JP4720137B2 - Obstacle detection device - Google Patents
Obstacle detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4720137B2 JP4720137B2 JP2004284904A JP2004284904A JP4720137B2 JP 4720137 B2 JP4720137 B2 JP 4720137B2 JP 2004284904 A JP2004284904 A JP 2004284904A JP 2004284904 A JP2004284904 A JP 2004284904A JP 4720137 B2 JP4720137 B2 JP 4720137B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wave
- irradiation
- obstacle detection
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本発明は、自車両から発した照射波の反射波から、自車両の近くにある障害物を検出する障害物検出装置に関する。 The present invention relates to an obstacle detection device that detects an obstacle near a host vehicle from a reflected wave of an irradiation wave emitted from the host vehicle.
この種の技術としては、マイクロ波やレーザ光を放射し、自車両の進行方向前方の先行車両を探知するレーダ装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載された従来技術にあっては、反射波から自車両前方走行路上の先行車両を検出しているので、キャッツアイのような路面反射板や、道路上方にある案内標識等の路面上方構造物からの反射波を受光すると、障害物として判断すべきではない路面反射板や路面上方構造物を障害物として判断してしまうことがあるという問題があった。 However, in the prior art described in Patent Document 1, since the preceding vehicle on the traveling road ahead of the host vehicle is detected from the reflected wave, a road surface reflector such as a cat's eye or a guide sign above the road When a reflected wave from a road surface upper structure such as the above is received, there is a problem that a road surface reflector or a road surface upper structure that should not be determined as an obstacle may be determined as an obstacle.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、路面反射板や路面上方構造物を障害物として判断しない障害物検出装置を提供することである。 The present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide an obstacle detection device that does not determine a road surface reflector or a road surface upper structure as an obstacle.
上記目的を達成するため、本発明では、自車両から進行方向に照射した照射波の反射波を用いて障害物を検出する障害物検出装置において、進行方向で上向きに照射する上方照射波の照射領域と進行方向で下向きに照射する下方照射波の照射範囲とが一部重なり合いを生じるように照射波を照射する照射手段と、上方照射波と下方照射波とのそれぞれの反射波強度を比較して、その差に応じて進行方向に存在する物体が車両か否かを判定する判定手段と、を備えた。
In order to achieve the above object, in the present invention, in the obstacle detection apparatus for detecting an obstacle using a reflected wave of an irradiation wave irradiated in the traveling direction from the own vehicle, irradiation of an upward irradiation wave irradiated upward in the traveling direction Compare the reflected wave intensity between the irradiation means that irradiates the irradiation wave and the upper irradiation wave and the lower irradiation wave so that the area and the irradiation range of the lower irradiation wave that irradiates downward in the traveling direction partially overlap. Determining means for determining whether or not the object existing in the traveling direction is a vehicle according to the difference .
本発明では、障害物検出装置にあっては、路面反射板や路面上方構造物を障害物と判断することを低減できる。 In the present invention, in the obstacle detection device, it can be reduced that the road surface reflecting plate or the road surface upper structure is judged as an obstacle.
以下、本発明の障害物検出装置を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。 The best mode for carrying out the obstacle detection device of the present invention will be described below with reference to the drawings.
まず、構成を説明する。 First, the configuration will be described.
図1は本実施例1の先行車両検出装置13と車間距離制御装置100とを備えた走行制御装置を搭載した車両の全体システム図であり、図2は走行制御装置の構成を示すシステムブロック図であり、図3は先行車両検出装置13の構成を示すシステム図である。
FIG. 1 is an overall system diagram of a vehicle equipped with a travel control device including a preceding
走行制御装置搭載車は、エンジン1と、エンジン出力を走行状態に応じて変速する自動変速機2と、燃料噴射制御装置5による燃料噴射制御、及び変速機制御装置6による変速制御を利用した駆動力制御(場合によりエンジンブレーキ制御)と、制動流体圧制御装置8を利用した制動力制御と、後述の車間距離の制御を行う制御装置12と、車間距離制御を行うために自車両前方の障害物の検出や先行車両との距離や相対速度を検出する先行車両検出装置13と、を備えている。
The vehicle equipped with the travel control device is driven using the engine 1, the
エンジン1はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等からなり、エンジン1からの出力は自動変速機2に入力される。なお、エンジン1は内燃機関にかかわらず、電気モータなど駆動力を発生するものであれば良く、特に限定しない。
The engine 1 is composed of a gasoline engine, a diesel engine, or the like, and the output from the engine 1 is input to the
自動変速機2は、制御装置12からの変速信号に応じて変速機制御装置6内の電磁ソレノイド弁を切り替えてクラッチ、ブレーキを締結、解放することにより、入出力間で変速を行い、自動変速機2からの出力された駆動力を減速機3を介して、駆動輪4a、4bへ伝達する。
The
制動流体圧制御装置8はブレーキペダル10により操作されるマスタシリンダ11からの制動流体圧を、制御装置12から制御信号により調圧して、各車輪のホイールシリンダ7a〜7dへ供給する。
The brake fluid
制御装置12は、制動流体圧センサ9、先行車両検出装置13、車輪速センサ14、アクセル開度センサ15、手動スイッチ16等の各種検出装置から検出信号が入力され、これらの検出信号を基に演算を行って、燃料噴射制御装置5、変速機制御装置6、制動流体圧制御装置8等に制御信号を出力する。
The
図2に示すように、車間距離制御装置100は、自車両の車速に応じ自車両と先行車両との車間距離から目標車速を算出決定する車間制御部101と、設定車速と車間制御部101で決定された目標走行速度との一方を選択して速度指令値とする車速指令値選択部102と、速度指令値によりエンジン等の駆動力やブレーキ等の制動力を制御する車速制御部103と、を備えている。
As shown in FIG. 2, the inter-vehicle
車速指令値選択部102には、手動スイッチ16からの操作信号が入力される。手動スイッチ16は、たとえば複数のボタンスイッチで構成され、ドライバがボタンスイッチを操作することにより希望の車速(追従走行における上限車速)や車間時間を設定できる。設定車速は、例えば50km/hから100km/hの間でボタンスイッチの操作により5km/hごとに入力設定できる。また設定車間時間は、例えば「長」、「中」、「短」といった3段階の車間時間をボタンスイッチを押すごとに切り替え設定ができる。
An operation signal from the
先行車両検出装置13は、図3に示すように車両の前部車体に設けられ、反射波から自車両の前方に障害物や先行車両があるか否かの判定や、自車両と先行車両との車間距離及び相対速度を演算処理により求め、ここで生成した車両有無の判定情報、車間距離情報や相対速度情報を車間制御部101と車速制御部103とに出力する。この先行車両検出装置13は、図4に示すようにCPU201からの指令により照射波としてレーザを発光するレーザ発光素子203と、レーザ発光素子203を制御するレーザ発光回路202と、レーザを先行車両検出装置13の外へ照射するための投光窓205と、照射波を走査するための反射ミラー204と、反射ミラー204を上下左右に回転させるステッピングモータ207と、ステッピングモータ207を駆動するためのモータ駆動回路206と、反射波を受光するための受光窓208と、反射波を検出するレーザ受光素子209と、レーザ受光素子209からの信号を増幅する受光信号増幅回路210とを有する。なお、先行車両検出装置13は本発明の障害物検出装置に相当する。
As shown in FIG. 3, the preceding
車輪速センサ14は、車輪速度Vwjを検出する。車輪速度Vwjにより自車両の車速を算出し、この車速情報を車間制御部101及び車速制御部103に出力する。
The
車間制御部101は、車間距離情報、相対速度情報、設定車速情報、設定車間時間情報等が入力されて、これらの情報から車速に応じた車間距離を設定し、併せて目標車速を算出する。
The inter-vehicle
車速指令値選択部102は、設定車速と目標車速とを比べて小さい方の車速を車速指令値として車速制御部103へ出力する。
The vehicle speed command
車速制御部103は、設定車速情報、設定車間時間情報、先行車両車間距離情報、相対速度情報、及び車速情報等が入力されて、車間距離制御に応じて決定したエンジントルク指令値Tengを燃料噴射制御装置5に、また車間距離制御に応じて決定したブレーキトルク指令値Tbkを制動流体圧制御装置8にそれぞれ出力する。
The vehicle
燃料噴射制御装置5は、車速制御部103から入力されたエンジントルク指令値Tengに応じ、燃料噴射量FIを制御する。
The fuel
制動流体圧制御装置8は、車速制御部103から入力されたブレーキトルク指令値Tbkに応じ、例えば、ABSアクチュエータを用い、車輪に制動力を付与するブレーキ液圧Pbkを作り出す。
The brake fluid
エンジン1及びホイールシリンダ7a〜7dは、燃料噴射制御装置5による燃料噴射量FIと、制動流体圧制御装置8によるブレーキ液圧Pbkとに応じ、車両を定速走行させたり加速したり減速したりして、車両が設定車間時間や設定車速となるように制御される。
The engine 1 and the
次に、作用を説明する。 Next, the operation will be described.
[先行車両検出処理]
先行車両検出処理では、照射波を水平走査したときに検出した物体が、例えば、先行車両であるか、キャッツアイ等の路面反射板であるか、案内標識等の路面上方構造物であるかを判断する。図5はCPU201で実行される先行車両検出処理の流れを示したフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
[Leading vehicle detection process]
In the preceding vehicle detection process, whether the object detected when the irradiation wave is scanned horizontally is, for example, a preceding vehicle, a road surface reflector such as a cat's eye, or a road surface upper structure such as a guide sign. to decide. FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the preceding vehicle detection process executed by the
ステップS1では、先行車両検出装置13の検出範囲(例えば100m)内に物体を検出したか否かを判断し、YESであればステップS2へ移行し、NOでステップS8へ移行する。
In step S1, it is determined whether or not an object is detected within the detection range (for example, 100 m) of the preceding
ステップS2では、上方照射波30を照射して上方走査を行い、物体を検出した場合、上方照射波30の反射波の上方反射波強度Buと物体までの距離と方位とを格納する。ステップS3では下方照射波31を照射して下方走査を行い、物体を検出した場合、上方照射波30の反射波の上方反射波強度Buと物体までの距離と方位とを格納する。図6(a)に示すように上方照射波30と下方照射波31とは、垂直方向位置が先行車両32後方に装着されたリフレクタ33の位置で重なりが生じるように照射される。具体的には、図7に示すように、通常、車両後方に装着するリフレクタは上縁の地上からの高さ1500mm以下であり、下縁の地上からの高さが250mm以上となるように取り付けられているので、上方照射波30の照射領域と下方照射波31の照射領域とは物体検出が始まる位置(例えば100m先)において地上から250mm以上1500mm以下の範囲で重なりが生じるように照射する。なお、ステップS2とステップS3とは本発明の上下照射手段に相当する。
In step S2, when the upper scanning is performed by irradiating the
ステップS4では、上方照射波30からの反射波の上方反射波強度Buと下方照射波31からの反射波の下方反射波強度Bdとの差(Bu-Bd)が所定の範囲内、すなわち-d1よりも大きくd2よりも小さいときはステップS5へ移行して先行車両と判断し、-d1以下のとき、すなわち(Bd-Bu)がd1以上のときはステップS6へ移行して路面反射板と判断し、(Bu-Bd)が所定の値d2以上のときはステップS7へ移行して路面上方構造物と判断する。なお、d1及びd2は先行車両32からの上方反射波強度Buと下方反射波強度Bdとのノイズ等による誤差であり、予め実験や計算により求めた値である。また、d2は本発明の第1の所定値にあたり、d1は本発明の第2の所定値にあたる。ステップS4の判断を図6を用いて説明する。図6(a)が示すように、先行車両32のリフレクタ33には上方照射波30と下方照射波31とが照射されるので、上方反射波強度Buと下方反射波強度Bdとの差はノイズ等の誤差の範囲である。また、図6(b)に示すように路面反射板34は下方照射波31のみが照射されるので、下方反射波強度Bdは大きくなる。また、図6(c)に示すように路面上方構造物35は上方照射波30のみが照射されるので、上方反射波強度Buは大きくなる。なお、ステップS4〜ステップS7は本発明の反射物体種類判定手段に相当する。
In step S4, the difference (Bu−Bd) between the upper reflected wave intensity Bu of the reflected wave from the upper
ステップS8では、処理結果である先行車両、路面反射板、路面上方構造物、又は路上物体未検出を制御装置12に出力する。
In step S <b> 8, the preceding vehicle, road surface reflector, road surface upper structure, or road object not detected which is the processing result is output to the
[先行車両情報測定]
CPU201ではレーザ受光素子209からの受光信号の時間変化から、自車両と先行車両32との距離や相対距離を測定し、車間距離制御装置100へ出力する。
[Measurement of preceding vehicle information]
The
[定速走行]
車両の車間距離制御装置100は、先行車両検出装置13により先行車両32が検出されなかった場合には、手動スイッチ16でドライバが設定した設定車速を保つようにエンジン1の駆動力及びホイールシリンダ7a〜7dによる制動力を制御する。例えば、ドライバが手動スイッチ16にて設定車速を100km/hに設定したとすると、車間制御部101では、先行車両32が検出されていないので目標車速は出力されず、この結果、車速指令値選択部102では、手動スイッチ16から入力された設定車速情報の100km/hを選択して、100km/hを車速指令値として車速制御部103に出力する。その後、車速制御部103はドライバの設定車速100km/hを保つように車速情報等を監視しながら燃料噴射制御装置5を介して、エンジン1を制御する。
[Constant speed running]
When the preceding
[減速走行]
自車両の進行方向に自車両の現在車速より遅い先行車両32がいるときは、車間時間を保つように減速する。したがって、ドライバの設定車速(例えば100km/h)より遅い先行車両32(例えば80km/h)を検出したときは、車間制御部101ではドライバの設定車間時間情報を基に速度に応じた車間距離と、自車両と先行車両32との相対速度とから算出した目標車速を車速指令値選択部102に出力する。車速指令値選択部102では、手動スイッチ16からの設定車速情報(ここでは100km/h)と、車間制御部101からの目標車速情報(ここでは80km/h)とが入力されるが、車速の小さい方の目標車速を車速指令値(ここでは80km/h)として車速制御部103へ出力する。車速制御部103では入力された車速指令値に基づき、設定車間時間を達成するように燃料噴射制御装置5及び制動流体圧制御装置8を制御して、エンジン1の駆動力及びホイールシリンダ7a〜7dによる制動力を制御する。
[Deceleration]
When there is a preceding
[追従走行]
ドライバが設定した設定車間時間を基に速度に応じて算出した車間時間を保って、先行車両32に追従して走行するように車両を制御する。車間制御部101では、入力された車速情報、車間距離情報、相対車速情報、設定車間時間情報基づいて、車速に応じた車間距離を設定し、目標車速を算出する。車速指令値選択部102では、ドライバの設定車速情報と車間制御部101からの目標車速とから、車速の小さいものを選択し指令車速値として車速制御部103に出力する。車速制御部103では、車速指令値等により燃料噴射制御装置5及び制動流体圧制御装置8を介して、自車両の加減速制御を行う。
[Following running]
The vehicle is controlled to travel following the preceding
なお、このときの車速はドライバが設定した設定車速を上限とし、車速が設定車速を超えると追従走行をやめて、定速走行を行う。 Note that the vehicle speed at this time is set to the upper limit of the set vehicle speed set by the driver, and when the vehicle speed exceeds the set vehicle speed, the follow-up running is stopped and constant speed running is performed.
[加速走行]
自車両の進行方向にいる先行車両32が走行レーンを変更するなどしてそれまでの走行レーンからいなくなったときには、ドライバの設定車速を上限に加速をする。このとき、車速指令値選択部102では、車間制御部101では目標車速が設定されないのでドライバの設定車速を車速指令値として車速制御部103へ入力する。車速制御部103では、燃料噴射制御装置5よる燃料噴射量を増やして、自車両を車速指令値まで加速させる。
[Acceleration running]
When the preceding
次に、本実施例1の障害物検出装置の効果を説明する。 Next, the effect of the obstacle detection apparatus of the first embodiment will be described.
(1)上方照射波30と下方照射波31とは、垂直方向位置が先行車両後方に装着されたリフレクタ33の位置で一部重なりが生じるように照射し、上方反射波強度Buと下方反射波強度Bdとの反射強度により、検出した物体の種類を特定することができるので、路面反射板34や路面上方構造物35を検出してもブレーキ等を作動させることが無く、より精確な車間距離制御を行うことができる。
(1) The
(2)上方反射波強度Buと下方反射波強度Bdとの差が所定の範囲内(-d1以上d2以下)のときは、上方照射波30と下方照射波31とを反射した物体は先行車両32であると判断する。上方照射波30と下方照射波31とは、先行車両のリフレクタが検出できるエリアで重なっているため、反射波の強度差は小さく、また仮にリフレクタ33の汚れや破損によってリフレクタからの反射が無い場合にも、車体からの反射によってほぼ同じ強度の反射波が得られる為、障害物が先行車両であると判断できる。
(2) When the difference between the upper reflected wave intensity Bu and the lower reflected wave intensity Bd is within a predetermined range (-d1 or more and d2 or less), the object reflecting the
(3)上方反射波強度Buと下方反射波強度Bdとの差(Bu-Bd)がd2以上であれば、検出した物体は路面上方構造物であると判断するので、路面上方構造物に対してブレーキ等を作動させることが無くより精確な車間距離制御を行うことができる。 (3) If the difference (Bu-Bd) between the upward reflected wave intensity Bu and the downward reflected wave intensity Bd is equal to or greater than d2, the detected object is determined to be a road surface upper structure. Thus, more accurate inter-vehicle distance control can be performed without operating a brake or the like.
(4)下方反射波強度Bdと上反射波強度Buとの差(Bd-Bu)がd1以下であれば、検出した障害物は路面反射板であると判断するので、路面反射板に対してブレーキ等を作動させることが無くより精確な車間距離制御を行うことができる。 (4) If the difference (Bd-Bu) between the downward reflected wave intensity Bd and the upper reflected wave intensity Bu is equal to or less than d1, the detected obstacle is determined to be a road reflector, More accurate inter-vehicle distance control can be performed without operating a brake or the like.
以上、本発明の障害物検出装置を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加は許容される。 As described above, the obstacle detection device of the present invention has been described based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to these embodiments, and the invention according to each claim of the claims is described. Design changes and additions are allowed without departing from the gist.
例えば、本実施例1の障害物検出装置では、照射波としてレーザ光を用いた例を示したが、ミリ波レーダや赤外線レーザ等を用いても良い。また、本実施例では先行車両の検出を行っているが、路上のある障害物等を検出して衝突防止装置等にも用いても良い。
なお、本実施形態においては上方照射波30と下方照射波31とを時間的に分離して交互に照射しているが、本発明はこれに限らず、例えば上方照射波30と下方照射波31とを同時に照射しても良い。この場合、上方照射波30からの反射波と下方照射波31からの反射波とを区別するため、例えばそれぞれの照射波の周波数を異なる周波数帯域とし、それぞれの周波数帯域に感応する検出器を別々に設けておけばよい。
For example, in the obstacle detection apparatus according to the first embodiment, an example in which laser light is used as an irradiation wave is shown, but a millimeter wave radar, an infrared laser, or the like may be used. In this embodiment, the preceding vehicle is detected. However, an obstacle on the road may be detected and used for a collision prevention device or the like.
In this embodiment, the
本発明は、自車両から照射した照射波の反射波を用いて検出した障害物の種類を特定し、先行車両に対して車間距離制御を行うだけでなく、路上の先行車両以外の障害物等を検出し、警報等をドライバに与える衝突防止装置など他の車両制御にも利用することができる。 The present invention not only identifies the type of obstacle detected using the reflected wave of the irradiation wave emitted from the own vehicle and performs inter-vehicle distance control on the preceding vehicle, but also obstacles other than the preceding vehicle on the road, etc. It can also be used for other vehicle control such as a collision prevention device that detects the situation and gives a warning or the like to the driver.
1 エンジン
2 自動変速機
3 減速機
4a、4b、4c、4d 駆動輪
5 燃料噴射制御装置
6 変速機制御装置
7a、7b、7c、7d ホイールシリンダ
8 制動流体圧制御装置
9 制動流体圧センサ
10 ブレーキペダル
11 マスタシリンダ
12 制御装置
13 先行車両検出装置
14 車輪速センサ
15 アクセル開度センサ
16 手動スイッチ
30 上方照射波
31 下方照射波
32 先行車両
33 リフレクタ
34 路面反射板
35 路面上方構造物
100 車間距離制御装置
101 車間制御部
102 車速指令値選択部
102 速度指令値選択部
103 車速制御部
201 CPU
202 レーザ発光回路
203 レーザ発光素子
204 反射ミラー
205 投光窓
206 モータ駆動回路
207 ステッピングモータ
208 受光窓
209 レーザ受光素子
210 受光信号増幅回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
202 Laser
Claims (5)
前記進行方向で上向きに照射する上方照射波の照射領域と前記進行方向で下向きに照射する下方照射波の照射範囲とが一部重なり合いを生じるように前記照射波を照射する照射手段と、
前記上方照射波と前記下方照射波とのそれぞれの反射波強度を比較して、その差に応じて前記進行方向に存在する物体が車両か否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする障害物検出装置。 In the obstacle detection device that detects an obstacle using the reflected wave of the irradiation wave irradiated in the traveling direction from the own vehicle,
Irradiation means for irradiating the irradiation wave such that an irradiation region of the upper irradiation wave irradiated upward in the traveling direction and an irradiation range of the lower irradiation wave irradiated downward in the traveling direction partially overlap;
A determination means for comparing the reflected wave intensities of the upper irradiation wave and the lower irradiation wave and determining whether or not the object existing in the traveling direction is a vehicle according to the difference ;
An obstacle detection device comprising:
前記判定手段は、前記上方照射波の反射波の強度と前記下方照射波の反射波の強度との差が所定の範囲内のときに、前記反射した物体が車両であると判断することを特徴とする障害物検出装置。 The obstacle detection device according to claim 1,
The determination means determines that the reflected object is a vehicle when the difference between the intensity of the reflected wave of the upper irradiation wave and the intensity of the reflected wave of the lower irradiation wave is within a predetermined range. Obstacle detection device.
前記判定手段は、前記上方照射波の反射波の強度から前記下方照射波の反射波の強度を差し引いた値が第1の所定値以上のときに、前記反射した物体が道路上方に存在する構造物であると判断することを特徴とする障害物検出装置。 In the obstacle detection device according to claim 1 or 2,
Said determining means, when the value obtained by subtracting the intensity of the reflected wave of the lower irradiation waves from the intensity of the reflected wave of the previous SL top illumination wave is equal to or greater than the first predetermined value, the reflected object exists on the road upward An obstacle detection apparatus characterized by determining that the object is a structure.
前記判定手段は、前記下方照射波の反射波の強度から前記上方照射波の反射波の強度を差し引いた値が第2の所定値以上のときに、前記反射した物体が道路表面上の構造物であると判断することを特徴とする障害物検出装置。 In the obstacle detection device according to any one of claims 1 to 3,
The determination means determines whether the reflected object is a structure on the road surface when a value obtained by subtracting the intensity of the reflected wave of the upper irradiation wave from the intensity of the reflected wave of the lower irradiation wave is equal to or greater than a second predetermined value. An obstacle detection apparatus characterized by determining that
前記照射手段は、前記上方照射波及び前記下方照射波として、同一の照射波を進行方向上向きと下向きに交互に照射することを特徴とする障害物検出装置。 In the obstacle detection device according to any one of claims 1 to 4,
The said irradiation means irradiates the same irradiation wave alternately as the said upper irradiation wave and the said lower irradiation wave to the advancing direction upward and downward, The obstacle detection apparatus characterized by the above-mentioned.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004284904A JP4720137B2 (en) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | Obstacle detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004284904A JP4720137B2 (en) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | Obstacle detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006098220A JP2006098220A (en) | 2006-04-13 |
JP4720137B2 true JP4720137B2 (en) | 2011-07-13 |
Family
ID=36238185
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004284904A Expired - Fee Related JP4720137B2 (en) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | Obstacle detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4720137B2 (en) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009031053A (en) | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Fujitsu Ten Ltd | Device for detecting forward obstacle |
JP5184973B2 (en) * | 2008-05-29 | 2013-04-17 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | Object detection device |
US8477063B2 (en) * | 2008-10-03 | 2013-07-02 | Honeywell International Inc. | System and method for obstacle detection and warning |
JP5453047B2 (en) * | 2009-10-22 | 2014-03-26 | 本田技研工業株式会社 | Object detection device |
JP2011122876A (en) | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Toyota Central R&D Labs Inc | Obstacle detector |
JP5616693B2 (en) | 2010-06-16 | 2014-10-29 | 株式会社豊田中央研究所 | Radar system for vehicle and target height determination method |
JP5697904B2 (en) | 2010-06-16 | 2015-04-08 | 株式会社豊田中央研究所 | Radar apparatus and detection method |
JP5538655B2 (en) * | 2011-03-25 | 2014-07-02 | 三菱電機株式会社 | In-vehicle radar system |
JP6631228B2 (en) * | 2015-12-16 | 2020-01-15 | 株式会社デンソー | Perimeter monitoring device |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08248133A (en) * | 1995-03-07 | 1996-09-27 | Omron Corp | Positional-information detection device, radar, carried on vehicle, using this positional-information detection device and recognition method of obstacle on road |
JPH1114746A (en) * | 1997-06-25 | 1999-01-22 | Honda Motor Co Ltd | Obstruction detecting device for vehicle |
JPH1172562A (en) * | 1997-08-28 | 1999-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | Alarming device for distance between vehicles |
JP2000056020A (en) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | Object detecting device |
JP2000315299A (en) * | 1999-05-06 | 2000-11-14 | Nissan Motor Co Ltd | Recognizer for preceding vehicle |
JP2001056377A (en) * | 1999-08-20 | 2001-02-27 | Nippon Signal Co Ltd:The | On-vehicle detecting apparatus for obstacle |
-
2004
- 2004-09-29 JP JP2004284904A patent/JP4720137B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08248133A (en) * | 1995-03-07 | 1996-09-27 | Omron Corp | Positional-information detection device, radar, carried on vehicle, using this positional-information detection device and recognition method of obstacle on road |
JPH1114746A (en) * | 1997-06-25 | 1999-01-22 | Honda Motor Co Ltd | Obstruction detecting device for vehicle |
JPH1172562A (en) * | 1997-08-28 | 1999-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | Alarming device for distance between vehicles |
JP2000056020A (en) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | Object detecting device |
JP2000315299A (en) * | 1999-05-06 | 2000-11-14 | Nissan Motor Co Ltd | Recognizer for preceding vehicle |
JP2001056377A (en) * | 1999-08-20 | 2001-02-27 | Nippon Signal Co Ltd:The | On-vehicle detecting apparatus for obstacle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006098220A (en) | 2006-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9965955B2 (en) | Drive support apparatus | |
JP4852482B2 (en) | Vehicle travel support control device | |
US8633832B2 (en) | Obstacle detection apparatus for vehicle | |
CN113119725B (en) | Driving support device | |
WO2013145216A1 (en) | Driving assistance system | |
JP2004352217A (en) | Distance between vehicles controller | |
US20100289660A1 (en) | Motor vehicle having an environmental sensor and method for operating the environmental sensor | |
KR20160066053A (en) | Method and control unit for monitoring traffic | |
JP6085958B2 (en) | Parking assistance device | |
CN107848528B (en) | Driving support device and driving support method | |
JP2009113763A (en) | Driving support device for vehicle | |
JP6493422B2 (en) | Driving support device | |
JP4720137B2 (en) | Obstacle detection device | |
JP2006038697A (en) | Another vehicle detection device and inter-vehicle distance control device | |
JP4692077B2 (en) | Leading vehicle detection device | |
JP4956043B2 (en) | Vehicle object detection device | |
JP3649052B2 (en) | Preceding vehicle start detection device | |
JP5130088B2 (en) | Vehicle object detection device | |
JP3736400B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP4556597B2 (en) | Leading vehicle detection device | |
JP2004123081A (en) | Tracking running gear for vehicle | |
JP2000057498A (en) | Method for controlling drive of vehicle | |
JP2000009842A (en) | Measuring method for relative speed in transverse direction of preceding vehicle | |
JP4151627B2 (en) | Travel control device | |
JP2005331389A (en) | Intervehicular distance controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070829 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100323 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100506 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110308 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140415 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |