KR20100029435A - Method and apparatus for controlling steering aid - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method and a device for controlling steering are provided to prevent a vehicle from being inclined by appropriately controlling steering. CONSTITUTION: A device(100) for controlling steering comprises a road slope determining unit(110), a vehicle incline calculation unit(120), and a vehicle incline compensation unit(130). The road slope determining unit determines a slope of a road. The vehicle incline calculation unit calculates a vehicle incline based on the road slope. The vehicle incline compensation unit generates control information for compensating a vehicle incline. The control information prevents the vehicle from being inclined.

Description

조타 보조 제어 방법 및 장치{Method and Apparatus for Controlling Steering Aid}Steering assist control method and apparatus {Method and Apparatus for Controlling Steering Aid}

본 발명은 조타 보조 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 노면 경사도에 적합한 조향 제어를 가능하여 차량 쏠림 현상을 방지하는 조타 보조 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering assist control method and apparatus. More particularly, the present invention relates to a steering assist control method and apparatus for preventing steering of a vehicle by enabling steering control suitable for road slope.

기술의 발전에 따라, 조향 장치는 EPS(Electronic Power Steering), ECPS(Electronic Control Power Steering), AFS(Active Front Steering) 등의 형태로 다양하게 개발되어, 운전자가 의도한데로 차량이 조향되도록 하거나 안전하게 조향되도록 도와준다. 일 예로서, EPS는 저속에서는 핸들을 가볍게 고속에서는 핸들을 무겁게 하여 운전자의 편의를 도모한다. As technology advances, steering devices have been developed in various forms, such as EPS (Electronic Power Steering), ECPS (Electronic Control Power Steering), and AFS (Active Front Steering), allowing the driver to steer or safely Help to steer. As one example, EPS facilitates the driver by lightly steering the handle at low speeds and weighting the handles at high speeds.

이와 같이, 조향 장치의 발전에도 불구하고, 종래의 조향 장치는 노면의 경사도를 인식하지 못하기 때문에 노면의 경사도에 적합한 조향 제어를 수행하지 못하는 문제점이 있다. 이러한 종래의 조향 장치의 문제점은 경사진 노면을 따라 주행하는 차량이 경사 아래 방향으로 쏠리는 현상을 발생시키고, 이러한 차량 쏠림 현상은 심각한 사고를 초래할 수도 있다. As such, despite the development of the steering apparatus, the conventional steering apparatus does not recognize the inclination of the road surface, and thus there is a problem in that it is not possible to perform steering control suitable for the inclination of the road surface. The problem of the conventional steering apparatus is that the vehicle traveling along the inclined road surface is inclined downwardly inclined, and this vehicle tilting may cause serious accidents.

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 노면 경사도에 적합한 조향 제어를 가능하게 함으로써, 차량 쏠림 현상을 방지하여 경사가 있는 노면에서도 안전한 주행을 가능하게 하는 데 그 주된 목적이 있다. The present invention for solving the above problems is to enable the steering control suitable for the road inclination, the main purpose is to prevent the vehicle tilting to enable safe running even on the inclined road surface.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 측면에 따르면, 조타 보조 제어 장치에 있어서, 노면 경사도를 판단하는 노면 경사도 판단부; 상기 노면 경사도에 근거하여 해당 차량의 차량 쏠림도를 계산하는 차량 쏠림도 계산부; 및 상기 차량 쏠림도를 보상하는 제어 정보를 생성하는 차량 쏠림도 보상부를 포함하되, 상기 제어 정보는 조향 제어에 반영되어 차량 쏠림을 방지하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치를 제공한다. According to an aspect of the present invention for achieving the above object, a steering assistance control device, road surface slope determination unit for determining the road surface slope; A vehicle tilting degree calculator configured to calculate a vehicle tilting degree of the corresponding vehicle based on the road slope; And a vehicle tilting compensator for generating control information for compensating the vehicle tilting, wherein the control information is reflected in the steering control to prevent vehicle tilting.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 측면에 따르면, 조타 보조 제어 장치가 제공하는 조타 보조 제어 방법에 있어서, (a) 노면 경사도를 판단하는 단계; (b) 상기 노면 경사도에 근거하여 해당 차량의 차량 쏠림도를 계산하는 단계; (c) 상기 차량 쏠림도를 보상하는 제어 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 제어 정보를 조향 제어에 반영하여 조향을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치가 제공하는 조타 보조 제어 방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention for achieving the above object, a steering assist control method provided by a steering assist control device, comprising: (a) determining a road surface inclination; (b) calculating a vehicle tilting degree of the vehicle based on the road slope; (c) generating control information for compensating the vehicle tilting degree; And (d) controlling the steering by reflecting the control information in the steering control.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 노면 경사도에 적합한 조향 제어를 가능하게 함으로써, 차량 쏠림 현상을 방지하여 경사가 있는 노면에서도 안전한 주행을 가능하게 하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, by enabling the steering control suitable for the road inclination, there is an effect of preventing the vehicle tilting phenomenon to enable safe running even on the inclined road surface.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function is obvious to those skilled in the art or may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치(100)개략적인 블록 구성도이다. 1 is a schematic block diagram of a steering assist control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치(100)는 노면 경사도 판단부(110), 차량 쏠림도 계산부(120) 및 차량 쏠림도 보상부(130) 등을 포함한다. As illustrated in FIG. 1, the steering assist control apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a road slope inclination determiner 110, a vehicle tilt calculation unit 120, a vehicle tilt compensation unit 130, and the like. It includes.

노면 경사도 판단부(110)는 차량이 현재 있는 노면의 노면 경사도를 판단한다. The road surface slope determination unit 110 determines the road surface slope of the road surface where the vehicle is present.

차량 쏠림도 계산부(120)는 노면 경사도 판단부(110)에서 판단된 노면 경사도에 근거하여 노면에 대한 해당 차량의 차량 쏠림도를 계산한다. The vehicle tilting degree calculation unit 120 calculates the vehicle tilting degree of the corresponding vehicle on the road surface based on the road slope inclination determined by the road surface slope determining unit 110.

차량 쏠림도 보상부(130)는 차량 쏠림도 계산부(120)에서 계산된 차량 쏠림도를 보상하는 제어 정보를 생성한다. 여기서, 제어 정보는 조향 제어에 반영되어 차량 쏠림을 방지하는 것에 관련된 정보이다. The vehicle tilting degree compensator 130 generates control information for compensating the vehicle tilting degree calculated by the vehicle tilting degree calculator 120. Here, the control information is information related to preventing the vehicle from tipping as reflected in the steering control.

전술한 노면 경사도 판단부(110)는, 각종 센서 정보에 근거하여 측정된 노면 경사도를 제동 장치로부터 전달받아 판단하거나, 또는 각종 센서 정보에 근거하여 노면 경사도를 직접 측정하여 판단할 수도 있다. 여기서, 각종 센서 정보는, 차속, 조향각, 횡가속도, 요레이트(Yaw Rate) 등을 포함할 수 있다. The aforementioned road surface inclination determination unit 110 may receive the road slope inclination measured based on various sensor information from the braking device, and may determine or determine the road inclination directly based on the various sensor information. The various sensor information may include vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, yaw rate, and the like.

전술한 차량 쏠림도 계산부(120)는, 노면 경사도 판단부(110)에서 판단된 노면 경사도 및 차량 무게를 포함한 다수의 정보에 근거하여 차량 쏠림도를 계산할 수 있다. 여기서, 차량 쏠림도란, 노면 경사도로 인해 운전자의 조타 방향으로 차량이 주행하는 것을 방해하는 정도, 또는 노면 경사도로 인해 노면의 기울기 방향 즉, 차량 쏠림 방향으로 받는 정도 또는 힘으로 정의할 수 있다. The vehicle tilting degree calculator 120 may calculate the vehicle tilting degree based on a plurality of pieces of information including the road slope and the vehicle weight determined by the road slope determination unit 110. Here, the vehicle tilting degree may be defined as a degree of preventing the vehicle from traveling in the steering direction of the driver due to the road inclination, or a degree or force received in the inclination direction of the road surface, that is, in the direction of the vehicle pulling.

전술한 차량 쏠림도 보상부(130)는, 차량 쏠림 방향의 성분인 차량 쏠림도에 근거하여 차량 쏠림 방향에 대한 반대 방향 성분의 제어 정보를 생성하여 조향 장치로 전달하는 데, 제어 정보는 조향 보조 토크 및 조향 보조 앵글 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어 정보는, 조향 장치가 EPS(Electronic Power Steering)인 경우 조향 보조 토크를 포함할 수 있으며, 조향 장치가 AFS(Active Front Steering)인 경우 조향 보조 앵글을 포함할 수 있다. The above-described vehicle tilting compensator 130 generates control information of the opposite direction component to the vehicle tilting direction based on the vehicle tilting degree which is a component of the vehicle tilting direction, and transmits the control information to the steering apparatus. It may include one or more of torque and steering assist angles. For example, the control information may include steering assist torque when the steering apparatus is EPS (Electronic Power Steering), and may include steering assist angle when the steering apparatus is AFS (Active Front Steering).

조향 장치로 전달된 제어 정보인 조향 보조 토크의 성분이 조향 제어시 반영되면, 반영된 조향 보조 토크의 성분은 해당 차량의 운전자가 원하는 방향으로 운행하는 것을 저해하는 차량 쏠림도의 성분을 상쇄시켜 줌으로써, 운전자가 원래 원하던 조타 방향으로 주행할 수 있게 된다. When the component of the steering assistance torque, which is the control information transmitted to the steering apparatus, is reflected in the steering control, the reflected steering assistance torque cancels the component of the vehicle tilting degree which prevents the driver of the vehicle from traveling in the desired direction. The driver can drive in the desired steering direction.

이상에서 전술한 조타 보조 제어 장치(100)의 전체 또는 일부 구성은 제동 장치(310) 또는 조향 장치(320)에 포함되어 구현될 수도 있다. All or a part of the above-described steering assistance control device 100 may be implemented by being included in the braking device 310 or the steering device 320.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치(100)가 제공하는 조타 보조 제어 방법에 대한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a steering assist control method provided by the steering assist control device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치(100)가 제공하는 조타 보조 제어 방법은, 노면 경사도를 판단하는 단계(S200); 노면 경사도에 근거하여 해당 차량에 대한 차량 쏠림도를 계산하는 단계(S202); 차량 쏠림도를 보상하는 제어 정보를 생성하는 단계(S204); 및 제어 정보를 조향 제어에 반영하여 조향을 제어하는 단계(S206) 등을 포함한다. 2, the steering assist control method provided by the steering assist control device 100 according to an embodiment of the present invention, the step of determining the road surface inclination (S200); Calculating a vehicle tilting degree for the vehicle based on the road slope (S202); Generating control information for compensating for vehicle tilting (S204); And controlling the steering by applying the control information to the steering control (S206).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어를 위한 제동 장치 및 조향 장치와의 연동을 나타낸 도면이다. 3 is a view showing interlocking with a braking device and a steering device for steering assistance control according to an embodiment of the present invention.

도 3은, 조타 보조 제어 장치(100)가 조타 보조 제어를 제공하기 위해, 제동 장치(310), 조향 장치(320) 등을 포함하는 차량 샤시 시스템과 어떻게 연동할 수 있는지를 나타내는 도면이다. 3 is a diagram illustrating how the steering assist control device 100 can interoperate with a vehicle chassis system including a braking device 310, a steering device 320, and the like to provide steering assistance control.

도 3을 참조하면, 조타 보조 제어 장치(100)는 차량 쏠림 현상을 보상하기 위한 제어 정보를 생성하기 위해서는 노면 경사도를 알아야만 하는데, 조타 보조 제어 장치(100)는 노면 경사도를 제동 장치(310)로부터 전달받아 차량 쏠림도를 계산하여 제어 정보를 생성할 수 있다. 또한, 조타 보조 제어 장치(100)는 제동 장치(310)로부터 노면 경사도를 전달받지 않고 제동 장치(310)가 노면 경사도를 계산하는 동일한 방식으로 센서 정보를 직접 수집하여 계산할 수도 있다. 또한, 조타 보조 제어 장치(100)가 판단한 노면 경사도에 근거하여 차량 쏠림도를 계산하고 다시 이를 보상하는 제어 정보(예를 들어, 조향 보조 토크, 조향각 등)를 계산하여 계산된 제어 정보를 조향 장치(320)로 전달함으로써 조향 제어시 반영되도록 한다. Referring to FIG. 3, the steering assist control device 100 needs to know the road inclination in order to generate the control information for compensating the vehicle tilting, and the steering assist control device 100 controls the road inclination from the braking device 310. The control information can be generated by calculating the vehicle tilt. In addition, the steering assistance control apparatus 100 may directly collect and calculate sensor information in the same manner in which the braking device 310 calculates the road slope without receiving the road slope from the braking device 310. In addition, the steering information is calculated by calculating control information (for example, steering assistance torque, steering angle, etc.) for calculating the vehicle tilting degree based on the road inclination determined by the steering assist control device 100 and recompensating the steering angle. By passing to 320, it is reflected in the steering control.

즉, 조타 보조 제어어 장치(100)는 제동 장치(310), 조향 장치(320) 등을 포함하는 차량 샤시 시스템과 정보를 공유함으로써, 본 발명에 따른 조타 보조 제어를 가능하게 하는 것이다. That is, the steering assistance control gear device 100 enables the steering assistance control according to the present invention by sharing information with the vehicle chassis system including the braking device 310, the steering device 320, and the like.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치(100)는 제동장치(310) 및 조향 장치(320)와 별도로 구현되거나, 또는 전체 또는 일부 구성이 제동 장치(310) 또는 조향 장치(320)에 포함되어 구현될 수도 있다. On the other hand, the steering assistance control device 100 according to an embodiment of the present invention is implemented separately from the braking device 310 and the steering device 320, or all or part of the configuration of the braking device 310 or steering device 320 It may be included in the implementation).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어를 예시적으로 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for exemplarily describing steering assistance control according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차량(400)이 노면 경사도(θ)를 가지는 노면(430)에서 A 방향(410)으로 주행하고자 하는 경우, 노면(430)의 노면 경사도(θ)로 인해 차량(430)의 쏠리게 되어 B 방향(420)으로 차량(430)이 주행하는 현상이 발생한다. Referring to FIG. 4, when the vehicle 400 intends to travel in the A direction 410 on the road surface 430 having the road surface inclination θ, the vehicle 430 may be caused by the road surface inclination θ of the road surface 430. Of the vehicle 430 travels in the B direction 420.

이러한 차량 쏠림 현상에 대하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치(100)는 노면 경사도(θ)를 판단하여, 판단된 노면 경사도(θ)에 근거하여 차량 쏠림의 정도, 즉 차량 쏠림도를 계산하고, 이를 보상할 수 있는 제어 정보(예를 들어, 조향 보조 토크 등)을 계산한다. 조향 장치는 이러한 제어 정보를 조향 제어시 반영하여 차량 쏠림도를 상쇄시킨다. 이로 인해, 운전자가 굳이 노면을 인식하여 운전하지 않아도, 즉 평지에서처럼 운전하여도 차량 쏠림 현상 없이 직진 또는 원하는 방향으로 운전할 수 있다. With respect to the vehicle tilting phenomenon, the steering assist control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention determines the road surface inclination θ, and based on the determined road inclination θ, that is, the vehicle tilt The degree is calculated and control information (eg, steering assistance torque, etc.) that can compensate for this is calculated. The steering apparatus reflects such control information in steering control to cancel the vehicle tilting degree. Thus, even if the driver does not necessarily recognize the road surface, that is, even when driving on a flat surface, it is possible to drive straight or in a desired direction without vehicle tilting.

도 5는, 도 4에 도시된 예시도를 측면에서 바라본 도면으로서, 차량(410)이 지면의 안쪽 방향(도 4에서 A 방향)으로 운전하고자 하는 경우, 노면(430)의 노면 경사도(θ)로 인해, A 방향으로의 주행을 방해하는 성분, 즉 차량 쏠림도가 C 방향(510)으로 작용한다. 이러한 차량 쏠림 현상을 보상하기 위해, C 방향(510)과 반대 방향인 C' 방향(520)으로 차량 쏠림도와 동일한 크기의 제어 성분을 조향 제어에 반영함으로써, 운전자가 원하는 방향(지면 안쪽, A 방향)으로 차량(400)을 운전할 수 있다. FIG. 5 is a side view of the exemplary view shown in FIG. 4, when the vehicle 410 intends to drive in the inward direction of the ground (A direction in FIG. 4), the road surface gradient θ of the road surface 430. Due to this, the component that hinders traveling in the A direction, that is, the vehicle tilting angle, acts in the C direction 510. In order to compensate for this vehicle tilting phenomenon, the steering control reflects a control component having the same size as the vehicle tilting degree in the steering direction in the C 'direction 520 opposite to the C direction 510, thereby allowing the driver to move in the desired direction (inside the ground, the A direction). ) May drive the vehicle 400.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 장치에 대한 개략적인 블록 구성도, 1 is a schematic block diagram of a steering assist control device according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어 방법에 대한 흐름도, 2 is a flowchart illustrating a steering assist control method according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어를 위한 제동 장치 및 조향 장치와의 연동을 나타낸 도면, 3 is a view showing interlocking with a braking device and a steering device for steering assistance control according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어를 설명하기 위한 예시도, 4 is an exemplary view for explaining steering assistance control according to an embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조타 보조 제어를 설명하기 위한 다른 예시도이다. 5 is another exemplary view for explaining steering assistance control according to an embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100: 조타 보조 제어 장치100: steering auxiliary control device

110: 노면 경사도 판단부110: road slope determination unit

120: 차량 쏠림도 계산부120: vehicle tilt calculation unit

130: 차량 쏠림도 보상부130: vehicle tilt compensation

Claims (5)

조타 보조 제어 장치에 있어서, In the steering auxiliary control device, 노면 경사도를 판단하는 노면 경사도 판단부; A road surface slope determination unit to determine a road surface slope; 상기 노면 경사도에 근거하여 해당 차량의 차량 쏠림도를 계산하는 차량 쏠림도 계산부; 및 A vehicle tilting degree calculator configured to calculate a vehicle tilting degree of the corresponding vehicle based on the road slope; And 상기 차량 쏠림도를 보상하는 제어 정보를 생성하는 차량 쏠림도 보상부Vehicle tilting compensator for generating control information for compensating the vehicle tilting 를 포함하되, 상기 제어 정보는 조향 제어에 반영되어 차량 쏠림을 방지하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치. To include, wherein the control information is reflected to the steering control steering assist control device, characterized in that to prevent the vehicle from tipping. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 노면 경사도 판단부는, The road surface slope determination unit, 센서 정보에 근거하여 측정된 상기 노면 경사도를 제동 장치로부터 전달받아 판단하거나, 상기 센서 정보에 근거하여 상기 노면 경사도를 측정하여 판단하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치. The steering assistance control device, characterized in that for determining the road inclination measured based on the sensor information received from the braking device, or by measuring the road inclination based on the sensor information. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 차량 쏠림도 계산부는, The vehicle tilting calculation unit, 운전자의 조타 방향으로 차량이 주행하는 것을 방해하는 정도이고 차량 쏠림 방향으로 받는 정도인 상기 차량 쏠림도를 상기 노면 경사도 및 차량 무게를 포함 한 정보에 근거하여 계산하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치. And the vehicle tilting degree, which is a degree of preventing the vehicle from traveling in the steering direction of the driver and received in the vehicle pulling direction, is calculated based on the information including the road slope and the vehicle weight. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 차량 쏠림도 보상부는, The vehicle tilt compensation unit, 차량 쏠림 방향의 성분인 상기 차량 쏠림도에 근거하여 상기 차량 쏠림 방향에 대한 반대 방향 성분의 상기 제어 정보를 생성하여 조향 장치로 전달하되, 상기 제어 정보는 조향 보조 토크 및 조향 보조 앵글 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치. Generate and transmit the control information of a component opposite to the vehicle pulling direction based on the vehicle pulling degree, which is a component of the vehicle pulling direction, to the steering apparatus, wherein the control information transmits at least one of a steering assist torque and a steering assist angle. Steering auxiliary control device comprising a. 조타 보조 제어 장치가 제공하는 조타 보조 제어 방법에 있어서, In the steering assist control method provided by the steering assist control device, (a) 노면 경사도를 판단하는 단계; (a) determining a road surface slope; (b) 상기 노면 경사도에 근거하여 해당 차량의 차량 쏠림도를 계산하는 단계; (b) calculating a vehicle tilting degree of the vehicle based on the road slope; (c) 상기 차량 쏠림도를 보상하는 제어 정보를 생성하는 단계; 및 (c) generating control information for compensating the vehicle tilting degree; And (d) 상기 제어 정보를 조향 제어에 반영하여 조향을 제어하는 단계(d) controlling steering by reflecting the control information to steering control; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 조타 보조 제어 장치가 제공하는 조타 보조 제어 방법. A steering assist control method provided by a steering assist control device comprising a.
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