KR20090073630A - 무인항공기 안전 시스템 - Google Patents

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KR20090073630A
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(주)한국티이에스
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Abstract

본 발명은 제어부에 의한 오류 발생을 효과적으로 감시하여, 이상 발생시 리셋(reset)을 통하여 시스템을 복구할 수 있으며, 복구가 불가능할 경우에는 안전부를 통하여 상기 제어부에 의한 자동 모드에서 지상의 제어를 받는 수동 모드로 전환이 되도록 함으로써, 추가적인 안전을 확보할 수 있다.
무인항공기, 안전, RC, 엔진, 보조익, 방향타

Description

무인항공기 안전 시스템{Security system for Unmanned Aerial Vehicle}
본 발명은 무인항공기 안전 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면 무인항공기에서 발생되는 오동작으로 인한 사고를 방지하는 무인항공기 안전 시스템에 관한 것이다.
무인항공기(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)는 무선조종과 달리 지상의 제어없이 자체적으로 비행이 가능한 무인 비행체로, 자세의 교정 및 위치 파악을 위한 센서, 센서에서 검출된 정보에 의하여 비행 경로, 자세를 교정하는 구동부 및 시스템을 관할하는 제어부를 포함하고 있다.
도 1은 무인항공기 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭도로서, 살펴보면 비행체의 자세, 위치를 검출하는 센서부(10)와; 상기 센서부(10)에서 검출된 정보를 입력받아 처리하는 제어부(20); 및 상기 제어부에 의해 구동되는 구동부(30)로 이루어져 있다.
상기 센서부(10)는 자체 비행에 필요한 각종 정보, 이를테면, 비행체의 자세 정보, 현재의 위치 정보를 검출하는 요소로, 구체적으로 비행체의 자세 정보를 검 출하는 관성 항법 시스템(INS:inertia navigation system), 현재 비행체의 위치 정보를 검출하는 지피에스(GPS:global positioning system) 수신기, 비행체 엔진 정보를 검출하는 적외선 센서를 포함한다.
상기 제어부(20)는 상기 센서부(10)에 검출된 정보를 전달받아 이를 분석하고 처리하는 요소로서, 상기 구동부(30)를 이루는 서보 모터의 구동에 직접적으로 관여한다.
상기 구동부(30)는 속도에 관계된 엔진, 고도에 관계된 승강기(elevator), 자세에 관계된 보조익(aileron), 방향에 관계된 방향타(rudder) 등이 포함되어 상기 제어부(20)에 의해 구동된다.
센서부에서 추출된 정보를 기초로 자세를 제어하여 스스로 원하는 지점으로의 비행이 가능한 무인항공기는 항법시스템의 다운 현상이 자주 발생하고 있는데, 이러한 현상은 회로의 동작을 간섭하는 노이즈와 관련된다.
즉, 노이즈로 인하여 제어부를 구성하는 집적회로가 오동작을 일으키거나 시스템 자체가 다운되는 것으로, 이는 곧 무인항공기의 추락을 의미한다.
그러나, 노이즈 자체의 차폐는 지극히 난이한 문제로, 이에 대한 다른 대책이 요구되고 있으며, 이와 아울러 노이즈 감소를 위하여 사용하는 직렬통신방식에 따른 병목현상으로 인하여 시스템이 다운되는 문제에 대한 대책도 요구되는 실정이다.
또한, 전원공급에 문제가 발생한 경우, 이에 대한 방안도 필요하다.
본 발명은 무인항공기에 사용되는 집적회로, 특히 제어부로 사용되는 집적회로의 오동작 및 다운시에 비행체의 추락을 방지하는 안전 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 전력 소비를 감소시킴과 아울러 무게를 감소시켜, 비행체의 비행시간과 크기의 소형화에 기여하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 전원에 이상이 발생한 경우에 대한 방안을 제공하는 것을 또다른 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와; 상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 제어부와 별도로 배치되어 상기 제어부의 동작을 감시하고, 상기 제어부에 이상이 발생한 경우 상기 제어부를 리셋시키는 감시부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제어부는 상기 센서부의 검출 신호를 전송받아 처리하는 센서 신호 처리부와; 상기 센서 신호 처리부와 별도로 마련되며, 상기 센서 신호 처리부에서 처리된 정보를 근거로 비행 제어 신호를 생성 출력하는 비행 제어부; 및 상기 센서 신호 처리부와 비행 제어부 간의 데이터 송수신을 제어하는 센서 신호 전달부 를 포함하여 이루어질 수 있으며, 이 경우 상기 센서 신호 전달부는 상기 센서 신호 처리부 및 비행 제어부와 별도로 마련되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와; 상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부와; 지상으로부터 상기 비행체의 동작 제어가 가능하도록 하는 무선조종 수신부; 및 상기 제어부에 의한 비행체 제어와 상기 무선조정 수신부에 의한 비행체 제어를 스위칭하는 기계적 구조의 릴레이로 형성되는 안전부를 포함하여 이루어지는 것을 다른 특징으로 한다.
여기서, 상기 안전부는 전원 공급이 중단되는 경우 상기 무선조종 수신부를 통한 조정 모드가 되도록 스위칭이 이루어지는 구조인 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와; 상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부와; 지상으로부터 상기 비행체의 동작 제어가 가능하도록 하는 무선조종 수신부와; 상기 제어부와 별도로 배치되어 상기 제어부의 동작을 감시하고, 상기 제어부에 이상이 발생한 경우 상기 제어부를 리셋시키는 감시부; 및 상기 제어부에 의한 비행체 제어와 상기 무선조정 수신부에 의한 비행체 제어를 스위칭하는 기계적 구조의 릴레이로 형성되는 안전부를 포함하여 이루어지는 것을 또다른 특징으로 한다.
여기서, 상기 안전부는 전원 공급이 중단되는 경우 상기 무선조종 수신부를 통한 조정 모드가 되도록 스위칭이 이루어지는 구조인 것이 바람직하다.
본 발명은 제어부와 별도의 감시부를 두어 각 제어부에 대한 감시를 전담시켜 상기 제어부에 이상 발생시 상기 제어부를 리셋시킴으로써, 시스템을 정상적으로 복구할 수 있다.
제어부를 기능별로 나누어 별도로 배치함으로써, 오동작을 방지하고 오동작 발생시 전체 시스템이 마비되는 것을 방지할 수 있으며, 단일 제어부를 사용할 경우 예상되는 주변회로를 보다 간소화할 수 있어 비행체 전체의 무게 및 크기를 줄일 수 있다.
또한, 기계적 구조의 릴레이를 사용하여 수동조종과 자동조종의 변환이 가능하도록 함으로써, 반도체 스위치에서 발생될 수 있는 오동작을 방지하며, 전원 공급에 이상이 발생된 경우에도 동작이 가능하도록 하여 안전에 만전을 기할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 일실시예를 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템을 나타낸 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템은 비행체(150)의 동작을 탐지하는 센서부(110)와; 상기 센서부(110)의 데이터(정보)에 근거하여 상기 비행체(150)의 동작을 제어하는 제어부(120); 및 상기 제어부(120)와 별도로 배치되어 상기 제어부(120)의 동작을 감시하고, 상기 제어부(120)에 이상이 발생한 경우 상기 제어부(120)를 리셋(reset)시키는 감시부(160)를 포함하고 있다.
상기 센서부(110)는 상기 센서부(10)는 자체 비행에 필요한 각종 정보, 이를테면, 비행체의 자세 정보, 현재의 위치 정보, 내부 정보를 검출하는 요소로, 각각 관성 항법 시스템(INS:inertia navigation system)(112), 지피에스(GPS:global positioning system) 수신기(111), 적외선 센서(113) 등으로 구성된다.
구체적으로 상기 관성 항법 시스템(112)은 상기 비행체(150)의 좌우 흔들림(roll), 앞뒤 흔들림(pitch), 한쪽 흔들림(yaw) 축의 자세 각도 등을 검출하며, 상기 지피에스(111)는 위도, 경도, 고도, 속도를 검출하고, 상기 적외선 센서(113)는 엔진의 회전속도(RPM)를 검출한다.
이상의 각 센서는 무인항공기에서 비행체의 동작을 검출하는 가장 기본적인 센서들로서 다른 종류의 센서로 교체가 가능함은 물론이다.
상기 제어부(120)에서는 상기 센서부(110)에서 검출된 정보를 받아 처리하여 비행 제어 신호를 생성 출력하게 된다.
상기 제어부(120)는 구체적으로 상기 센서부(110)의 검출 신호를 받아 처리하는 센서 신호 처리부(121)와, 상기 센서 신호 처리부(121)에서 처리된 신호를 가공하여 상기 스위치부를 구동시키는 비행 제어 신호를 생성 출력하는 비행 제어부(123) 및 상기 센서 신호 처리부(121)에서 처리된 신호를 상기 비행 제어부(123)로 전달하는 센서 신호 전달부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 감시부(160)는 상기 제어부(120)를 감시하는 요소로, 상기 제어부(120) 에 이상 발생시 해당 제어부(120)를 리셋(reset)시켜 상기 제어부가 정상 모드로 복귀되도록 한다.
이러한 기능은 일반적인 워치독(watchdog)의 개념과 유사하다.
워치독이란 시스템이 이상이 생겨 비정상적으로 동작하면 자동으로 시스템을 리셋하여 다시 정상적으로 시스템이 동작하도록 해주는 기능을 말하며, 리셋이 가능한 타이머를 이용하여 타이머의 시간이 오버될 때 리셋이 되도록 구성이 되어 있다.
즉, 상기 제어부(120)로부터 일정 주기마다 신호를 전송받고 있는 상태에서 잘못된 신호가 들어오거나, 상기 주기를 초과한 일정 시간동안 신호의 전송이 없으면 타이머가 작동하여 상기 제어부(120)를 리셋시키게 되는 것이다.
여기서, 염두에 두어야 할 부분은 상기 감시부(160) 자체에 이상이 발생했을 경우로, 본 실시예에서는 상기 감시부의 이상 발생을 최소화하기 위하여 상기 제어부와 별도로 배치, 즉 별도의 소자로 구성하고 감시만을 전담하도록 하고 있다. 이와 같이 구성할 경우 감시를 위한 신호 전달만이 이루어져 상기 감시부에 가해지는 부담이 줄어들므로 상기 감시부(160) 자체의 이상 발생이 현저하게 감소되어 신뢰성 있는 감시가 가능하다.
더구나, 상기 감시부를 형성하더라도, 상기 제어부와 겸용으로 할 경우에는 노이즈 문제로 인하여 주로 직렬 통신을 사용하여 내부 신호 전달이 이루어지는 무인항공기의 특성으로 인하여 자체 처리 속도는 빠르나 직렬 통신에 따라 입력 신호 대기시간이 길어져 발생되는 병목현상으로 인한 시스템 지연에 따른 오류가 상기 감시부에도 영향을 미쳐 상기 감시부 또한 정상적인 동작이 이루어지 않게 될 수도 있으며, 이는 곧 시스템 전체가 복구 불능 상태로 다운될 수도 있음을 의미한다.
한편, 도 2에서 무선 데이터 송수신기(170)는 무인항공기의 상태를 지상으로 전송하거나 필요한 데이터를 지상에서 전송받는 요소로 이에 대응되는 자동비행 모니터링 시스템(190)이 지상에 형성되어 있어야 한다.
RC 수신기(160), 즉 무선조종(RC:remote control) 수신부는 지상의 RC 송신기(185)에서 전송된 제어 신호를 수신받게 되며, 상기 RC 수신기(160)를 통하여 수신된 신호는 상기 제어부(120)를 거치지 않고 바로 비행체의 구동부로 입력되어 결과적으로 지상에서 조작자에 의한 수동 조작이 가능하게 한다.
안전부(140)는 비행체(150)의 속도에 관계된 엔진, 상승하강에 관계된 승강기, 자세에 관계된 보조익, 방향에 관계된 방향타로 구성된 구동부를 조정하게 되며, 상기 제어부(120)에서 처리된 신호, 또는 지상에서 전송된 신호를 선택적으로 스위칭한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템을 나타낸 블럭도로서, 살펴보면, 제어부가 기능별로 별도로 형성되어 있는 것을 알 수 있다.
크게, 상기 센서부의 검출 신호를 전송받아 처리하는 센서 신호 처리부(121)와; 상기 센서 신호 처리부(121)와 별도로 마련되며, 상기 센서 신호 처리부(121)에서 처리된 정보를 근거로 비행 제어 신호를 생성 출력하는 비행 제어부(123); 및 상기 센서 신호 처리부(121)와 비행 제어부(123) 간의 데이터 송수신을 제어하는 센서 신호 전달부(125)로 이루어져 있다.
즉, 센서에서 검출된 신호를 처리하는 부분과, 상기 처리된 신호를 근거로 비행 제어 신호를 생성하는 부분을 분리시켜 별도로 형성한 것으로서, 이를 통하여 시스템의 간소화, 소비 전력의 감소 및 오류 방지가 가능하다.
상기 센서 신호 처리부(121) 또한 GPS 신호 처리부와 INS 신호 처리부로 각각 나누어 별도로 형성할 수도 있다.
단일 프로세서로 센서에서 검출된 신호를 처리하고 이를 근거로 비행 제어 신호를 생성하려면 고속의 프로세서가 요구된다.
이러한 고속의 프로세서는 부가적으로 복잡한 주변 회로가 요구되며, 고속 처리로 인해 발생되는 열을 방열시키기 위한 방열판도 필요하므로, 상기 프로세서를 포함하여 구성되는 제어부의 크기가 커지고, 무게가 증가하며, 소비 전력이 커지는 문제가 있다. 더구나 내부 처리가 복잡한 관계로 노이즈에 의한 영향에 더욱 민감하여 오류가 자주 발생하게 된다.
이를 해소하기 위하여 고속의 프로세서가 수행하던 여러 기능별로 각각 별도의 프로세서를 배치하여 구성함으로써, 각 프로세서에 가해지는 부담을 감소시키고, 주변회로의 간소화 및 방열판 미사용으로 인한 크기 및 무게의 감소가 가능해진다.
도 3에서는 센서 신호 처리부(121)를 GPS(지피에스) 신호 처리부와 INS(관성 항법 시스템) 신호 처리부로 나누고 있으며, 상기 센서 신호 처리부(121)와 비행 제어부(123) 간의 통신을 담당하는 센서 신호 전달부(125) 및 GPS 신호 처리부, INS 신호 처리부, 비행 제어부(123), 센서 신호 전달부(125)를 감시하는 감시부(160)가 각각 별도의 소자로 구성되어 있다.
상기 GPS 신호 처리부는 센서부 내 지피에스에서 검출된 위도, 경도, 고도, 속도 및 배터리에서 검출된 서보 모터용 배터리, 비행제어용 배터리의 전압을 직렬 통신으로 전송받아 처리하며, 상기 INS 신호 처리부는 센서부 내 관성 항법 시스템에서 검출된 좌우 흔들림, 앞뒤 흔들림, 한쪽 흔들림 및 적외선 센서에서 검출된 엔진의 회전속도를 직렬통신으로 전송받아 처리한다.
상기 센서 신호 전달부(125)는 상기 센서 신호 처리부(121)와 비행 제어부(123) 간의 통신뿐만 아니라 지상과의 데이터 송수신이 이루어지는 무선 데이터 송수신기으로의 데이터 송수신에도 관계한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 또다른 실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템을 나타낸 블럭도이다.
도 4를 참조하면 본 실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템은 비행체의 동작을 탐지하는 센서부(미도시)와; 상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부와; 지상으로부터 상기 비행체의 동작 제어가 가능하도록 하는 RC 수신기(180); 및 상기 제어부에 의한 비행체 제어와 상기 RC 수신기(무선조정 수신부)(180)에 의한 비행체 제어를 스위칭하는 기계적 구조의 릴레이로 형성되는 안전부(240)를 포함하여 이루어져 있다.
상기 센서부는 앞서 설명한 바와 같이 비행체의 각종 정보를 검출하여 제어부로 전송하게 된다.
상기 제어부는 상기 센서부에서 전송된 신호를 처리하여 비행 제어 신호를 생성 출력하게 되며, 이 중에서 비행 제어 신호를 생성 출력하는 비행 제어부(123)를 도 4에 나타내었다.
상기 제어부에 의한 비행체의 제어는 실질적으로 구동부에 의해 이루어지게 되며, 구체적으로 비행체의 움직임에 직접적으로 관여하는 엔진, 승강기, 보조익, 방향타를 구동시키는 요소로 각부에 배치된 서보 모터 등을 포함하고 있으며, 실질적인 구동수단은 주로 상기 서보 모터가 된다.
상기 RC 수신기(180)는 무선조종 수신부로서, 일반적인 무선조정 비행체의 시스템을 이용하여 구성한다.
상기 안전부(240)는 비행체의 전체적인 제어부가 되는 상기 비행 제어부(123)와 RC 수신기(180) 중 어느 하나를 선택적으로 상기 구동부에 연결시키는 요소로, 본 실시예에서는 접점이 기계적으로 이루어지는 릴레이를 사용하고 있다.
상기 안전부(240)를 반도체 스위치로 형성한 경우, 상기 반도체 스위치가 외부 노이즈에 의하여 오동작을 일으키는 경우가 발생된다. 더욱이 전원에 이상이 발생한 경우 상기 반도체 스위치 또한 그 동작을 멈춤으로써 상기 구동부의 제어를 비행 제어부(자동 조작)에서 지상(수동 조작)으로 이전시키는 동작마저 수행하지 못하게 된다.
따라서, 본 실시예에서는 노이즈로 인하여 반도체 스위치 내부에서 발생되는 오류 및 전원 이상시의 문제를 해소하기 위하여 기계적 구조의 릴레이로 안전부(240)를 형성하고 있다.
기계적 구조의 릴레이는 전자석의 자력을 이용한 기기로 전원의 공급이 이루어지 않으면 일측으로 단락이 이루어지므로 이를 이용하여 전원의 공급이 상기 스위치부에 인가되지 않는 경우에는 수동 조작 모드로 변환이 가능(스위칭)하도록 구성이 가능하다.
상기 안전부(240)는 기본적으로 RC 수신기(무선조종 수신부)(180)로부터 비행 제어 신호가 상기 구동부로 전달되도록 하는 수동 모드와 제어부로부터 비행 제어 신호가 상기 구동부로 전달되도록 하는 자동 모드의 전환을 기본적으로 수행하며, 상기 안전부에 연결된 전원에 이상이 발생한 경우, RC 수신기를 통한 수동 모드로 전환되어 지상에서 수동조종이 가능하도록 한다.
또한, 앞에서 살펴본 감시부와 같이 배치되어 상기 감시부가 일정 회수 이상의 제어부 오류를 감지한 경우 상기 안전부가 수동모드로 전환되도록 하여 잘못된 비행 제어 신호로부터 무인항공기를 보호할 수 있다.
무인항공기의 모든 전원공급이 중단되는 경우는 상기 감시부가 수동 모드로 전환을 한다 하더라도, RC 수신기를 비롯한 구동부 전체가 동작을 수행하지 않음으로써 정상적인 수동 모드 상태의 조종이 불가능하게 된다. 이러한 경우는 상기 안전부외의 별도의 안전장치를 부가하여 비행체가 예상가능한 비행을 하도록 하여 발생 가능한 사고에 대한 대처가 가능하도록 하는 것이 바람직하다.
일예로, 구동부에 탄성체를 설치하여, 전원 공급이 중단된 경우 상기 탄성체 의 힘에 의해 엔진, 방향타, 승강기, 보조익이 일정 상태를 유지하도록 하여 비행체가 예측가능한 비행을 하도록 유도할 수 있다.
이와 같은 방안은 수동 모드에서 지상으로부터의 신호 전달에 이상이 발생한 경우에도 적용이 가능하다.
이상에서는 감시부를 이용한 안전 시스템 및 안전부를 이용한 안전 시스템에 대해서 살펴보았는데, 상기 감시부와 안전부를 동시에 배치할 수도 있다.
즉, 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와; 상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부와; 지상으로부터 상기 비행체의 동작 제어가 가능하도록 하는 무선조종 수신부와; 상기 제어부와 별도로 배치되어 상기 제어부의 동작을 감시하고, 상기 제어부에 이상이 발생한 경우 상기 제어부를 리셋시키는 감시부; 및 상기 제어부에 의한 비행체 제어와 상기 무선조정 수신부에 의한 비행체 제어를 스위칭하는 기계적 구조의 릴레이로 형성되는 안전부를 포함하여 무인항공기를 구성할 수도 있다.
이와 같이 구성함으로써, 제어부에 의한 오류 발생을 효과적으로 감시하여, 이상 발생시 리셋(reset)을 통하여 시스템을 복구할 수 있으며, 복구가 불가능할 경우에는 상기 안전부를 통하여 수동 모드로 전환이 되도록 함으로써, 추가적인 안전을 확보할 수 있게 된다.
한편, 상기 기계적 구조의 릴레이로 형성된 안전부는 앞에서 살펴본 바와 같이 전원 공급이 중단되는 경우 상기 무선조종 수신부를 통한 조정 모드가 되도록 스위칭이 이루어지는 구조인 것이 바람직하다.
자체적으로 비행체의 자세를 탐지하고 제어할 수 있는 제어부가 포함되어 있는 무인항공기를 대상으로 하고 있으나, 유인 항공기에서도 적용이 가능하다.
도 1은 무인항공기의 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템을 나타낸 블럭도.
도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템을 나타낸 블럭도.
도 4는 본 발명의 바람직한 또다른 실시예에 따른 무인항공기 안전 시스템을 나타낸 블럭도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
110...센서부 120...제어부
140, 340...안전부 160, 250...감시부
180, 320...RC 수신기

Claims (7)

  1. 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와;
    상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부와 별도로 배치되어 상기 제어부의 동작을 감시하고, 상기 제어부에 이상이 발생한 경우 상기 제어부를 리셋시키는 감시부
    를 포함하여 이루어지는 무인항공기 안전 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 센서부의 검출 신호를 전송받아 처리하는 센서 신호 처리부와;
    상기 센서 신호 처리부와 별도로 마련되며, 상기 센서 신호 처리부에서 처리된 정보를 근거로 비행 제어 신호를 생성 출력하는 비행 제어부; 및
    상기 센서 신호 처리부와 비행 제어부 간의 데이터 송수신을 제어하는 센서 신호 전달부
    를 포함하여 이루어지는 무인항공기 안전 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 센서 신호 전달부는 상기 센서 신호 처리부 및 비행 제어부와 별도로 마련되는 것을 특징으로 하는 무인항공기 안전 시스템.
  4. 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와;
    상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부와;
    지상으로부터 상기 비행체의 동작 제어가 가능하도록 하는 무선조종 수신부; 및
    상기 제어부에 의한 비행체 제어와 상기 무선조정 수신부에 의한 비행체 제어를 스위칭하는 기계적 구조의 릴레이로 형성되는 안전부
    를 포함하여 이루어지는 무인항공기 안전 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 안전부는 전원 공급이 중단되는 경우 상기 무선조종 수신부를 통한 조정 모드가 되도록 스위칭이 이루어지는 구조인 것을 특징으로 하는 무인항공기 안전 시스템.
  6. 비행체의 동작을 탐지하는 센서부와;
    상기 센서부의 데이터에 근거하여 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부와;
    지상으로부터 상기 비행체의 동작 제어가 가능하도록 하는 무선조종 수신부와;
    상기 제어부와 별도로 배치되어 상기 제어부의 동작을 감시하고, 상기 제어 부에 이상이 발생한 경우 상기 제어부를 리셋시키는 감시부; 및
    상기 제어부에 의한 비행체 제어와 상기 무선조정 수신부에 의한 비행체 제어를 스위칭하는 기계적 구조의 릴레이로 형성되는 안전부
    를 포함하여 이루어지는 무인항공기 안전 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 안전부는 전원 공급이 중단되는 경우 상기 무선조종 수신부를 통한 조정 모드가 되도록 스위칭이 이루어지는 구조인 것을 특징으로 하는 무인항공기 안전 시스템.
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