KR20090125420A - Apparatus for sensing forward area obstacle using adaptive cruise control system for vehicles and controlling method of the same of - Google Patents

Apparatus for sensing forward area obstacle using adaptive cruise control system for vehicles and controlling method of the same of Download PDF

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Abstract

PURPOSE: A forward sensing apparatus for an adaptive cruise control system and a control method thereof are provided to reduce the e manufacturing cost and to increase the maximum sensing distance. CONSTITUTION: A forward sensing apparatus(200) for an adaptive cruise control system is composed of a low frequency range radar distance sensor(210), an infrared laser distance sensor(220), and a forward sensing device controller(230). The forward sensing device controller senses the distance with an object or a vehicle by using input signals from one or all of the low frequency range radar distance sensor and the infrared laser distance sensor.

Description

적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치 및 이의 제어방법{Apparatus for sensing forward area obstacle using adaptive cruise control system for vehicles and Controlling method of the same of}{Apparatus for sensing forward area obstacle using adaptive cruise control system for vehicles and controlling method of the same of}

본 발명은 차량의 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 최대감지거리가 길면서 제조비용이 절감되는 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치 및 이의 전방거리감지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a front sensing device for an adaptive cruise control system of a vehicle and a control method thereof, and more particularly, a front sensing device for an adaptive cruise control system and a front distance sensing thereof having a long maximum sensing distance and a reduction in manufacturing cost. It is about a method.

일반적으로 장거리를 여행하기 위해 차량을 운전하는 운전자는 계속하여 차량의 가속페달을 밟고 있어야 하는 불편함이 있다. 그리고 차량의 적체가 심한 도시의 도로에서 차량을 운전하는 운전자는 전방에 대한 주의력을 높게 하여 전방의 차량을 주시해야하고 수시로 가속 페달과 브레이크 페달을 조작해야 하는 불편함이 있다. In general, a driver driving a vehicle to travel a long distance is inconvenient to keep stepping on the accelerator pedal of the vehicle. In addition, the driver who drives the vehicle on the city road with heavy traffic has to pay attention to the front to look at the vehicle ahead, and there is inconvenience to operate the accelerator pedal and the brake pedal from time to time.

전술되는 불편함을 해소하기 위해 근래에는 적응 순항 제어 시스템이 개발되어 차량에 적용되고 있는 추세이다.In order to solve the above-mentioned inconvenience, an adaptive cruise control system has recently been developed and applied to a vehicle.

이러한 적응 순항 제어 시스템은 제어차량의 전방에 위치하는 물체와의 거리를 감지하기 위한 전방감지장치가 요구된다.Such an adaptive cruise control system requires a front sensing device for sensing a distance from an object located in front of the control vehicle.

한편, 종래의 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치는 물체와의 거리를 감지하기 위하여 적외선 레이저 거리센서를 이용하거나 77GHz 대역 레이더 거리센서를 이용하고 있다. On the other hand, the conventional front cruise sensor for adaptive cruise control system uses an infrared laser distance sensor or a 77GHz band radar distance sensor to detect the distance to the object.

그러나, 종래의 77GHz 대역 레이더 거리센서를 이용하는 전방감지장치는 고 제조비용이 요구되는 문제점이 있다. 다시 말하면, 77GHz 대역 레이더 거리센서는 일반적인 실리콘 반도체 공정이 아닌 갈륨아사나이드(GaAs) 등 화합물 반도체공정이 요구되어 고 제조비용을 요구하여, 종래의 77GHz 대역 레이더 거리센서를 이용하는 전방감지장치는 고 제조비용을 요구하는 문제점이 있다.However, the front sensing device using the conventional 77 GHz band radar distance sensor has a problem that a high manufacturing cost is required. In other words, the 77 GHz band radar distance sensor requires a compound semiconductor process such as gallium arsenide (GaAs) rather than a general silicon semiconductor process, and thus requires a high manufacturing cost. There is a problem that requires cost.

그리고 종래의 적외선 레이저 거리센서를 이용하는 전방감지장치는 우천 시 최대감지거리가 짧은 문제점이 있다. 다시 말하면, 전자기파는 그 파장이 짧을수록 물 또는 유전체에서 감쇄 현상이 심하게 발생하는 경향이 있다. 이에 따라, 단파장인 적외선은 우천 시에 감쇄 현상이 심하여, 적외선을 이용하는 종래의 적외선 레이저 거리센서를 이용하는 전방감지장치는 우천 시 최대감지거리가 짧게 되는 문제점이 있다. In addition, the front sensing device using a conventional infrared laser distance sensor has a problem that the maximum detection distance in the rain. In other words, the shorter the wavelength of electromagnetic waves, the more attenuated the phenomenon occurs in water or dielectric. Accordingly, the short wavelength infrared rays have a severe attenuation phenomenon in the rain, and thus the front sensing device using the conventional infrared laser distance sensor using infrared rays has a problem that the maximum sensing distance in the rain becomes short.

따라서, 본 발명의 목적은 최대감지거리가 길면서 제조비용이 절감되는 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치 및 이의 전방거리감지방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a front sensing device for an adaptive cruise control system and a front distance sensing method thereof in which a maximum sensing distance is long and manufacturing cost is reduced.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 적응 순항 제 어 시스템용 전방감지장치는 저주파 대역 레이더 거리센서; 적외선 레이저 거리센서; 상기 저주파 대역 레이더 거리센서와 상기 적외선 레이저 거리센서들 중 일부 또는 전부로부터의 입력신호를 이용하여 물체와의 거리를 감지하는 전방감지장치제어부를 포함한다.According to the present invention for achieving the above object of the present invention, the apparatus for detecting an adaptive cruise control system comprises: a low frequency band radar distance sensor; Infrared laser distance sensor; And a front sensing device controller configured to sense a distance to an object by using input signals from some or all of the low frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensors.

여기서, 상기 저주파 대역 레이더 거리센서는 24GHz 대역 레이더 거리센서이다.         The low frequency radar distance sensor is a 24 GHz band radar distance sensor.

다른 측면에서 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 제어방법은 저주파 대역 레이더 거리센서와 적외선 레이저 거리센서들 모두로부터의 신호입력이 있는 가를 판단하는 단계; 상기 저주파 대역 레이더 거리센서와 상기 적외선 레이저 거리센서들 모두로부터의 신호입력이 있는 경우가 아니면, 입력된 신호를 이용하여 물체와의 거리를 감지하는 단계를 포함한다.In another aspect, the control method of the front sensing device for an adaptive cruise control system according to the present invention for achieving the object of the present invention as described above determines whether there is a signal input from both low-frequency band radar distance sensor and infrared laser distance sensor Making; Unless there is a signal input from both the low frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensors, detecting a distance to an object using the input signal.

여기서, 상기 저주파 대역 레이더 거리센서는 24GHz 대역 레이더 거리센서이다.       The low frequency radar distance sensor is a 24 GHz band radar distance sensor.

그리고 상기 저주파 대역 레이더 거리센서와 적외선 레이저 거리센서들 모두로부터 의 신호입력이 있는 경우이면, 상기 저주파 대역 레이더 거리센서로부터의 신호입력을 이용하여 감지하는 물체와의 거리와 상기 적외선 레이저 거리센서로부터의 신호입력을 이용하여 감지하는 물체와의 거리 중 긴 거리를 송출 또는 전송한다.      And when there is a signal input from both the low frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensor, the distance between the object detected using the signal input from the low frequency band radar distance sensor and the distance from the infrared laser distance sensor. Sends or transmits the longest distance from the detected object using the signal input.

상기되는 바와 같은 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치 및 이의 제어방법에 의하여, 최대감지거리가 길면서 제조비용이 절감되는 효과가 있다.      As described above, the front sensing device for the adaptive cruise control system and the control method thereof have a long maximum sensing distance, thereby reducing manufacturing costs.

이하에서는 도면과 함께 본 발명의 일 실시 예를 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention together with the drawings will be described in detail.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치를 구비한 적응 순항 제어시스템(1)은 차량을 적응 순항 제어하는 제어부(100)와, 제어부(100)의 입력측에 제공되는 입력부(110)와, 제어부(100)의 입력측에 제공되어 차륜의 회전속도를 감지하기 위한 휠 속도센서(120)와, 제어부(100)의 입력측에 제공되어 제어차량과 전방의 물체 또는 전방차량 간의 거리를 감지하기 위한 전방감지장치(200)와, 제어부(100)의 출력측에 제공되어 엔진(131)를 제어하는 엔진제어부(130) 및 제어부(100)의 출력측에 제공되어 브레이크유압조절유닛(141)를 제어하는 브레이크제어부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the adaptive cruise control system 1 having the front sensing device for the adaptive cruise control system according to the present invention includes a control unit 100 for adaptive cruise control of a vehicle and an input side of the control unit 100. An input unit 110, a wheel speed sensor 120 provided at an input side of the control unit 100 to detect a rotational speed of the wheel, and provided at an input side of the control unit 100, between the control vehicle and the front object or the front vehicle. The front sensing device 200 for detecting a distance, and the engine control unit 130 and the output side of the control unit 100 is provided on the output side of the control unit 100 to control the engine 131, the brake hydraulic pressure control unit 141 It includes a brake control unit 140 for controlling.

입력부(110)는 차간거리설정부(111)와 목표속도설정부(112)로 이루어진다. 입력부(100)의 차간거리설정부(111)를 통하여 운전자는 제어차량과 전방차량과의 목표차간거리를 설정할 수 있게 된다. 그리고 목표속도설정부(112)를 통하여 운전자는 제어차량의 목표속도를 설정할 수 있게 된다.The input unit 110 includes an inter-vehicle distance setting unit 111 and a target speed setting unit 112. The driver may set a target distance between the control vehicle and the front vehicle through the inter-vehicle distance setting unit 111 of the input unit 100. The driver may set the target speed of the control vehicle through the target speed setting unit 112.

휠 속도센서(120)는 제어차량의 휠 속도를 감지하여 제어부(100)에 제공한다. 이에 따라, 제어부(120)는 휠 속도센서(120)로부터 입력되는 휠 속도를 이용하여 제어차량의 목표속도를 제어할 수 있게 된다.The wheel speed sensor 120 detects the wheel speed of the control vehicle and provides the control to the control unit 100. Accordingly, the control unit 120 may control the target speed of the control vehicle using the wheel speed input from the wheel speed sensor 120.

엔진제어부(130)는 제어부(100)의 제어신호에 따라 엔진(131)의 회전속도 등을 조절한다. 다시 말하면, 엔진제어부(130)에 가속제어신호가 입력되면 엔진제어부(130)는 엔진의 트로틀 밸브의 개도를 증가하여 엔진(131)의 회전속도가 증가 되도록 하며, 엔진제어부(130)에 감속제어신호가 입력되면 엔진제어부(130)는 엔진의 트로틀 밸브의 개도를 감소하여 엔진(131)의 회전속도가 감소 되도록 한다.The engine controller 130 adjusts the rotation speed of the engine 131 according to the control signal of the controller 100. In other words, when the acceleration control signal is input to the engine controller 130, the engine controller 130 increases the opening degree of the throttle valve of the engine so that the rotation speed of the engine 131 is increased and the deceleration control is performed on the engine controller 130. When the signal is input, the engine control unit 130 reduces the opening degree of the throttle valve of the engine so that the rotation speed of the engine 131 is reduced.

브레이크제어부(140)는 제어부(100)의 제어신호에 따라 브레이크유압조절유닛(141)을 제어하여 브레이크유압을 조절함으로써 제어차량이 감속되도록 한다.The brake control unit 140 controls the brake hydraulic pressure adjusting unit 141 according to the control signal of the controller 100 to adjust the brake hydraulic pressure so that the control vehicle is decelerated.

전방감지장치(200)는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220) 및 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)로부터 입력되는 신호를 이용하여 제어차량과 전방차량 또는 전방물체와의 거리를 감지하여 제어부(100)로 전송 또는 송출하는 전방감지장치제어부(230)를 포함한다.The front sensing device 200 controls the vehicle using the signals input from the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220 and the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220. And a front sensing device controller 230 which senses the distance to the front vehicle or the front object and transmits or transmits the same to the control unit 100.

24GHz 대역 레이더 거리센서(210)는 반도체 제조분야에서 널리 이용되고 있는 실리콘 공정에 의해 제작된다. 이에 따라, 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)의 제작비용이 저렴하다. 그리고 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)는 비교적 긴 파장의 전자기파를 이용하여 물 등에 의한 전자기파 감쇄 현상이 적다. 이에 따라, 강우 량이 많은 악천 후에도 제어차량과 전방차량 또는 전방물체와의 거리감지 능력이 우수하다. 이러한 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)는 전방으로 발신되고 전방의 물체에서 반사되어 수신되는 24GHz 대역의 전자기파에 대응한 신호를 전방감지장치제어부(230)로 전송한다.The 24 GHz band radar distance sensor 210 is manufactured by a silicon process which is widely used in the semiconductor manufacturing field. Accordingly, the manufacturing cost of the 24 GHz band radar distance sensor 210 is low. In addition, the 24 GHz band radar distance sensor 210 has less electromagnetic attenuation due to water using electromagnetic waves having a relatively long wavelength. Accordingly, the distance sensing ability between the control vehicle and the front vehicle or the front object is excellent even after bad weather with a large amount of rainfall. The 24 GHz band radar distance sensor 210 transmits a signal corresponding to the electromagnetic wave of the 24 GHz band transmitted forward and reflected from an object in front to the front sensing device controller 230.

적외선 레이저 거리센서(220)는 반도체 제조분야에서 널리 이용되고 있는 실리콘 반도체공정에 의해 제조된다. 이에 따라, 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)의 제작비용이 저렴하다. 이러한 적외선 레이저 거리센서(220)는 전방으로 발산되고 전방의 물체에서 반사되어 수신되는 적외선 레이저에 대응한 신호를 전방감지장치제어부(230)로 전송한다. The infrared laser distance sensor 220 is manufactured by a silicon semiconductor process that is widely used in the semiconductor manufacturing field. Accordingly, the manufacturing cost of the 24 GHz band radar distance sensor 210 is low. The infrared laser distance sensor 220 transmits a signal corresponding to the infrared laser emitted from the front and reflected by the front object to the front sensing device controller 230.

전방감지장치제어부(230)는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 중 일부 또는 전부로부터 입력되는 신호를 이용하여 제어차량과 전방차량 또는 전방물체와의 거리를 산출하여 제어부(100)에 제공한다. The front sensing device controller 230 calculates the distance between the control vehicle and the front vehicle or the front object by using signals input from some or all of the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220. Provided to the control unit 100.

다시 말하면, 전방감지장치제어부(230)에 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 중 일부로부터 신호가 입력되면, 전방감지장치제어부(230)는 입력되는 신호를 이용하여 제어차량과 전방차량 또는 전방물체와의 거리를 감지한다. 즉, 전방감지장치제어부(230)는 신호를 입력하는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)를 확인하고, 확인된 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)에서 24GHz 대역 전자파 또는 레이저가 발신되어 수신되기까지의 경과시간을 구하고, 이렇게 구해진 경과시간에 24GHz 대역 전자파 또는 레이저의 진행속도를 곱하여 제어차량과 전방차량 또는 전방물체와의 거리를 감지한다. 그리고 이렇게 감지된 제어차량과 전방차량 또는 전방물체와의 거리를 제어부(100)에 제공한다.In other words, when a signal is input from some of the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220 to the front sensor 230, the front sensor 230 may use the input signal. The distance between the control vehicle and the front vehicle or the front object is sensed. That is, the front sensing device controller 230 checks the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220 for inputting a signal, and checks the identified 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor ( In step 220), the elapsed time until the 24GHz band electromagnetic wave or the laser is transmitted and received is obtained, and the elapsed time is multiplied by the traveling speed of the 24GHz band electromagnetic wave or the laser to detect the distance between the control vehicle and the front vehicle or the front object. The controller 100 provides a distance between the detected control vehicle and the front vehicle or the front object.

그리고 전방감지장치제어부(230)에 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 전부로부터 신호가 입력되면, 전방감지장치제어부(230)는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)로부터 입력되는 신호를 이용하여 전방 물체와의 거리를 감지하며 적외선 레이저 거리센서(220)로부터 입력되는 신호를 이용하여 전방물체와의 거리를 감지한다. 그리고 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)를 이용한 전방물체와의 거리와 적외선 레이저 거리센서(220)를 이용한 전방물체와의 거리 중 긴 거리를 추출하여 제어부(100)로 전송 또는 송출한다.In addition, when a signal is input from all of the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220 to the front detector device 230, the front sensor 230 controls the 24 GHz band radar distance sensor 210. The distance to the front object is sensed using the input signal, and the distance to the front object is sensed using the signal input from the infrared laser distance sensor 220. In addition, a long distance between the distance between the front object using the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the distance between the front object using the infrared laser distance sensor 220 is extracted and transmitted or transmitted to the controller 100.

이하, 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 제어방법을 도면과 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, a control method of a front sensing device for an adaptive cruise control system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 3에서 A는 적응 순항 제어 시스템에 요구되는 전방감지장치의 최소감지거리이고, B는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)의 강우량에 따른 최대감지거리를 나타낸 그래프, C는 적외선 레이저 거리센서(220)의 강우량에 따른 최대감지거리를 나타낸 그래프이고, D는 77GHz 대역 레이더 거리센서의 강우량에 따른 최대감지거리를 나타낸 그래프이고, E는 본 발명에 따른 전방감지장치의 강우량에 따른 최대감지거리를 나타낸다. In FIG. 3, A is a minimum sensing distance of the front sensing apparatus required for the adaptive cruise control system, B is a graph showing the maximum sensing distance according to rainfall of the 24 GHz band radar distance sensor 210, and C is an infrared laser distance sensor 220. ) Is a graph showing the maximum detection distance according to the rainfall, D is a graph showing the maximum detection distance according to the rainfall of the 77GHz band radar distance sensor, E represents the maximum detection distance according to the rainfall of the front sensing device according to the present invention. .

도 2 및 도 3을 참조하면, 전방감지장치(200)에 전원이 인가되어 전방감지장치(200)가 작동되면, 전방감지장치제어부(230)는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 모두에서 신호가 입력되는지를 판단한다(301).2 and 3, when power is applied to the front sensing apparatus 200 so that the front sensing apparatus 200 is operated, the front sensing apparatus control unit 230 is a 24 GHz band radar distance sensor 210 and an infrared laser distance. It is determined whether a signal is input from all of the sensors 220 (301).

이때, 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 모두로부터 신호가 입력되면 즉, 전방물체가 도 3에서 a영역조건을 충족하고 있을 때, 전방감지장치제어부(230)는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들로부터 입력되는 신호를 이용하여 전방물체와의 거리를 감지한다(302,303) At this time, when a signal is input from both the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220, that is, when the front object meets the region A condition in FIG. 3, the front sensing device controller 230 The distance from the front object is sensed using the signals input from the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensors 220 (302 and 303).

다시 말하면, 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)로부터 입력되는 신호를 이용하여 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)에서 발신되는 전자기파가 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)에서 발신되어 수신되기까지의 경과시간을 구하고, 이렇게 구해진 경과시간에 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)에서 발신되는 전자기파의 진행속도를 곱하여 전방물체와의 거리를 감지한다(302). 그리고 적외선 레이저 거리센서(220)로부터 입력되는 신호를 이용하여 적외선 레이저 거리센서(220)에서 발산되는 적외선이 적외선 레이저 거리센서(220)에서 발신되어 수신되기까지의 경과시간을 구하고, 이렇게 구해진 경과시간에 적외선 레이저 거리센서(220)에서 발신되는 적외선 레이저의 진행속도를 곱하여 전방물체와의 거리를 산출한다(303). In other words, using the signal input from the 24GHz band radar distance sensor 210 to determine the elapsed time until the electromagnetic wave transmitted from the 24GHz band radar distance sensor 210 is transmitted from the 24GHz band radar distance sensor 210 and received. In operation 302, the distance with the front object is detected by multiplying the elapsed time thus obtained by multiplying the traveling speed of the electromagnetic wave transmitted from the 24 GHz band radar distance sensor 210 (302). Then, the elapsed time until the infrared rays emitted from the infrared laser distance sensor 220 is transmitted from the infrared laser distance sensor 220 and received using the signal input from the infrared laser distance sensor 220 is obtained. The distance to the front object is calculated by multiplying the traveling speed of the infrared laser transmitted from the infrared laser distance sensor 220 (S303).

그 다음, 전방감지장치제어부(230)는 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)를 이용한 전방물체와의 거리와 적외선 레이저 거리센서(220)를 이용한 전방물체와의 거리 중 긴 거리를 추출하여 제어부(100)에 전송 또는 송출하면서 상기되는 301 단계로 회귀 및 그 이후의 단계를 수행한다(303).Next, the front sensing device controller 230 extracts a long distance between the distance between the front object using the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the distance between the front object using the infrared laser distance sensor 220 and the controller 100. Regression and subsequent steps are performed in step 301 described above, while transmitting or transmitting to step 303.

이에 반하여, 24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 중 어느 하나로부터 신호가 입력되면 즉, 전방물체가 도 3에서 b 조건을 충족하고 있을 때, 전방감지장치제어부(230)는24GHz 대역 레이더 거리센서(210)와 적외선 레이저 거리센서(220)들 중 신호를 출력하는 거리감지센서로부터 입력되는 신호를 상기되는 302 단계 또는 303 단계와 같은 방법으로 전방물체와의 거리를 감지하고, 이렇게 감지된 전방물체와의 거리를 제어부(100)에 전송 또는 송출하면서 상기되는 301 단계로 회귀 및 그 이후의 단계를 수행한다(304). 이에 따라, 전방물 체가 도 3에서 c영역조건을 충족하고 있을 때에도 전방물체와의 거리를 감지할 수 있게 된다. 다시 말하면, 77 GHz 대역 레이더 감지센서의 최소감지거리 강우량(R)보다 많은 강우량이 있으며, 전방물체가 최소감지거리(A)보다 멀리 있는 경우에도 전방물체와의 거리를 감지할 수 있게 된다.On the contrary, when a signal is input from one of the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220, that is, when the front object satisfies the condition b in FIG. 3, the front sensing device controller 230 ) Detects the distance from the front object in the same manner as in step 302 or step 303 where the signal input from the distance detecting sensor which outputs a signal among the 24 GHz band radar distance sensor 210 and the infrared laser distance sensor 220 is detected. In step 301, the regression and subsequent steps are performed in step 301 described above, while transmitting or transmitting the detected distance to the front object to the controller 100. Accordingly, even when the front object satisfies the c region condition in FIG. 3, the distance to the front object can be detected. In other words, there is more rainfall than the minimum detection distance rainfall R of the 77 GHz band radar sensor, and even when the front object is farther than the minimum detection distance A, the distance to the front object can be detected.

도 1은 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치를 구비한 적응 순항 제어 시스템을 나타낸 블럭도이다.       1 is a block diagram showing an adaptive cruise control system having a front sensing device for an adaptive cruise control system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a control method of a front sensing device for an adaptive cruise control system according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 강우량에 따른 최대감지거리를 나타낸 그래프이다.3 is a graph showing the maximum detection distance according to the rainfall of the front detection device for an adaptive cruise control system according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>             <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

200: 전방감지장치 210:24GHz 대역 레이더 거리센서;200: front detector 210: 24 GHz band radar distance sensor;

220: 적외선 레이저 거리센서 220: infrared laser distance sensor

230: 전방감지장치제어부230: front sensing device control unit

Claims (5)

저주파 대역 레이더 거리센서; Low frequency band radar distance sensor; 적외선 레이저 거리센서; Infrared laser distance sensor; 상기 저주파 대역 레이더 거리센서와 상기 적외선 레이저 거리센서들 중 일부 또는 전부로부터의 입력신호를 이용하여 물체와의 거리를 감지하는 전방감지장치제어부를 포함하는 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치. And a front sensing device controller configured to sense a distance to an object using input signals from some or all of the low frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensors. 제 1항에 있어서,        The method of claim 1, 상기 저주파 대역 레이더 거리센서는 24GHz 대역 레이더 거리센서인 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치.        The low-frequency band radar distance sensor is a 24GHz band radar distance sensor front sensing device for an adaptive cruise control system. 저주파 대역 레이더 거리센서와 적외선 레이저 거리센서들 모두로부터의 신호입력이 있는 가를 판단하는 단계; Determining whether there is a signal input from both the low frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensors; 상기 저주파 대역 레이더 거리센서와 상기 적외선 레이저 거리센서들 모두로부터의 신호입력이 있는 경우가 아니면, 입력된 신호를 이용하여 물체와의 거리를 감지하는 단계를 포함하는 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 제어방법.If there is no signal input from both the low-frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensor, the front sensing device for an adaptive cruise control system comprising the step of sensing the distance to the object using the input signal Control method. 제 3 항에 있어서,       The method of claim 3, wherein 상기 저주파 대역 레이더 거리센서는 24GHz 대역 레이더 거리센서인 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 제어방법.       And the low frequency band radar distance sensor is a 24 GHz band radar distance sensor. 제 3 항에 있어서,      The method of claim 3, wherein 상기 저주파 대역 레이더 거리센서와 적외선 레이저 거리센서들 모두로부터 의 신호입력이 있는 경우이면, 상기 저주파 대역 레이더 거리센서로부터의 신호입력을 이용하여 감지하는 물체와의 거리와 상기 적외선 레이저 거리센서로부터의 신호입력을 이용하여 감지하는 물체와의 거리 중 긴 거리를 송출 또는 전송하는 적응 순항 제어 시스템용 전방감지장치의 제어방법.      If there is a signal input from both the low frequency band radar distance sensor and the infrared laser distance sensor, the distance from the object detected using the signal input from the low frequency band radar distance sensor and the signal from the infrared laser distance sensor A control method of a front sensing device for an adaptive cruise control system that transmits or transmits a long distance from an object to be sensed using an input.
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