KR20090058408A - Multiple functional repair and reinforcement robot of underground pipe - Google Patents

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KR20090058408A
KR20090058408A KR1020070125167A KR20070125167A KR20090058408A KR 20090058408 A KR20090058408 A KR 20090058408A KR 1020070125167 A KR1020070125167 A KR 1020070125167A KR 20070125167 A KR20070125167 A KR 20070125167A KR 20090058408 A KR20090058408 A KR 20090058408A
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양해익
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(주)이오건설물류산업
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Abstract

A multiple functional repair and reinforcement robot of an underground pipe is provided to facilitate quick construction by performing quick drying by an electric heater as well as a heated air injection device. A multiple functional repair and reinforcement robot of an underground pipe comprises a packer body, an electric heater device, a heater air injection device, and an expansion membrane; a mortar grouting device, a resin grouting device, a moving wheel device, a camera device, a packer(10), a liner, a reinforcement, and some part or entire part of a winch(34). The reinforcement is covered around the exterior of the expansion membrane and sunk into mortar or grouting of resin sprayed on the repair spot inside an underground pipe. The winch winds or unwinds some part or entire part of wire(2-2), an air supply pipe(3-3), a mortar grouting supply pipe(5-3), and a resin grouting supply pipe(6-3).

Description

지중관로 다기능보수보강로봇{Multiple functional repair and reinforcement robot of underground pipe}Multiple functional repair and reinforcement robot of underground pipe}

본 발명은 지중관로 다기능보수보강로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 패커본체, 전기히터장치, 가열공기주입장치, 팽창멤브레인, 몰탈그라우팅장치, 레진그라우팅장치, 이동바퀴장치, 카메라장치, 패커, 라이너, 보강재, 윈치의 전체 또는 부분으로 구성된 지중관로 다기능보수보강로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-functional maintenance reinforcement robot for underground pipelines, more specifically, packer body, electric heater device, heating air injection device, expansion membrane, mortar grouting device, resin crushing device, mobile wheel device, camera device, packer, liner It relates to a multifunctional maintenance reinforcement robot consisting of underground pipes consisting of all or part of reinforcement, winch and winch.

일반적으로 다년간 지하에 매설된 하수관로 및 상수관로 및 지중관로는 파손, 부식, 훼손, 침식 등으로 인하여 누수가 되거나 오염이 누출되게 된다. 이러한 관로는 누수 및 오염의 방지를 위하여 보수 및 보강 대책이 필요하게 된다. 이러한 관로의 대책방방으로 관로교체, 관로보수, 관로보강 등의 방안이 있다. Generally, sewage pipes, water pipes and underground pipes buried underground for many years are leaked or leaked due to breakage, corrosion, damage, erosion, etc. These pipelines will require repair and reinforcement measures to prevent leakage and contamination. The countermeasures for such pipelines include pipeline replacement, pipeline repair, and pipeline reinforcement.

일반적으로 기존에 지하에 매설된 하수관로 및 상수관로 및 지하관로의 보수방안 및 보강방안에 있어서 라이닝을 부착하거나 몰탈을 도포하여 기존관로의 내부벽면 을 새로운 라이닝 및 몰탈을 형성하여 기존관로의 내부벽면을 보수 및 보강하는 것이다. 이와 같은 작업시행시 새로운 라이닝재료 및 몰탈재료의 경화 및 양생이 문제가 발생한다. 새롭게 부착 및 도포된 라이닝재료 및 몰탈재료의 경화 및 양생에 많은 소요시간이 되어 신속한 작업 등의 문제가 발생한다. 그리고 현재의 기술로는 라이닝 부착작업 및 몰탈 도포작업이 하나의 패커로 되지 못하는 단점을 가지고 있다. 그리고 몰탈 도포작업도 하나의 패커에 한 종류만의 몰탈재료 사용에 국한되고 있다. 그리고 인력에 의존하여 작업이 진행되고 있다. In general, the inner wall of the existing pipeline is formed by attaching lining or applying mortar to the existing wall to form a new lining and mortar by repairing and reinforcing the sewer pipe, water pipe, and underground pipeline that are already buried underground. To repair and reinforce. Hardening and curing of the new lining material and mortar material during this work problem occurs. It takes a long time to cure and cure the newly attached and applied lining material and mortar material, which causes problems such as rapid operation. And the current technology has the disadvantage that the lining attachment work and mortar coating work is not a single packer. And the mortar coating work is limited to the use of only one kind of mortar material in one packer. And work depends on the workforce.

이러한 기존의 기술은 패커를 이용하여 기존관로 내에 새롭게 부착 및 도포된 라이닝재료 및 몰탈재료의 경화 및 양생에 많은 소요시간이 되어 신속한 작업 등의 문제가 발생한다. 그리고 현재의 기술로는 라이닝 부착작업 및 몰탈 도포작업이 하나의 패커로 되지 못하는 단점을 가지고 있다. 그리고 몰탈 도포작업도 하나의 패커에 한 종류만의 몰탈재료 사용에 국한되고 있다. 그리고 인력에 의존하여 작업이 진행되고 있다. 따라서 인력의 투입에 따른 작업자위험요소, 시공불편, 시공지연, 인건비지급 등의 문제점을 가지고 있다. This conventional technology takes a lot of time to cure and cure the lining material and mortar material newly attached and applied in the existing pipeline by using a packer, and thus problems such as rapid operation occur. And the current technology has the disadvantage that the lining attachment work and mortar coating work is not a single packer. And the mortar coating work is limited to the use of only one kind of mortar material in one packer. And work depends on the workforce. Therefore, there are problems such as worker risk factors, construction inconvenience, construction delay, and labor cost due to the input of manpower.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 인력작업을 로봇화하여 자동화한 것으로 라이너, 보강재, 몰탈그라우팅재료, 레진그라우팅재료의 복합재료, 몰탈그라우팅 및 레진그라우팅의 복합 그라우팅, 전기히터장치 및 가열공기주입장치의 복합양생촉진장치 등에 의한 다기능보수보강로봇을 제공하는데 있다. The present invention has been made in order to solve the problems as described above, automated by manpower work robotized liner, reinforcement, mortar grouting material, composite material of resin grouting material, mortar grouting and resin grouting complex grouting, electrical The present invention provides a multifunctional maintenance reinforcement robot by a complex curing accelerator of a heater device and a heating air injection device.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 지중관로 다기능보수보강로봇은 전기히터장치에 의한 급속양생 및 가열공기주입장치에 의한 급속양생을 제공함으로 신속한 공 사진행이 가능하다. 그리고 가운데가 빈 중공의 패카에 의한 양생대기 기간 중 하수흐름 원활하다. 또한 라이너보수 및 그라우팅보수 복합보수 적용이 가능하고 라이너재료 및 보강재재료 복합투입 가능한 효과가 있다. As described above, the underground pipeline multifunctional repair reinforcement robot according to the present invention can provide rapid curing by providing rapid curing by an electric heater device and rapid curing by a heating air injection device. And the sewage flows smoothly during the curing waiting period by the hollow hollow packer in the middle. In addition, it is possible to apply the complex repair of liner repair and grouting repair, and it is possible to combine the liner material and the reinforcement material.

본 발명이 제안하는 지중관로 다기능보수보강로봇은 하수관로, 상수관로, 지하관로, 지중관로(30)를 비굴착으로 보수보강하는데 있어서, 패커본체(1), 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 팽창멤브레인(4), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6), 이동바퀴장치(7), 카메라장치(8), 패커(10), 라이너(32), 보강재(33), 윈치(34)의 전체 또는 부분으로 구성된다. The underground pipeline multifunctional repair reinforcement robot proposed by the present invention in the maintenance reinforcement of sewage pipe, water pipe, underground pipe, underground pipe (30) by non-excavation, packer body (1), electric heater device (2), heating air injection Device (3), expansion membrane (4), mortar grouting device (5), resin grouting device (6), moving wheel device (7), camera device (8), packer (10), liner (32), reinforcement ( 33), consisting of all or part of the winch 34.

상기 패커본체(1)는 상기 구성요소 및 패커(10)의 전체 또는 일부를 지지하는 기능을 하고, 이의 내부(1-1) 또는 중앙부(1-3)에는 상기 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6) 및 하기 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)의 전체 또는 일부가 매입되고, 이의 외부(1-2)에는 팽창멤브레인(4)이 감싸여 설치되어 이와 일체구조를 이루고, 이의 중앙부(1-3)는 속이 빈 중공(1-31)을 원칙으로 하고 필요시 속이 비지 않은 무공으로도 가능한 가변적인 구조이고, 이의 양단 또는 일단에는 이동바퀴장치(7) 및 카메라장치(8)가 장착이 되고, 이의 전체형상은 원통형(1-41) 또는 사각통형(1-42)의 형상이고, 이의 길이형상은 우측(1-51) 및 좌측(1-52) 및 중 앙부(1-53)의 굵기가 동일한 형상을 가지거나 또는 우측(1-51) 및 좌측(1-52)보다 중앙부(1-53)의 굵기가 작은 가변적인 형상을 가지고, 이의 횡단면형상은 원형(1-61) 또는 사각형(1-62)이고, 상기 중공(1-31)으로는 유입하수(31)의 흐름이 허용된다. The packer body 1 functions to support all or a part of the component and the packer 10, and the electric heater device 2 and the heating unit 1-1 or the central part 1-3 of the packer body 1 are heated. Air injection device (3), mortar grouting device (5), resin grouting device (6) and the following wire (2-2), air supply pipe (3-3), mortar grouting supply pipe (5-3), resin grouting supply pipe ( The whole or part of 6-3) is embedded, the outer membrane (1-2) of the expansion membrane (4) is wrapped and installed to form an integral structure, and the central portion (1-3) of the hollow hollow (1- 31) In principle, it is a variable structure that can be used as a non-empty hole, if necessary, and the mobile wheel device 7 and the camera device 8 is mounted at both ends or one end thereof, and the overall shape thereof is cylindrical (1--1). 41) or a square cylindrical shape (1-42), the length of which has the same shape as the right (1-51) and the left (1-52) and the center (1-53) thickness Or a variable shape having a smaller thickness of the center portion 1-53 than the right side 1-51 and the left side 1-52, and its cross-sectional shape is a circle 1-61 or a rectangle 1-62, The hollow (1-31) is allowed to flow the influent sewage (31).

상기 전기히터장치(2)는 전원(2-1), 전선(2-2), 연결선(2-3), 히터선(2-4)로 구성이 되고The electric heater device 2 is composed of a power supply (2-1), electric wire (2-2), connecting wire (2-3), heater wire (2-4)

상기 전원(2-1)은 이동형전기발전기, 일반전기, 태양전기 중의 하나이고, 상기 전선(2-2)은 전원(2-1)과 연결선(2-3) 간의 선으로, 이는 공기공급관(3-3) 및 공기주입노즐(3-4)의 내부에 배선되는 것을 원칙으로 하고 필요시 외부에 별도로 배선되는 것도 가능한 가변적인 구조이고, 상기 연결선(2-3)은 상기 전선(2-2)과 히터선(2-4)을 연결하는 선으로, 이의 길이는 가변적인 구조로 되어 하기 팽창멤브레인(4)의 팽창에 따라 히터선(2-4)이 전선(2-2)으로부터 자유롭게 이격되도록 하고, 상기 히터선(2-4)은 저항선으로 전원(2-1) 공급에 의하여 발열되는 구조이고, 하기 팽창멤브레인(4)의 내부 외측멤브레인(4-4)에 밀착되게 부착되는 부착구조를 원칙으로 하고 필요시 탈착구조도 가능한 가변적인 구조이다. The power source 2-1 is one of a mobile electric generator, a general electric machine, and a solar electric machine, and the wire 2-2 is a line between the power source 2-1 and the connecting line 2-3, which is an air supply pipe ( 3-3) and the air injection nozzle 3-4 are internally connected in principle, and if necessary, a variable structure that can be separately wired to the outside is possible, and the connection line 2-3 is the wire 2-2. ) Is a line connecting the heater wire (2-4), the length thereof is of a variable structure so that the heater wire (2-4) is freely spaced from the wire (2-2) in accordance with the expansion of the expansion membrane (4) The heater wire 2-4 is a structure that generates heat by supplying power 2-1 to a resistance wire, and is attached to the inner outer membrane 4-4 of the expansion membrane 4 in close contact. In principle, it is a variable structure that can be detached if necessary.

상기 가열공기주입장치(3)는 공기가열기(3-1), 공기주입압력기(3-2), 공기공급관(3-3), 공기공급조절밸브(3-4), 공기주입노즐(3-5)로 구성이 되고, 상기 가열공기주입장치(3)는 가열공기 또는 일반공기의 주입이 모두 가능한 구조이고, 상기 공 기공급조절밸브(3-4)는 팽창멤브레인(4)으로 주입되는 공기압력을 조절하고, 또한 우측팽창멤브레인(4-1) 및 좌측팽창멤브레인(4-2) 및 중앙팽창멤브레인(4-3)으로의 공기주입 개폐를 조절하는 기능을 가지고, 상기 공기주입노즐(3-5)은 하기 팽창멤브레인(4) 내부 내측멤브레인(4-5)을 관통하여 설치되는 구조이다. The heated air injection device (3) is an air heater (3-1), air injection pressure (3-2), air supply pipe (3-3), air supply control valve (3-4), air injection nozzle ( 3-5), the heated air injection device (3) is a structure capable of injecting both heated air or general air, the air supply control valve (3-4) is injected into the expansion membrane (4) The air injection nozzle has a function of adjusting the air pressure, and also opening and closing the air injection into the right expansion membrane 4-1 and the left expansion membrane 4-2 and the center expansion membrane 4-3. (3-5) is a structure that is installed through the inner membrane (4-5) inside the expansion membrane (4).

상기 팽창멤브레인(4)은 패커본체(1) 외부(1-2)에 감싸여 설치되어 패커본체(1)와 일체구조를 이루고, 이는 내부가 속이 빈 중공의 시트주머니로서 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)으로 구성이 되고, 필요시 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)이 상호 결합되어 하나의 팽창멤브레인(4)으로도 통합이 가능한 가변적인 구조이다. The expansion membrane (4) is wrapped around the packer body (1) (1-2) is installed to form an integrated structure with the packer body (1), which is a hollow hollow inside the pocket of the right side of the expansion membrane (4- 1), left expansion membrane (4-2), center expansion membrane (4-3), if necessary, right expansion membrane (4-1), left expansion membrane (4-2), center expansion membrane (4) -3) is a variable structure that can be integrated into one expansion membrane (4) is coupled to each other.

상기 몰탈그라우팅장치(5)는 몰탈그라우팅혼합기(5-1), 몰탈그라우팅펌프(5-2), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 몰탈그라우팅노즐(5-4), 몰탈(5-5)로 구성이 되고, 상기 몰탈그라우팅공급관(5-3) 및 몰탈그라우팅노즐(5-4)은 1개 이상 배관이 되어 1종 이상의 몰탈(5-5)이 분사되고, 상기 몰탈그라우팅노즐(5-4)은 팽창멤브레인(4) 외부까지 배관이 되어 팽창멤브레인(4) 외부에서 몰탈(5-5)이 분사된다. The mortar grouting device (5) is a mortar grouting mixer (5-1), mortar grouting pump (5-2), mortar grouting supply pipe (5-3), mortar grouting nozzle (5-4), mortar (5-5) The mortar grouting supply pipe (5-3) and the mortar grouting nozzle (5-4) is one or more pipes and at least one mortar (5-5) is injected, the mortar grouting nozzle (5- 4) is piped to the outside of the expansion membrane 4, the mortar (5-5) is injected from the outside of the expansion membrane (4).

상기 레진그라우팅장치(6)는 레진그라우팅혼합기(6-1), 레진그라우팅펌프(6-2), 레진그라우팅공급관(6-3), 레진그라우팅노즐(6-4), 레진(6-5)으로 구성이 되고, 상기 레진그라우팅공급관(6-3) 및 레진그라우팅노즐(6-4)은 1개 이상 배관이 되어 1종 이상의 레진(6-5)이 분사되고, 상기 레진그라우팅노즐(6-4)은 팽창멤브레인(4) 외부까지 배관이 되어 팽창멤브레인(4) 외부에서 레진(6-5)이 분사되고, 상기 몰탈(5-5) 및 레진(6-5))은 부분적으로 항균제가 혼입되거나 또는 무혼입되는 가변적인 재료이다.The resin grouting apparatus 6 includes a resin grouting mixer 6-1, a resin grouting pump 6-2, a resin grouting supply pipe 6-3, a resin grouting nozzle 6-4, and a resin 6-5. The resin grouting supply pipe (6-3) and the resin grouting nozzle (6-4) is made of one or more pipes and at least one resin (6-5) is injected, the resin grouting nozzle (6- 4) is piped to the outside of the expansion membrane (4), the resin (6-5) is injected from the outside of the expansion membrane (4), the mortar (5-5) and resin (6-5) is partially antibacterial It is a variable material that is incorporated or free of incorporation.

상기 이동바퀴장치(7)는 패커본체(1) 양단 또는 일단에 2개 이상 다수 개 설치되고, 이는 바퀴고정대(7-1), 이동바퀴(7-2)로 구성된다. Two or more of the mobile wheel device 7 is installed at both ends or one end of the packer body 1, which is composed of a wheel fixing stand 7-1 and a moving wheel 7-2.

상기 카메라장치(8)는 패커본체(1)의 전방 또는 후방에 설치가 되고, 이는 카메라거치대(8-1), 카메라(8-2)로 구성이 되고, 상기 카메라거치대(8-1)는 패커본체(1)에 카메라(8-2)를 고정시키는 것으로 이는 봉형 또는 막대형의 구조이다. The camera device 8 is installed in the front or rear of the packer body 1, which is composed of a camera holder 8-1, a camera 8-2, the camera holder 8-1 The camera 8-2 is fixed to the packer body 1, which is a rod-shaped or rod-shaped structure.

상기 라이너(32)는 두께가 얇고 폭이 넓은 시트(sheet)형 제품으로서, 이는 폴리비닐시트, 경화비닐시트, 폴리에틸렌시트, 지오멤브레인시트, 지오텍스타일시트, 고분자합성시트 중의 하나재료 또는 이의 복합재료이고, 이는 지중관로(30) 내부(30-1) 보수공사시 한 면은 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여지고 다른 한 면은 접착제가 품칠되어 있어 팽창멤브레인(4)의 팽창에 의하여 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착이 된다. The liner 32 is a thin and wide sheet type product, which is one of polyvinyl sheet, hardened vinyl sheet, polyethylene sheet, geomembrane sheet, geotextile sheet, polymer composite sheet, or a composite material thereof. In this case, one side is covered outside the expansion membrane 4 of the packer 10, and the other side is coated with adhesive, so that the expansion of the expansion membrane 4 is performed. By the underground pipe line 30 is attached to the inside (30-1).

상기 보강재(33)는 와이어메쉬, 철망, 섬유망, 플라스틱망, 고분자합성망, 모기망 중의 하나이고, 이는 지중관로(30) 내부(30-1) 보수공사시 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여지고 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)에 의하여 지중관로(30) 내부(30-1)의 보수지점에 분사되는 몰탈 또는 레진의 그라우팅체에 매입된다.The reinforcing material 33 is one of a wire mesh, a wire mesh, a fiber mesh, a plastic net, a polymer synthetic net, and a mosquito net, which is covered outside the expanded membrane 4 during the repair work of the underground pipe line 30. It is embedded in the grouting body of the mortar or resin sprayed to the maintenance point of the inside of the underground pipeline 30 by the mortar grouting nozzle (5-4) or resin grouting nozzle (6-4).

상기 윈치(34)는 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)의 전체 또는 일부를 감거나 풀어주는 기능을 하는 것을 특징으로 한다. The winch 34 has a function of winding or unwinding all or part of the wire 2-2, the air supply pipe 3-3, the mortar grouting supply pipe 5-3, and the resin grouting supply pipe 6-3. It is characterized by.

그리고 본 발명은 지중관로(30) 내벽(30-1)에 라이너(32)를 부착하여 보수보강하는데 있어서, 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 라이너(32)를 덮는 단계, 라이너(32)가 덮여진 패카(10)를 지중관로(30) 내부(30-1)에 넣는 단계, 패카(10)가 보수하고자 하는 목적지에 도달하는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기 또는 일반공기를 주입하는 단계, 팽창멤브레인(4)이 팽창하여 지중관로(30) 내벽(30-1)에 닿는 단계, 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여진 라이너(32)가 지중관로(30) 내벽(30-1)에 부착되는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기를 주입하는 단계, 전기히터장치(2)에 전원(2-1)이 공급되는 단계, 공급된 전원(2-1)에 의하여 히터선(2-4)에서 열이 발생되는 단계, 팽창멤브레인(4) 내부의 가열공기 및 전기히터장치(2)의 히터선(2-4)에 의하여 라이너(32)가 급속하게 양생되는 단계, 시공 및 양생 중 패커(10) 중공(1-31)으로 유입하수(31)가 흘러나가는 단계, 적정 양생후 팽창멤브레인(4)의 공기압을 제거하는 단계, 전기히터장치(2)의 전원(2-1)이 차단되는 단계, 팽창멤브레인(4)이 수축되어 지중관로(30) 내벽(30-1)에서 이격되는 단계, 패카(10)를 지중관로(30) 밖으로 꺼내는 단계의 전체 및 부분으로 이루어진 것을 특징으로 한다. In the present invention, the liner 32 is attached to the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30 so that the liner 32 may be covered with the liner 32 outside the expansion membrane 4 of the packer 10. 32, the covered packer 10 is put into the underground pipeline 30 (30-1), the packer 10 reaches the destination to be repaired, the expansion membrane (4) of the packer 10 Injecting the heated air or general air, the expansion membrane (4) is expanded to contact the inner wall 30-1 of the underground pipe line (30), the liner 32 covered outside the expansion membrane (4) is a underground pipe line ( 30) attaching to the inner wall 30-1, injecting heating air into the expansion membrane 4 of the packer 10, supplying power 2-1 to the electric heater device 2, supplying Heat is generated in the heater wires 2-4 by the supplied power source 2-1, the heating air in the expansion membrane 4, and the heater wires 2-4 of the heater wires 2-4 of the electric heater device 2. 32 is rapid Crab curing step, during the construction and curing of the packer 10 hollow (1-31) inflow of the sewage (31), removing the air pressure of the expansion membrane (4) after proper curing, electric heater device (2) ) Power supply 2-1 is cut off, the expansion membrane (4) is contracted and spaced apart from the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, the step of taking the packer 10 out of the underground pipeline 30 Characterized in that it consists of all and part of.

또한 본 발명은 지중관로(30) 내벽(30-1)에 그라우팅하여 보수보강하는데 있어서, 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 보강재(33)를 덮는 단계, 보강재(33)가 덮여진 패카(10)를 지중관로(30) 내부(30-1)에 넣는 단계, 패카(10)가 보수하고자 하는 목적지에 도달하는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기 또는 일반공기를 주입하는 단계, 팽창멤브레인(4)이 팽창하여 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)이 지중관로(30) 내벽(30-1)의 보수지점에 근접되는 단계, 몰탈그라우팅혼합기(5-1) 또는 레진그라우팅혼합기(6-1)에 의하여 몰탈 또는 레진이 혼합되는 단계, 몰탈그라우팅펌프(5-2) 또는 레진그라우팅펌프(6-2)에 의하여 몰탈 또는 레진이 펌핑되는 단계, 몰탈그라우팅공급관(5-3) 또는 레진그라우팅공급관(6-3)에 의하여 몰탈 또는 레진이 공급되는 단계, 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)에 의하여 지중관로(30) 내벽(30-1)의 보수지점에 몰탈 또는 레진이 분사되는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기를 주입하는 단계, 전기히터장치(2)에 전원(2-1)이 공급되는 단계, 공급된 전원(2-1)에 의하여 히터선(2-4)에서 열이 발생되는 단계, 팽창멤브레인(4) 내부의 가열공기 및 전기히터장치(2)의 히터선(2-4)에 의하여 분사된 몰탈 또는 레진이 급속하게 양생되는 단계, 시공 및 양생 중 패커(10) 중공(1-31)으로 유입하수(31)가 흘러나가는 단계, 적정 양생후 팽창멤브레인(4)의 공기압을 제거하는 단계, 전기히터장치(2)의 전원(2-1)이 차단되는 단계, 팽창멤브레인(4)이 수축되어 지중관로(30) 내벽(30-1)에서 이격되는 단계, 패카(10)를 지중관로(30) 밖으로 꺼내는 단계의 전체 및 부분으로 이루어진 것을 특징으로 한다. In addition, the present invention in the repair and reinforcement by grouting on the inner wall (30-1) of the underground pipeline 30, the step of covering the reinforcement 33 on the outside of the expansion membrane 4 of the packer 10, the reinforcement 33 is covered Putting the packer 10 in the underground pipe line 30 (30-1), reaching the destination to be repaired by the packer 10, heating air or general air in the expansion membrane (4) of the packer 10 Injecting the step, the expansion membrane (4) is expanded so that the mortar grouting nozzle (5-4) or resin grouting nozzle (6-4) is close to the maintenance point of the inner wall (30-1) of the underground pipeline (30), The mortar or resin is mixed by the mortar grouting mixer 5-1 or the resin grouting mixer 6-1, and the mortar or resin is mortared by the mortar grouting pump 5-2 or the resin grouting pump 6-2. In the step of being pumped, the mortar or the resin is supplied by the mortar grouting supply pipe (5-3) or the resin grouting supply pipe (6-3) The mortar or resin is sprayed to the maintenance point of the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30 by the mortar grouting nozzle 5-4 or the resin grouting nozzle 6-4, and the packer 10 is expanded. Injecting heating air into the membrane (4), supplying power (2-1) to the electric heater device (2), and heating the heater wires (2-4) by the supplied power supply (2-1). The step of being generated, the step of rapidly curing mortar or resin sprayed by the heating air inside the expansion membrane 4 and the heater wire 2-4 of the electric heater device 2, the packer 10 during construction and curing Inflow of the sewage (31) flows into the hollow (1-31), removing the air pressure of the expansion membrane (4) after proper curing, the step of cutting off the power (2-1) of the electric heater device (2), Expansion membrane (4) is contracted and spaced apart from the inner wall (30-1) of the underground pipe line 30, consisting of all and part of the step of taking the packer 10 out of the underground pipe line (30) It is characterized by.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.

그림 1은 지상 및 지중에 설치된 지중관로(30) 다기능보수보강로봇의 전체를 나타낸 사시도로서, 패카(10), 패커본체(1), 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6), 윈치(34)의 전체 또는 부분을 보여준다. 여기서 패카(10)는 사용시 지중관로(30)에 설치되고, 부속장치인 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6)는 지상 및 지중에 설치되고, 윈치(34)는 지상에 설치된다. 여기서 윈치(34)는 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)의 전체 또는 일부를 감거나 풀어주는 기능을 한다. Figure 1 is a perspective view showing the entire multi-functional maintenance reinforcement robot underground (30) installed on the ground and ground, packer 10, packer body (1), electric heater device (2), heating air injection device (3), It shows the whole or part of the mortar grinder 5, the resin grouting device 6, the winch 34. Here, the packer 10 is installed in the underground pipeline 30 when used, the electric heater device (2), the heating air injection device (3), the mortar grouting device (5), the resin grouting device (6) as an accessory device is ground and It is installed underground, and the winch 34 is installed on the ground. The winch 34 is a function of winding or unwinding all or part of the wire 2-2, the air supply pipe 3-3, the mortar grouting supply pipe 5-3, and the resin grouting supply pipe 6-3. .

그림 2는 지상 및 지중에 설치된 지중관로(30) 다기능보수보강로봇의 전체를 더욱 상세하게 나타낸 사시도로서, 패카(10)에 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우 팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)이 연결되어 패카(10)에 전기, 가열공기, 몰탈, 레진을 공급하게 되는 것을 보여준다. Figure 2 is a perspective view showing in detail the entire multi-functional maintenance reinforcement robot underground underground pipeline (30) installed on the ground and ground, wire (2-2), air supply pipe (3-3), mortar graw on the packer (10) Ting supply pipe (5-3), the resin grouting supply pipe (6-3) is connected to show the packer 10 to supply electricity, heating air, mortar, resin.

그림 3은 지중관로(30) 다기능보수보강로봇의 전체를 나타낸 사시도로서, 하수관로, 상수관로, 지하관로, 지중관로(30)를 비굴착으로 보수보강하는데 있어서, 패커(10), 패커본체(1), 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6), 이동바퀴장치(7), 카메라장치(8)의 전체 또는 부분을 보여준다. Figure 3 is a perspective view showing the entire multi-functional maintenance reinforcement robot underground, the sewer pipe, water pipe, underground pipe, underground pipe (30) in the non-excavation reinforcement, packer (10), packer body (1) ), The electric heater device (2), the heating air injection device (3), the mortar grouting device (5), the resin grouting device (6), the moving wheel device (7), the camera device (8) is shown.

여기서 패커본체(1)는 패커(10) 구성요소 및 패커(10)의 전체 또는 일부를 지지하는 기능을 하고, 이의 내부(1-1) 또는 중앙부(1-3)에는 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6) 및 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)의 전체 또는 일부가 매입되고, 이의 외부(1-2)에는 팽창멤브레인(4)이 감싸여 설치되어 이와 일체구조를 이루고, 이의 중앙부(1-3)는 속이 빈 중공(1-31)을 원칙으로 하고 필요시 속이 비지 않은 무공으로도 가능한 가변적인 구조이다. 그리고 이의 양단 또는 일단에는 이동바퀴장치(7) 및 카메라장치(8)가 장착이 되고, 이의 길이형상은 우측(1-51) 및 좌측(1-52) 및 중앙부(1-53)의 굵기가 동일한 형상을 가지거나 또는 우측(1-51) 및 좌측(1-52)보다 중앙부(1-53)의 굵기가 작은 가변적인 형상을 가진다. 그리고 중공(1-31)으로는 유입하수(31)의 흐름이 허용된다. Here, the packer body 1 functions to support all or a part of the packer 10 component and the packer 10, and an electric heater device 2 in the interior 1-1 or the central part 1-3 of the packer body 1. , Heating air injection device (3), mortar grouting device (5), resin grouting device (6) and wire (2-2), air supply pipe (3-3), mortar grouting supply pipe (5-3), resin grouting supply pipe All or part of (6-3) is embedded, the outer membrane (1-2) of the expansion membrane (4) is wrapped and installed to form a unitary structure therewith, the central portion (1-3) of the hollow hollow (1 -31) as a rule, it is a flexible structure that can be used without any hollow if necessary. And both ends or one end thereof is equipped with the mobile wheel device 7 and the camera device (8), the length of the shape of the right (1-51) and the left (1-52) and the thickness of the central portion (1-53) It has the same shape or a variable shape having a smaller thickness of the center portion 1-53 than the right side 1-51 and the left side 1-52. And the hollow (1-31) is allowed to flow the influent sewage (31).

그림 4는 패커(10) 및 이동바퀴장치(7) 및 카메라장치(8)를 나타낸 사시도이다. 여기서 패커(10)는 패커본체(1) 및 부속장치로 구성이 된다. 여기서 이동바퀴장치(7)는 패커본체(1) 양단 또는 일단에 2개 이상 다수 개 설치되고, 이는 바퀴고정대(7-1), 이동바퀴(7-2)로 구성된다. 그리고 카메라장치(8)는 패커본체(1)의 전방 또는 후방에 설치가 되고, 이는 카메라거치대(8-1), 카메라(8-2)로 구성이 되고, 상기 카메라거치대(8-1)는 패커본체(1)에 카메라(8-2)를 고정시키는 것으로 이는 봉형 또는 막대형의 구조이다. Figure 4 is a perspective view of the packer 10, the mobile wheel device 7 and the camera device (8). The packer 10 is composed of a packer body 1 and an accessory device. Here, the wheel device 7 is provided at least two or more at both ends or one end of the packer body (1), which is composed of a wheel holder 7-1, a wheel 7-2. And the camera device 8 is installed in the front or rear of the packer body 1, which is composed of a camera holder 8-1, the camera 8-2, the camera holder 8-1 The camera 8-2 is fixed to the packer body 1, which is a rod-shaped or rod-shaped structure.

그림 5는 패커본체(1)을 나타낸 사시도로서, 이의 길이형상은 우측(1-51) 및 좌측(1-52) 및 중앙부(1-53)의 굵기가 동일한 형상을 가지거나 또는 우측(1-51) 및 좌측(1-52)보다 중앙부(1-53)의 굵기가 작은 가변적인 형상을 가진다. Figure 5 is a perspective view of the packer body (1), the length of the shape of the right (1-51) and the left (1-52) and the central portion (1-53) of the same thickness or the right (1- The thickness of the center portion 1-53 is smaller than that of the 51 and the left side 1-52.

그림 6은 원통형(1-41) 패커본체(1)을 나타낸 사시도로서, 패커본체(1)의 전체형상이 원통형(1-41)인 것을 보여준다.Figure 6 is a perspective view of the cylindrical (1-41) packer body (1), showing that the overall shape of the packer body (1) is a cylindrical (1-41).

그림 7은 사각통형(1-42) 패커본체(1)을 나타낸 사시도로서, 패커본체(1)의 전체형상이 사각통형(1-42)인 것을 보여준다. Fig. 7 is a perspective view of the square cylindrical body (1-42) packer body (1), showing that the overall shape of the packer body (1) is a square cylindrical shape (1-42).

그림 8은 팽창전의 팽창멤브레인(4)를 나타낸 사시도로서, 팽창멤브레인(4)은 패커본체(1) 외부(1-2)에 감싸여 설치되어 패커본체(1)와 일체구조를 이루고, 이는 내 부가 속이 빈 중공의 시트주머니로서 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)으로 구성이 되고, 필요시 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)이 상호 결합되어 하나의 팽창멤브레인(4)으로도 통합이 가능한 가변적인 구조이다. Figure 8 is a perspective view of the expansion membrane (4) before expansion, the expansion membrane (4) is installed wrapped around the packer body (1) outside (1-2) to form an integral structure with the packer body (1), which As an additional hollow hollow sheet pocket, it is composed of a right expansion membrane 4-1, a left expansion membrane 4-2, a center expansion membrane 4-3, and a right expansion membrane 4-1, if necessary. Left expansion membrane (4-2), the center expansion membrane (4-3) is a mutually coupled variable structure that can be integrated into one expansion membrane (4).

그림 9는 팽창후의 팽창멤브레인(4)를 나타낸 사시도로서, 팽창멤브레인(4)을 이루는 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)이 팽창된 것을 보여준다. 팽창멤브레인(4)은 가열공기주입장치(3)인 공기가열기(3-1), 공기주입압력기(3-2), 공기공급관(3-3), 공기공급조절밸브(3-4), 공기주입노즐(3-5)을 통하여 주입된 공기에 의하여 팽창된다. Fig. 9 is a perspective view of the expansion membrane 4 after expansion, in which the right expansion membrane 4-1, the left expansion membrane 4-2, and the central expansion membrane 4-3 that make up the expansion membrane 4 are expanded. Shows what happened. The expansion membrane (4) is an air heater (3-1), an air injection pressure (3-2), an air supply pipe (3-3), and an air supply control valve (3-4), which are heated air injection devices (3). , It is expanded by the air injected through the air injection nozzle (3-5).

그림 10은 패커(10)에 연결된 전기히터장치(2)를 나타낸 사시도로서, 전기히터장치(2)는 전원(2-1), 전선(2-2), 연결선(2-3), 히터선(2-4)로 구성이 되는 것을 보여준다. 여기서 전원(2-1)은 이동형전기발전기, 일반전기, 태양전기 중의 하나이고, 전선(2-2)은 전원(2-1)과 연결선(2-3) 간의 선으로, 이는 공기공급관(3-3) 및 공기주입노즐(3-4)의 내부에 배선되는 것을 원칙으로 하고 필요시 외부에 별도로 배선되는 것도 가능한 가변적인 구조이다. 연결선(2-3)은 상기 전선(2-2)과 히터선(2-4)을 연결하는 선으로, 이의 길이는 가변적인 구조로 되어 하기 팽창멤브레인(4)의 팽창에 따라 히터선(2-4)이 전선(2-2)으로부터 자유롭게 이격되도록 한다. 히터선(2-4)은 저항선으로 전원(2-1) 공급에 의하여 발열되는 구조이고, 이는 팽창 멤브레인(4)의 내부 외측멤브레인(4-4)에 밀착되게 부착되는 부착구조를 원칙으로 하고 필요시 탈착구조도 가능한 가변적인 구조이다. Figure 10 is a perspective view of the electric heater device 2 connected to the packer 10, the electric heater device 2 is a power source (2-1), electric wire (2-2), connecting line (2-3), heater wire It shows that it consists of (2-4). Here, the power source 2-1 is one of a mobile electric generator, a general electric machine, and a solar electric machine, and the wire 2-2 is a line between the power source 2-1 and the connecting line 2-3, which is an air supply pipe 3 -3) and air injection nozzles 3-4 are internally connected in principle, and if necessary, they are also flexible structures that can be separately wired externally. The connection line 2-3 is a line connecting the wire 2-2 and the heater wire 2-4, the length of which is variable, so that the heater wire 2 according to the expansion of the expansion membrane 4 below. -4) to be freely separated from the wire (2-2). The heater wire 2-4 is a structure that generates heat by supplying a power source 2-1 to a resistance wire, and in principle, the heater wire 2-4 is attached to the inner outer membrane 4-4 of the expansion membrane 4 in close contact. If necessary, the removable structure is also possible.

그림 11은 전기히터장치(2)를 나타낸 사시도로서, 전기히터장치(2)인 전원(2-1), 전선(2-2), 연결선(2-3), 히터선(2-4) 만을 보여준다. Fig. 11 is a perspective view of the electric heater device 2, in which only the electric heater device 2, the power source 2-1, the electric wire 2-2, the connecting wire 2-3, and the heater wire 2-4 are shown. Shows.

그림 12는 히터선(2-4)이 강조된 전기히터장치(2)를 나타낸 사시도로서, 전기히터장치(2)인 전원(2-1), 전선(2-2), 연결선(2-3), 히터선(2-4) 만을 보여주고, 특히 히터선(2-4)이 그물 또는 그리드 형상으로 되는 것을 보여준다. Fig. 12 is a perspective view showing the electric heater device 2 with the heater wires 2-4 highlighted, the electric heater device 2 being a power source 2-1, an electric wire 2-2, and a connecting wire 2-3. , Only the heater wires 2-4 are shown, and in particular, the heater wires 2-4 are shown to have a net or grid shape.

그림 13은 가열공기주입장치(3)를 나타낸 사시도로서, 가열공기주입장치(3)는 공기가열기(3-1), 공기주입압력기(3-2), 공기공급관(3-3), 공기공급조절밸브(3-4), 공기주입노즐(3-5)로 구성이 되는 것을 보여준다. 가열공기주입장치(3)는 가열공기 또는 일반공기의 주입이 모두 가능한 구조이고, 공기공급조절밸브(3-4)는 팽창멤브레인(4)으로 주입되는 공기압력을 조절하고, 또한 우측팽창멤브레인(4-1) 및 좌측팽창멤브레인(4-2) 및 중앙팽창멤브레인(4-3)으로의 공기주입 개폐를 조절하는 기능을 가진다. 공기주입노즐(3-5)은 하기 팽창멤브레인(4) 내부 내측멤브레인(4-5)을 관통하여 설치되는 구조이다. Figure 13 is a perspective view of the heating air injection device (3), the heating air injection device (3) is an air heater (3-1), air injection pressure (3-2), air supply pipe (3-3), It shows that the air supply control valve (3-4), the air injection nozzle (3-5). The heated air injection device (3) has a structure capable of injecting both heated air or general air, and the air supply control valve (3-4) controls the air pressure injected into the expansion membrane (4), and also the right expansion membrane ( 4-1) and air injection opening and closing to the left expansion membrane 4-2 and the center expansion membrane 4-3. Air injection nozzle (3-5) is a structure that is installed through the inner membrane (4-5) inside the expansion membrane (4).

그림 14는 몰탈그라우팅장치(5)를 나타낸 사시도로서, 몰탈그라우팅장치(5)는 몰탈 그라우팅혼합기(5-1), 몰탈그라우팅펌프(5-2), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 몰탈그라우팅노즐(5-4), 몰탈(5-5)로 구성이 되는 것을 보여준다. 몰탈그라우팅공급관(5-3) 및 몰탈그라우팅노즐(5-4)은 1개 이상 배관이 되어 1종 이상의 몰탈(5-5)이 분사되고, 몰탈그라우팅노즐(5-4)은 팽창멤브레인(4) 외부까지 배관이 되어 팽창멤브레인(4) 외부에서 몰탈(5-5)이 분사된다. Figure 14 is a perspective view of the mortar grouting device (5), the mortar grouting device (5) is a mortar grouting mixer (5-1), mortar grouting pump (5-2), mortar grouting supply pipe (5-3), mortar grouting The nozzle 5-4 and the mortar 5-5 are shown. The mortar grouting supply pipe (5-3) and the mortar grouting nozzle (5-4) are one or more pipes and at least one mortar (5-5) is injected, and the mortar grouting nozzle (5-4) is an expansion membrane (4). ) The mortar (5-5) is injected from the outside of the expansion membrane (4) by the pipe to the outside.

그림 15는 레진그라우팅장치(6)를 나타낸 사시도로서, 레진그라우팅장치(6)는 레진그라우팅혼합기(6-1), 레진그라우팅펌프(6-2), 레진그라우팅공급관(6-3), 레진그라우팅노즐(6-4), 레진(6-5)으로 구성이 되는 것을 보여준다. 레진그라우팅공급관(6-3) 및 레진그라우팅노즐(6-4)은 1개 이상 배관이 되어 1종 이상의 레진(6-5)이 분사되고, 레진그라우팅노즐(6-4)은 팽창멤브레인(4) 외부까지 배관이 되어 팽창멤브레인(4) 외부에서 레진(6-5)이 분사된다. Figure 15 is a perspective view of the resin grouting device (6), the resin grouting device (6) is a resin grouting mixer (6-1), resin grouting pump (6-2), resin grouting supply pipe (6-3), resin grouting The nozzle 6-4 and the resin 6-5 are shown. The resin grouting supply pipe (6-3) and the resin grouting nozzle (6-4) are one or more pipes, and at least one resin (6-5) is injected, and the resin grouting nozzle (6-4) is an expansion membrane (4). ) It is piped to the outside and resin (6-5) is injected from the outside of the expansion membrane (4).

상기 그림 14 및 그림 15의 몰탈(5-5) 및 레진(6-5))은 부분적으로 항균제가 혼입되거나 또는 무혼입되는 가변적인 재료이다.Mortars (5-5) and resins (6-5) in Figures 14 and 15 above are partially variable materials with or without antimicrobial agents.

그림 16은 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착되기 전의 사시도로서, 라이너(32)는 두께가 얇고 폭이 넓은 시트(sheet)형 제품으로서, 이는 폴리비닐시트, 경화비닐시트, 폴리에틸렌시트, 지오멤브레인시트, 지오텍스타일시트, 고분자합성시트 중의 하나재료 또는 이의 복합재료이고, 이는 지중관로(30) 내부(30-1) 보수공사시 한 면은 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여지고 다른 한 면은 접착제가 품칠되어 있어 팽창멤브레인(4)의 팽창에 의하여 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착이 된다. FIG. 16 is a perspective view of the packer 10 having the liner 32 covered therein and inserted into the underground pipeline 30 before the liner 32 is attached to the interior 30-1 of the underground pipeline 30. Is a thin and wide sheet-like product, which is one of polyvinyl sheet, hardened vinyl sheet, polyethylene sheet, geomembrane sheet, geotextile sheet, polymer composite sheet, or a composite material thereof, (30) During the repair work on the inside (30-1), one side is covered outside the expansion membrane (4) of the packer (10) and the other side is coated with adhesive so that the underground pipe line by expansion of the expansion membrane (4) ( 30) It is attached to the inside 30-1.

그림 17은 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착되기 전의 단면도로서, 그림 16에 대한 단면도를 보여준다. FIG. 17 is a cross-sectional view of the packer 10 having the liner 32 covered therein and inserted into the underground pipeline 30 before the liner 32 is attached to the interior 30-1 of the underground pipeline 30. Show the cross section.

그림 18은 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착된 후의 사시도이다. 본 그림은 본 발명이 지중관로(30) 내벽(30-1)에 라이너(32)를 부착하여 보수보강하는데 있어서, 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 라이너(32)를 덮는 단계, 라이너(32)가 덮여진 패카(10)를 지중관로(30) 내부(30-1)에 넣는 단계, 패카(10)가 보수하고자 하는 목적지에 도달하는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기 또는 일반공기를 주입하는 단계, 팽창멤브레인(4)이 팽창하여 지중관로(30) 내벽(30-1)에 닿는 단계, 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여진 라이너(32)가 지중관로(30) 내벽(30-1)에 부착되는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기를 주입하는 단계, 전기히터장치(2)에 전원(2-1)이 공급되는 단계, 공급된 전원(2-1)에 의하여 히터선(2-4)에서 열이 발생되는 단계, 팽창멤브레인(4) 내부의 가열공기 및 전기히터장치(2)의 히터 선(2-4)에 의하여 라이너(32)가 급속하게 양생되는 단계, 시공 및 양생 중 패커(10) 중공(1-31)으로 유입하수(31)가 흘러나가는 단계, 적정 양생후 팽창멤브레인(4)의 공기압을 제거하는 단계, 전기히터장치(2)의 전원(2-1)이 차단되는 단계, 팽창멤브레인(4)이 수축되어 지중관로(30) 내벽(30-1)에서 이격되는 단계, 패카(10)를 지중관로(30) 밖으로 꺼내는 단계의 전체 및 부분으로 이루어진 것을 보여준다. FIG. 18 is a perspective view after the liner 32 is covered with the packer 10 is inserted into the underground pipeline 30 and the liner 32 is attached to the inside of the underground pipeline 30 (30-1). This figure shows the step of covering the liner 32 on the outside of the expansion membrane 4 of the packer 10 in the reinforcement by attaching the liner 32 to the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, Putting the packer 10 covered with the liner 32 in the underground pipe line 30 (30-1), reaching the destination to be repaired by the packer 10, expansion membrane (4) of the packer 10 Step of injecting the heated air or general air, the expansion membrane (4) is expanded to reach the inner wall (30-1) of the underground pipeline 30, the liner (32) covered outside the expansion membrane (4) is underground Attaching to the inner wall 30-1 of the pipeline 30, injecting heating air into the expansion membrane 4 of the packer 10, and supplying power 2-1 to the electric heater device 2. Heat is generated in the heater wires 2-4 by the supplied power source 2-1, the heating air in the expansion membrane 4 and the heater wires 2-4 of the electric heater device 2. By the liner 32 The step of curing quickly, during the construction and curing of the packer 10, the inflow of the sewage 31 into the hollow (1-31), removing the air pressure of the expansion membrane (4) after proper curing, electric heater device (2) ) Power supply 2-1 is cut off, the expansion membrane (4) is contracted and spaced apart from the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, the step of taking the packer 10 out of the underground pipeline 30 It shows that it consists of all and part of.

그림 19는 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착된 후의 단면도로서, 그림 18에 대한 단면도를 보여준다. 19 is a cross-sectional view of the liner 32 covered with a packer 10 inserted into the underground pipeline 30, after the liner 32 is attached to the interior 30-1 of the underground pipeline 30. Show the cross section.

그림 20은 보강재(33)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 그라우팅작업하기 전의 사시도이다. 보강재(33)는 와이어메쉬, 철망, 섬유망, 플라스틱망, 고분자합성망, 모기망 중의 하나이고, 이는 지중관로(30) 내부(30-1) 보수공사시 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여지고 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)에 의하여 지중관로(30) 내부(30-1)의 보수지점에 분사되는 몰탈 또는 레진의 그라우팅체에 매입된다.Figure 20 is a perspective view of the packer 10 covered with the reinforcing material 33 is put into the underground pipeline 30 before grouting. The reinforcement 33 is one of a wire mesh, a wire mesh, a fiber mesh, a plastic mesh, a polymer synthetic network, and a mosquito net, which is covered outside the expanded membrane 4 during the repair work of the underground pipe 30 30. The mortar grouting nozzle 5-4 or the resin grouting nozzle 6-4 is embedded in the grouting body of the mortar or resin sprayed to the maintenance point of the interior 30-1 of the underground pipeline 30.

그림 21은 보강재(33)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 그라우팅작업이 진행되는 사시도이다. 본 그림은 본 발명이 지중관로(30) 내벽(30-1)에 그라우팅하여 보수보강하는데 있어서, 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 보강재(33)를 덮는 단계, 보강재(33)가 덮여진 패카(10)를 지중관로(30) 내부(30-1)에 넣는 단계, 패카(10)가 보수하고자 하는 목적지에 도달하는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기 또는 일반공기를 주입하는 단계, 팽창멤브레인(4)이 팽창하여 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)이 지중관로(30) 내벽(30-1)의 보수지점에 근접되는 단계, 몰탈그라우팅혼합기(5-1) 또는 레진그라우팅혼합기(6-1)에 의하여 몰탈 또는 레진이 혼합되는 단계, 몰탈그라우팅펌프(5-2) 또는 레진그라우팅펌프(6-2)에 의하여 몰탈 또는 레진이 펌핑되는 단계, 몰탈그라우팅공급관(5-3) 또는 레진그라우팅공급관(6-3)에 의하여 몰탈 또는 레진이 공급되는 단계, 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)에 의하여 지중관로(30) 내벽(30-1)의 보수지점에 몰탈 또는 레진이 분사되는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기를 주입하는 단계, 전기히터장치(2)에 전원(2-1)이 공급되는 단계, 공급된 전원(2-1)에 의하여 히터선(2-4)에서 열이 발생되는 단계, 팽창멤브레인(4) 내부의 가열공기 및 전기히터장치(2)의 히터선(2-4)에 의하여 분사된 몰탈 또는 레진이 급속하게 양생되는 단계, 시공 및 양생 중 패커(10) 중공(1-31)으로 유입하수(31)가 흘러나가는 단계, 적정 양생후 팽창멤브레인(4)의 공기압을 제거하는 단계, 전기히터장치(2)의 전원(2-1)이 차단되는 단계, 팽창멤브레인(4)이 수축되어 지중관로(30) 내벽(30-1)에서 이격되는 단계, 패카(10)를 지중관로(30) 밖으로 꺼내는 단계의 전체 및 부분으로 이루어진 것을 보여준다. Figure 21 is a perspective view of the grouting process that the packer 10 covered with the reinforcing material 33 is injected into the underground pipeline 30. This figure shows the present invention in the reinforcing reinforcement by grouting on the inner wall (30-1) of the underground pipeline 30, covering the reinforcing material 33 outside the expansion membrane (4) of the packer 10, the reinforcing material 33 is Putting the covered packer (10) into the underground pipe line (30-1), reaching the destination to be repaired by the packer (10), heating air or the expansion membrane (4) of the packer (10) Injecting general air, the expansion membrane (4) is expanded so that the mortar grouting nozzle (5-4) or resin grouting nozzle (6-4) is close to the repair point of the inner wall (30-1) of the underground pipeline (30) Step, mortar or resin is mixed by the mortar grouting mixer (5-1) or resin grouting mixer (6-1), mortar or mortar by the mortar grouting pump (5-2) or resin grouting pump (6-2) When the resin is pumped, the mortar or the resin is supplied by the mortar grouting supply pipe 5-3 or the resin grouting supply pipe 6-3. Step, mortar or resin is sprayed to the maintenance point of the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30 by the mortar grouting nozzle (5-4) or resin grouting nozzle (6-4), of the packer 10 Injecting heating air into the expansion membrane (4), supplying power (2-1) to the electric heater device (2), and heating the heater wire (2-4) by the supplied power supply (2-1). During this step, the mortar or resin sprayed by the heating air inside the expansion membrane 4 and the heater wire 2-4 of the electric heater device 2 is rapidly cured, the packer 10 during construction and curing. ) Inflow of the sewage (31) into the hollow (1-31), the step of removing the air pressure of the expansion membrane (4) after proper curing, the step of cutting off the power (2-1) of the electric heater device (2) , The expansion membrane 4 is contracted and spaced apart from the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, and the packer 10 consists of all and parts of the step of taking out the underground pipeline 30. To show that

그림 22는 패카(10)의 횡단면형상이 원형(1-61)인 것을 나타낸 단면도로서, 지중관로(30)가 원형인 경우에 적용이 가능한 원형(1-61) 형상의 패카(10)를 보여준다. Fig. 22 is a cross-sectional view showing that the cross section of the packer 10 is circular (1-61), and shows a packer 10 having a circular (1-61) shape applicable when the underground pipeline 30 is circular. .

그림 23은 패카(10)의 횡단면형상이 사각형(1-62)인 것을 나타낸 단면도로서, 지중관로(30)가 사각형인 경우에 적용이 가능한 사각형(1-62) 형상의 패카(10)를 보여준다. Figure 23 is a cross-sectional view showing that the cross-sectional shape of the packer 10 is a rectangle (1-62), and shows a packer 10 having a square (1-62) shape applicable when the underground pipeline 30 is a rectangle. .

그림 1은 지상 및 지중에 설치된 지중관로(30) 다기능보수보강로봇의 전체를 나타낸 사시도Figure 1 is a perspective view showing the entire multi-functional maintenance reinforcement robot underground (30) installed on the ground and ground

그림 2는 지상 및 지중에 설치된 지중관로(30) 다기능보수보강로봇의 전체를 더욱 상세하게 나타낸 사시도Figure 2 is a perspective view showing in more detail the whole of the underground pipeline 30 multifunctional maintenance reinforcement robot installed on the ground and ground

그림 3은 지중관로(30) 다기능보수보강로봇의 전체를 나타낸 사시도Figure 3 is a perspective view showing the whole of the underground pipeline (30) multifunctional maintenance reinforcement robot

그림 4는 이동바퀴장치(7) 및 카메라장치(8)를 나타낸 사시도Figure 4 is a perspective view showing the wheel device (7) and the camera device (8)

그림 5는 패커본체(1)을 나타낸 사시도Figure 5 is a perspective view of the packer body (1)

그림 6은 원통형(1-41) 패커본체(1)을 나타낸 사시도 Figure 6 is a perspective view of the cylindrical (1-41) packer body (1)

그림 7은 사각통형(1-42) 패커본체(1)을 나타낸 사시도 Figure 7 is a perspective view of the square cylindrical (1-42) packer body (1)

그림 8은 팽창전의 팽창멤브레인(4)를 나타낸 사시도Figure 8 is a perspective view of the expansion membrane (4) before expansion

그림 9는 팽창후의 팽창멤브레인(4)를 나타낸 사시도 Figure 9 is a perspective view of the expansion membrane (4) after expansion

그림 10은 패커(10)에 연결된 전기히터장치(2)를 나타낸 사시도Figure 10 is a perspective view of the electric heater device (2) connected to the packer (10)

그림 11은 전기히터장치(2)를 나타낸 사시도Figure 11 is a perspective view of the electric heater (2)

그림 12는 히터선(2-4)이 강조된 전기히터장치(2)를 나타낸 사시도 Fig. 12 is a perspective view showing the electric heater device 2 with the heater wires 2-4 highlighted.

그림 13은 가열공기주입장치(3)를 나타낸 사시도Figure 13 is a perspective view of the heating air injection device (3)

그림 14는 몰탈그라우팅장치(5)를 나타낸 사시도Figure 14 is a perspective view of the mortar grouting device (5)

그림 15는 레진그라우팅장치(6)를 나타낸 사시도Figure 15 is a perspective view of the resin grouting device (6)

그림 16은 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착되기 전의 사시도Figure 16 is a perspective view before the liner 32 is attached to the underground pipe passage 30, the packer 10 covered with the liner 32 is put into the underground pipeline 30

그림 17은 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착되기 전의 단면도Figure 17 is a cross-sectional view before the liner 32 is attached to the underground pipe line 30 inside the packer 10 covered with the liner 32 is inserted into the underground pipe line 30.

그림 18은 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이 너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착된 후의 사시도Figure 18 is a perspective view after the liner 32 is covered with a packer 10 is inserted into the underground pipeline 30, the liner 32 is attached to the inside of the underground pipeline 30 (30-1)

그림 19는 라이너(32)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 라이너(32)가 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착된 후의 단면도19 is a cross-sectional view of the packer 10 covered with the liner 32 being inserted into the underground pipeline 30, after the liner 32 is attached to the interior 30-1 of the underground pipeline 30.

그림 20은 보강재(33)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 그라우팅작업하기 전의 사시도Figure 20 is a perspective view of the packer 10 covered with the reinforcing material 33 is put into the underground pipeline 30 before grouting

그림 21은 보강재(33)가 덮여진 패카(10)가 지중관로(30)에 투입된 것으로 그라우팅작업이 진행되는 사시도Figure 21 is a perspective view of the grouting process that the packer 10 covered with the reinforcing material 33 is put into the underground pipeline 30

그림 22는 패카(10)의 횡단면형상이 원형(1-61)인 것을 나타낸 단면도Fig. 22 is a sectional view showing that the cross section of the packer 10 is circular (1-61).

그림 23은 패카(10)의 횡단면형상이 사각형(1-62)인 것을 나타낸 단면도Fig. 23 is a sectional view showing that the cross section of the packer 10 is a rectangle (1-62).

Claims (3)

하수관로, 상수관로, 지하관로, 지중관로(30)를 비굴착으로 보수보강하는데 있어서, In repairing and strengthening sewage pipes, water pipes, underground pipes, underground pipes 30 by non-excavation, 패커본체(1), 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 팽창멤브레인(4), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6), 이동바퀴장치(7), 카메라장치(8), 패커(10), 라이너(32), 보강재(33), 윈치(34)의 전체 또는 부분으로 구성되고, Packer body (1), electric heater device (2), heating air injection device (3), expansion membrane (4), mortar grouting device (5), resin grouting device (6), mobile wheel device (7), camera device (8), the packer 10, the liner 32, the reinforcement 33, the winch 34 is composed of all or part, 상기 패커본체(1)는 상기 구성요소 및 패커(10)의 전체 또는 일부를 지지하는 기능을 하고, 이의 내부(1-1) 또는 중앙부(1-3)에는 상기 전기히터장치(2), 가열공기주입장치(3), 몰탈그라우팅장치(5), 레진그라우팅장치(6) 및 하기 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)의 전체 또는 일부가 매입되고, 이의 외부(1-2)에는 팽창멤브레인(4)이 감싸여 설치되어 이와 일체구조를 이루고, 이의 중앙부(1-3)는 속이 빈 중공(1-31)을 원칙으로 하고 필요시 속이 비지 않은 무공으로도 가능한 가변적인 구조이고, 이의 양단 또는 일단에는 이동바퀴장치(7) 및 카메라장치(8)가 장착이 되고, 이의 전체형상은 원통형(1-41) 또는 사각통형(1-42)의 형상이고, 이의 길이형상은 우측(1-51) 및 좌측(1-52) 및 중앙부(1-53)의 굵기가 동일한 형상을 가지거나 또는 우측(1-51) 및 좌측(1-52)보다 중앙부(1-53)의 굵기가 작은 가변적인 형상을 가지고, 이의 횡단면형상은 원형(1-61) 또는 사각형(1-62)이고, The packer body 1 functions to support all or a part of the component and the packer 10, and the electric heater device 2 and the heating unit 1-1 or the central part 1-3 of the packer body 1 are heated. Air injection device (3), mortar grouting device (5), resin grouting device (6) and the following wire (2-2), air supply pipe (3-3), mortar grouting supply pipe (5-3), resin grouting supply pipe ( The whole or part of 6-3) is embedded, the outer membrane (1-2) of the expansion membrane (4) is wrapped and installed to form an integral structure, and the central portion (1-3) of the hollow hollow (1- 31) In principle, it is a variable structure that can be used as a non-empty hole, if necessary, and the mobile wheel device 7 and the camera device 8 is mounted at both ends or one end thereof, and the overall shape thereof is cylindrical (1--1). 41) or a square cylindrical shape (1-42), the length of which has the shape of the same thickness of the right (1-51) and the left (1-52) and the central portion (1-53) Or a variable shape having a smaller thickness of the center portion 1-53 than the right side 1-51 and the left side 1-52, and its cross-sectional shape is a circle 1-61 or a rectangle 1-62, 상기 중공(1-31)으로는 유입하수(31)의 흐름이 허용되고, The hollow (1-31) is allowed the flow of inflow sewage (31), 상기 전기히터장치(2)는 전원(2-1), 전선(2-2), 연결선(2-3), 히터선(2-4)로 구성이 되고The electric heater device 2 is composed of a power supply (2-1), electric wire (2-2), connecting wire (2-3), heater wire (2-4) 상기 전원(2-1)은 이동형전기발전기, 일반전기, 태양전기 중의 하나이고, The power source 2-1 is one of a mobile electric generator, a general electric power, and a solar electric power, 상기 전선(2-2)은 전원(2-1)과 연결선(2-3) 간의 선으로, 이는 공기공급관(3-3) 및 공기주입노즐(3-4)의 내부에 배선되는 것을 원칙으로 하고 필요시 외부에 별도로 배선되는 것도 가능한 가변적인 구조이고, The wire 2-2 is a line between the power source 2-1 and the connecting line 2-3, which is in principle, wired inside the air supply pipe 3-3 and the air injection nozzle 3-4. And if necessary it is a flexible structure that can be wired to the outside separately, 상기 연결선(2-3)은 상기 전선(2-2)과 히터선(2-4)을 연결하는 선으로, 이의 길이는 가변적인 구조로 되어 하기 팽창멤브레인(4)의 팽창에 따라 히터선(2-4)이 전선(2-2)으로부터 자유롭게 이격되도록 하고, The connection line (2-3) is a line connecting the wire (2-2) and the heater wire (2-4), the length thereof is of a variable structure to the heater wire (in accordance with the expansion of the expansion membrane 4) 2-4) is freely spaced from the wire (2-2), 상기 히터선(2-4)은 저항선으로 전원(2-1) 공급에 의하여 발열되는 구조이고, 하기 팽창멤브레인(4)의 내부 외측멤브레인(4-4)에 밀착되게 부착되는 부착구조를 원칙으로 하고 필요시 탈착구조도 가능한 가변적인 구조이고, The heater wire (2-4) is a structure that generates heat by supplying power (2-1) to the resistance wire, and in principle in the attachment structure is attached in close contact with the inner outer membrane (4-4) of the expansion membrane (4) And a removable structure that can be removable if necessary, 상기 가열공기주입장치(3)는 공기가열기(3-1), 공기주입압력기(3-2), 공기공급관(3-3), 공기공급조절밸브(3-4), 공기주입노즐(3-5)로 구성이 되고, The heated air injection device (3) is an air heater (3-1), air injection pressure (3-2), air supply pipe (3-3), air supply control valve (3-4), air injection nozzle ( Consisting of 3-5), 상기 가열공기주입장치(3)는 가열공기 또는 일반공기의 주입이 모두 가능한 구조이고, The heated air injection device (3) is a structure capable of injecting both heated air or general air, 상기 공기공급조절밸브(3-4)는 팽창멤브레인(4)으로 주입되는 공기압력을 조절하고, 또한 우측팽창멤브레인(4-1) 및 좌측팽창멤브레인(4-2) 및 중앙팽창멤브레인(4-3)으로의 공기주입 개폐를 조절하는 기능을 가지고, The air supply control valve (3-4) controls the air pressure injected into the expansion membrane (4), and also the right expansion membrane (4-1) and left expansion membrane (4-2) and the central expansion membrane (4- 3) has the function to control the air injection opening and closing 상기 공기주입노즐(3-5)은 하기 팽창멤브레인(4) 내부 내측멤브레인(4-5)을 관통하 여 설치되는 구조이고, The air injection nozzle (3-5) is a structure that is installed to penetrate through the inner membrane (4-5) inside the expansion membrane (4), 상기 팽창멤브레인(4)은 패커본체(1) 외부(1-2)에 감싸여 설치되어 패커본체(1)와 일체구조를 이루고, 이는 내부가 속이 빈 중공의 시트주머니로서 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)으로 구성이 되고, 필요시 우측팽창멤브레인(4-1), 좌측팽창멤브레인(4-2), 중앙팽창멤브레인(4-3)이 상호 결합되어 하나의 팽창멤브레인(4)으로도 통합이 가능한 가변적인 구조이고, The expansion membrane (4) is wrapped around the packer body (1) (1-2) is installed to form an integrated structure with the packer body (1), which is a hollow hollow inside the pocket of the right side of the expansion membrane (4- 1), left expansion membrane (4-2), center expansion membrane (4-3), if necessary, right expansion membrane (4-1), left expansion membrane (4-2), center expansion membrane (4) -3) is a variable structure that can be integrated into one expansion membrane (4) is coupled to each other, 상기 몰탈그라우팅장치(5)는 몰탈그라우팅혼합기(5-1), 몰탈그라우팅펌프(5-2), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 몰탈그라우팅노즐(5-4), 몰탈(5-5)로 구성이 되고,The mortar grouting device (5) is a mortar grouting mixer (5-1), mortar grouting pump (5-2), mortar grouting supply pipe (5-3), mortar grouting nozzle (5-4), mortar (5-5) It consists of, 상기 몰탈그라우팅공급관(5-3) 및 몰탈그라우팅노즐(5-4)은 1개 이상 배관이 되어 1종 이상의 몰탈(5-5)이 분사되고, The mortar grouting supply pipe (5-3) and the mortar grouting nozzle (5-4) is at least one pipe is sprayed at least one mortar (5-5), 상기 몰탈그라우팅노즐(5-4)은 팽창멤브레인(4) 외부까지 배관이 되어 팽창멤브레인(4) 외부에서 몰탈(5-5)이 분사되고, The mortar grouting nozzle (5-4) is piped to the outside of the expansion membrane 4, the mortar (5-5) is injected from the outside of the expansion membrane (4), 상기 레진그라우팅장치(6)는 레진그라우팅혼합기(6-1), 레진그라우팅펌프(6-2), 레진그라우팅공급관(6-3), 레진그라우팅노즐(6-4), 레진(6-5)으로 구성이 되고,The resin grouting apparatus 6 includes a resin grouting mixer 6-1, a resin grouting pump 6-2, a resin grouting supply pipe 6-3, a resin grouting nozzle 6-4, and a resin 6-5. It consists of 상기 레진그라우팅공급관(6-3) 및 레진그라우팅노즐(6-4)은 1개 이상 배관이 되어 1종 이상의 레진(6-5)이 분사되고, The resin grouting supply pipe (6-3) and the resin grouting nozzle (6-4) is at least one pipe is injected at least one resin (6-5), 상기 레진그라우팅노즐(6-4)은 팽창멤브레인(4) 외부까지 배관이 되어 팽창멤브레인(4) 외부에서 레진(6-5)이 분사되고,The resin grouting nozzle (6-4) is piped to the outside of the expansion membrane 4, the resin (6-5) is injected from the outside of the expansion membrane (4), 상기 몰탈(5-5) 및 레진(6-5))은 부분적으로 항균제가 혼입되거나 또는 무혼입되는 가변적인 재료이고,The mortar (5-5) and resin (6-5)) is in part a variable material in which antimicrobial agents are incorporated or non-mixed, 상기 이동바퀴장치(7)는 패커본체(1) 양단 또는 일단에 2개 이상 다수 개 설치되고, 이는 바퀴고정대(7-1), 이동바퀴(7-2)로 구성이 되고, Two or more of the mobile wheel device 7 is installed at both ends or one end of the packer body 1, which is composed of a wheel holder 7-1, a wheel 7-2, 상기 카메라장치(8)는 패커본체(1)의 전방 또는 후방에 설치가 되고, 이는 카메라거치대(8-1), 카메라(8-2)로 구성이 되고,The camera device 8 is installed in the front or rear of the packer body 1, which is composed of a camera holder 8-1, a camera 8-2, 상기 카메라거치대(8-1)는 패커본체(1)에 카메라(8-2)를 고정시키는 것으로 이는 봉형 또는 막대형의 구조이고, The camera holder 8-1 is to fix the camera (8-2) to the packer body 1, which is a rod-shaped or rod-shaped structure, 상기 라이너(32)는 두께가 얇고 폭이 넓은 시트(sheet)형 제품으로서, 이는 폴리비닐시트, 경화비닐시트, 폴리에틸렌시트, 지오멤브레인시트, 지오텍스타일시트, 고분자합성시트 중의 하나재료 또는 이의 복합재료이고, 이는 지중관로(30) 내부(30-1) 보수공사시 한 면은 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여지고 다른 한 면은 접착제가 품칠되어 있어 팽창멤브레인(4)의 팽창에 의하여 지중관로(30) 내부(30-1)에 부착이 되고, The liner 32 is a thin and wide sheet type product, which is one of polyvinyl sheet, hardened vinyl sheet, polyethylene sheet, geomembrane sheet, geotextile sheet, polymer composite sheet, or a composite material thereof. In this case, one side is covered outside the expansion membrane 4 of the packer 10, and the other side is coated with adhesive, so that the expansion of the expansion membrane 4 is performed. By the underground pipe 30 is attached to the interior (30-1), 상기 보강재(33)는 와이어메쉬, 철망, 섬유망, 플라스틱망, 고분자합성망, 모기망 중의 하나이고, 이는 지중관로(30) 내부(30-1) 보수공사시 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여지고 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)에 의하여 지중관로(30) 내부(30-1)의 보수지점에 분사되는 몰탈 또는 레진의 그라우팅체에 매입되고,The reinforcing material 33 is one of a wire mesh, a wire mesh, a fiber mesh, a plastic net, a polymer synthetic net, and a mosquito net, which is covered outside the expanded membrane 4 during the repair work of the underground pipe line 30. It is embedded in the grouting body of the mortar or resin sprayed to the maintenance point of the interior 30-1 of the underground pipeline 30 by the high mortar grouting nozzle (5-4) or resin grouting nozzle (6-4), 상기 윈치(34)는 전선(2-2), 공기공급관(3-3), 몰탈그라우팅공급관(5-3), 레진그라우팅공급관(6-3)의 전체 또는 일부를 감거나 풀어주는 기능을 하는 것을 특징으로 하는 지중관로(30) 다기능보수보강로봇The winch 34 has a function of winding or unwinding all or part of the wire 2-2, the air supply pipe 3-3, the mortar grouting supply pipe 5-3, and the resin grouting supply pipe 6-3. Underground pipeline 30 multifunctional repair reinforcement robot 지중관로(30) 내벽(30-1)에 라이너(32)를 부착하여 보수보강하는데 있어서, In the reinforcement by attaching the liner 32 to the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 라이너(32)를 덮는 단계, 라이너(32)가 덮여진 패카(10)를 지중관로(30) 내부(30-1)에 넣는 단계, 패카(10)가 보수하고자 하는 목적지에 도달하는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기 또는 일반공기를 주입하는 단계, 팽창멤브레인(4)이 팽창하여 지중관로(30) 내벽(30-1)에 닿는 단계, 팽창멤브레인(4) 외부에 덮여진 라이너(32)가 지중관로(30) 내벽(30-1)에 부착되는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기를 주입하는 단계, 전기히터장치(2)에 전원(2-1)이 공급되는 단계, 공급된 전원(2-1)에 의하여 히터선(2-4)에서 열이 발생되는 단계, 팽창멤브레인(4) 내부의 가열공기 및 전기히터장치(2)의 히터선(2-4)에 의하여 라이너(32)가 급속하게 양생되는 단계, 시공 및 양생 중 패커(10) 중공(1-31)으로 유입하수(31)가 흘러나가는 단계, 적정 양생후 팽창멤브레인(4)의 공기압을 제거하는 단계, 전기히터장치(2)의 전원(2-1)이 차단되는 단계, 팽창멤브레인(4)이 수축되어 지중관로(30) 내벽(30-1)에서 이격되는 단계, 패카(10)를 지중관로(30) 밖으로 꺼내는 단계의 전체 및 부분으로 이루어진 것을 특징으로 하는 지중관로(30) 다기능보수보강로봇Covering the liner 32 on the outside of the expansion membrane 4 of the packer 10, the step of placing the packer 10 covered with the liner 32 in the underground pipe line 30 (30-1), packer 10 ) Reaching the destination to be repaired, injecting heated air or general air into the expansion membrane 4 of the packer 10, the expansion membrane 4 is expanded to the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30. ), The liner 32 covered outside the expansion membrane 4 is attached to the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, injecting heated air into the expansion membrane 4 of the packer 10 The step of supplying the power (2-1) to the electric heater device 2, the step of generating heat in the heater wire (2-4) by the supplied power supply (2-1), expansion membrane (4) The liner 32 is rapidly cured by the heater wires 2-4 of the heating air and the electric heater device 2 inside, and flows into the hollows 1-31 of the packer 10 during construction and curing. 31) flows out To remove the air pressure of the expansion membrane (4) after proper curing, the step of cutting off the power (2-1) of the electric heater device 2, the expansion membrane (4) is contracted to the inner wall 30 of the underground pipeline 30 -1) spaced apart from the step, the underground pipe line (30) multifunctional maintenance reinforcement robot, characterized in that consisting of the whole and part of the step of taking out the packer 10 out of the underground pipe line (30) 지중관로(30) 내벽(30-1)에 그라우팅하여 보수보강하는데 있어서, In repairing by grouting on the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, 패커(10)의 팽창멤브레인(4) 외부에 보강재(33)를 덮는 단계, 보강재(33)가 덮여진 패카(10)를 지중관로(30) 내부(30-1)에 넣는 단계, 패카(10)가 보수하고자 하는 목적지에 도달하는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기 또는 일반공기를 주입하는 단계, 팽창멤브레인(4)이 팽창하여 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)이 지중관로(30) 내벽(30-1)의 보수지점에 근접되는 단계, 몰탈그라우팅혼합기(5-1) 또는 레진그라우팅혼합기(6-1)에 의하여 몰탈 또는 레진이 혼합되는 단계, 몰탈그라우팅펌프(5-2) 또는 레진그라우팅펌프(6-2)에 의하여 몰탈 또는 레진이 펌핑되는 단계, 몰탈그라우팅공급관(5-3) 또는 레진그라우팅공급관(6-3)에 의하여 몰탈 또는 레진이 공급되는 단계, 몰탈그라우팅노즐(5-4) 또는 레진그라우팅노즐(6-4)에 의하여 지중관로(30) 내벽(30-1)의 보수지점에 몰탈 또는 레진이 분사되는 단계, 패카(10)의 팽창멤브레인(4)에 가열공기를 주입하는 단계, 전기히터장치(2)에 전원(2-1)이 공급되는 단계, 공급된 전원(2-1)에 의하여 히터선(2-4)에서 열이 발생되는 단계, 팽창멤브레인(4) 내부의 가열공기 및 전기히터장치(2)의 히터선(2-4)에 의하여 분사된 몰탈 또는 레진이 급속하게 양생되는 단계, 시공 및 양생 중 패커(10) 중공(1-31)으로 유입하수(31)가 흘러나가는 단계, 적정 양생후 팽창멤브레인(4)의 공기압을 제거하는 단계, 전기히터장치(2)의 전원(2-1)이 차단되는 단계, 팽창멤브레인(4)이 수축되어 지중관로(30) 내벽(30-1)에서 이격되는 단계, 패카(10)를 지중관로(30) 밖으로 꺼내는 단계의 전체 및 부분으로 이루어진 것을 특징으로 하는 지중관로(30) 다기능보수보강로봇Covering the reinforcement 33 on the outside of the expansion membrane 4 of the packer 10, the step of placing the packer 10 covered with the reinforcement 33 in the underground pipe line 30 (30-1), packer 10 ) Reaching the destination to be repaired, injecting heated air or general air into the expansion membrane 4 of the packer 10, the expansion membrane 4 is expanded to the mortar grouting nozzle (5-4) or resin The grouting nozzle 6-4 is approached to the maintenance point of the inner wall 30-1 of the underground pipeline 30, and mortar or resin is transferred by the mortar grouting mixer 5-1 or the resin grouting mixer 6-1. Mixing step, mortar or resin is pumped by the mortar grouting pump (5-2) or resin grouting pump (6-2), by the mortar grouting supply pipe (5-3) or resin grouting supply pipe (6-3) The mortar or resin is supplied in the underground pipeline 30 by the mortar grouting nozzle 5-4 or the resin grouting nozzle 6-4. Spraying mortar or resin at the maintenance point of (30-1), injecting heating air into the expansion membrane (4) of the packer (10), and supplying power (2-1) to the electric heater (2). In the step of heating, the heat is generated in the heater wire (2-4) by the supplied power supply (2-1), the heating air in the expansion membrane (4) and the heater wire (2-4) of the electric heater device (2) The step of rapidly curing mortar or resin injected by the step), the inflow of sewage (31) into the packer (10) hollow (1-31) during construction and curing, the air pressure of the expansion membrane (4) after proper curing Removing the step, the step of cutting off the power (2-1) of the electric heater device 2, the expansion membrane (4) is contracted and spaced apart from the inner wall (30-1) underground pipe 30, packer (10) ) Underground pipe line (30) multi-function maintenance reinforcement robot, characterized in that consisting of all and part of the step of taking out the underground pipe line (30)
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