KR20090066068A - 도면을 이용한 격자지도 생성방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율이동로봇의 자율주행을 위한 지도 생성에 관한 것이다. 즉, 본 발명에서는 실내 환경에 대한 물리적 치수가 도시되어 있는 도면을 통해 자율이동로봇에 주행기술에 사용하기에 적합한 격자지도를 저비용으로 정확하게 획득함으로써, 종래에 사람이 직접 물리적 수치를 측정하여 지도를 작성하는 것 보다 소요되는 시간을 줄여 저비용으로 격자지도 작성이 가능하다. 또한, 종래에 자율이동로봇에 장착되어 있는 거리측정 센서와 인코더 정보를 활용하여 지도를 작성하는 방법은 실내구조가 복잡할수록 지도를 작성하지 못 하거나 잘못된 지도를 획득할 가능성이 높았으나, 본 발명에서는 도면을 기반으로 격자지도를 작성하기에 복잡한 실내 환경에서도 정확한 지도를 획득할 수 있다.

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Description

도면을 이용한 격자지도 생성방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR FORMING LATTICE MAP FOR ROBOT BY USE OF DRAWINGS}

본 발명은 자율이동로봇의 위치이동을 위한 지도 생성에 관한 것으로, 특히 자율이동로봇에 활용될 수 있는 실내환경지도를 정확하고 신속하게 작성하여, 복잡한 환경이나 작성된 지도의 품질이 좋지 못한 문제점을 해결하고, 실제 응용에 적합하게 실내환경지도를 작성할 수 있는 도면을 이용한 격자지도 생성방법 및 장치에 관한 것이다.

본 발명은 정보통신부 및 정보통신연구진흥원의 IT성장동력기술개발지원 사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2005-S-092-03, 과제명 : USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술 개발].

최근 들어, 로봇 기술에 대해 관심이 높아지며, 그 활용이 점차 다양화되고 있다. 특히 자율이동로봇의 경우 장애자를 도와주는 일, 공장에서 물류이송 작업, 우주탐사, 핵폐기물 처리장 또는 심해와 같이 위험한 환경에서의 작업 등을 인간을 대신하여 수행하고 있다. 뿐만 아니라 자율이동로봇은 무인청소기, 무인 잔디 깎기 등으로도 사용이 가능하다. 이러한 역할을 맡고 있는 자율이동로봇은 개인들에게는 생활의 윤택함을 줄 것이며, 기업에게는 이의 산업화로 고부가가치의 시장을 제공해 줄 것으로 기대된다.

그러나, 현재까지 자율이동로봇의 경우 인지능력과 추론 능력은 인간과 비교할 때 열등하기 때문에, 이의 기능이 매우 제한적이었다. 따라서 보다 많은 분야에서 자율이동로봇의 활용을 위해 로봇의 부족한 지능을 보완해주기 위한 방법이 연구되고 있다.

위와 같은 자율이동로봇의 부족한 능력 중 한가지가 물체의 위치를 판별할 수 있는 지도 작성기술이라고 할 수 있다. 자율이동로봇과 같은 이동체가 주위환경에 대한 지도정보가 필요한 이유는 물체들의 전체적인 위치와 윤곽을 파악하여 최적의 이동 경로를 생성하고, 원하는 목적지까지 충돌 없이 이동하기 위함이다. 특히, 가정이나 사무실과 같은 실내의 경우, 실외와는 달리 GPS와 같은 절대 위치 측정 정보의 부재 및 구조의 복잡성으로 정확한 지도를 작성하는 것이 어려워 자율이동로봇에 사용되는 실내환경 지도작성 방법은 다양하게 연구되어 왔다.

이를 위해 종래 학계에서는 초음파, 레이저, 적외선 센서 등과 같이 거리측정 센서와 바퀴의 인코더 정보를 이용하여 실내환경 지도를 획득하는 방법에 대해 많은 연구가 이루어져 왔다. 가장 대표적인 방법으로 레이저 센서를 이용한 스캔 매칭 알고리즘(Scan matching algorithm)이 있다. 이는 레이저를 탑재한 자율이동로봇이 기준위치에서 다른 위치로 이동하였을 때 발생하는 이동체의 인코더 정보 오차를 레이저 센서 정보 사이의 매칭 관계를 이용하여 극복하고자 한 연구이다.

현재 사용되고 있는 스캔 매칭 기법으로, 콕스(Cox)가 제안한 논문 ("Blanche-an experiment in guidance and navigation of an autonomous robot vehicle,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1991)에서는 Point-to-Line matching 기법을 소개하고 있으며, 루(Lu)는 논문 ("Robot pose estimation in unknown environments by matching 2D range scans," IEEE Computer Vision and Pattern Recognition Conference (CVPR), 1994)을 통하여 Point-to-Point matching 기술을 제안하였다. 또한 웨이스(Weiss)는 논문("A map based on laser scans without geometric interpretation," In U. R. et al., editor, intelligent Autonomous Systems, pages 403-407, IOS Press, 1995)에서 Cross Correlation Function 기술을 제안하였다. 이런 대부분의 스캔 매칭 기법들은 자동으로 지도를 작성하는 것에 초점이 맞추어져 있어, 실제 자율이동로봇 응용에 있어 사용하지 못하는 예외의 경우가 많으며, 작성된 지도의 품질 또한 좋지 못한 경우가 발생하는 문제점이 있었다.

또한, 산업계에서도 실내환경지도 작성기술의 실용성을 생각하여 다방면으로 접근하고 있다. 이중에 대표적인 선행특허 “로보트의 환경인식 장치 및 그 제어 방법 (Methods and apparatus for enabling a self-propelled robot to create a map of a work area)”(KR 1997-0033627, US 5896488A1, CN 1161268 A, CN 1055772 B, CN 1161268 C, JP 3217281 B2, JP 1997-174471 A)은 자율이동로봇을 이용하여 환경을 인식하며 주위환경을 작성하는 것이다. 하지만, 만일 환경인식이 잘못되거나 실패할 경우에 대한 자세한 보완내용을 갖추고 있지 못한 문제점이 있었다.

따라서, 학계 및 산업계에서 연구 및 개발된 종래 기술들을 살펴볼 때, 실제 자율이동로봇에 응용되어 사용되기에는 기술의 안정성 측면에서 개선되어야 할 필요성이 있다.

한편, 자율이동로봇이 최적의 경로계획을 하기 위해서는 물체의 위치가 정확히 도시된 지도가 필요하다. 이중에 이동로봇이 직관적으로 물체의 존재의 유무를 알 수 있는 표현의 방식으로 격자지도가 있다. 격자지도는 바둑판과 같이 작은 격자들로 공간을 나누어, 각 격자가 속한 위치에 물체가 존재할 가능성을 수치적으로 표현한 것이다. 즉, 각 격자는 확률적 수치로 0∼1 사이의 값을 이용하여, 물체가 존재할 가능성이 확실할수록 1에 가까운 값을 가지게 된다.

자율이동로봇에 격자지도의 활용도가 높아지면서, 격자지도를 획득하는 다양한 방법이 연구되어 왔다. 사람이 직접 물체의 위치를 격자마다 도시해 주는 방법부터, 자율이동로봇에 거리측정 센서와 인코더를 장착하여 자동으로 격자지도를 획득하는 방법까지 여러 방법이 사용되고 있다. 사람이 직접 물체의 위치를 도시하는 경우는 정확한 지도를 작성할 수 있지만, 시간이 오래 걸려 지도를 작성하는데 고비용이 지출된다. 반면에 거리측정 센서와 인코더를 장착하여 자동으로 격자지도를 획득하는 방법은 저비용으로도 지도 작성이 가능하나 작성된 지도가 부정확한 경우가 많으며, 복잡한 환경에서는 사용할 수 없는 문제점이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은, 자율이동로봇에 활용될 수 있는 실내환경지도를 정확하고 신속하게 작성할 수 있는 방법을 제공하고자 한다.

또한 종래기술에서 복잡한 환경이나 작성된 지도의 품질이 좋지 못한 문제점을 해결하고, 실제 응용에 적합하게 실내환경지도를 작성하는 방법을 제공하고자 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 도면을 이용한 격자지도 생성방법으로서, a 물리적 치수가 기입된 격자지도 생성할 도면을 입력받는 단계와, b 상기 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분하는 단계와, c 상기 격자 생성된 도면의 형태가 벡터 포맷인지 일반 이미지 포맷인지 여부를 검사하는 단계와, d 상기 검사결과, 일반 이미지 포맷 도면인 경우 도면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시키는 단계와, e 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명은 도면을 이용한 격자지도 생성장치로서, 물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는 도면 입력부와, 상기 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분하는 격자 생성부와, 상기 격자 생성된 이미지 포맷 도면에 대해 도 면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시키는 물리적 치수 변환부와, 상기 물리적 치수 변환부로부터 계산된 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성하는 격자지도 제작부를 포함한다.

본 발명에서는 실내 환경에 대한 물리적 치수가 도시되어 있는 도면을 통해 자율이동로봇에 주행기술에 사용하기에 적합한 격자지도를 저비용으로 정확하게 획득함으로써, 종래에 사람이 직접 물리적 수치를 측정하여 지도를 작성하는 것 보다 소요되는 시간을 줄여 저비용으로 격자지도 작성이 가능하여 상업화 측면에서도 그 활용도가 높은 이점이 있다. 또한, 종래에 자율이동로봇에 장착되어 있는 거리측정 센서와 인코더 정보를 활용하여 지도를 작성하는 방법은 실내구조가 복잡할수록 지도를 작성하지 못 하거나 잘못된 지도를 획득할 가능성이 높았으나, 본 발명에서는 도면을 기반으로 격자지도를 작성하기에 복잡한 실내 환경에서도 정확한 지도를 획득할 수 있는 이점이 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명의 구체적인 핵심 기술요지를 살펴보면, 실내 환경에 대한 물리적 치수가 도시되어 있는 도면을 통해 자율이동로봇에 주행기술에 사용하기에 적합한 격자지도를 저비용으로 정확하게 획득하는 기술을 통해 본 발명에서 이루고자 하는 바를 쉽게 달성할 수 있다.

본 발명에서는 실제 자율이동로봇에 사용할 수 있는 방법으로 도면을 이용하여 정확한 격자지도를 저비용으로 작성하는 방법을 제안하고자 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 일반적인 물리적 치수가 기입된 도면을 이용한 격자지도 생성장치(100)의 블록 구성을 도시한 것이다.

이하, 도 1을 참조하면, 도면 입력부(102)는 격자지도를 생성하고자 하는 물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는다. 격자 생성부(104) 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분한다.

물리적 치수 변환부(106)는 격자 생성된 이미지 포맷 도면에 대해 도면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시킨다. 즉, 이미지 포맷 도면상 하나의 픽셀이 의미하는 실제 물리적 치수를 계산하고, 격자 구분된 도면과 이미지 포맷 도면의 비율을 측정하여 하나의 격자가 가지 는 픽셀의 수를 산출한다.

격자지도 제작부(108)는 물리적 치수 변환부(106)로부터 계산된 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성한다. 또한, 격자 생성된 도면 중 벡터 포맷 도면에 대해서는 벡터 포맷 도면상 각 객체의 위치에 대응된 격자를 물체가 위치한 것으로 판단하여 격자지도를 생성한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 물리적 치수가 기입된 도면을 자율이동로봇의 위치추정에 사용될 수 있는 격자지도로 생성하는 동작 제어흐름을 도시한 것이다. 이하 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

먼저, 격자지도 입력부(102)를 통해 격자지도로 생성하고자 하는 물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는다(S200). 도 3은 실내 건축에 사용되는 실제 물리적 치수가 기입된 일반 도면을 도시한 것으로, 도 3에서와 같은 도면이 입력된다.

이어, 위 도 3에서와 같은 도면이 입력되는 경우 이를 격자지도로 만들기 위해 물리적 좌표로 원점이 어딘지 정해주어야 하는데, 격자지도 생성장치(100)는 도 4에서 보여지는 바와 같이, X축, Y축 그리고 회전각 θ정보로 구성되는 도면상 원점을 정한다(S202). 이때, 도면상 원점을 정함에 있어서 도면상에 자율이동로봇이 인식하기에 좋은 지점을 원점으로 정해주어야 격자지도를 통해 이동로봇의 위치를 도시할 수 있다.

위와 같이 원점이 정해졌으면, 격자 생성부(104)에서 도면을 이용해 격자지 도를 작성하기 위해 도 5에서와 같이 격자의 크기 G_S(격자의 한 면)를 결정하게 된다(S204). 상기에서 격자의 크기는 실제 물리적 공간에서 하나의 격자가 차지하는 공간을 의미하는데, 공간을 여러 격자들로 나눌 때, 원점을 중심으로 상하좌우로 뻗어나가며, 일정한 격자들로 나누게 된다. 이때 물체의 유무를 표현하는 격자지도의 특성을 고려하였을 때, 격자 하나의 크기를 작게 할수록 지도의 정밀도 및 정확도는 향상된다. 하지만, 격자 하나의 크기가 작아질수록 지도에 포함되는 정보량이 증가하며, 이로 인해 지도 파일의 용량이 증가하게 된다.

원점과 격자의 크기를 정하여 주었다면, 도면으로부터 격자지도를 작성하기 위한 정보를 추출해 내는 과정이 필요하다. 이때 도면의 종류에 따라 도면으로부터 격자지도를 제작하는 방법이 달라진다.

본 발명을 통해, 격자지도를 작성하기 위해 사용되는 도면은 실제 물리적 치수가 도시되어 있는 도면이면 포맷에 상관없이 사용할 수 있다. 하지만 도면의 종류에 따라 격자지도로 변환하는 방법은 나누어진다.

즉, 위와 같이 입력된 도면에 대해 일정 크기의 격자 크기로 구분한 후, 격자지도 생성장치(100)는 격자 구분된 도면의 형태가 벡터 포맷 도면인지 또는 일반 이미지 포맷 도면인지를 검사한다(S206).

이때, 격자 구분된 도면의 형태가 벡터 포맷인 경우에는 격자지도에서 각 객체가 도시되어 있는 위치에 대응되는 격자를 물체가 존재하는 것으로 수치적으로 표현하여 격자지도를 생성하게 된다(S208).

이하, 도면 자체만으로도 실질 수치를 알 수 있는 벡터 포맷을 이용하여 격자지도를 작성하는 방법을 좀더 상세히 살펴보기로 한다. 도면을 벡터 포맷으로 표현할 경우, 도면을 구성하는 객체들의 실제 물리적 크기를 도면만으로도 알 수 있다. 이에 대한 예로써, 벡터 포맷을 이용하여 선을 표현할 경우 도 6에서와 같이 선의 시작점과 끝점으로 표현할 수 있다. 따라서 어느 단말기를 통하여 확대 및 축소를 하더라도, 정확하게 실제 객체의 크기를 알 수 있는 것이다.

이와 같은 벡터 포맷의 경우 어느 위치에 선이 통과하고 점이 있는지 쉽게 알 수 있다. 이때, 벡터 포맷에 도시되어 있는 객체들의 위치와 대응되는 격자들에 물체가 존재할 가능성을 확률적으로 1에 가깝게 제공하여 줌으로써, 도 7에서와 같은 격자지도를 추출해 낼 수 있다.

한편, 위와 같은 벡터 포맷 도면과는 달리, 만일, 사람이 직접 자와 연필을 이용하여 작성한 도면 및 컴퓨터가 설계에 이용되기 전에 작성된 도면과 같이 벡터 포맷으로 도면을 제공하기 어려울 경우가 발생할 수 있다. 이때 대부분의 경우 사진을 스캔한 것과 같은 이미지 포맷인 경우가 대부분이다.

이미지 포맷으로 제공되는 도면의 경우, 도면상에 도시되어 있는 객체는 출력하는 단말기 및 상황에 따라 그 크기가 변화하게 된다. 따라서, 벡터 포맷을 격자지도로 변환하는 방법을 사용할 수 없다. 그리고 실생활에서 제공되는 도면은 이미지 포맷이 대다수이다. 따라서, 본 발명에서는 벡터 포맷의 도면을 격자지도로 변환하는 것뿐만 아니라, 이미지 포맷 도면을 격자지도로 정확하게 변환하는 방법도 제안하였다.

즉, 격자 구분된 도면의 형태가 벡터 포맷이 아니라, 일반 이미지 포맷의 도면인 경우, 이미지 포맷 형태로 제공되는 도면을 통해 격자지도를 획득하기 위해서는 이미지 포맷 도면과 작성할 격자지도의 물리적 축적 배율을 알아야 한다.

이에 따라, 물리적 치수 변환부(106)에서 도면에 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수를 계산하게 되는데(S210), 즉, 도 8(그림 6)에서와 같이 도면을 읽어 들어온 후에, 이미지 포맷 도면에 도시된 실제 측정 길이(D_R)과 그에 상응하는 픽셀간의 거리(D_P) 사이의 관계를 분석한다. 이때 픽셀간의 거리와 물리적 거리 사이에는 아래 [수학식1]에서와 같은 관계를 가지며 이미지 포맷 도면상의 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수를 계산할 수 있다.

m = D_R/D_P

D_R : 도면에 도시된 물리적 치수

D_P : 도면에 도시된 물리적 치수에 상응하는 픽셀 거리

m : 도면에서 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수

도면에서 위 [수학식1]을 통해 한 픽셀과 상응하는 물리적 치수를 알았다면, 도 5에서 나눈 격자지도와 이미지 포맷 도면상의 물리적 비율을 알아내야 한다. 이를 위해, 도 5에서 정한 격자의 실제 물리적 크기가 G_S 라고 할 때, 하나의 격자가 가지는 픽셀의 개수를 아래의 [수학식2]를 통해 산출해 낼 수 있다.

n = G_S/m

G_S : 하나의 격자가 가지는 물리적 치수(격자의 한 면)

n : 도면 상에 하나의 격자가 가지는 픽셀 개수(격자의 한 면)

이미지 도면에서 n개의 픽셀이 하나의 격자와 대응이 되도록 원점을 중심으로 배율을 조정한 후에, 각 격자에 물체가 존재할 가능성을 도시하면 도 9에서와 같이 격자지도를 완성할 수 있다(S212).

상기한 바와 같이 완성된 격자지도는 자율이동로봇에 사용되어 경로계획 및 위치추정 기술에 활용 될 수 있다. 또한 사용자에게 제공될 경우, 사용자 인터페이스로 사용될 수 있다. 도면을 이용하기 때문에 물리적 수치가 정확한 품질 좋은 격자지도를 작성할 수 있으며, 지도를 작성하는데 소비되는 시간을 줄일 수 있어 저비용으로 격자지도 작성이 가능하여 상업화 측면에서도 그 활용도가 높다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 도면을 이용한 격자지도 생성장치의 블록 구성도,

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 도면을 이용한 격자지도 생성 방법의 동작 제어 흐름도,

도 3은 실제 치수가 도시된 도면 예시도,

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 물리 좌표의 원점 선택에 대한 예시도,

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 도면을 일정한 크기의 격자로 나눈 예시도,

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 벡터 포맷에 대한 예시도,

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 벡터 포맷 도면을 이용한 격자지도 작성 예시도,

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 픽셀 거리와 물리적 거리 사의 관계 예시도,

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 이미지 포맷 도면을 이용한 격자지도 작성 예시도.

<도면의 주요 부호에 대한 간략한 설명>

102 : 도면 입력부 104 : 격자 생성부

106 : 물리적 치수 변환부 108 : 격자 제작부

Claims (10)

1. a 격자지도 생성할 물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는 단계와,

   b 상기 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분하는 단계와,

   c 상기 격자 생성된 도면의 형태가 벡터 포맷인지 일반 이미지 포맷인지 여부를 검사하는 단계와,

   d 상기 검사결과, 일반 이미지 포맷 도면인 경우 도면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시키는 단계와,

   e 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성하는 단계

   를 포함하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 c 단계에서 검사결과, 벡터포맷 도면인 경우,

   f 상기 벡터 포맷 도면상 각 객체의 위치에 대응된 격자를 물체가 위치한 것으로 판단하여 격자지도를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 d 단계는,

   d1 상기 이미지 포맷 도면상 하나의 픽셀이 의미하는 실제 물리적 치수를 계산하는 단계와,

   d2 상기 격자 구분된 도면과 이미지 포맷 도면의 비율을 측정하여 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수를 산출하는 단계

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 d1 단계에서, 상기 이미지 포맷 도면상 한 픽셀의 실제 물리적 치수(m)는, 아래의 [수학식]에서와 같이,

   [수학식]

   m= Dr/Dp

   Dr : 도면에 도시된 물리적 치수,

   Dp : 도면에 도시된 물리적 치수에 상응하는 픽셀거리

   계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법.
5. 제 3 항에 있어서,

   상기 d2 단계에서, 상기 이미지 포맷 도면의 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수(n)는, 아래의 [수학식]에서와 같이,

   [수학식]

   n=Gs/m

   Gs : 하나의 격자가 가지는 물리적 치수(격자의 한면)

   m : 도면에서 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수

   계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성방법.
6. 물리적 치수가 기입된 도면을 입력받는 도면 입력부와,

   상기 입력된 도면상 원점을 정하고 일정 크기의 격자로 구분하는 격자 생성부와,

   상기 격자 생성된 이미지 포맷 도면에 대해 도면상 격자와 픽셀의 크기를 도면의 실제 물리적 크기와 매칭되는 물리적 치수로 변환시키는 물리적 치수 변환부와,

   상기 물리적 치수 변환부로부터 계산된 상기 이미지 포맷 도면상 격자와 픽셀의 물리적 치수를 통해 물체의 존재 유무를 판단하여 격자지도를 생성하는 격자지도 제작부

   를 포함하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 격자지도 제작부는,

   상기 격자 생성된 도면 중 벡터 포맷 도면에 대해서는 벡터 포맷 도면상 각 객체의 위치에 대응된 격자를 물체가 위치한 것으로 판단하여 격자지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 물리적 치수 변환부는,

   상기 이미지 포맷 도면상 하나의 픽셀이 의미하는 실제 물리적 치수를 계산하고, 상기 격자 구분된 도면과 이미지 포맷 도면의 비율을 측정하여 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수를 산출하는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 이미지 포맷 도면상 한 픽셀의 실제 물리적 치수(m)는, 아래의 [수학 식]에서와 같이,

   [수학식]

   m= Dr/Dp

   Dr : 도면에 도시된 물리적 치수,

   Dp : 도면에 도시된 물리적 치수에 상응하는 픽셀거리

   계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치.
10. 제 8 항에 있어서,

    상기 이미지 포맷 도면의 하나의 격자가 가지는 픽셀의 수(n)는, 아래의 [수학식]에서와 같이,

    [수학식]

    n=Gs/m

    Gs : 하나의 격자가 가지는 물리적 치수(격자의 한면)

    m : 도면에서 한 픽셀이 의미하는 물리적 치수

    계산되는 것을 특징으로 하는 도면을 이용한 격자지도 생성장치.

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