the third UWB radar sensor 30 completes the operation (S412), the third UWB radar sensor 10 transmits a synchronization signal indicating the operation completion so that the first UWB radar sensor 10 operates (S413).

결국 이러한 동기화 동작에 따라 3개의 인접 센서(10, 20, 30)는 교번으로 동작하게 되어 UWB 신호의 간섭이 발생하지 않게 된다.As a result, the three neighboring sensors 10, 20, and 30 alternately operate according to the synchronization operation so that interference of the UWB signal does not occur.

이하, 도 5를 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서(인접 센서) 간의 동기화 방법을 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 초광대역 레이더 센서 간의 동기화 방법을 보인 순서도이다.Hereinafter, a synchronization method between UWB radar sensors (adjacent sensors) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5. 5 is a flowchart illustrating a synchronization method between ultra-wideband radar sensors according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 각 UWB 레이더 센서는 주변 UWB 신호를 수집하고(S501), 수집한 UWB 신호에 포함된 고유식별정보를 파악한다(S502). 그리고 파악한 고유식별정보의 번호를 비교하고(S503), 이 비교를 통해 자신 및 다른 인접 센서들의 동기 서열을 정한다(S504).As shown in FIG. 5, each UWB radar sensor collects peripheral UWB signals (S501) and grasps unique identification information included in the collected UWB signals (S502). The numbers of the identified unique identification information are compared (S503), and the synchronization sequence of the self and other adjacent sensors is determined through the comparison (S504).

S504 과정을 통해서 인접 센서 중 하나가 마스터로 결정된다.Through the S504 process, one of the adjacent sensors is determined as the master.

UWB 레이더 센서는 상기 S504 과정을 통해서 자신이 마스터가 아니라고 판단하면 자신의 바로 위 동기 서열의 인접 센서로부터 동기 신호가 수신될 때까지 아이들 상태가 되고(S506), 바로 위 순위의 인접 센서로부터 동기 신호를 수신하면 그때서야 동작을 수행한다(S507, S508).If the UWB radar sensor determines that it is not the master through the S504 process, the UWB radar sensor is in an idle state until a synchronization signal is received from the adjacent sensor of its immediate synchronization sequence (S506), and the synchronization signal from the adjacent sensor of the immediately higher rank. If it receives only to perform the operation (S507, S508).

반면에, UWB 레이더 센서는 상기 S504 과정을 통해 자신이 마스터라고 판단하면 바로 UWB 신호의 송수신 동작을 수행하여 대상체에 대한 감시 동작을 하고(S508), 동작을 완료하면(S509), 다음 순위의 UWB 레이더 센서가 동작할 수 있도록 동기 신호를 전송한다(S510).On the other hand, if the UWB radar sensor determines that the master through the S504 process immediately performs the transmission and reception operation of the UWB signal to monitor the object (S508), when the operation is completed (S509), the next ranking UWB The radar sensor transmits a synchronization signal to operate (S510).

그런 다음 UWB 레이더 센서는 동작 상태에서 아이들 상태로 상태를 전환한다(S511).Then, the UWB radar sensor switches the state from the operating state to the idle state (S511).

한편, UWB 레이더 센서에 송출한 UWB 신호가 정상적으로 수신되기 위해서는 주변에 동일 중심 주파수의 UWB 신호가 존재하지 않거나, 전술한 본 발명의 실시 예와 같이 동일 중심 주파수의 UWB 신호가 존재하더라도 간섭을 회피하여 사용하여야 한다. 또한 UWB 레이더 센서에 송출한 UWB 신호가 정상적으로 수신되기 위해서는 UWB 신호의 레벨이 주변 신호의 레벨보다 설정 범위보다 높은 레벨이어야 한다.Meanwhile, in order to normally receive the UWB signal transmitted to the UWB radar sensor, the interference is avoided even if there is no UWB signal of the same center frequency or UWB signal of the same center frequency exists as in the above-described embodiment of the present invention. Should be used. In addition, in order for the UWB signal sent to the UWB radar sensor to be normally received, the level of the UWB signal must be higher than the setting range of the surrounding signal.

본 발명은 전술한 실시 예와 더불어, UWB 신호의 레벨이 주변 신호의 레벨보다 설정 범위만큼 높지 않은 경우에 대응하는 기능을 더 가질 수 있다. 즉, 본 발명은 주변 신호의 레벨을 측정하여 UWB 신호의 레벨보다 설정 범위만큼 높은 지를 파악하고, 주변 신호의 레벨이 UWB 신호보다 설정 범위만큼 높지 않은 경우에 UWB 신 호의 레벨을 높이는 동작을 수행하거나, 주변 신호의 레벨을 낮추는 동작(예; 필터링 등)을 수행한다. 여기서 주변 신호의 레벨을 측정하고 UWB 신호 레벨보다 높은지의 여부를 감시하고 UWB 신호의 레벨을 높이는 것은 신호 검출부(109) 또는 신호 처리부(107)에서 수행한다. In addition to the above-described embodiment, the present invention may further have a function corresponding to the case where the level of the UWB signal is not higher than the level of the peripheral signal by a setting range. That is, the present invention measures the level of the ambient signal to determine whether it is higher than the level of the UWB signal by the setting range, and performs an operation of raising the level of the UWB signal when the level of the ambient signal is not higher than the setting range of the UWB signal. The operation of lowering the level of the surrounding signal (eg, filtering) is performed. Here, the signal detector 109 or the signal processor 107 measures the level of the peripheral signal, monitors whether the signal is higher than the UWB signal level, and raises the level of the UWB signal.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a conceptual diagram for explaining the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 UWB 레이더 센서의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of a UWB radar sensor according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동기 제어부의 블록 구성도이다.3 is a block diagram illustrating a synchronization controller according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 중첩 영역을 가지는 UWB 레이더 센서 간의 동기화 동작을 보인 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a synchronization operation between UWB radar sensors having overlapping areas according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 초광대역 레이더 센서 간의 동기화 방법을 보인 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a synchronization method between ultra-wideband radar sensors according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (12)

중첩 영역을 가지는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법에 있어서,In the motion synchronization method between the ultra wide band (UWB) radar sensor having an overlap region, 각 UWB 레이더 센서에서 주변의 UWB 신호를 수집하는 제1 단계,A first step of collecting peripheral UWB signals from each UWB radar sensor, 각 UWB 레이더 센서에서 수집한 UWB 신호에서 자신의 UWB 신호와 동일한 중심 주파수의 UWB 신호를 통해 자신의 UWB 신호와 중첩 영역을 가지는 인접센서를 파악하는 제2 단계,A second step of identifying an adjacent sensor having an overlapping area with its own UWB signal through the UWB signal collected from each UWB radar sensor through a UWB signal having the same center frequency as its own UWB signal; 각 UWB 레이더 센서에서 상기 파악한 인접 센서들의 고유번호의 비교를 통해 자신 및 다른 인접 센서에 대한 동기 서열을 결정하는 제3 단계, 그리고A third step of determining a synchronization sequence for itself and other neighboring sensors by comparing unique numbers of the neighboring sensors identified by each UWB radar sensor, and 각 UWB 레이더 센서가 상기 동기 서열에 기반하여 UWB 신호의 송수신 동작 및 동기 신호의 송출하여 동작 동기화를 수행하는 제4 단계를 포함하되,A fourth step in which each UWB radar sensor transmits and receives a UWB signal and transmits a synchronization signal based on the synchronization sequence to perform operation synchronization; 상기 동작 동기화는 하나의 인접 센서가 구동하는 중에는 다른 인접 센서가 UWB 신호의 송수신을 하지 않는 아이들 상태가 되게 하는 것인,The motion synchronization is such that the other neighboring sensor is in an idle state that does not transmit or receive the UWB signal while one neighboring sensor is being driven. 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법. Method of synchronizing motion between ultra-wideband radar sensors having overlapping areas. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제3 단계는 상기 고유번호가 높은 인접 센서를 순번이 높은 서열로 하여 상기 동기 서열을 결정하고 이를 통해 자신의 서열을 결정하는,The third step is to determine the synchronizing sequence by using the adjacent sensor having a high unique number as a sequence of high order, through which to determine its own sequence, 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법.Method of synchronizing motion between ultra-wideband radar sensors having overlapping areas. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제4 단계는,The fourth step, 인접 센서 중 동기 서열이 가장 높은 인접 센서가 자신을 마스터로 설정하여 상기 동작 동기화를 가장 우선으로 시작하는,The neighbor sensor having the highest synchronization sequence among the neighbor sensors sets itself as a master to start the motion synchronization first. 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법.Method of synchronizing motion between ultra-wideband radar sensors having overlapping areas. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제4 단계는,The fourth step, 동작을 시작한 인접 센서가 동작을 완료하면 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하고 상기 아이들 상태가 되는 제4-1 단계와,Step 4-1, when the adjacent sensor that started the operation completes the operation, transmits a synchronization signal indicating completion of the operation and becomes the idle state; 다음 순위의 인접 센서가 상기 동기 신호에 따라 동작을 시작하고, 동작을 완료하면 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하고 상기 아이들 상태가 되는 제4-2 단계를 포함하되,In step 4-2, a neighboring sensor having a next rank starts an operation according to the synchronization signal, and when the operation is completed, transmits a synchronization signal indicating completion of the operation and becomes the idle state. 상기 제4-1 단계와 상기 제4-2 단계를 반복하여 상기 인접 센서들 모두 교번으로 동작 동기화를 수행하는,By repeating steps 4-1 and 4-2, all the adjacent sensors alternately perform motion synchronization. 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법.Method of synchronizing motion between ultra-wideband radar sensors having overlapping areas. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 아이들 상태는,The idle state is, 상기 UWB 신호의 송수신 동작을 하지 않는 상태이면서 상기 동기 신호의 송수신은 가능한 상태인 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법.The operation synchronization method between the ultra-wideband radar sensor having a superimposed region in a state in which the transmission and reception of the synchronization signal while the transmission and reception of the UWB signal is not performed. 제2항 또는 제4항에 있어서,The method according to claim 2 or 4, 각 UWB 레이더 센서는 상기 UWB 신호 이외의 주변 신호를 수집하여 주변의 신호 레벨을 측정하고, 측정한 주변 신호의 레벨과 상기 UWB 신호의 레벨 차를 파악하는 제5 단계와,Each UWB radar sensor collects peripheral signals other than the UWB signal to measure peripheral signal levels, and grasps the level difference between the measured peripheral signal and the UWB signal; 상기 측정한 주변 신호의 레벨과 상기 UWB 신호의 레벨의 차이가 설정 범위 내에 있으면 상기 UWB 신호의 레벨을 증폭하는 제6 단계를 더 포함하는,A sixth step of amplifying the level of the UWB signal when the difference between the level of the measured peripheral signal and the level of the UWB signal is within a setting range; 중첩 영역을 가지는 초광대역 레이더 센서 간의 동작 동기화 방법.Method of synchronizing motion between ultra-wideband radar sensors having overlapping areas. UWB(Ultra Wide Band) 신호를 생성하기 위한 소스 신호를 생성하는 소스신호 생성부,A source signal generator for generating a source signal for generating an ultra wide band (UWB) signal; 상기 소스 신호를 이용하여 UWB 신호를 생성하는 UWB신호 생성부와,A UWB signal generation unit generating a UWB signal using the source signal; 상기 UWB 신호를 외부로 전송하는 신호 전송부,Signal transmission unit for transmitting the UWB signal to the outside, 상기 소스신호 생성부의 제어에 따라 스위칭 동작을 하여 신호의 송신 루트와 신호의 수신 루트 중 하나를 형성하는 스위치부,A switch unit configured to perform a switching operation under the control of the source signal generator to form one of a signal transmission route and a signal reception route; 상기 스위치부를 통해 외부 신호를 수신하는 신호 수신부,Signal receiving unit for receiving an external signal through the switch unit, 상기 신호 수신부를 통해 수신된 UWB 신호를 디지털 신호 처리하여 대상체의 감지 여부를 판단하고, UWB 신호의 송신과 수신을 위한 동기화를 제어하는 신호 처리부,A signal processor configured to digitally process the UWB signal received through the signal receiver to determine whether an object is detected and to control synchronization for transmission and reception of the UWB signal; 설정 시간 동안에 상기 신호 수신부에 수집된 외부 신호에서 자신과 동일 중심 주파수를 사용하는 UWB 신호가 있는지를 검출하는 신호 검출부, 그리고A signal detector for detecting whether there is a UWB signal using the same center frequency as an external signal collected from the signal receiver during a set time; and 상기 신호 검출부에서 제공한 자신과 동일한 중심 주파수의 UWB 신호를 통해 인접 센서의 고유 번호를 파악하며, 상기 인접 센서의 고유 번호의 비교를 통해 자신 및 인접 센서에 대한 동기 서열을 결정하고, 상기 동기 서열에 따라 인접 센서와 동작 동기화를 수행하는 동기 제어부를 포함하되,Determine the unique number of the adjacent sensor through the UWB signal of the same center frequency provided by the signal detection unit, determine the synchronization sequence for the self and the adjacent sensor by comparing the unique number of the adjacent sensor, the synchronization sequence Includes a synchronization control unit for performing motion synchronization with the adjacent sensor according to, 상기 동작 동기화는 다른 인접 센서가 동작 중에 자신은 상기 UWB 신호의 송수신을 하지 않는 아이들 상태가 되고, 자신이 동작 중에 다른 인접 센서가 상기 아이들 상태가 되도록 하는 것인,The motion synchronization is such that the other sensor is in the idle state that does not transmit and receive the UWB signal during operation, and the other adjacent sensor is in the idle state during its own operation, 초광대역 레이더 센서.Ultra-wideband radar sensor. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 동기 제어부는 상기 인접 센서의 고유 번호를 비교하여 상기 고유 번호가 높은 인접 센서를 순번이 높은 서열로 하여 상기 동기 서열을 결정하고 이를 통해 자신의 서열을 결정하는,The synchronization control unit compares the unique numbers of the adjacent sensors to determine the synchronization sequence by setting the adjacent sensor having the high unique number as the sequence having the highest order, and thereby determining its own sequence. 초광대역 레이더 센서.Ultra-wideband radar sensor. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 동기 제어부의 동작 동기화는,Operation synchronization of the synchronization control unit, 자신의 동기 서열이 다른 인접 센서에 비해 가장 높으면 자신을 마스터로 설정하여 가장 우선적으로 동기화 동작을 시작하고 동작을 완료하면 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하되, 상기 동기 신호 전송과 더불어 상기 아이들 상태가 되는,If its synchronization sequence is higher than other neighboring sensors, it sets itself as a master to start the synchronization operation first and transmits a synchronization signal indicating the completion of operation when the operation is completed. felled, 초광대역 레이더 센서.Ultra-wideband radar sensor. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 동기 제어부의 동작 동기화는,Operation synchronization of the synchronization control unit, 자신의 동기 서열이 다른 인접 센서에 비해 가장 높지 않으면 상기 아이들 상태를 유지한 후 자신보다 서열이 바로 위인 인접 센서로부터 수신되는 동기 신호에 따라 동작을 시작하고, 동작을 완료하면 동작 완료를 알리는 동기 신호를 전송하되, 상기 동기 신호 전송과 더불어 상기 아이들 상태가 되는,If the synchronization sequence is not the highest than other neighboring sensors, the idle state is maintained and the operation is started according to the synchronization signal received from the neighboring sensor that is directly above the sequence. Transmits the signal to the idle state together with the synchronization signal transmission; 초광대역 레이더 센서.Ultra-wideband radar sensor. 제9항 또는 제10항에 있어서,11. The method according to claim 9 or 10, 상기 동기 제어부는,The synchronization control unit, 상기 스위치부를 오프시키고, 상기 신호 처리부를 제어하여 상기 UWB 신호를 송신하고 수신하는 구성의 동작을 중지시켜 상기 아이들 상태가 되게 하는,Turning off the switch and controlling the signal processor to suspend the operation of transmitting and receiving the UWB signal so as to be in the idle state; 초광대역 레이더 센서.Ultra-wideband radar sensor. 제11항에 있어서,The method of claim 11, 상기 신호 검출부는 상기 UWB 신호 이외의 주변 신호를 수집하고,The signal detector collects peripheral signals other than the UWB signal, 상기 신호 처리부는 상기 신호 검출부에 의해 수집된 주변 신호의 레벨을 측정하고 측정한 주변 신호의 레벨과 상기 UWB 신호의 레벨 차를 파악한 후, 상기 측정한 주변 신호의 레벨과 상기 UWB 신호의 레벨의 차이가 설정 범위 내에 있으면 상기 UWB 신호의 레벨을 증폭하는,The signal processor measures the level of the ambient signal collected by the signal detector, and after determining the level difference between the measured ambient signal and the UWB signal, the difference between the level of the measured ambient signal and the UWB signal. Is within a set range to amplify the level of the UWB signal, 초광대역 레이더 센서.Ultra-wideband radar sensor.
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