KR20090089079A - Method and apparatus for preventing steering pull for vehicle by using video signal - Google Patents

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Abstract

A method and apparatus for preventing steering pull for vehicle by using video signal are provided to prevent the vehicles from deviating from the lane by compensating the steering angle. A method and apparatus for preventing steering pull for vehicle by using video signal includes the sensor unit(110), the motor(120) and the ECU(Electronic Control Unit)(130). The sensor unit produces the video signal about the driving vehicles, the steering wheel torque signal(Ц), and the vehicle speed signal and steering angle signal. The motor produces the auxiliary power making the steering smooth. The vehicle speed signal exceeds the first car speed(V1). The ECU operates the lane keeping Assist mode. The image steering angle is calculated by using the video signal.

Description

영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법 및 장치{Method And Apparatus for Preventing Steering Pull for Vehicle by Using Video Signal}Method and device for preventing tilting for vehicle using video signal {Method And Apparatus for Preventing Steering Pull for Vehicle by Using Video Signal}

본 발명은 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 차량의 주행 중에, 핸들 토크가 일정 시간 동안 변화가 없는 경우, 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 동작하여 조향각 센서로부터 수신된 조향각에 카메라 모듈로부터 수신한 영상 신호를 분석하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 보상하며, 차량이 차선을 임의로 이탈하는 것을 방지할 수 있는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle tilt prevention method and apparatus using an image signal. More specifically, when the steering wheel torque does not change for a predetermined time while the vehicle is running, the lane keeping mode is operated to analyze and calculate the image signal received from the camera module at the steering angle received from the steering angle sensor. The present invention relates to a vehicle tilt prevention method and apparatus using an image signal that compensates for one image steering angle by a value obtained by subtracting an image steering angle, and prevents a vehicle from randomly leaving a lane.

일반적으로 자동차의 동력 보조 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 보조 조향장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 전동 모터를 이용한 전기식 동력 보조 조향장치(Electric Power Steering Apparatus)가 점차로 보편화되어 가고 있다.In general, a hydraulic power steering steering system using hydraulic pressure of a hydraulic pump has been used as a vehicle's power auxiliary steering system, but since 1990, an electric power steering steering system using an electric motor has been used. It is becoming more and more common.

기존의 유압식 동력 보조 조향장치는 동력을 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하 는 데 비해서 전기식 동력 보조 조향장치는 조향휠이 회전하여 토크가 발생되면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다. Existing hydraulic power assisted steering system consumes energy regardless of whether the steering wheel is rotated by the hydraulic pump driven by the engine, which is the power source to assist the power, whereas the electric power assisted steering system rotates the steering wheel. When torque is generated, a motor driven by electrical energy provides steering assistance.

따라서, 전기식 동력 보조 조향장치를 사용하는 경우 유압식 동력 보조 조향장치에 비해 차량의 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.Therefore, when the electric power assisted steering device is used, it is possible to improve the energy efficiency of the vehicle compared to the hydraulic power assisted steering device.

한편, 차량이 직진으로 주행시 내/외적 요인에 섀시 시스템(Chassis System)의 좌/우 불균형이 발생하여 운전자의 의지와 상관없이 차량이 좌/우 중 어느 한쪽으로 치우치게 되는 차량용 쏠림(Steering Pull) 현상이 발생할 수 있다.Meanwhile, a steering pull phenomenon occurs in which the vehicle system is biased to either of the left and right sides regardless of the driver's intention, as the left and right imbalance of the chassis system occurs due to internal and external factors when the vehicle runs straight. This can happen.

종래에는 이러한, 차량용 쏠림 현상이 발생하는 경우 운전자가 차량의 직진성을 유지하기 위하여 일정한 힘으로 핸들을 조작하여, 조향휠이 차량 쏠림의 반대방향이 되도록 조작하여야 하는 단점이 있었다. 또한, 주행 중 발생하는 차량용 쏠림 현상으로 인해 운전자의 편의성, 안전성 및 차량의 직진성이 저하되는 단점이 있었다.In the related art, when the vehicle tilt occurs, the driver operates the steering wheel with a constant force to maintain the straightness of the vehicle, so that the steering wheel may be operated to be in the opposite direction of the vehicle pull. In addition, there is a disadvantage in that the driver's convenience, safety and straightness of the vehicle is lowered due to the vehicle tilting phenomenon generated during driving.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 차량의 주행 중에, 핸들 토크가 일정 시간 동안 변화가 없는 경우, 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 동작하여 조향각 센서로부터 수신된 조향각에 카메라 모듈로부터 수신한 영상 신호를 분석하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 보상하며, 차량이 차선을 임의로 이탈하는 것을 방지할 수 있는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention, when the steering wheel torque does not change for a certain time while driving the vehicle, by operating the lane keeping mode (Lane Keeping Asist Mode) received from the camera module to the steering angle received from the steering angle sensor An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for preventing vehicle tilt using an image signal that compensates the image steering angle calculated by analyzing one image signal and subtracts the vehicle from leaving the lane arbitrarily.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주행 중인 차량에 대한 영상 신호, 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00003
), 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 센서부; 조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 모터; 및 상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하며, 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00004
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이고, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는 경우, 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 구동하여, 상기 조향각 신호에서 상기 영상 신호를 이용하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 조향각을 보상하는 상쇄 신호를 상기 모터로 전송하도록 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an image signal and a steering torque signal for a driving vehicle (
Figure 112008011882462-PAT00003
Sensor unit for generating a vehicle speed signal and a steering angle signal; A motor for generating assistance power to facilitate steering; And the vehicle speed signal exceeds a preset first vehicle speed V1 and the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00004
Is less than the preset steering force t and the steering wheel torque generation time exceeds the preset time S, the lane keeping mode is driven to generate the image signal from the steering angle signal. It provides an anti-tip device for a vehicle using an image signal comprising an ECU (Electronic Control Unit) for controlling to transmit to the motor the offset signal to compensate for the steering angle by a value obtained by subtracting the image steering angle calculated by using .

또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, (a) 센서부가 주행 중인 차량에 대한 영상 신호, 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00005
), 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 단계; (b) ECU가 상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하는지의 여부를 확인하는 단계; (c) 상기 단계 (b)의 확인 결과, 상기 차속 신호가 상기 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하는 경우, 상기 ECU가 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00006
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이고, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는지의 여부를 확인하는 단계; (d) 상기 단계 (c)의 확인 결과, 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00007
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이고, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는 경우, 상기 ECU가 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 구동하는 단계; 및 (e) 상기 ECU가 상기 조향각 신호에서 상기 영상 신호를 이용하 여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 조향각을 보상하는 상쇄 신호를 모터로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법을 제공한다.In addition, according to another object of the present invention, (a) the image signal and the handle torque signal for the vehicle driving the sensor unit (
Figure 112008011882462-PAT00005
Generating a vehicle speed signal and a steering angle signal; (b) confirming, by the ECU, whether the vehicle speed signal exceeds a preset first vehicle speed V1; (c) When the vehicle speed signal exceeds the preset first vehicle speed V1 as a result of the checking in the step (b), the ECU generates the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00006
Determining whether or not) is less than the preset steering force t and the handle torque generation time Time exceeds the preset time S; (d) As a result of confirming the step (c), the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00007
(C) driving the lane keeping mode when the torque is less than a preset steering force t and the handle torque generation time exceeds a preset time S; And (e) transmitting, by the ECU, an offset signal for compensating a steering angle to a motor by subtracting an image steering angle calculated from the steering angle signal by using the image signal. Provides a way to prevent tipping.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 주행 중에, 핸들 토크가 일정 시간 동안 변화가 없는 경우, 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 동작하여 조향각 센서로부터 수신된 조향각에 카메라 모듈로부터 수신한 영상 신호를 분석하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 보상할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the steering wheel torque does not change for a predetermined time while driving the vehicle, the lane keeping mode is operated to receive the steering angle received from the steering angle sensor from the camera module. The image steering angle calculated by analyzing the image signal can be compensated by subtracting the value.

또한, 본 발명에 의하면, 차량과 차선 간의 거리 변화량을 측정하여 차량이 운전자의 조향과 관계없이 차선을 벗어난 경우 운전자에게 차선 이탈에 대한 음성 경고를 전달함으로써, 차량이 차선을 임의로 이탈하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, by measuring the amount of change in distance between the vehicle and the lane to transmit a voice warning of the lane departure to the driver when the vehicle leaves the lane regardless of the driver's steering, it is possible to prevent the vehicle from leaving the lane arbitrarily It can be effective.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치 를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating an apparatus for preventing vehicle tilt using an image signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치는 센서부(110), ECU(Electronic Control Unit)(120) 및 모터(130)를 포함한다.An anti-tip device for a vehicle using an image signal according to an exemplary embodiment of the present invention includes a sensor unit 110, an ECU (Electronic Control Unit) 120, and a motor 130.

본 발명의 실시예에 따른 센서부(110)는 카메라 모듈(112), 토크 센서(114), 조향각 센서(116) 및 차속 센서(118)를 포함한다.The sensor unit 110 according to the embodiment of the present invention includes a camera module 112, a torque sensor 114, a steering angle sensor 116, and a vehicle speed sensor 118.

본 발명에서는 센서부(110)가 카메라 모듈(112), 토크 센서(114), 조향각 센서(116) 및 차속 센서(118)만을 포함한 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 센서부(110)에 포함되는 구성 요소를 다양하게 수정 및 변형할 수 있을 것이다.In the present invention, the sensor unit 110 is described as including only the camera module 112, the torque sensor 114, the steering angle sensor 116 and the vehicle speed sensor 118, which is illustrative of the technical idea of the present invention It should be noted that only those skilled in the art to which the present invention pertains may variously modify and modify the components included in the sensor unit 110 without departing from the essential characteristics of the present invention.

카메라 모듈(112)은 차량의 전방에 탑재되어, 차량의 주행 중에 차선 및 도로 상태를 촬영한 전기적 영상 신호를 ECU(120)로 전달하는 기능을 수행한다.The camera module 112 is mounted at the front of the vehicle to transmit an electric image signal photographing the lane and road conditions to the ECU 120 while the vehicle is driving.

토크 센서(Torque Sensor)(114)는 조향휠의 회전에 따른 입력축 및 출력 축의 상대 회전 변위를 감지하여 전기적 신호를 생성하고 ECU(120)로 전송하는 역할을 수행한다. 본 발명에서는 설명의 편의상 토크 센서(114)에서 생성된 전기적인 신호를 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00008
)로 가정하여 설명하도록 하겠다.The torque sensor 114 detects a relative rotational displacement of the input shaft and the output shaft according to the rotation of the steering wheel to generate an electrical signal and transmit the electrical signal to the ECU 120. In the present invention, for convenience of description, the electrical signal generated by the torque sensor 114 is handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00008
I will assume that).

조향각 센서(116)는 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향휠의 회전각도를 측정한 신호를 생성하여 ECU(120)로 전송하는 기능을 수행한다. 본 발명에서는 설명의 편의상 조향각 센서(116)에서 조향휠의 회전각도를 측정한 신호를 조향각 신호 로 가정하여 설명하도록 하겠다. The steering angle sensor 116 generates a signal measuring the rotation angle of the steering wheel that is rotated by the driver's operation and transmits the signal to the ECU 120. In the present invention, for convenience of description, a signal obtained by measuring a rotation angle of a steering wheel in the steering angle sensor 116 will be described as a steering angle signal.

차속 센서(118)는 차량의 차속을 감지하며, 감지된 차속에 비례하는 전기적 신호를 생성하여 ECU(120)로 전송한다. 본 발명에서는 설명의 편의상 차속 센서(118)에서 생성된 전기적인 신호를 차속 신호로 가정하여 설명하도록 하겠다.The vehicle speed sensor 118 detects a vehicle speed of the vehicle and generates and transmits an electrical signal proportional to the detected vehicle speed to the ECU 120. In the present invention, for convenience of description, it is assumed that the electric signal generated by the vehicle speed sensor 118 is assumed to be a vehicle speed signal.

ECU(120)는 센서부(110)로부터 각종 신호를 수신하여 자동차의 주행 상태를 파악한 후 모터(130)에 흐르는 전류량을 조절함으로써 모터(130)의 구동을 제어하는 기능을 수행한다. The ECU 120 receives various signals from the sensor unit 110 to determine the driving state of the vehicle and then controls the driving of the motor 130 by adjusting the amount of current flowing through the motor 130.

본 발명의 실시예에 따른 ECU(120)는 센서부(110)로부터 각종 신호를 수신하는 기능을 수행한다.The ECU 120 according to the embodiment of the present invention performs a function of receiving various signals from the sensor unit 110.

본 발명의 실시예에 따른 ECU(120)는 센서부(110)의 차속 센서(118)로부터 수신한 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하는 지의 여부를 확인한다.The ECU 120 according to the exemplary embodiment of the present invention checks whether the vehicle speed signal received from the vehicle speed sensor 118 of the sensor unit 110 exceeds the preset first vehicle speed V1.

확인 결과, 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하는 경우, ECU(120)는 센서부(110)의 토크 센서(114)로부터 수신한 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00009
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이며, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는지의 여부를 확인한다.As a result of the check, when the vehicle speed signal exceeds the preset first vehicle speed V1, the ECU 120 receives the handle torque signal (received from the torque sensor 114 of the sensor unit 110).
Figure 112008011882462-PAT00009
) Is less than the preset steering force (t), and it is checked whether the handle torque generation time (Time) exceeds the preset time (S).

확인 결과, 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00010
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이며, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는 경우, ECU(120)는 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 구동하여 조향각 센서(116)로부터 수신한 조향각 신호에서 카메라 모듈(112)로부터 수신한 영상 신호를 분석하여 산출한 영상 조향 각을 차감한 값만큼 조향각을 보상하는 상쇄 신호를 모터(130)로 전송하는 기능을 수행한다.As a result, the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00010
) Is less than the preset steering force t, and when the handle torque generation time (Time) exceeds the preset time (S), the ECU 120 drives the lane keeping mode to operate the steering angle sensor ( The image signal received from the camera module 112 is analyzed from the steering angle signal received from 116, and a function of transmitting an offset signal for compensating the steering angle by a value obtained by subtracting the image steering angle to the motor 130.

한편, 확인 결과, 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 차량이 저속으로 주행 중인지의 여부를 확인한다.On the other hand, as a result of the check, when the vehicle speed signal does not exceed the preset first vehicle speed V1, the ECU 120 checks whether the vehicle is traveling at a low speed.

확인 결과, 차량이 저속 주행 중인 경우, ECU(120)는 차량이 차선을 벗어나는지의 여부를 확인한다.As a result of the check, when the vehicle is traveling at low speed, the ECU 120 checks whether the vehicle is out of the lane.

확인 결과, 차량이 차선을 벗어나는 경우, ECU(120)는 핸들에 발생한 토크값을 수신하고, 토크값이 기 설정된 임계치를 초과하는 경우, 운전자에 의한 실제 조향으로 판단한다.As a result of the check, when the vehicle is out of the lane, the ECU 120 receives the torque value generated in the steering wheel and, when the torque value exceeds the preset threshold, determines that the driver is actually steering.

한편, 확인 결과, 토크값이 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 핸들에 발생한 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하는지의 여부를 확인하며, 확인 결과, 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하는 경우, ECU(120)는 운전자에 의한 실제 조향으로 판단한다.On the other hand, if the torque value does not exceed the preset threshold as a result of the check, the ECU 120 checks whether or not the number of occurrences of torque generated in the handle exceeds the preset number of occurrences (N). When the number of times exceeds the preset number N of occurrences, the ECU 120 determines that the driver is actually steering.

한편, 확인 결과, 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 운전자에 의한 실제 조향이 아닌 것으로 판단하여 차선 이탈에 대한 음성 경고 메시지를 출력하도록 제어한다.On the other hand, as a result of the check, when the number of occurrences of the torque does not exceed the predetermined number of occurrences (N), the ECU 120 determines that it is not the actual steering by the driver and controls to output a voice warning message for lane departure.

모터(130)는 조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 기능을 수행한다.The motor 130 performs a function of generating auxiliary power for smooth steering.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method for preventing vehicle tilt using an image signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

ECU(120)는 센서부(110)로부터 각종 신호를 수신한다(S210).The ECU 120 receives various signals from the sensor unit 110 (S210).

여기서, ECU(120)는 센서부(110)의 카메라 모듈(112)로부터 영상 신호를 수신하고, 토크 센서(114)로부터 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00011
)를 수신하고, 조향각 센서(116)로부터 조향각 신호를 수신하고, 차속 센서(118)로부터 차속 신호를 수신할 수 있다.Here, the ECU 120 receives an image signal from the camera module 112 of the sensor unit 110, and handle torque signal (from the torque sensor 114).
Figure 112008011882462-PAT00011
), A steering angle signal from the steering angle sensor 116, and a vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 118.

ECU(120)는 센서부(110)의 차속 신호로부터 수신한 차속 신호가 기 설정한 제 1 차속(V1)을 초과하는지의 여부를 확인한다(S220).The ECU 120 checks whether the vehicle speed signal received from the vehicle speed signal of the sensor unit 110 exceeds the preset first vehicle speed V1 (S220).

단계 S220의 확인 결과, 차속 신호가 기 설정한 제 1 차속(V1)을 초과하는 경우, ECU(120)는 토크 센서(114)로부터 수신한 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00012
)가 기 설정된 조향력 미만(t)인지의 여부를 확인한다(S230).As a result of checking in step S220, when the vehicle speed signal exceeds the preset first vehicle speed V1, the ECU 120 receives the handle torque signal (received from the torque sensor 114).
Figure 112008011882462-PAT00012
Check whether () is less than the preset steering force (t) (S230).

단계 S230의 확인 결과, 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00013
)가 기 설정된 조향력 미만(t)인 경우, ECU(120)는 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하지 않는지의 여부를 확인한다(S232).As a result of checking in step S230, the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00013
) Is less than the preset steering force (t), the ECU 120 checks whether the handle torque generation time (Time) does not exceed the preset time (S) (S232).

즉, ECU(120)는 핸들 토크 신호(

Figure 112008011882462-PAT00014
)가 기 설정된 시간(S) 동안 변동하지 않는지의 여부를 확인하는 것이다.That is, the ECU 120 is a handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00014
) Is to check whether or not to fluctuate for a predetermined time (S).

단계 S232의 확인 결과, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기설정된 시간(S)을 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 차선 유지 모드를 구동한다(S234).As a result of confirming in step S232, when the handle torque generation time (Time) does not exceed the predetermined time (S), the ECU 120 drives the lane keeping mode (S234).

ECU(120)는 조향각 센서(116)로부터 수신한 조향각 신호에서 카메라 모듈(112)로부터 수신한 영상 신호를 분석하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 조향각을 보상하는 상쇄 신호를 모터(130)로 전송한다(S236).The ECU 120 transmits an offset signal for compensating the steering angle to the motor 130 by subtracting the image steering angle calculated by analyzing the image signal received from the camera module 112 from the steering angle signal received from the steering angle sensor 116. It transmits (S236).

즉, ECU(120)는 실제 차량이 인식하는 조향각과 영상 신호를 이용하여 산출한 영상 조향각과 차이가 있는 경우 이를 보상하는 것이다.That is, the ECU 120 compensates for a difference between the steering angle recognized by the actual vehicle and the image steering angle calculated by using the image signal.

한편, 단계 S220의 확인 결과, 차속 신호가 기 설정한 제 1 차속(V1)을 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 차량이 저속으로 주행 중인지의 여부를 확인한다(S240).On the other hand, when the vehicle speed signal does not exceed the preset first vehicle speed V1 as a result of checking in step S220, the ECU 120 checks whether the vehicle is traveling at a low speed (S240).

예를 들어서, ECU(120)는 차량이 저속으로 주행 중인지의 여부를 확인하기 위해서, 차속이 기 설정된 제 2 차속(V2)을 초과하고, 기 설정된 제 1 차속(V1) 미만인지의 여부를 확인할 수 있을 것이다.For example, the ECU 120 checks whether the vehicle speed exceeds the preset second vehicle speed V2 and is less than the preset first vehicle speed V1 in order to confirm whether the vehicle is traveling at a low speed. Could be.

즉, ECU(120)는 차량의 차속이 제 1 차속(V1)과 제 2 차속(V2) 사이에서 동작할 때 차량이 저속으로 주행 중인 것으로 판단하는 것이다.That is, the ECU 120 determines that the vehicle is traveling at a low speed when the vehicle speed of the vehicle operates between the first vehicle speed V1 and the second vehicle speed V2.

단계 S240의 확인 결과, 차량이 저속으로 주행 중인 경우, ECU(120)는 차량이 차선을 벗어나는지의 여부를 확인한다(S242).As a result of checking in step S240, when the vehicle is traveling at low speed, the ECU 120 checks whether the vehicle is out of the lane (S242).

예를 들어서, ECU(120)는 도 3과 같이 차량과 차선의 거리 중

Figure 112008011882462-PAT00015
에 해당하는 거리를 La로 설정하면, │La +1 - La│(차량과 차선과의 거리 변화량) > L(임의의 거리값)를 만족하는 경우 차량이 차선을 벗어난 것으로 판단할 수 있을 것이다.For example, the ECU 120 may determine the distance between the vehicle and the lane as shown in FIG. 3.
Figure 112008011882462-PAT00015
By setting the distance in the L a, │L a +1 - L a │ ( distance change amount of the vehicle and the lane)> L when satisfying (any distance value), the vehicle can be determined that out of the lane There will be.

즉, 차량이 차선을 벗어나지 않는 경우, │La +1 - La│(차량과 차선과의 거리 변화량)를 0으로 설정할 수 있는 것이며, 차량이 차선을 벗어나는 경우, │La +1 - La│(차량과 차선과의 거리 변화량)를 0 이외의 숫자로 설정할 수 있는 것이다.That is, when the vehicle does not leave the lane, L a +1 − L a (the amount of change in distance between the vehicle and the lane) may be set to 0. When the vehicle leaves the lane, L a +1 − L a | (change in distance between vehicle and lane) can be set to any number other than 0.

단계 S242의 확인 결과, 차량이 차선을 벗어나는 경우, ECU(120)는 핸들에 발생한 토크값을 수신한다(S244).As a result of checking in step S242, when the vehicle leaves the lane, the ECU 120 receives the torque value generated in the steering wheel (S244).

ECUS(120)는 핸들에 발생한 토크값이 기 설정된 임계치를 초과하는지의 여부를 확인한다(S246).The ECUS 120 checks whether or not the torque value generated in the handle exceeds a preset threshold (S246).

단계 S246의 확인 결과, 핸들에 발생한 토크값이 기 설정된 임계치를 초과하는 경우, ECU(120)는 운전자에 의한 실제 조향으로 판단하여 정상적인 EPS 모드로 동작한다(S250).As a result of checking in step S246, when the torque value generated in the handle exceeds the preset threshold, the ECU 120 determines to be actual steering by the driver and operates in the normal EPS mode (S250).

한편, 단계 S246의 확인 결과, 핸들에 발생한 토크값이 기 설정된 임계치를 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 운전자에 의한 실제 조향이 아닌 것으로 판단하여 핸들에 발생한 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하는지의 여부를 확인한다(S248).On the other hand, when the torque value generated in the steering wheel does not exceed the preset threshold as a result of checking in step S246, the ECU 120 determines that the steering is not actual steering by the driver, and the number of occurrences of the torque generated in the steering wheel is the preset number of occurrences ( It is checked whether N) is exceeded (S248).

단계 S248의 확인 결과, 핸들에 발생한 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하는 경우, ECU(120)는 운전자에 의한 실제 조향으로 판단하여 정상적인 EPS 모드로 동작한다(S250).As a result of checking in step S248, when the number of occurrences of torque generated in the handle exceeds a preset number of occurrences N, the ECU 120 determines that the driver is actually steering and operates in a normal EPS mode (S250).

한편, 단계 S248의 확인 결과, 핸들에 발생한 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하지 않는 경우, ECU(120)는 운전자에 의한 실제 조향이 아닌 것으로 판단하여 운전자에게 차량 이탈에 대한 음성 경고 등을 발생하여 차량의 이탈을 방지할 수 있는 것이다.On the other hand, as a result of the check in step S248, when the number of occurrences of torque generated in the steering wheel does not exceed the preset number of occurrences (N), the ECU 120 determines that it is not actual steering by the driver and gives the driver a voice about the departure of the vehicle. It is possible to prevent the departure of the vehicle by generating a warning light.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따 라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도,1 is a block diagram schematically illustrating an apparatus for preventing vehicle tilt using an image signal according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법을 설명하기 위한 순서도,2 is a flow chart for explaining a vehicle tilt prevention method using an image signal according to an embodiment of the present invention,

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주행 중인 차량과 차선과의 거리를 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 3 is an exemplary diagram for describing a distance between a driving vehicle and a lane according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

110: 센서부 120: ECU110: sensor unit 120: ECU

130: 모터130: motor

Claims (5)

주행 중인 차량에 대한 영상 신호, 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00016
), 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 센서부;Video signal and steering wheel torque signal for driving vehicle (
Figure 112008011882462-PAT00016
Sensor unit for generating a vehicle speed signal and a steering angle signal; 조향을 원활하게 하는 보조 동력을 생성하는 모터; 및A motor for generating assistance power to facilitate steering; And 상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하며, 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00017
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이고, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는 경우, 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 구동하여, 상기 조향각 신호에서 상기 영상 신호를 이용하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 조향각을 보상하는 상쇄 신호를 상기 모터로 전송하도록 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)The vehicle speed signal exceeds a preset first vehicle speed V1 and the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00017
Is less than the preset steering force t and the steering wheel torque generation time exceeds the preset time S, the lane keeping mode is driven to generate the image signal from the steering angle signal. ECU (Electronic Control Unit) for controlling to transmit the offset signal to compensate the steering angle by the value obtained by subtracting the image steering angle calculated by using 를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치.Vehicle anti-tip device using a video signal comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 센서부는,The sensor unit, 상기 차량이 주행 중인 차선 및 도로 상태를 촬영한 상기 영상 신호를 생성하는 카메라 모듈;A camera module configured to generate the image signal photographing the lane and road conditions in which the vehicle is driven; 조향휠의 회전에 따른 입력축 및 출력축의 상대 회전 변위를 감지하여 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00018
)를 생성하는 토크 센서;The handle torque signal may be detected by detecting a relative rotational displacement of the input shaft and the output shaft according to the rotation of the steering wheel.
Figure 112008011882462-PAT00018
Torque sensor for generating; 상기 차량의 차속에 비례하는 상기 차속 신호를 생성하는 차속 센서; 및A vehicle speed sensor generating the vehicle speed signal proportional to a vehicle speed of the vehicle; And 상기 조향휠의 회전각도를 측정하여 상기 조향각 신호를 생성하는 조향각 센서Steering angle sensor for generating the steering angle signal by measuring the rotation angle of the steering wheel 를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치.Vehicle anti-tip device using a video signal comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 ECU는,The ECU is 상기 차속이 상기 기 설정한 제 1 차속(V1)을 초과하지 않으며, 상기 차량이 차선을 벗어나는 경우, 핸들에 발생한 토크값을 수신하여 기 설정된 임계치를 초과하는지의 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 토크값이 기 설정된 상기 임계치를 초과하는 경우, 운전자에 의한 실제 조향으로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치.When the vehicle speed does not exceed the preset first vehicle speed V1, and the vehicle is out of the lane, the vehicle receives a torque value generated at the steering wheel and checks whether or not the vehicle exceeds the preset threshold. When the torque value exceeds the predetermined threshold value, the vehicle anti-tip device using a video signal characterized in that it is determined by the actual steering by the driver. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 ECU는,The ECU is 상기 토크값이 기 설정된 상기 임계치 미만인 경우, 상기 핸들에 발생한 토크 발생 횟수가 기 설정된 발생 횟수(N)를 초과하는지의 여부를 확인하고, 확인 결과, 상기 발생 횟수를 초과하지 않는 경우, 차선 이탈에 대한 음성 경고 메시지를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 장치.When the torque value is less than the preset threshold, it is checked whether the number of occurrences of torque generated in the handle exceeds a preset number of occurrences (N), and when the result of the check does not exceed the number of occurrences, Vehicle anti-tip device using a video signal, characterized in that for controlling to output a voice warning message. (a) 센서부가 주행 중인 차량에 대한 영상 신호, 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00019
), 차속 신호 및 조향각 신호를 생성하는 단계;(a) the image signal and the handle torque signal for the vehicle in which the sensor unit is driving (
Figure 112008011882462-PAT00019
Generating a vehicle speed signal and a steering angle signal; (b) ECU가 상기 차속 신호가 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하는지의 여부를 확인하는 단계;(b) confirming, by the ECU, whether the vehicle speed signal exceeds a preset first vehicle speed V1; (c) 상기 단계 (b)의 확인 결과, 상기 차속 신호가 상기 기 설정된 제 1 차속(V1)을 초과하는 경우, 상기 ECU가 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00020
)가 기 설정된 조향력(t) 미만이고, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는지의 여부를 확인하는 단계;(c) When the vehicle speed signal exceeds the preset first vehicle speed V1 as a result of the checking in the step (b), the ECU generates the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00020
Determining whether or not) is less than the preset steering force t and the handle torque generation time Time exceeds the preset time S; (d) 상기 단계 (c)의 확인 결과, 상기 핸들 토크 신호(
Figure 112008011882462-PAT00021
)가 기 설정된 상기 조향력(t) 미만이고, 핸들 토크 발생 시간(Time)이 기 설정된 시간(S)을 초과하는 경우, 상기 ECU가 차선 유지 모드(Lane Keeping Asist Mode)를 구동하는 단계; 및(d) As a result of confirming the step (c), the handle torque signal (
Figure 112008011882462-PAT00021
(C) driving the lane keeping mode when the torque is less than the preset steering force (t) and the handle torque generation time (Time) exceeds the preset time (S); And (e) 상기 ECU가 상기 조향각 신호에서 상기 영상 신호를 이용하여 산출한 영상 조향각을 차감한 값만큼 조향각을 보상하는 상쇄 신호를 모터로 전송하는 단계(e) the ECU transmitting an offset signal for compensating the steering angle to the motor by subtracting the image steering angle calculated by using the image signal from the steering angle signal; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 신호를 이용한 차량용 쏠림 방지 방법.Vehicle tilt prevention method using a video signal comprising a.
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