KR20090080519A - 능동-소나 예인선으로부터 및 능동-소나 예인선을 향해 예인 소나 송신기를 자동으로 착탈하기 위한 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 해상 선박에 의해 견인되는 가변-심해 크래프트, 또는 피쉬를 조종하고, 견인선에 부착하고 바다로 보내는 것에 관한 것이다. 본 발명은 견인선에 의해 견인되는 피쉬용 자동 부착 및 조종 장치에 관한 것으로, 이 장치는 견인선 (13) 에 피쉬 (11) 를 기계적으로 부착하고 상기 견인선에서 신호 및 에너지를 전달하는 구조물에 상기 피쉬를 접속하기 위한 자동 부착 장치 (21) 를 포함한다. 본 발명의 시스템은 자동 피쉬-조종 장치 (22) 도 포함하고, 견인선 (13) 에 부착되어 있지 않을 때 이 장치 위에 피쉬 (11) 가 위치되고 부착 후에는 피쉬가 분리되며, 이 장치는 견인선에 대해 피쉬를 자동으로 위치지정하는데 사용되기 때문에 착탈이 자동으로도 수행될 수 있다. 본 발명은 특히, 수신 안테나가 피쉬 뒤에서 견인되는 선형 안테나 (또는 하이드로폰 어레이) 로 구성되는 반면, 수신 안테나는 수중 장치, 또는 피쉬에 일체되는 견인식 능동 소나를 위한 것이다.

Description

능동-소나 예인선으로부터 및 능동-소나 예인선을 향해 예인 소나 송신기를 자동으로 착탈하기 위한 장치{DEVICE FOR AUTOMATICALLY ATTACHING AND DETACHING A TOWED SONAR TRANSMITTER TO AND FROM AN ACTIVE-SONAR TOW LINE}

본 발명은 해상 선박에 의해 견인되는, 가변-침지형 능동 소나에 관한 것이다. 보다 구체적으로 송신 안테나가 수중 물체 또는 "피쉬 (fish)" 안으로 일체되고 수신 안테나가 피쉬 뒤에서 예인되는 선형 안테나 (스트리머) 로 구성되는 바이스태틱 시스템의 형태를 취하는 예인 능동 소나에 관한 것이다. 피쉬 및 선형 수신 안테나가 하나의 동일한 예인선 (tow line) 에 고정되기 때문에 이러한 예인선은 의존적 (dependent) 이라고 일컬어진다.

도 1 에 개략적으로 도시된 이러한 소나의 실행은 소나를 바다로 내보내는 단계와 소나를 회수하여 견인 선박에 소나를 보관하는 다른 단계로 구성되는 두 조종 단계를 포함한다.

해상 선박에서, 선형 수신 안테나는 통상적으로 명백한 공간적 이유로 인해 윈치상에 보관된다.

따라서, 능동 소나 (상기 소나는 "피쉬" 로도 불리는 견인형 수중 크래프트에 장착된 하나의 동일한 송신 안테나, 및 선형 수신 안테나를 포함함) 를 바다로 내보내는 것은 우선 윈치를 작동시켜 안테나를 푸는 것과 안테나가 예인 케이블의 말단에 내려앉도록 하는 것으로 구성된다. 그 후에 예인선에 피쉬를 기계적으로 및 전기적으로 결합시킨 후에 임의의 승강 및 조종 수단의 도움으로 바다에 피쉬를 내보내는 것으로 구성된다.

반대로, 해상 선박에 이런 소나를 가져오는 것은, 먼저 예인선을 인양 (hauling) 한 후에, 수중에서 피쉬를 제거하여 선박의 데크에 둔 후, 예인선으로부터 피쉬를 분리시키는 것으로 구성된다. 피쉬가 분리될 때, 뒤따르는 선형 안테나는 배로 견인되어 윈치에 권취된다.

이에 따라 이러한 소나의 실행은 수동으로 수행되는 소정 횟수의 착탈 작업을 포함하는데, 송신기 (transmitter) 의 무게에 따라 더 많거나 더 적은 수의 작업자의 동원이 필요할 수도 있다. 현재, 악천후에서 바다의 상태가 안 좋을 때, 일반적으로 선박의 후방 플랫폼으로부터 선원들에 의해 이행되는 이러한 작업은 매우 까다롭고, 부담스럽거나, 또는 선원들에게 위험할 수도 있기 때문에, 소나의 실행은 안전상의 이유로 불가능해질 수도 있다. 또한 이러한 시스템의 실행은, 특히 인력 개입 (human intervention) 을 필요로 하는 배로의 인양 및 선적의 정지를 야기하는 위치에 피쉬가 있을 때를 알 수 있도록, 예를 들어 조종 플랫폼에 대한 피쉬의 위치를 견인 케이블에 표시함으로써 정확하게 위치를 지정할 필요가 있다.

실행의 이러한 어려움들을 회피하기 위해서, 공지된 해결책은 피쉬 및 선형 수신 안테나에 부착된 상태로 있는 전기 견인 케이블을 두 개의 분리된 릴상에 보 관하는 것에 있다. 이렇게, 푼 후, 그리고 완전히 침지 직전에 바다로 선형 수신 안테나 (즉, 스트리머) 를 완전히 풀고 스트리머의 침지 단부를 피쉬에 기계적 및 전기적으로 결합시킴으로써 소나가 수중으로 보내지게 된다. 일단 결합이 이행되면, 스트리머에 고정된 피쉬는 전기 견인 케이블을 풀어서 바다로 보낸다.

이 구성에서, 착탈 작업은 다소 간단하다. 선박의 후방 플랫폼에 위치된 두 개의 릴의 사용을 필요로 하는 이러한 구성에도 불구하고, 제한된 치수의 플랫폼은 결국엔 방해가 된다. 게다가, 플랫폼에 대한 피쉬의 위치 및 스트리머의 풀림의 끝을 즉시 표시하는 것에 대해 정확한 지식을 필요로 하기 때문에, 인력 작업자의 개입을 더 필요로 한다.

본 발명의 목적은 인력 개입의 필요에 의해 제기된 문제를 해결하는 것이다. 이를 위해서, 본 발명의 주제는 예인선에 의해 예인되는, 적어도 하나의 송신 안테나를 포함하는, 수중 물체, 또는 "피쉬" 를 자동으로 부착하고 접속시키기 위한 시스템으로, 상기 피쉬는 소나 송신기, 또는 적어도, 송신 안테나를 포함할 수 있다. 상기 시스템은, 자동 방식으로 견인선 (drag line) 에 송신기를 기계적으로 부착하는 것과 이 동일한 견인선으로 신호 및 에너지를 전달하는 구조물에 이 피쉬를 연결하는 것을 수행하는 적어도 하나의 자동 부착 장치를 포함한다.

본 발명의 특징에 따라, 자동 부착 장치는 견인선에 고정된 수요소 (male element) 및 피쉬에 고정된 암요소 (female element) 를 포함한다. 상기 수요소 및 암요소는 상호 끼워맞춤되도록 구성되어서, 견인선은 암요소 안으로 자동으로 삽입, 즉 암요소 안으로 선을 슬라이딩함으로써 암요소 안으로의 수요소의 삽입이 실행되기 때문에, 암요소 안으로 수요소를 끼워맞춤하여 견인선에 암요소를 고정하게 된다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 견인선에 송신기를 부착하기 위한 상기 자동 장치의 수요소 및 암요소는 상호 플러그결합을 가능하게 하는 커넥터를 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 견인선에 피쉬를 부착하기 위한 상기 자동 장치의 수요소 및 암요소는 자동 중심맞춤 및 위치지정 수단을 더 포함하고, 이들 중심맞춤 및 위치지정 수단은 수요소의 암요소로의 삽입이 수요소의 커넥터를 암요소의 커넥터와 대향하도록 위치시키고 대향하여 위치된 커넥터를 플러그 결합시키도록 구성되고 배열된다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 자동 부착 장치의 암요소는 수요소를 수용할 수 있고 두 개의 축방향 개구를 포함하는 관형 캐비티를 형성하고, 상기 축방향 개구 중 하나는 수요소의 축방향 삽입을 가능하게 하기에 충분한 단면을 갖고 상기 선의 직경과 실질적으로 동일한 폭을 갖는 측방향 개구는 캐비티 안으로 견인선의 삽입을 가능하게 한다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 자동 부착 장치의 수요소는 삽입하는 견인선의 단면보다 더 큰 단면을 갖기 때문에 암요소의 측방향 개구를 통해 통과할 수 없게 된다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 자동 부착 장치의 자동 중심맞춤 및 위치지정 수단은, 수요소가 암요소 안으로 삽입되는 동안 서로에 대한 두 개의 요소의 상대적인 배향이 커넥터가 서로 대향되게 위치되도록 하지 않는 경우에, 수요소 및 암요소의 상대 회전 이동을 야기하여서 두 개의 요소가 적절한 방식으로 상호 배향되도록 구성되고 설계되어 있다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 자동 부착 장치의 자동 위치지정 및 중심맞춤 수단은 각각 수요소의 원주 및 암요소의 캐비티의 내벽에 이식되어 있는 손가락형의 구조물을 포함하고 있다. 수요소가 암요소 안으로 삽입될 때 수요소의 손가락형 구조물은 암요소의 손가락형 구조물과 별도의 공간에 있도록 구성된다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 수요소에 이식된 상기 손가락형 구조물은 암요소에 이식된 손가락형 구조물의 단부 프로파일과 상이한 단부 프로파일을 갖기 때문에, 즉 수요소에 이식된 구조물은 암요소에 이식된 구조물과 대향하여 위치되고, 두 개의 구조물의 함께 있음으로 인해 제 1 구조물이 제 2 구조물을 따라 미끄러지도록 한다.

본 발명에 따른 시스템은 피쉬를 조종하기 위한 자동 장치도 포함할 수 있고, 상기 장치는:

- 선박의 조종 플랫폼에 고정된 운반 샤시,

- 송신기가 견인선에 부착되지 않을 때 그 위에 상기 송신기가 위치되고 부착 후에 이로부터 송신기가 분리되는 모바일 지지부,

- 수평 및 수직으로 변위시키고 준비 위치로부터 견인선에 피쉬를 자동부착하도록 하는 위치로 또는 반대로 이 위치에서 준비 위치로 상기 지지부를 안내하기 위한 변위 수단,

- 피쉬가 견인선에 부착될 때 모바일 지지부로부터 피쉬를 해제시키고 분리 후에 상기 지지부에 송신기를 재위치시키기 위한 수단을 포함하고,

상기 장치는 조종 플램폼에서 고정된 방식으로 위치되어 있다.

이렇게 규정된 본 발명의 특징에 따라서, 자동 조종 장치를 변위시키기 위한 수단은:

- 모터,

-다양한 구획 (제 1 갱에 대한 AB, BC 및 CD 및 제 2 갱에 대한 AB, BC) 을 포함하는 모바일 지지부의 어느 한쪽에 위치된 측방향 미끄럼길의 제 1 갱 및 제 2 갱을 적어도 포함한다. 각각의 갱의 각 미끄럼길은 그 단부에서 접합부를 포함하고, 구획 (AB 및 BC) 은 직선 구획이고 구획 (CD) 은 굴곡진 구획이다.

이 특징에 따라서, 상기 자동 조종 장치를 변위시키기 위한 수단은, 미끄럼길을 따라 미끄러지는 모바일 지지부가 우선 두 지점 (A 와 B) 사이에서 수평 병진 이동을 한 후에, 두 지점 (B 와 C) 사이에서 수직 병진 이동을 한 후, 최종적으로 제 2 갱의 미끄럼길의 지점 (C) 에 위치된 접합부가 회전 스핀들을 형성하면서, 제 1 갱의 미끄럼길의 두 지점 (C 와 D) 사이에서 후방 틸팅 이동을 따르도록 상호 작동하도록 배열된다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 자동 조종 장치의 모바일 지지부는 모바일 지지부가 언틸팅된 위치일 때 적절하게 피쉬를 유지기 위한 수단을 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 적절하게 피쉬를 유지하기 위한 상기 수단은 모바일 지지부의 플랭크에 만들어진 노치이다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 자동 조종 장치의 모터는 제어형 램이고, 그 일단부는 상기 장치의 샤시에 고정되고 다른 단부는 모바일 지지부에 고정된다.

본 발명의 다른 특징에 따라서, 상기 모바일 지지부는 지지부가 틸팅된 위치에 있을 때 견인선 아래로 가서 견인선을 안내하고 그 만곡을 제한하는 굴곡진 홈을 구성하는 수단을 포함한다.

본 발명에 따른 시스템은 견인선에 피쉬를 자동 부착할 수 있고 시스템에 피쉬를 자동 접속할 수 있다는 이점을 보여주고, 이 접속은 경우에 따라 전기적, 광학적 및/또는 공기 역학적일 수 있다. 소나의 실행은 이렇게 거친 바다에서도, 선원에 대한 위험 없이도 가능하다. 또한 유리하게는 피쉬가 견인선에 장착되는대로 견인선을 안내함으로써 바다에 소나를 위치시키는 것을 용이하게 할 수도 있다. 또한, 본 발명에 따라 상기 장치를 설치하고 실행하기 위해 필요한 룸은 제한되는 것이 유리하고, 조종 시스템은 장치의 실행 동안에는 플랫폼에 고정되고 그 자체로는 어떠한 조종도 필요로 하지 않는다.

본 발명의 유리한 특징은 이하의 인덱스된 도면에 의해 도시되는 상세한 설명을 읽으며 확실하게 분명해질 것이다.

도 1 은 본 발명에 의해 실행될 수 있는 소나 시스템의 비제한적인 예를 개략적인 방식으로 나타내는 도면이다.

도 2 는 본 발명에 따른 시스템의 구조 및 작동 원리의 개략도이다.

도 3 ~ 도 8 은 본 발명에 따른 시스템의 자동 부착 장치의 구조 및 작동 원리를 도시한다.

도 9 ~ 도 12 는 본 발명에 따른 자동 조종 장치의 구조 및 작동 원리를 도시한다.

먼저, 본 발명에 따른 시스템이 특히 비제한적인 방식으로 다루어지도록 능동 소나를 수중으로 보냈다가 회수할 때 나타나는 차이점을 개략적인 방식으로 도시하는 도 1 에 대해 논의한다. 명백히 실질적인 이유로 도 1 의 다양한 구성요소의 치수가 동일한 비율이 아니란 것에 주의해야 한다.

능동 소나에는 공지된 방식의 송신 수단 (11) 및 수신 수단 (12) 이 있다. 송신 및 수신 수단은, 특히 대응하는 운송 구조물, 케이블, 섬유 등을 통해 선박으로부터 소나로 그리고 그 반대로 신호 및 전원 장치의 트렁킹 (trunking) 및 소나의 기계적 견인을 한번에 동시에 확실하게 하는 견인선 (13; 13-a, 13-b,13-c 및 13-d), 또는 전기-견인 케이블에 의해 선박 (15), 예컨대 해상 선박으로부터 견인된다. 송신 수단 (11) 및 수신 수단 (12) 은 적절한 방식으로 견인선 (13) 에 기계적으로 부착된다. 마찬가지로, 이들 수단은 견인선 (13) 에 전기적으로 (또는 광학적으로) 연결된다.

종래 방식에서는, 수신 수단은 수동 소나에서 발견된 것과 동일한 스트리머 유형의 관형 선형 안테나로 구성되지만, 송신기는 "피쉬" 라고도 불리는 체적 구조 물에 일체된다. 수신 스트리머는 일반적으로 후방에서 견인선의 끝과 동일한 레벨에 배치되고, 피쉬는 선박과 가장 가까운 견인선의 일부에 위치된다.

선형 수신 안테나 (12) 는, 피쉬가 일부 제거가능한 방식으로 부착되어 있더라도, 일반적으로 견인선 (13) 에 영구적인 방식으로 부착되어 있다. 이를 위해, 견인선은 피쉬를 부착하기 위한 구역 (13-d) 을 포함하고, 이 구역에는 라인에 피쉬를 기계적으로 고정하고 견인선에서 신호 및 에너지 (전원장치) 를 전달하는 구조물, 예컨대 케이블에 피쉬를 연결하기 위한 이식 수단이 있다. 이렇게, 소나를 수용하는 운반 선박의 레벨에서, 소나는 바다로 보내지고 견인선 (13) 및 선형 수신 안테나 (12) 가 권취되도록 하는 치수의 드럼을 갖는 윈치 (14) 에 의해 회수된다. 견인선 (13) 의 시작부 (13-a) 의 권취는 배로, 예를 들어 함선의 후방 플랫폼으로 피쉬 (11) 의 견인을 가능하게 한다. 그 후에 피쉬는 견인선 (13) 으로부터 분리되어서 피쉬 (11) 와 수신 안테나 (12) 사이에 위치된 선부 (line portion) 가 권취되도록 하는 보관 영역으로 이동된다.

반대로, 소나를 수중에 위치시킬 때는, 먼저 피쉬의 후방에 위치된 견인선의 일부 (13-b) 와 선형 수신 안테나가 수중으로 보내진 후에, 부착 구역이 접근가능해질 때 견인선이 풀리는 것이 중단되고, 피쉬 (11) 가 견인선 (13) 에 부착되어 견인선에서 신호 및 에너지 (전원장치) 를 전달하는 구조물, 예컨대 케이블에 연결된다. 그 후에 견인선이 풀리는 것이 다시 시작되어 피쉬 및 피쉬가 부착되는 견인선 (구역 (13-a 및 13-b)) 의 인접한 부분 (즉 운반 선박에 가장 가까운 부분) 이 바다로 보내지게 된다.

이러한 하드웨어 구조는 별개의 송신 및 수신 수단을 포함하여서 특히 간단한 방식으로 전방향성 송신 수단을 제공한다는 이점을 갖는다. 그러나, 상기에 언급된 바와 같이, 이 구조는 소나 실행을 위해서 때때로 불확실한 안전 조건에서도 일반적으로 선원들에 의해 수행되는 다수의 조종 작업을 필요로 한다. 특히 피쉬를 저장 영역으로부터 (또는 저장 영역으로) 부착, 분리 및 조종하는 작업의 경우에 그렇다. 상기에 언급된 바와 같이, 본 발명의 목적은 가능한 한 인력 개입이 없거나 또는 적어도 제한하는 것이다.

도 2 의 도면은 본 발명의 대상을 개략적인 방식으로 나타내고, 본 발명의 대상은 견인선에서 신호 및 에너지 (전원장치) 를 전달하는 구조물, 예컨대 케이블에 피쉬를 연결하는 것뿐만 아니라 견인선 (13) 에 피쉬 (11) 를 자동으로 부착할 수 있도록 하는 장치 (21) 를 포함하는 시스템으로 구성되고, 상기 장치는 피쉬를 조종하기 위한 자동 장치 (22) 와 연관이 있고, 이 장치는 반-점선 화살표 (22-a 및 22-b) 로 표시되어 있다.

다음으로 견인선에 피쉬 (즉 송신기) 를 부착하기 위한 자동 장치의 일반적인 구조 및 작동 원리를 개략적인 형태로 설명하는 도 3 ~ 도 8 에 대해 논의한다. 도 3 및 도 4 가 처음으로 고려된다.

본 발명에 따라, 도 3 에 의해 도시된 바와 같이, 자동 부착 및 연결 장치 (21) 는 별개의 두 요소, 즉 피쉬 (11), 또는 보다 일반적으로 송신기에 고정된 암요소 (31) 및 견인선 (13) 에 고정되고 그 대칭축이 선 (33) 의 축선과 일치하는 수요소 (32) 를 포함한다. 암요소 (31) 는 관형 캐비티를 나타내는데, 그 길이 는 적어도 수요소 (32) 의 길이와 같고 그 단면은, 수요소 (32) 가 삽입되는 캐비티의 적어도 일부에 대해서, 이 요소의 단면에 대응한다. 단면은 바람직하게는 잉여 길이에 걸쳐 더 좁다. 따라서, 예를 들어, 수요소 (32) 가 도 3 에 의해 도시된 바와 같이 실질적으로 원통형을 나타낸다면, 암요소에 의해 주어진 캐비티는 원통형 단면일 것이다.

본 발명에 따라, 수요소 (32) 는 피쉬용 부착 구역 (13-d) 뒤에 위치된 견인선 (13) 의 일부 (13-b) 의 단면보다 현저하게 큰 단면을 보여준다. 도 3 에 의해 도시된 실시형태에 있어서, 수요소 (32) 의 직경은 만곡 제한 장치 (34) 의 직경과 동일하고 상기 장치에는 견인선의 일부 (13-a) 가 제공되어 고정된다. 암요소 (31) 로 구성된 캐비티의 단면의 직경에 대해서도 동일하게 유지된다. 또한, 암요소 (32) 는 그 전체 길이에 걸쳐 도 3 의 단면 (A-A 및 B-B) 에서 보이는 측방향 종방향 (lateral longitudinal) 개구 (35) 를 보여준다. 이 개구의 폭 (I) 은 I 를 초과하지 않는 직경을 갖는 선 요소를 이 개구를 통해 요소 (31) 의 캐비티에 끼워맞추기에 충분하다. 한편, 이 개구의 폭은 I 보다 더 큰 직경의 선 단면이 측방향 개구 (35) 를 통해 캐비티를 드나들도록 하기에는 불충분하다.

이렇게 도 3 의 대표적인 실시형태에서는, 단면 (A-A 및 B-B) 은, 예를 들어 도면에서 수요소 (32) 및 만곡 제한 요소 (36) 에 의해 구성된 삽입 구역 (13-d) 에 대응하는 견인선 (13) 의 일부에 대향하여 암요소가 위치될 때는 개구 (35) 를 통한 삽입이 불가능하더라도, 암요소가 표준 선부, 즉 예컨대 일부 (13-a) 에 대향 하여 위치될 때는 개구 (35) 를 통해 암요소 안으로 견인선을 삽입할 수 있다는 것을 보여준다.

따라서, 암요소 (31) 안으로 수요소 (32) 를 삽입하고, 및 이에 따라 견인선으로 피쉬를 기계적으로 부착하는 것은 오직 이하와 같은 과정을 통해서만 수행될 수 있다:

- 암요소 (31) 가 선부 (13-b) 에 대향하여 위치된다,

- 견인선 (13) 이 측방향 개구 (35) 를 통해 암요소 (31) 안으로 삽입된다: 견인선의 직경은 I 보다 작고, 삽입이 가능하다,

- 견인선 (13) 이 화살표 (38) 로 표시된 방향으로 암요소 (31) 의 캐비티 안으로 미끄러져서, 수요소 (32) 가 수요소 (32) 의 직경에 적합하고 여하튼 캐비티 안으로 진입하기에 충분한 직경을 갖는 축방향 개구 (37) 를 통해 암요소 (31) 의 캐비티 안으로 완전하게 관통하게 된다.

이 삽입 작업의 완료시에 도 4 의 교차된 이중 화살표에 의해 도시된 바와 같이, 피쉬가 견인선에 잘 부착되도록 견인선 (13) 은 측방향 개구 (35) 를 통과하는 암요소 (31) 에 의해 형성된 캐비티를 더이상 나가지 않는다.

도 4 에 도시된 바와 같이, 이렇게 형성된 계류 (mooring) 기구에는, 유리하게는 견인선을 따라 암요소의 어떠한 횡방향 이동도 막을 수 있는 암요소에 장착된 래칭 기구 (42), 예컨대 핀형의 기구가 유리하게 추가될 수 있다.

반대로, 피쉬의 기계적 분리는 선택적인 래칭 기구 (42) 를 잠금해제한 후에 오직 이하와 같이 진행함으로써 실시될 수 있다,

- 수요소 (32) 가 축방향 개구 (37) 를 통과하여 암요소 (31) 의 캐비티를 나올때까지 및 암요소 (31) 가 선부 (13-b) 에 대향하여 위치될때까지 화살표 (39) 에 의해 표시된 방향으로 암요소 (31) 의 캐비티 안으로 견인선 (13)(선택적인 언래칭 후에) 이 미끄러진다,

- 견인선 (13) 이 측방향 개구 (35) 를 통과하여 암요소의 캐비티로부터 빼내진다: 선부 (13-b) 의 직경은 I 보다 작고, 빼내짐이 가능하다.

이에 따라, 본 발명에 따른 시스템의 수요소 (32) 와 암요소 (31) 의 물리적인 특징 덕분에, 피쉬가 견인선에 대해 적절한 방식으로 위치되어 있다면 유리하게는 견인선에 피쉬를 자동으로 착탈할 수 있다. 착탈 작업은 이렇게 견인선 상에서 피쉬를 간단하게 쓰레딩 (threading) 또는 언쓰레딩 (unthreading) 함으로써 수행된다.

개략적인 형태로, 비제한적인 대표적인 실시형태를 통해, 자동 방식으로 견인선 (13) 으로 신호 및 에너지 (전원 장치) 를 전달하는 구조물에 피쉬 (11) 를 연결하는 것을 수행할 수 있는 본 발명의 유리한 기술적 특징을 나타내는 도 5 ~ 도 7 에 대해 논의한다.

본 발명에 따라, 도 5 에 의해 도시된 바와 같이, 수요소 (32) 와 정면접촉하도록 의도된 내부 캐비티 (51) 의 벽의 일부에서, 단면 (B-B) 에 의해 도시된 바와 같이 암요소 (31) 가 바람직하게는 캐비티의 원주 주위에 규칙적으로 배치되는 일련의 수커넥터 (52) 를 포함한다.

대칭적인 방식으로, 수요소 (32) 는 그 정면부에서 암요소의 커넥터 (52) 의 수와 동일하고 암요소의 커넥터에 적용된 레이아웃과 대칭되는 레이아웃에 따르는 일련의 암커넥터 (53) 를 포함한다. 따라서, 암커넥터 (53) 에 대향하여 수커넥터 (52) 를 위치시키는 것은 모든 커넥터들이 서로 대향되게 위치되도록 해준다. 따라서 신호 및 에너지를 전달하는 구조물에 연결하는 것은 유리하게는 견인선에 송신기를 기계적으로 부착함과 동시에 수행될 수 있다. 따라서, 요소 (31) 가 요소 (2) 안으로 완전하게 삽입될 때, 도 5 에 도시된 바와 같이, 커넥터들이 상호 대향되게 위치되는 것을 만족시켜준다.

암커넥터와 수커넥터를 상호 대향되게 위치시키기 위해서, 많은 경우에 견인선에 토션을 적용하는 것이 필요할 수도 있고, 토션은 도 5 에서 이중 원형 화살표 (54 및 55) 로 표시된다. 또한, 예를 들어 소나를 수중에 위치시킬 때, 견인선을 푸는 것이 대칭 축선 (33) 에 대해서 소나가 임의의 배향을 취하도록 할 수 있기 때문에 수요소 (32) 및 암요소 (34) 도 수커넥터 (52) 가 암커넥터 (53) 안으로 삽입하지 않도록 임의의 상대적인 배향을 나타낸다. 마찬가지로, 소나가 배로 회수될 때, 예를 들어 수신 안테나의 이동 등의 다양한 이유로, 견인선이 요소 (32) 의 임의 배향을 갖는 윈치의 드럼에 권취될 수도 있다.

본 발명에 따라, 자동 부착 장치는, 요소 (31) 의 커넥터 (51: 예컨대 수커넥터) 가 요소 (32) 의 커넥터 (52; 이 경우에 암커넥터) 에 대향하여 위치하는 암요소 (31) 에 대한 수요소 (32) 의 상대적인 배향을 특히 보장할 수 있는 자동 위치지정 및 배향 수단을 포함한다. 이들 수단의 기본 구조는 도 6 의 대표적인 실시형태에 의해 도시된다.

도 6 의 도면은 신호 및 에너지를 전달하는 구조물에 기계적인 부착 및 연결을 실시하는 것을 의미하는, 피쉬의 자동 부착 수단 (21) 의 대표적인 실시형태를 개략적인 방식으로 나타낸다. 이 대표적인 실시형태에서, 수요소 (32) 는 만곡 제한기 (36) 에 의해 연장되는 전방부 (56) 를 포함하고, 이 부분은 전방부 (56) 의 바로 주위에 배치된 손가락 형태의 위치지정 및 배향 구조물 (62) 을 포함한다. 동시에, 암요소 (31) 도 도면에서 점선으로 표시된 손가락 형태의 위치지정 및 배향 요소 (61) 를 포함하고, 요소 (31) 에 의해 규정된 캐비티의 원주 주위의 크기 및 레이아웃은 수요소 (32) 가 암요소 (32) 안으로 완전하게 삽입될 때 각각의 요소 (61) 가 두 개의 요소 (62) 사이의 자유 공간 (64) 을 차지하도록 되어 있다. 이 상대적인 위치지정 요소 (61 및 62) 는 유리하게는 커넥터 (52 및 53) 가 자동으로 상호 대향되게 위치되도록 해준다.

보다 일반적인 방식으로, 기술적인 위치지정 및 배향 효과는 수요소 (52) 의 원주 주위에 배치된 손가락 형태와 비견되는 형태의 프로파일된 구조물 (62) 에 의해 보장되고 암요소 (51) 의 내벽에 배치된 손가락 형태와도 비견되는 형태의 프로파일드된 구조물 (61) 과 적절한 방식으로 연관될 수 있다.

요소들이 발휘하는 위치지정 및 배향 작용을 용이하게 하고 이하의 반복적인 사용으로 인한 변형을 제한하기 위해서, 본 발명에 따른 요소 (61 및 62) 는 적절한 형태를 취한다.

이렇게, 도 7 에 의해 개략적으로 도시된 바와 같이, 위치지정 및 배향 요소 (61 및 62) 는 요소들이 서로 미끄러지기 용이하도록 해주는 타원형의 형태 및 단 부 (71 및 72) 를 가지고 이 단부들은, 수요소 (32) 가 암요소 (31) 로 삽입되기 시작할 때 손가락부 (61 및 62) 가 완전하게 상호 대향되는 구성에서도 이들 요소의 단부의 각각의 프로파일이 전방 블로킹을 방지하고 암요소 (31) 에 대한 수요소 (32) 의 회전을 야기하면서 이들이 상호 자연스럽게 미끄러지도록 한다. 이를 위해, 요소 (62) 의 단부 (72) 의 벽은 그 경계가 수직 에지 (74) 를 규정하는 두 개의 평면을 형성하고, 반면 요소 (61) 의 벽은 그 경계가 비스듬한 에지 (73) 를 규정하는 두 개의 평면을 형성한다. 도 8 은 블로킹의 위험 없이 삽입에 의해 자동 중심맞춤을 가능하게 하는 이 구성에 의해 부여된 유리한 효과를 도시한다. 이렇게 암요소에 대한 수요소의 적절한 배향이 자동으로 얻어진다.

이렇게, 앞문단에서 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 부착 및 연결 장치 (21) 를 이용하여, 피쉬 (또는 보다 일반적으로 송신 수단) 및 견인선의 상대적인 위치지정이 허용된다면, 인력 개입 없이 자동 방식으로 견인선에 피쉬를 기계적으로 부착하는 것 및 전기적, 광학적 또는 그와 연관된 다른 공기역학적 링크에 피쉬를 연결하는 것을 유리하게 수행할 수 있다. 따라서, 암요소 (31) 가 견인선 (13) 의 일부 (13-a) 에 대향하여 위치되어 있는 동안 견인선이 암요소 (31) 의 관형 캐비티 (311) 안으로 삽입된 후에, 견인선 (13) 에 의해 운반된 수요소 (32) 가 피쉬에 의해 운반된 암요소 (31) 안으로 완전하게 삽입될 때까지 도 6 의 화살표 (63) 로 표시된 방향으로 캐비티 (311) 내부로 견인선 (13) 이 미끄러지는 것이 충족된다.

반대로, 그 후에 견인선에 대한 피쉬의 전기적 및/또는 광학적, 및/또는 공 기역학적 고립 및 그 기계적 분리가 화살표 (63) 로 표시된 방향과 대향되는 방향으로 견인선을 슬라이딩시킴으로써 자동으로 이행된다.

수중으로 보내고 회수하기 위한 본 발명에 따른 시스템의 자동 조종 장치 (22) 의 특징을 나타내는 도 9 ~ 도 12 에 대해 논의한다.

도 9 의 대표적인 실시형태에 의해 도시된 바와 같이, 소나를 바다로 보낼 때의 이 장치의 주 역할은 견인선 (13) 에 대해 대향하게 피쉬 (11) 를 위치지정하는 것이고 선의 일부 (13-A) 가 윈치에서 풀릴 때는 견인선이 관형 캐비티 (311) 에 결합되도록 피쉬를 승강시키는 것이다. 이렇게, 수요소 (32) 를 계속 풀면서 견인선 (13) 은 암요소 (31) 안으로 완전하게 삽입되게 된다. 이렇게 피쉬의 자동 부착이 달성되고, 이에 따라 자동 조종 장치의 역할은 피쉬가 부착되는 견인선 (13) 에 의해 피쉬가 바다쪽으로 당겨지도록 피쉬를 해제시키는 것이다.

이를 위해서, 자동 조종 장치는 이하의 요소를 포함한다:

- 장치의 다양한 요소들과 일체되는 샤시 (91),

- 피쉬가 견인선 (13) 에 부착되지 않을 때 그 위에 실제 송신기를 포함하는 피쉬 (11) 가 위치되고 부착 후에 이로부터 피쉬가 분리되는 모바일 지지부 (92),

- 피쉬 (11) 가 견인선에 부착될 수 있는 위치로 모바일 지지부 (92) 를 수평 및 수직으로 변위시키기 위한 수단 (94 ~ 98),

- 피쉬가 견인선에 부착되어 있을 때 그 지지부로부터 피쉬 (11) 를 분리하기 위한 수단 (93).

도 9 ~ 도 12 에 의해 도시된 대표적인 실시형태에 있어서, 자동 조종 장치 (22) 는 견인선 (13) 이 풀리는 것을 방해하지 않도록 윈치 (14) 의 출구에 위치된다. 피쉬 (11) 는 피쉬를 지지하는 캘리퍼스를 형성하는 두 개의 노치 (93) 를 포함하는 모바일 지지부 (92) 에 위치된다. 지지부 (92) 는 장치의 어느 한쪽에 위치되어 있는 두 개의 미끄럼길 (glideway) 의 갱 (상부 갱 (94) 및 하부 갱 (95)) 을 따라 슬라이딩할 수 있도록 배열된다. 이를 위해서, 예컨대 자동 조종 장치는 롤러 베어링 (96) 의 갱 등, 미끄러짐을 용이하게 할 수 있는 수단을 특히 포함한다. 미끄럼길 (94 및 95) 을 따른 지지부 (92) 의 변위는 예컨대 제어 유압식 램인 모터 수단 (98) 에 의해 보장되고, 이 수단의 일단부는 장치의 샤시에 고정되어 있고 다른 단부는 지지부에 고정되어 있다.

본 발명에 따라, 미끄럼길 (94 및 95) 은, 지지부 (92) 가 먼저 지점 (A 와 B) 사이에 있는 구획 (Ⅰ) 에서의 수평 병진 이동을 따른 후에 지점 (B 와 C) 사이에 있는 구획 (Ⅱ) 에서 수직 병진 이동을 한 후, 최종적으로 상부 갱 (94) 의 미끄럼길의 지점 (C 와 D) 사이에 있는 구획 (Ⅲ) 에서 후방 틸팅 이동을 하도록 배열되고 프로파일되어 있다. 이를 위해서, 미끄럼길 (94 및 95) 의 일부 (AB 및 BC) 는 직선으로 되어 있고 동일한 길이 및 경사도를 갖는다. 미끄럼길 (94) 의 일부 (CD) 는 부분적으로 만곡부이다.

도 10 에 의해 도시된 바와 같이, 수평 병진 이동의 효과는 운반 선박의 데크에서 피쉬를 보관하기 위한 위치로서도 기능하는 위치인 윈치의 아래쪽으로부터 캐리지를 자유롭게 한다. 병진 운동의 끝에서, 암요소 (31) 는 견인선 (13) 의 하부에 바르게 위치되어 있다. 그 결과, 견인선은 암요소 (31) 에 대향하는 선 부가 부분 (13-a) 이 되도록 풀려야만 한다.

도 11 에 의해 도시된 바와 같이, 뒤이은 수직 병진 이동은 피쉬가 견인선과 접촉하고 견인선이 암요소 (31) 안으로 삽입되도록 피쉬를 승강시킴으로써 암요소 (31) 에 견인선 (13) 을 위치시킬 수 있다.

이 접속 (juncture) 에서, 자동부착이 가능하고, 요소 (31) 로의 견인선의 페이아웃 (payout) 이 암요소 (31) 안으로 수요소 (31) 의 완전한 삽입을 자동으로 유도한다. 이 삽입에는 또한 요소 (31) 에서 요소 (32) 의 자동 래칭이 추가될 수 있고, 이 래칭은 공지된 어떠한 수단으로도 실행될 수 있다.

도 12 에 도시된 후방 틸팅 이동은 부착 후에 지지부 (92) 의 노치 (93) 로부터 피쉬 (11) 를 해제시킬 수 있도록 한다. 따라서 피쉬는 방해 없이, 피쉬가 부착되는 견인선 (13) 의 침지 이동을 따를 수 있다.

본 발명에 따라, 롤러 베어링 (97) 을 미끄럼길 (95) 의 말단부 (지점 C) 로 보내는 수직 병진 이동, 즉 지점 (C 와 D) 사이에서 굴곡진 프로파일을 채택하는, 미끄럼길 (94) 을 따르는 롤러 베어링 (96) 의 연속 이동은 유리하게는 지점 (C) 에 대응하는 미끄럼길 (95) 의 단부로 구성된 회전 스핀들에 대한 지지부 (92) 의 틸팅을 야기한다. 본 발명에 따라, 지지부 (92) 는 피쉬가 침지된 채로 남아있는 한 틸팅된 위치에서 더 유지된다.

이렇게, 도 9 ~ 도 12 의 도움으로 논의된 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 조종 장치는 유리하게는 인력 개입 없이 자동 방식으로 견인선에 피쉬를 부착하고 전기적으로 연결하는 것을 가능하게 하는 상대적인 위치에 피쉬 (13) 및 견인선 (13) 을 위치지정할 수 있다. 이렇게 바다에 능동 소나를 위치시킬 수 있거나 또는 보다 일반적으로 인력 개입에 의존하지 않고 유사한 기계적 구조를 갖는 어떠한 대상도 침지시킬 수 있다. 유리하게는, 조종 장치의 샤시 (91) 는 고정된 방식으로 선박의 조종 플랫폼에 위치되고, 선박의 조종 플랫폼은 종래의 조종 수단보다 비교적 작은 룸을 차지한다. 송신기가 위치되어 있는 지지부 (92) 만이 이동가능하다.

소나가 배로 회수되거나 또는 보다 일반적으로 유사한 기계적 구조를 갖는 어떠한 대상도 침지 매체 밖으로 승강시킬 때, 견인선은 윈치에 권취되어서 즉시 피쉬 (11) 가 노치 (93) 에서 접촉하며 위치되게 된다. 이 순간부터, 모터 수단 (98) 은 위치 (D) 로부터 위치 (C) 로 지지부의 이동을 야기하여서, 지지부 (92) 는 전방 틸팅 이동을 따르게 되어 피쉬가 그 지지부에 다시 고정되게 된다. 따라서, 윈치상에서의 견인선의 권취가 암요소 (31) 외부로 수요소 (32) 를 빼내고, 이 빼냄은 피쉬의 기계적 분리 및 전기적 단절을 유발한다. 이후에 견인선은 윈치 (14) 의 드럼 주위를 따라 권취를 계속하게 된다. 이후에 모터 수단 (98) 은 위치 (C) 로부터 위치 (B) 로의 수직 병진 이동 후에 위치 (A) 까지 수평 병진 이동으로 지지부 (92) 를 구동시키고, 윈치 (14) 의 출구 아래에 수용되어 있는 지지부 및 피쉬의 위치는 예컨대 더이상 선형 수신 안테나 (12) 의 인양에 대해 방해가 되지 않는다.

이렇게, 본 발명에 따른 자동 조종 장치는 유리하게는 소나의 회수, 즉 어떠한 인력 개입의 도움 없이 피쉬를 분리 및 보관할 수 있다.

미리 언급된 바와 마찬가지로, 본 발명에 따른 자동 부착 장치 (21) 에는 자동 래칭 및 언래칭 수단이 추가될 수 있고, 그 목적은 래칭된 위치로 암요소 (31) 에 완전하게 삽입된 위치에서 수요소 (32) 를 유지하는 것임에 주의해야 한다. 이 장치는 예를 들어 요소 (32) 가 요소 (31) 안으로 완전하게 삽입될 때 자동으로 래칭이 실행되는 스냅-체결 장치로 구성될 수 있다. 따라서, 예를 들어 소나 회수 조작 동안에 지지부 (92) 의 후방 틸팅 및 노치 (93) 에서의 피쉬의 고정에 의해 언래칭이 활성화될 수 있다.

또한 도 9 ~ 도 12 에 의해 도시된 바와 같이, 모바일 지지부 (92) 는 피쉬를 운반하는 선부가 수중으로 보내질 때, 피쉬를 부착한 후에 개입할 수 있는 견인선의 과도한 만곡을 제한하는 안내 수단 (99) 을 포함할 수도 있다는 것에 주의해야 한다. 이들 수단 (99) 은 모바일 지지부 (92) 가 위치 (D) 에 있을 때 견인선 (13) 아래의 위치로 들어가는 굴곡진 홈을 구성하여서, 견인선용 안내부 및 만곡 리미터로서 기능하고 피쉬 (11) 의 중량에 의해 특히 부여되는 만곡이 너무 높아짐에 따라 선이 손상을 입는 것을 피하게 된다.

Claims (15)

1. 예인선 (tow line) 에 의해 예인되는, 적어도 하나의 송신 안테나를 포함하는, 수중 물체, 또는 "피쉬 (Fish)" 를 자동으로 부착하고 조종하는 시스템에 있어서,

   피쉬 (11) 를 견인선 (drag line; 13) 에 기계적으로 부착하고 이 동일한 선에서 신호 및 에너지를 전달하는 구조물에 이 피쉬를 연결하는 것을 수행하기 위한 적어도 하나의 자동 부착 장치 (21) 를 포함하고, 상기 장치는 견인선 (13) 에 고정된 수요소 (32) 및 피쉬에 고정된 암요소 (31) 를 포함하고, 상기 수요소 및 암요소는 상호 끼워맞춤되도록 구성되어서, 견인선 (13) 은 암요소 (31) 안으로 자동으로 삽입, 즉 암요소 (31) 안으로 견인선 (13) 을 슬라이딩함으로써 암요소 (32) 안으로의 수요소 (31) 의 삽입이 실행되기 때문에, 암요소 안으로 수요소를 끼워맞춤하여 견인선에 암요소를 고정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
2. 제 1 항에 있어서, 견인선에 피쉬를 자동으로 부착하기 위한 상기 장치 (21) 의 수요소 (32) 및 암요소 (31) 는 상호 플러그결합을 가능하게 하는 커넥터 (52, 53) 를 포함하는 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 자동 부착 장치의 암요소 (31) 는 수요소 (32) 를 수용할 수 있고 두 개의 축방향 개구를 포함하는 관형 캐비티 (51) 를 형성하고, 상기 축방향 개구 중 하나 (37) 는 수요소의 삽입을 가능하게 하기에 충분한 단면을 갖고 선 (13-a) 의 직경과 실질적으로 동일한 폭 (I) 을 갖는 측방향 개구 (35) 는 캐비티 (51) 안으로 견인선 (13) 의 삽입을 가능하게 하는 시스템.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 자동 부착 장치의 수요소 (32) 는 삽입하는 견인선 (13) 의 단면보다 더 큰 단면을 갖기 때문에 암요소 (31) 의 측방향 개구 (35) 를 통해 통과할 수 없는 시스템.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동 부착 장치의 수요소 (31) 는 실질적으로 원통형인 요소이고, 그 대칭 축선은 실질적으로 견인선의 축선 (33) 과 일치하고 그 단면은 견인선의 직경보다 실질적으로 큰 직경을 나타내며, 상기 자동 부착 장치의 암요소는 원통형 관의 형태의 캐비티 (51) 를 포함하고 그 원통형 관의 단면은 수요소 (31) 의 축방향 삽입을 가능하게 하기에 충분한 직경을 나타내는 시스템.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 견인선에 피쉬를 자동으로 부착하기 위한 상기 장치 (21) 의 수요소 (32) 및 암요소 (31) 는 자동 중심맞춤 및 위치지정 수단 (61, 62) 을 더 포함하고, 이 중심맞춤 및 위치지정 수단은 수요소 (32) 의 암요소 (31) 로의 삽입이 수요소 (53) 의 커넥터를 암요소 (52) 의 커 넥터와 대향하도록 위치시키고 대향하여 위치된 커넥터를 플러그 결합시키도록 구성되고 배열되는 시스템.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 자동 부착 장치 (21) 의 자동 중심맞춤 및 위치지정 수단 (61, 62) 은, 수요소 (32) 가 암요소 (31) 안으로 삽입되는 동안 서로에 대한 두 개의 요소 (31, 32) 의 상대적인 배향이 커넥터 (52, 53) 가 서로 대향되게 위치되도록 하지 않는 경우에, 수요소 (32) 및 암요소 (31) 의 상대 회전 이동 (54) 을 야기하여서 두 개의 요소가 적절한 방식으로 상호 배향되도록 구성되고 설계되는 시스템.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 자동 부착 장치의 자동 위치지정 및 중심맞춤 수단은 각각 수요소 (32) 의 원주 및 암요소 (31) 의 캐비티의 내벽에 이식되어 있는 손가락형의 구조물 (61, 62) 을 포함하고, 수요소 (32) 가 암요소 (31) 안으로 삽입될 때 수요소의 손가락형 구조물 (62) 은 암요소의 손가락형 구조물 (61) 과 별도의 공간에 있도록 구성되는 시스템.
9. 제 8 항에 있어서, 수요소에 이식된 상기 손가락형 구조물 (62) 은 암요소에 이식된 손가락형 구조물 (61) 의 단부 프로파일 (71) 과 상이한 단부 프로파일 (72) 을 갖기 때문에, 즉 수요소에 이식된 구조물 (62) 은 암요소에 이식된 구조물 (61) 과 대향하여 위치되고, 두 개의 구조물은 함께 있음으로 인해 제 1 구조물이 제 2 구조물을 따라 미끄러지도록 하는 시스템.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 피쉬를 조종하기 위한 자동 장치 (22) 를 더 포함하고, 상기 장치는,

    - 선박 (15) 의 조종 플랫폼에 고정된 운반 샤시 (91),

    - 피쉬가 견인선 (13) 에 부착되지 않을 때 그 위에 피쉬 (11) 가 위치되고 부착 후에 이로부터 피쉬가 분리되는 모바일 지지부 (92),

    - 수평 및 수직으로 변위시키고 준비 위치로부터 견인선 (13) 에 피쉬 (11) 를 자동부착하도록 하는 위치로 또는 반대로 이 위치에서 준비 위치로 모바일 지지부 (92) 를 안내하기 위한 변위 수단 (94, 98),

    - 피쉬가 견인선에 부착될 때 모바일 지지부로부터 피쉬를 해제시키고 분리 후에 지지부에 피쉬를 재위치시키기 위한 수단 (93) 을 포함하고,

    상기 장치는 조종 플램폼에서 고정된 방식으로 위치되어 있는 시스템.
11. 제 10 항에 있어서, 상기 자동 조종 장치를 변위시키기 위한 수단은 적어도,

    - 모터 (98),

    -다양한 구획 (상부 갱에 대한 AB, BC 및 CD 및 하부 갱에 대한 AB, BC) 을 포함하는 샤시 (91) 의 어느 한쪽에 위치된 측방향 미끄럼길의 상부 갱 (94) 및 하부 갱 (95) 으로서, 각각의 갱 (94, 95) 의 각 미끄럼길은 그 단부에서 접합부 (97) 를 포함하고, 구획 (AB 및 BC) 은 직선 구획이고 구획 (CD) 은 굴곡진 구획인 상부 갱 (94) 및 하부 갱 (95) 을 포함하고,

    상기 자동 조종 장치를 변위시키기 위한 수단은, 미끄럼길 (94, 95) 을 따라 미끄러지는 모바일 지지부 (92) 가 우선 두 지점 (A 와 B) 사이에서 수평 병진 이동을 한 후에, 두 지점 (B 와 C) 사이에서 수직 병진 이동을 한 후, 최종적으로 하부 갱 (95) 의 미끄럼길의 지점 (C) 에 위치된 접합부가 회전 스핀들을 형성하면서, 상부 갱 (94) 의 미끄럼길의 두 지점 (C 와 D) 사이에서 후방 틸팅 이동을 따르도록 배열되고 상호 작동하는 시스템.
12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서, 상기 자동 조종 장치의 모바일 지지부 (92) 는 모바일 지지부가 언틸팅된 위치일 때 적절하게 피쉬 (11) 를 유지하고 모바일 지지부가 틸팅된 위치일 때 피쉬 (11) 를 해제하기 위한 수단을 포함하는 시스템.
13. 제 12 항에 있어서, 적절하게 피쉬를 유지하기 위한 상기 수단은 모바일 지지부의 플랭크에 만들어진 노치 (93) 인 시스템.
14. 제 11 항 또는 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동 조종 장치의 모터 (98) 는 제어형 유압식 램이고, 그 일단부는 상기 장치의 샤시 (91) 에 고정되고 다른 단부는 모바일 지지부 (92) 에 고정되는 시스템.
15. 제 10 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모바일 지지부 (92) 는 모바일 지지부가 틸팅된 위치에 있을 때 견인선 (13) 아래로 가고 견인선 (13) 을 안내하고 그 만곡을 제한하는 굴곡진 홈을 구성하는 수단 (99) 을 포함하는 시스템.

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