KR20100029964A - Steering control method and apparatus for following target parking path - Google Patents

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유제홍
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Abstract

PURPOSE: A steering control method and a device which follows a target parking route is provided to control parking by controlling steering by reflecting how much it has left the target parking route. CONSTITUTION: A steering control method which follows a target parking route comprises steps: a step of producing information about a target steering angle according to the movement distance of the vehicles using the target parking route; a step of estimating the actual location and the target location in the movement distance using the information about the target steering angle and actual steering angle; a step of producing a compensation value from difference of the target location and actual location; and a step of transmitting a steering command, which is produced based on the compensation value, to a steering actuator(240).

Description

목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 방법 및 장치{Steering Control Method and Apparatus for Following Target Parking Path}Steering Control Method and Apparatus for Following Target Parking Path

본 발명은 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량의 현재 위치에서 목표 주차 위치까지의 목표 주차 경로가 생성되면, 차량의 실제 위치와 목표 주차 경로 상의 위치를 비교하여 조향 제어를 수행함으로써 목표 주차 경로를 추종할 수 있도록 하는 조향 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering control method and apparatus for following a target parking path. More specifically, when the target parking path is generated from the current position of the vehicle to the target parking position, the steering may be performed by comparing the actual position of the vehicle with the position on the target parking route and performing steering control to follow the target parking route. A control method and apparatus are provided.

자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.As the automobile technology is developed, a system for assisting the parking of a vehicle has been developed to solve the parking difficulty caused by a narrow parking space or a driver's inexperienced driving.

이러한 주차 보조 시스템을 IPAS(Intelligent Parking Assist System)라고 하는데, IPAS는 초음파 센서와 안티락 브레이킹 시스템(ABS: Anti-Lock Braking System), ESC(Electronic Stability Control) 및 EPS(Electric Power Steering)를 사용하여 주차 공간을 탐색하고 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어하는 시스템이다.This parking assistance system is called Intelligent Parking Assist System (IPAS), which uses an ultrasonic sensor, an Anti-Lock Braking System (ABS), Electronic Stability Control (ESC), and Electric Power Steering (EPS). It is a system that controls the steering angle by navigating the parking space and creating a parking path to the parking position.

보다 상세하게 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 주차 공간이 있는 방향을 초음파로 스캔하여 거리 정보를 얻는다. 주차 공간이 존재하는 B지역을 지날 때 초음파 스캔을 통해 산출되는 거리는 A지역이나 C지역을 지날 때의 거리보다 크므로 그 거리의 차 및 차량의 속도를 통해 주차 공간의 폭과 길이를 측정할 수 있게 된다.In more detail, as illustrated in FIG. 1, distance information is obtained by ultrasonically scanning a direction in which a parking space is located. Since the distance calculated by the ultrasound scan when passing the area B where the parking space exists is larger than the distance when passing the area A or C, the width and length of the parking space can be measured by the speed of the car and the vehicle at that distance. Will be.

이렇게 측정된 주차 공간의 폭과 길이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있고, 주차 가능 지역으로 확인되면 적절한 목표 주차 위치를 결정한 후, 현재의 위치에서 목표 주차 위치로의 목표 주차 경로를 생성하게 되고, 생성된 주차 경로에 따라 조향각을 제어하여 목표 주차 위치로의 주차를 시도하게 된다.From the measured width and length of the parking space, it is possible to check whether the parking area is available, and if the parking area is determined, an appropriate target parking location is determined, and then a target parking path is generated from the current location to the target parking location. In addition, the steering angle is controlled according to the generated parking path to attempt parking to the target parking position.

그러나 이러한 종래의 주차 보조 시스템은 목표 주차 위치로 차량을 이동시키기 위한 조향 제어를 수행할 때 차량이 목표 주차 경로 상에 위치한다는 가정하에서 비롯된 것이므로, 만약 차량이 주차 경로에서 벗어나는 경우 목표 주차 위치로의 정확한 조향 제어를 수행할 수 없다는 단점이 있다.However, this conventional parking assistance system is based on the assumption that the vehicle is located on the target parking path when performing the steering control for moving the vehicle to the target parking position, so if the vehicle is out of the parking path, the vehicle is moved to the target parking position. The disadvantage is that accurate steering control cannot be performed.

이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 차량의 현재 위치와 목표 주차 경로 상의 목표 위치를 지속적으로 비교하여 그에 따른 적절한 조향 제어를 수행하도록 함으로써 정확한 주차 제어가 가능하도록 하는 목표 주차 경로 추종 방법 및 장치를 제공하고자 한다.In order to solve this problem, the present invention provides a target parking path tracking method and apparatus which enables accurate parking control by continuously comparing the current position of the vehicle with the target position on the target parking path and performing appropriate steering control accordingly. To provide.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주차 보조 장치에서 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어를 수행하는 방법에 있어서, (a) 상기 목표 주차 경 로를 이용하여 차량의 이동거리에 따른 목표 조향각 정보를 생성하는 단계; (b) 차량의 현재 이동거리에서의 상기 목표 조향각 정보 및 실제 조향각 정보를 이용하여 상기 현재 이동거리에서의 목표 위치 및 실제 위치를 각각 추정하는 단계; (c) 상기 목표 위치 및 상기 실제 위치의 차이로부터 보상값을 산출하는 단계; 및 (d) 상기 현재 이동거리에서의 상기 목표 조향각 정보에 상기 보상값을 적용하여 조향 명령을 생성한 후 상기 조향 명령을 조향 액츄에이터로 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method for performing steering control for following a target parking path in a parking assist device, the method comprising: (a) target steering angle information according to a moving distance of a vehicle using the target parking path; Generating a; (b) estimating the target position and the actual position at the current movement distance using the target steering angle information and the actual steering angle information at the current movement distance of the vehicle, respectively; (c) calculating a compensation value from the difference between the target position and the actual position; And (d) generating a steering command by applying the compensation value to the target steering angle information at the current moving distance, and transmitting the steering command to a steering actuator.

또한, 본 발명은, 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 장치에 있어서, 상기 목표 주차 경로를 이용하여 차량을 목표 주차 위치로 이동시키기 위한 목표 조향각 정보를 생성하는 조향 정보 생성부; 및 상기 목표 주차 경로 상의 목표 위치와 차량의 실제 위치를 비교하여 보상값을 산출하고 상기 보상값을 상기 목표 조향각 정보에 반영하여 상기 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향명령을 생성하여 조향 액츄에이터로 전달하는 조향 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention provides a steering control apparatus for following a target parking path, comprising: a steering information generation unit for generating target steering angle information for moving a vehicle to a target parking position using the target parking path; And calculating a compensation value by comparing the target location on the target parking path with the actual location of the vehicle, generating a steering command for following the target parking path by reflecting the compensation value in the target steering angle information, and transmitting the steering command to the steering actuator. It characterized in that it comprises a steering control.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 장치의 구성을 간략하게 나타내는 블럭도이다.2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a steering control apparatus for following a target parking path according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치(230)는 조향 정보 생성부(232) 및 위치 추정부(236)와 조향명령 생성부(238)를 구비하는 조향 제어부(234)를 포함하여 구성된다.The steering control apparatus 230 according to the exemplary embodiment of the present invention includes a steering controller 234 including a steering information generator 232, a position estimator 236, and a steering command generator 238.

거리 센서(210)로부터 차량으로부터 주차하고자 하는 방면의 거리 정보가 측정되면, 경로 생성부(220)는 거리 정보를 이용하여 주차 공간을 인식한 후 목표 주차 위치를 결정하고 차량의 현재 위치에서 목표 주차 위치까지의 목표 주차 경로를 생성하여 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치(230)로 전달한다. 여기서 목표 주차 경로를 생성하는 방법은 평행 주차 또는 후방 주차 등 주차 방향에 따라 다양한 방법이 있고, 이를 생성하는 다양한 기술들이 공지되어 있으므로 이에 대한 보다 상세한 설명은 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는바 생략한다.When distance information of a direction to be parked from the vehicle is measured from the distance sensor 210, the path generator 220 recognizes the parking space using the distance information, determines a target parking position, and targets parking at the current position of the vehicle. The target parking path to the location is generated and transmitted to the steering control apparatus 230 according to the embodiment of the present invention. Here, the method for generating the target parking path has various methods according to the parking direction such as parallel parking or rear parking, and various techniques for generating the same are well known, and thus a detailed description thereof will be omitted as it may obscure the subject matter of the present invention. .

조향 정보 생성부(232)는 경로 생성부로부터 전달된 목표 주차 경로를 이용 하여 차량을 현재 위치에서 목표 주차 위치로 이동시키기 위한 목표 조향각 정보를 생성한다. The steering information generator 232 generates target steering angle information for moving the vehicle from the current position to the target parking position by using the target parking path transferred from the path generator.

본 발명의 실시예에서는, 도 3에서 보는 바와 같이, 차량의 목표 주차 경로 상에서의 이동거리에 따라 목표 조향각 정보를 생성하는 방식으로 구현하였다.In the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, the target steering angle information is generated according to the moving distance on the target parking path of the vehicle.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 이동거리에 따른 목표 조향각을 매핑한 그래프이다.3 is a graph in which a target steering angle is mapped according to a moving distance of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 목표 주차 경로 상에서 차량이 이동할 때 그 이동거리에 따라 목표 주차 경로를 추종하기 위한 목표 조향각이 설정된다. Referring to FIG. 3, when the vehicle moves on the target parking path, a target steering angle for following the target parking path is set according to the moving distance.

일반적으로 목표 주차 경로는, 조향각이 0인 직진 구간(a), 조향각이 변하는 조향변화 구간(b), 조향각이 0이 아닌 일정한 값으로 유지되는 선회 구간(c) 등으로 구분되는데, 목표 조향각 정보는 차량이 현재 위치로부터 목표 주차 위치까지 목표 주차 경로를 따라 이동하도록 하기 위한 목표 조향각을 차량의 이동거리에 따라 매핑시킨 것이다.In general, the target parking path is divided into a straight section (a) having a steering angle of 0, a steering change section (b) of changing a steering angle, and a turning section (c) of which a steering angle is maintained at a non-zero value. The target steering angle for mapping the vehicle along the target parking path from the current position to the target parking position is mapped according to the moving distance of the vehicle.

이렇게, 조향 정보 생성부(232)에 의해 생성된 목표 조향각 정보는 조향 제어부(234)로 전달된다.In this way, the target steering angle information generated by the steering information generator 232 is transferred to the steering controller 234.

조향 제어부(234)는 목표 주차 경로 상의 목표 위치와 차량의 실제 위치를 비교하여 보상값을 산출하고, 그 보상값을 목표 조향각 정보에 반영함으로써 차량이 목표 주차 경로를 추종할 수 있도록 하기 위한 조향명령을 생성하여 조향 액츄에이터(240)를 전달하고 조향 액츄에이터를 제어한다.The steering control unit 234 calculates a compensation value by comparing the target position on the target parking path with the actual position of the vehicle, and reflects the compensation value in the target steering angle information so that the vehicle can follow the target parking path. It generates and delivers the steering actuator 240 and controls the steering actuator.

본 발명의 실시예에서는 위치 추정부(236)와 조향명령 생성부(238)를 포함한 구성을 통해 조향 제어부(234)를 구현하였다.In the exemplary embodiment of the present invention, the steering controller 234 is implemented through the configuration including the position estimator 236 and the steering command generator 238.

위치 추정부(236)는 차량의 현재 이동거리, 목표 조향각 정보 및 실제 조향각 정보를 이용하여 차량의 현재 이동거리에서의 실제 위치와 목표 주차 경로 상의 목표 위치를 각각 추정한다.The position estimator 236 estimates the actual position at the current movement distance of the vehicle and the target position on the target parking path using the current movement distance, the target steering angle information, and the actual steering angle information of the vehicle, respectively.

위에서 언급한 것과 같이, 조향 정보 생성부(232)에서 생성되는 목표 조향각 정보는 차량의 목표 주차 경로 상의 이동거리에 따라 목표 주차 경로를 추종하기 위한 목표 조향각을 매핑시킨 것이다. 따라서, 차량의 현재 이동거리를 알면 그에 따른 목표 조향각을 알 수 있다. 이 두 정보(차량의 현재 이동거리와 목표 조향각)를 통해 차량의 현재 이동거리에서의 목표 주차 경로 상의 목표 위치를 구할 수 있다.As mentioned above, the target steering angle information generated by the steering information generator 232 maps a target steering angle for following the target parking path according to the moving distance on the target parking path of the vehicle. Therefore, knowing the current travel distance of the vehicle can know the target steering angle accordingly. These two pieces of information (the vehicle's current travel distance and target steering angle) can be used to find the target location on the target parking path at the vehicle's current travel distance.

또한, 조향 액츄에이터(240)에 장착된 조향각 센서(미도시)를 이용하여 차량의 실제 조향각을 알 수 있고, 차량의 현재 이동거리와 실제 조향각을 통해 차량의 실제 위치를 구할 수 있다. In addition, an actual steering angle of the vehicle may be known using a steering angle sensor (not shown) mounted to the steering actuator 240, and the actual position of the vehicle may be obtained through the current moving distance and the actual steering angle of the vehicle.

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 목표 위치와 실제 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.4 is an exemplary diagram for describing a method of estimating a target position and an actual position of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

차량의 목표 위치와 실제 위치를 구하는 방법의 예를 도 4를 참조하여 설명하면, 차량의 진행 방향(Heading)을 θ, 차량의 좌표를 x, y라 하면, 짧은 시간 동안의 진행 방향 θ의 변화량은 수학식 1과 같이 계산된다. 이하의 수학식에서, 아래 첨자 n과 n-1은 각각 차량의 현재 위치와 이전 위치를 나타내기 위해 사용되었다.An example of a method for obtaining a target position and an actual position of a vehicle will be described with reference to FIG. 4. When the heading of the vehicle is θ and the coordinates of the vehicle are x and y, the amount of change in the traveling direction θ for a short time is described. Is calculated as in Equation 1. In the following equations, subscripts n and n-1 are used to indicate the current position and the previous position of the vehicle, respectively.

Figure 112008063862681-PAT00001
Figure 112008063862681-PAT00001

여기서, lc는 차량의 이동거리이고, δ는 조향각을, L은 휠베이스(Wheelbase)를 나타낸다.Here, l c is the moving distance of the vehicle, δ is the steering angle, L is the wheelbase (Wheelbase).

수학식 1에 의해 진행 방향 θ의 변화량 dθ가 계산되면, 이를 이용하여 x좌표의 변화량과 y좌표의 변화량을 수학식 2를 통해 계산할 수 있다.When the amount of change dθ in the advancing direction θ is calculated by Equation 1, the amount of change in the x-coordinate and the amount of change in the y-coordinate can be calculated using Equation 2.

Figure 112008063862681-PAT00002
Figure 112008063862681-PAT00002

이렇게 수학식 1과 수학식 2에 의해 차량의 진행 방향 θ의 변화량 dθ, x좌표의 변화량 dx 및 y좌표의 변화량 dy가 결정되면, 수학식 3에 의해 차량의 위치 (x, y, θ)를 계산할 수 있다.When the change amount dθ of the traveling direction θ, the change amount dx of the x-coordinate and the change amount dy of the y-coordinate are determined by Equation 1 and Equation 2, the position (x, y, θ) of the vehicle is determined by Equation 3. Can be calculated

Figure 112008063862681-PAT00003
Figure 112008063862681-PAT00003

따라서, 조향각 δ에 목표 조향각 정보로부터 얻은 목표 조향각을 넣으면 차량의 목표 위치를 추정할 수 있고, 조향각 센서로부터 얻은 실제 조향각을 넣으면 차량의 실제 위치를 추정할 수 있다.Therefore, when the target steering angle obtained from the target steering angle information is inserted into the steering angle δ, the target position of the vehicle can be estimated, and the actual position of the vehicle can be estimated by inserting the actual steering angle obtained from the steering angle sensor.

다시 도 2를 참조하면, 조향명령 생성부(238)는 위치 추정부(236)에서 추정된 차량의 목표 위치 및 실제 위치를 전달받아 그 차이를 연산하여 보상값을 산출한다. 즉, 위치 추정부(236)에서 추정된 목표 위치와 실제 위치 간의 진행 방향의 차이인 헤딩 에러(Heading Error)를 구하고, x좌표 및 y좌표 간의 차이 xe 와 ye로부터 좌표 간 차이인 경로 오프셋(Path offset)

Figure 112008063862681-PAT00004
를 구하게 된다. 이렇게 구해진 헤딩 에러와 경로 오프셋을 이용하면 차량을 실제 위치에서 목표 주차 경로 상의 목표 위치로 이동시키기 위한 보상값을 연산할 수 있게 된다. Referring back to FIG. 2, the steering command generator 238 receives the target position and the actual position of the vehicle estimated by the position estimator 236, calculates a difference, and calculates a compensation value. That is, a heading error, which is a difference in the advancing direction between the target position and the actual position estimated by the position estimating unit 236, is obtained, and the difference between x and y coordinates x e Path offset, the difference between coordinates from and y e
Figure 112008063862681-PAT00004
Will be obtained. Using the obtained heading error and the path offset, it is possible to calculate a compensation value for moving the vehicle from the actual position to the target position on the target parking path.

또한, 조향명령 생성부(238)는 산출된 보상값을 차량의 현재 이동거리에서의 목표 조향각에 반영함으로써 조향 액츄에이터를 제어하기 위한 조향명령을 생성한다.In addition, the steering command generation unit 238 generates a steering command for controlling the steering actuator by reflecting the calculated compensation value to the target steering angle at the current moving distance of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따라 생성된 조향명령은 차량의 목표 위치와 실제 위치의 차이를 목표 조향각 값에 반영하여 생성된 것이다. 따라서, 주차 보조 장치가 차량을 목표 주차 위치로 이동시키기 위한 자동 조향 제어를 수행할 때, 차량이 목표 주차 경로를 따라 이동하는 경우는 물론이고, 목표 주차 경로에서 이탈한 경우에도 이탈한 정도를 반영하여 목표 조향각을 보상하기 때문에 매 순간마다 목표 주차 경로를 추종하는 조향 제어가 가능해진다.The steering command generated according to the embodiment of the present invention is generated by reflecting the difference between the target position and the actual position of the vehicle in the target steering angle value. Therefore, when the parking assist apparatus performs the auto steering control for moving the vehicle to the target parking position, the degree of departure is reflected not only when the vehicle moves along the target parking path but also when the vehicle moves away from the target parking path. By compensating for the target steering angle, steering control to follow the target parking path at every moment becomes possible.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 목표 주차 경로를 추종하는 조향 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a steering control method for following a target parking path according to an exemplary embodiment of the present invention.

주차 보조 장치는 거리 센서 등을 통해 주차 공간이 인식되고 목표 주차 위치가 결정되면 차량의 현재 위치에서 목표 주차 위치까지로의 목표 주차 경로를 생성하게 된다.When the parking space is recognized by the distance sensor or the like and the target parking position is determined, the parking assist device generates a target parking path from the current position of the vehicle to the target parking position.

이렇게 목표 주차 경로가 생성되면, 먼저 목표 주차 경로를 이용하여 차량의 이동거리에 따른 목표 조향각 정보를 생성한다(S502).When the target parking path is generated, first, target steering angle information according to the moving distance of the vehicle is generated using the target parking path (S502).

그리고, 차량의 현재 이동거리, 목표 조향각 정보 및 실제 조향각 정보를 이용하여 차량의 목표 위치(목표 주차 경로 상의 위치)와 실제 위치를 각각 추정한다(S504).The target position (position on the target parking path) and the actual position of the vehicle are estimated using the current moving distance, the target steering angle information, and the actual steering angle information of the vehicle, respectively (S504).

이렇게 차량의 목표 위치와 실제 위치가 추정되면, 그 차이를 이용하여 차량을 실제 위치에서 목표 주차 경로 상으로 이동시키기 위한 보상값을 산출하고(S506), 이 보상값을 목표 조향각 정보에 반영하여 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향명령을 생성하여 조향 액츄에이터로 전달하게 된다(S508).When the target position and the actual position of the vehicle are estimated as described above, a compensation value for moving the vehicle on the target parking path from the actual position is calculated using the difference (S506), and the target value is reflected by the target steering angle information. A steering command for following the parking path is generated and transmitted to the steering actuator (S508).

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or all of the components may be selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meanings as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms commonly used, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아 니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

도 1은 주차 보조 장치에서의 주차 공간 인식 과정 및 주차 과정을 설명하기 위한 예시 도면,1 is an exemplary view illustrating a parking space recognition process and a parking process in a parking assist device;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 장치의 구성을 간략하게 나타내는 블럭도, 2 is a block diagram briefly illustrating a configuration of a steering control apparatus for following a target parking path according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 이동거리에 따른 목표 조향각을 매핑한 그래프,3 is a graph mapping a target steering angle according to a moving distance of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 목표 위치와 실제 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면4 is an exemplary diagram for explaining a method of estimating a target position and an actual position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 목표 주차 경로를 추종하는 조향 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a steering control method for following a target parking path according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (5)

주차 보조 장치에서 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어를 수행하는 방법에 있어서,In the parking assist device to perform a steering control for following a target parking path, (a) 상기 목표 주차 경로를 이용하여 차량의 이동거리에 따른 목표 조향각 정보를 생성하는 단계;(a) generating target steering angle information according to a moving distance of the vehicle using the target parking path; (b) 차량의 현재 이동거리, 상기 목표 조향각 정보 및 실제 조향각 정보를 이용하여 상기 현재 이동거리에서의 목표 위치 및 실제 위치를 각각 추정하는 단계;(b) estimating a target position and an actual position at the current movement distance by using the current movement distance of the vehicle, the target steering angle information, and the actual steering angle information; (c) 상기 목표 위치 및 상기 실제 위치의 차이로부터 보상값을 산출하는 단계; 및(c) calculating a compensation value from the difference between the target position and the actual position; And (d) 상기 현재 이동거리에서의 상기 목표 조향각 정보에 상기 보상값을 적용하여 조향 명령을 생성한 후 상기 조향 명령을 조향 액츄에이터로 전달하는 단계(d) generating a steering command by applying the compensation value to the target steering angle information at the current moving distance, and transmitting the steering command to a steering actuator; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 방법.Steering control method for following a target parking path, characterized in that it comprises a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 목표 위치 및 상기 실제 위치는 각각 차량의 진행 방향(Heading) 및 좌표정보를 포함하고, 상기 보상값은 상기 목표 위치와 상기 실제 위치 간의 진행 방향의 차이인 헤딩 에러(Heading Error)와 좌표정보의 차이인 경로 오프셋(Path Offset)을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 방법.The target position and the actual position include heading and coordinate information of the vehicle, respectively, and the compensation value includes a heading error and a heading error, which is a difference between the heading position and the heading direction. A steering control method for following a target parking path, which is calculated by using a path offset, which is a difference. 목표 주차 경로를 추종하기 위한 조향 제어 장치에 있어서,A steering control apparatus for following a target parking path, 상기 목표 주차 경로를 이용하여 차량을 목표 주차 위치로 이동시키기 위한 목표 조향각 정보를 생성하는 조향 정보 생성부; A steering information generator configured to generate target steering angle information for moving the vehicle to a target parking position using the target parking path; 차량의 현재 이동거리, 상기 목표 조향각 정보 및 실제 조향각 정보를 이용하여 상기 현재 이동거리에서의 목표 위치 및 차량의 실제 위치를 각각 추정하는 위치 추정부; 및A position estimating unit estimating a target position at the current moving distance and an actual position of the vehicle using the current moving distance of the vehicle, the target steering angle information, and the actual steering angle information; And 상기 목표 위치 및 상기 실제 위치의 차이로부터 보상값을 산출하고, 상기 현재 이동거리에서의 상기 목표 조향각 정보에 상기 보상값을 적용하여 조향 명령을 생성한 후 조향 액츄에이터로 전달하는 조향명령 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.A steering command generation unit configured to calculate a compensation value from the difference between the target position and the actual position, generate a steering command by applying the compensation value to the target steering angle information at the current moving distance, and then transmit the steering command to a steering actuator; Steering control device, characterized in that. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 조향 정보 생성부는 차량의 이동거리에 따라 상기 목표 조향각 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The steering information generation unit generates the target steering angle information according to the moving distance of the vehicle. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 목표 위치 및 상기 실제 위치는 각각 차량의 진행 방향(Heading) 및 좌 표정보를 포함하고, 상기 보상값은 상기 목표 위치와 상기 실제 위치 간의 진행 방향의 차이인 헤딩 에러(Heading Error)와 좌표정보의 차이인 경로 오프셋(Path Offset)을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The target position and the actual position include heading and coordinate information of the vehicle, respectively, and the compensation value is a heading error and coordinate information which is a difference between the target position and the heading direction between the actual position. The steering control device, characterized in that calculated using a path offset (Path Offset) that is the difference.
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