KR20100000903A - 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면매핑 시스템 - Google Patents

지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면매핑 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지피에스를 이용하여 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 획득하고, 이를 통해 교량의 크랙 등 파손부위의 공간좌표를 산출하여 교량의 설계 도면에 표시할 수 있는 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템에 있어서, 상기 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 획득하기 위해 교량의 일측에 형성하여 기준점을 형성하는 지피에스 기준 수신기와, 상기 교량 점검 차량에 설치하여 계측점을 형성하는 지피에스 이동 수신기와, 상기 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기를 서로 연결하고 데이터를 전송하는 블루투스 또는 RF 모뎀을 이용한 무선 통신부와, 상기 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기로부터 획득한 데이터를 통해 계측점의 기준점으로부터 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하는 상대 측위 모듈로 이루어지는 CDGPS 측정부와, 상기 교량의 하단면을 촬영하도록 교량의 하단면에 교량 점검 차량으로부터 웹 카메라를 이동시키는 점검 위치 결정부와, 상기 점검 위치 결정부의 끝단에 형성하여 웹 카메라를 통해 교량의 하단면을 촬영하도록 하는 영상 취득부와, 상기 영상 취득부에서 취득한 영상을 통해 교량의 하단면에 크랙 등 파손부분을 추출하기 위해 이미지 프로세싱 처리하는 영상 처리부와, 상기 CDGPS 측정부를 통해 산출한 교량 점검 위치 좌표를 기준으로 점검 위치 결정부의 이동 정보를 측정하고, 상기 이동 정보를 통해 상기 웹 카메라가 위치한 상대좌표를 산출하여 상기 영상 처리부를 통해 이미지 프로세싱 처리한 데이터의 크랙 등 파손부위의 상대 좌표를 산출하는 좌표 산출부와, 상기 좌표 산출부를 통해 산출된 크랙 등 파손부분의 상대좌표를 절대좌표로 변환하는 좌표 변환부와, 상기 좌표 변환부를 통해 변환된 절대좌표 데이터를 교량의 설계 도면과 매핑하여 상기 실제 크랙 등 파손부위의 위치를 설계 도면상에 표기하는 도면 매핑부와, 상기 도면 매핑부를 통해 도면상에 매핑된 데이터를 저장하는 데이터 저장부와, 상기 CDGPS 측정부, 점검 위치 결정부, 영상 취득부, 영상 처리부, 좌표 산출부, 좌표 변환부, 도면 매핑부, 디스플레이부를 전기적으로 연결하고 제어하는 메인 컨트롤러와, 상기 도면 매핑부를 통해 교량의 도면과 표기된 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부로 이루어지는 것을 특징으로 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템을 제공한다.
CDGPS, 교량, 상대좌표, 절대좌표, 도면 매핑

Description

지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템{System for drawing mapping by acquiring space coordinate of bridge using GPS}
본 발명은 지피에스를 이용하여 교량 점검 차량을 통해 교량 점검 시 CDGPS 측정부를 통해 교량 점검 위치의 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하여 교량 점검 위치 좌표를 산출하며, 웹 카메라로 교량의 하단면을 촬영할 수 있도록 점검 위치 결정부를 형성하여 상기 웹 카메라를 이동시켜 교량의 하단면에 발생한 크랙 등 파손부위의 영상을 촬영해 상기 크랙 등 파손부위의 절대좌표를 획득하여 교량의 설계 도면에 표시할 수 있는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는 점검 위치 결정부의 끝단에 영상 취득부를 형성하여 웹 카메라를 통해 교량의 하단면을 촬영하며, 영상 처리부를 통해 촬영한 영상의 크랙 등 파손부위를 검출하고, 상기 영상 취득부에 형성된 레이저 광파기를 통해 웹 카메라와 크랙 등 파손부위의 거리를 측정하여 좌표 산출부를 통해 크랙 등 파손부위의 좌표를 산출한다. 상기 산출한 좌표는 좌표 변환부를 통해 절대좌표로 변환하여 도면 매핑부를 통해 교량의 설계 도면과 매핑하여 실제 크랙 등 파손부위를 도면상에 표시하도록 데이터화하며, 상기 데이터의 축적을 통해 크 랙 등 파손부위의 진행 상태를 확인할 수 있고, 보수해야하는 교량의 위치를 정확하게 찾을 수 있으며, 주요 보수 위치 선정 시 시간을 줄일 수 있는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 교량과 같은 산업기간 시설물들은 안전성 확보를 위하여 주기적으로 안전점검 및 진단을 실시하고 있으며 1차적으로 외관검사에 의존하여 균열 및 부식여부를 검사하고 있다. 상기와 같은 균열 검사를 위해 교량 점검 작업은 교량 점검 차량을 이용해 교량의 상부에 정차하거나 이동하여 교량의 하부의 균열이나 파손 등과 같은 균열 요소를 점검자가 육안으로 관찰하였다.
그러나 종래의 교량 점검 작업은 상기 교량 점검 차량의 다단붐 선단에 점검자가 탑승하는 바스켓을 장착하여 고소작업을 하게 됨으로, 안전사고의 위험이 크고 상기 점검자의 하중과 바스켓을 지지하기 위해 상기 붐이 대형화되었으며, 상기 교량 점검 작업이 작업자의 육안으로만 이루어져 검사 데이터의 신뢰성이 없고 상기 데이터의 보관이 용이하지 않아 교량 점검 시 주기적인 안전 점검 및 진단이 어려운 문제점이 발생하였다.
이에 따라 상기의 문제점을 해결하기 위해 최근에 무인 교량 점검 시스템에 대한 다양한 개발이 이루어지고 있으며, 상기와 같은 무인 교량 점검 시스템은 교 량 점검 차량에 2축 스칼라 로봇을 형성하여 상기 2축 스칼라 로봇에 카메라를 설치함으로써 상기 카메라를 2축 스칼라 로봇으로 이동하여 교량의 하부 상태를 영상으로 유선 또는 무선으로 전송하고, 전송된 영상을 영상처리하며, 이를 통해 교량의 이상유무를 판단하였다.
그러나 상기와 같은 종래의 무인 교량 점검 시스템은 카메라를 통해 촬영된 영상으로 인해 단순히 교량 하부의 균열, 용접부의 이상 유무 판별 등만을 산출하여 주기적인 유지보수 시 교량 점검 차량, 카메라, 유지보수 위치에 대한 정확한 좌표를 알 수 없어 추후 동일 위치에 대한 유지보수 시 혼돈을 일으킬 수 있고, 영상 데이터로만 남아 있어 관리자가 유지보수 위치를 쉽게 파악할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 교량 점검 시 CDGPS 측정부를 통해 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치 좌표를 획득하고, 상기 교량 점검 차량의 점검 위치 결정부를 통해 웹 카메라를 교량의 하단면으로 이동하여 상기 이동한 웹 카메라를 통해 상기 교량의 하단면에 발생한 크랙 등 파손부위를 촬영하며, 상기 크랙 등 파손부위의 공간좌표를 획득하여 상기 획득한 공간좌표를 교량의 설계도면과 매핑함으로써 실제 크랙 등 파손부위를 도면상에 표시하도록 데이터화할 수 있고, 상기 데이터의 축적으로 인해 크랙 등 파손부위의 진행 상태를 주기적으로 확인할 수 있으며, 교량의 주기적인 점검 시 보수해야하는 교량의 위치를 정확하게 찾을 수 있어 주요 보수 위치 선정 시간을 줄일 수 있는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 교량 점검 차량을 이용한 교량 점검 시 CDGPS 측정부를 통해 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치 좌표를 획득하고, 상기 교량 점검 차량에 점검 위치 결정부를 형성하여 웹 카메라를 교량의 하단부로 이동시켜 상기 웹 카메라를 통해 교량 하단부의 크랙 등 파손부위를 촬영할 수 있으며, 상기 점검 위치 결정부의 이동 정보와 웹 카메라와 크랙 등 파손부위의 거리 정보를 계산하여 상기 발견된 교량 하단부의 크랙 등 파손부위의 공간좌표를 산출함으로써 상기 교량의 크랙 등 파손부위에 대한 위치 정보를 획득하고, 이를 통해 상기 교량의 설계 도면과 실제 교량의 크랙 등 파손부위의 공간좌표를 서로 매핑하여 교량의 설계 도면상에 표시하여 상기 설계 도면을 데이터화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 교량의 크랙 등 파손부위를 교량의 설계 도면에 매핑하여 데이터화함으로써 상기 데이터의 축적으로 인해 상기 교량의 크랙 등 파손부위의 진행 상태를 확인할 수 있으며, 정기적인 교량 점검 시 교량의 설계 도면에 표시된 위치를 정확하게 찾을 수 있고, 주요 부수 위치 선정의 오류를 줄일 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 지피에스를 이용하여 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 획득하고, 이를 통해 교량의 크랙 등 파손부위의 공간좌표를 산출하여 교량의 설계 도면에 표시할 수 있는 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템에 있어서,
상기 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 획득하기 위해 교량의 일측에 형성하여 기준점을 형성하는 지피에스 기준 수신기와, 상기 교량 점검 차량에 설치하여 계측점을 형성하는 지피에스 이동 수신기와, 상기 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기를 서로 연결하고 데이터를 전송하는 블루투스 또는 RF 모뎀을 이용한 무선 통신부와, 상기 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기로부터 획득한 데이터를 통해 계측점의 기준점으로부터 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하는 상대 측위 모듈로 이루어지는 CDGPS 측정부;
상기 교량의 하단면을 촬영하도록 교량의 하단면에 교량 점검 차량으로부터 웹 카메라를 이동시키는 점검 위치 결정부;
상기 점검 위치 결정부의 끝단에 형성하여 웹 카메라를 통해 교량의 하단면을 촬영하도록 하는 영상 취득부;
상기 영상 취득부에서 취득한 영상을 통해 교량의 하단면에 크랙 등 파손부분을 추출하기 위해 이미지 프로세싱 처리하는 영상 처리부;
상기 CDGPS 측정부를 통해 산출한 교량 점검 위치 좌표를 기준으로 점검 위치 결정부의 이동 정보를 측정하고, 상기 이동 정보를 통해 상기 웹 카메라가 위치한 상대좌표를 산출하여 상기 영상 처리부를 통해 이미지 프로세싱 처리한 데이터 의 크랙 등 파손부위의 상대좌표를 산출하는 좌표 산출부;
상기 좌표 산출부를 통해 산출된 크랙 등 파손부분의 상대좌표를 절대좌표로 변환하는 좌표 변환부;
상기 좌표 변환부를 통해 변환된 절대좌표 데이터를 교량의 설계 도면과 매핑하여 상기 실제 크랙 등 파손부위의 위치를 설계 도면상에 표기하는 도면 매핑부;
상기 도면 매핑부를 통해 도면상에 매핑된 데이터를 저장하는 데이터 저장부;
상기 CDGPS 측정부, 점검 위치 결정부, 영상 취득부, 영상 처리부, 좌표 산출부, 좌표 변환부, 도면 매핑부, 디스플레이부를 전기적으로 연결하고 제어하는 메인 컨트롤러;
상기 도면 매핑부를 통해 교량의 도면과 표기된 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 CDGPS 측정부의 상대 측위 모듈은 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기의 원시 데이터의 위성 궤도 정보, 코드 정보 그리고 반송파 위상 정보를 이중차분법으로 처리하여 계측점의 기준점으로부터의 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 영상 취득부는 점검 위치 결정부의 끝단에 형성하여 교량의 하단면을 촬영하는 웹 카메라와, 상기 웹 카메라와 교량 하단면의 거리를 측정하는 레이저 광파기로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 영상 처리부는 영상 취득부를 통해 획득한 영상을 통해 교량의 하단면에 크랙 등 파손부위를 추출하는 영상 추출부와, 상기 영상 추출부를 통해 추출한 크랙 등 파손부위의 영상 데이터를 저장하는 영상 저장부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 도면 매핑부는 교량의 크랙 등 파손부위를 교량의 설계 도면과 매핑하여 파일로 자료를 보관하며, 상기 교량의 점검 시 기존 데이터와 비교하여 상기 교량을 유지보수 할 수 있는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명을 구체적으로 설명하기 위해 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템의 블록도이다.
본 발명은 도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 교량 점검 시 교량 점검 차량(200)이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 계산하는 CDGPS 측정부(100)와, 상기 교량 점검 차량(200)에 형성되어 교량의 하단면을 촬영할 수 있도록 웹 카메라(310)를 이동하는 점검 위치 결정부(210)와, 상기 점검 위치 결정부(210)의 끝단에 형성하여 웹 카메라(310)를 통해 교량의 하단면을 촬영하는 영상 취득부(300)와, 상기 영상 취득부(300)를 통해 촬영한 영상의 처리하여 교량의 하단면에 발생한 크랙 등 파손부위를 이미지 프로세싱 처리하여 추출하는 영상 처리부(400)와, 상기 영상 처리부(400)를 통해 추출한 크랙 등 파손부위의 상대좌표를 산출하는 좌표 산출부(500)와, 상기 좌표 산출부(500)에서 산출한 상대좌표를 절대좌표로 변환하는 좌표 변환부(600)와, 상기 좌표 변환부(600)를 통해 변환된 절대좌표 데이터를 교량의 설계 도면과 매핑하여 실제 크랙 등 파손부위의 위치를 상기 교량의 설계 도면상에 표기하는 도면 매핑부(700)와, 상기 도면 매핑부(700)를 통해 교량의 설계 도면에 매핑된 데이터를 저장하는 데이터 저장부(800)와, 상기 구성 요소를 서로 연결하여 제어하는 메인 컨트롤러(900)와, 상기 도면 매핑부(700)를 통해 교량의 설계 도면과 매핑된 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부(910)로 이루어져 교량의 하단면에 발생한 크랙 등 파손부위의 좌표를 정확히 산출할 수 있으며, 상기 좌표 데이터를 교량의 설계 도면과 매핑하여 이를 통해 교량의 정기적인 점검 시 데이터 축적을 통해 크랙 등 파손부위의 진행 상태를 확인할 수 있고, 주요 보수 위치의 선정 시 선정 오류 및 선정 시간을 줄일 수 있다.
상기 CDGPS 측정부(100)는 교량의 일측에 형성하여 기준점을 형성하는 지피에스 기준 수신기(110)와, 상기 교량 점검 차량에 형성하여 계측점을 형성하는 지피에스 이동 수신기(120)와, 상기 지피에스 기준 수신기(110)와 지피에스 이동 수신기(120)를 블루투스 또는 RF 모뎀을 통해 서로 연결하여 원시 데이터를 전송하는 무선 통신부(130)와, 상기 지피에스 기준 수신기(110)와 지피에스 이동 수신기(120)의 원시 데이터의 위성 궤도 정보, 코드 정보 그리고 반송파 위상 정보를 이중차분법으로 처리하여 계측점의 기준점으로부터의 정밀 상대 위치 벡터 좌표(E, N, H)를 계산하는 상대 측위 모듈(140)로 이루어지며, 이때 계측점의 정밀 위치 좌표 계산을 위해 요구되는 이중차분 반송파 위상의 모호 정수는 확장 칼만 필터와 LAMBDA 기법을 적용하여 교량 점검 위치의 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산한다. 이를 통해 CDGPS 측정부(100)는 기준점인 지피에스 기준 수신기(110)의 절대좌표와 계측점인 지피에스 이동 수신기(120)의 교량 점검 위치 상대좌표(E, N, H)와 이에 따른 기준국의 절대좌표로부터 계측점의 절대좌표를 얻을 수 있다.
또한, 상기 점검 위치 결정부(210)는 상기 교량 점검 차량(200)에 형성하여 상기 교량 점검 시 영상 취득부(300)의 웹 카메라(310)를 교량 점검 차량으로부터 교량의 하단면으로 이동하도록 3단의 붐으로 형성되며, 상기 점검 위치 결정부(210)를 통해 교량의 하단면으로 이동하여 상기 교량의 하단면을 촬영하는 영상 취득부(300)는 교량의 하단면을 촬영하는 웹 카메라(310)와, 상기 웹 카메라(310)와 상기 교량의 하단면의 거리를 측정할 수 있는 레이저 광파기(320)로 이루어진 다.
상기 영상 취득부(300)에서 촬영한 영상은 영상 처리부(400)로 전송되며, 상기 영상 처리부(400)는 영상 추출부(410)와 영상 저장부(420)로 이루어져 상기 영상 추출부(410)는 영상 취득부(300)를 통해 전송된 영상을 이미지 프로세싱 처리하여 크랙 등 파손부위의 영상 데이터를 추출하고, 상기 추출한 영상 데이터는 영상 저장부(420)를 통해 저장한다.
또한, 상기 좌표 산출부(500)는 교량 점검 위치인 계측점의 절대좌표를 기준으로 점검 위치 결정부(210)를 통해 이동한 웹 카메라(310)의 이동 정보와, 상기 레이저 광파기(320)를 통해 측정한 웹 카메라(310)와 교량 하단면의 크랙 등 파손부위의 거리 정보를 계산하여 상기 영상 처리부(400)를 통해 추출된 크랙 등 파손부위의 상대좌표를 산출한다.
상기 좌표 산출부(500)를 통해 산출된 크랙 등 파손부위의 상대좌표는 좌표 변환부(600)를 통해 절대좌표로 변환하여 상기 크랙 등 파손부위의 절대좌표를 획득할 수 있다.
상기와 같이 교량의 하단면에 발생한 크랙 등 파손부위의 절대좌표는 도면 매핑부(700)를 통해 교량의 설계 도면에 매핑되어 상기 교량의 설계 도면 상에 교 량의 실제 크랙 등 파손부위를 표시할 수 있으며, 상기 매핑된 설계 도면 데이터를 데이터 저장부(800)를 통해 저장하고, 디스플레이부(910)를 통해 화면상으로 설계 도면에 매핑된 교량의 크랙 등 파손부위의 위치를 디스플레이할 수 있다.
또한, 상기 CDGPS 측정부(100), 점검 위치 결정부(210), 영상 취득부(300), 영상 처리부(400), 좌표 산출부(500), 좌표 변환부(600), 도면 매핑부(700), 디스플레이부(910)의 구성요소는 메인 컨트롤러(900)에 의해 전기적으로 서로 연결하여 제어하도록 구성한다.
상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명은 교량 점검 시 CDGPS 측정부(100)를 통해 교량 점검 차량(200)이 위치한 교량 점검 위치의 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하여 상기 교량 점검 위치의 상대좌표와 절대좌표를 획득하고, 상기 절대좌표를 계측점으로 하여 점검 위치 결정부(210)의 이동 정보와 웹 카메라(310)와 크랙 등 파손부위의 거리 정보를 계산하여 영상 처리부(400)를 통해 추출한 교량 하단면의 크랙 등 파손부위의 절대좌표를 산출하여 상기 획득한 절대좌표를 교량의 설계도면과 매핑함으로써 실제 크랙 등 파손부위를 도면상에 표시하여 이를 데이터화할 수 있고, 상기 데이터의 축적으로 인해 크랙 등 파손부위의 진행 상태를 주기적으로 확인할 수 있으며, 교량의 주기적인 점검 시 보수해야하는 교량의 위치를 정확하게 찾을 수 있어 주요 보수 위치 선정 시간을 줄일 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템의 개략적인 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템의 블록도.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호 **
100 : CDGPS 측정부 110 : 지피에스 기준 수신기
120 : 지피에스 이동 수신기 130 : 무선 통신부
140 : 상대 측위 모듈 200 : 교량 점검 차량
210 : 점검 위치 결정부 300 : 영상 취득부
310 : 웹 카메라 320 : 레이저 광파기
400 : 영상 처리부 410 : 영상 추출부
420 : 영상 저장부 500 : 좌표 산출부
600 : 좌표 변환부 700 : 도면 매핑부
800 : 데이터 저장부 900 : 메인 컨트롤러
910 : 디스플레이부

Claims (5)

  1. 지피에스를 이용하여 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 획득하고, 이를 통해 교량의 크랙 등 파손부위의 공간좌표를 산출하여 교량의 설계 도면에 표시할 수 있는 지피에스를 이용한 시설물의 공간좌표 획득으로 인한 시설물의 도면 매핑 시스템에 있어서,
    상기 교량 점검 차량이 위치한 교량 점검 위치의 좌표를 획득하기 위해 교량의 일측에 형성하여 기준점을 형성하는 지피에스 기준 수신기와, 상기 교량 점검 차량에 설치하여 계측점을 형성하는 지피에스 이동 수신기와, 상기 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기를 서로 연결하고 데이터를 전송하는 블루투스 또는 RF 모뎀을 이용한 무선 통신부와, 상기 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이동 수신기로부터 획득한 데이터를 통해 계측점의 기준점으로부터 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하는 상대 측위 모듈로 이루어지는 CDGPS 측정부;
    상기 교량의 하단면을 촬영하도록 교량의 하단면에 교량 점검 차량으로부터 웹 카메라를 이동시키는 점검 위치 결정부;
    상기 점검 위치 결정부의 끝단에 형성하여 웹 카메라를 통해 교량의 하단면을 촬영하도록 하는 영상 취득부;
    상기 영상 취득부에서 취득한 영상을 통해 교량의 하단면에 크랙 등 파손부분을 추출하기 위해 이미지 프로세싱 처리하는 영상 처리부;
    상기 CDGPS 측정부를 통해 산출한 교량 점검 위치 좌표를 기준으로 점검 위 치 결정부의 이동 정보를 측정하고, 상기 이동 정보를 통해 상기 웹 카메라가 위치한 상대좌표를 산출하여 상기 영상 처리부를 통해 이미지 프로세싱 처리한 데이터의 크랙 등 파손부위의 상대좌표를 산출하는 좌표 산출부;
    상기 좌표 산출부를 통해 산출된 크랙 등 파손부분의 상대좌표를 절대좌표로 변환하는 좌표 변환부;
    상기 좌표 변환부를 통해 변환된 절대좌표 데이터를 교량의 설계 도면과 매핑하여 상기 실제 크랙 등 파손부위의 위치를 설계 도면상에 표기하는 도면 매핑부;
    상기 도면 매핑부를 통해 도면상에 매핑된 데이터를 저장하는 데이터 저장부;
    상기 CDGPS 측정부, 점검 위치 결정부, 영상 취득부, 영상 처리부, 좌표 산출부, 좌표 변환부, 도면 매핑부, 디스플레이부를 전기적으로 연결하고 제어하는 메인 컨트롤러;
    상기 도면 매핑부를 통해 교량의 도면과 표기된 데이터를 디스플레이하는 디스플레이부; 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 CDGPS 측정부의 상대 측위 모듈은 지피에스 기준 수신기와 지피에스 이 동 수신기의 원시 데이터의 위성 궤도 정보, 코드 정보 그리고 반송파 위상 정보를 이중차분법으로 처리하여 계측점의 기준점으로부터의 정밀 상대 위치 벡터 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 영상 취득부는 점검 위치 결정부의 끝단에 형성하여 교량의 하단면을 촬영하는 웹 카메라와, 상기 웹 카메라와 교량 하단면의 거리를 측정하는 레이저 광파기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 영상 처리부는 영상 취득부를 통해 획득한 영상을 통해 교량의 하단면에 크랙 등 파손부위를 추출하는 영상 추출부와, 상기 영상 추출부를 통해 추출한 크랙 등 파손부위의 영상 데이터를 저장하는 영상 저장부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 도면 매핑부는 교량의 크랙 등 파손부위를 교량의 설계 도면과 매핑하여 파일로 자료를 보관하며, 상기 교량의 점검 시 기존 데이터와 비교하여 상기 교량을 유지보수 할 수 있는 것을 특징으로 하는 지피에스를 이용한 교량의 공간좌표 획득으로 인한 도면 매핑 시스템.
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