KR20090055680A

KR20090055680A - 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20090055680A
Application number: KR1020070122427A
Authority: KR
Inventors: 임창환
Original assignee: 주식회사 현대오토넷
Priority date: 2007-11-29
Filing date: 2007-11-29
Publication date: 2009-06-03

Abstract

본 발명은 동일 목적지를 주행할 차량들의 내비게이션 단말기에 공통된 경로를 제공하고, 공통 경로에 따른 경로 안내 중 경로이탈 시 위치정보 공유를 이용하여 공통경로에 다시 합류할 수 있는 경로를 탐색하는 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템 및 방법에 관한 것이다.

내비게이션, 위치정보, 경로탐색

Description

위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SEARCHING COMMON ROUTE USING POSITION INFORMATION COMMUNITY}

일반적으로, 내비게이션 시스템은 위성위치확인시스템(Global Positioning System: GPS)과 지리정보시스템(Geographic Information System: GIS)이 결합된 시스템이다. 즉 내비게이션 시스템은 다수의 GPS 위성들로부터 각각의 위치데이터 및 절대 시각데이터를 수신받아 자신의 위치를 계산하고, 계산된 현재 위치를 수치 데이터화된 지도데이터에 맵매칭하여 표시하며, 목적지 입력 시 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 미리 설정된 방식에 따라 탐색하고, 탐색된 경로를 따라 길 안내를 수행하는 시스템이다.

최근 들어, 내비게이션 시스템은 차량 운전자에게는 없어서는 안 될 필수 장치라고 여겨질 정도로 그 보급이 확산되고 있다. 이러한 급속한 확산으로 내비게이 션 시스템 사용자들의 만족도를 향상시키기 위해 보다 다양한 부가 서비스들이 연구되어 지고 있다. 이러한 부가서비스 중 하나가 이동통신시스템을 이용한 위치정보 공유 서비스이다. 상기 위치정보 공유 서비스란 다수의 차량이 동일 목적지를 가는 경우 다수의 차량들을 그룹으로 묶어 서비스 센터에 등록하고, 서비스 센터는 이동통신망을 통해 상기 등록된 차량들의 위치정보 또는 경로정보를 상호 교환하여 공유하는 서비스이다.

상술한 바와 같이 종래 위치정보 공유 서비스는 그룹 차량들 각각의 위치정보만을 공유하거나 각각의 독립된 경로 정보들을 모두 표시하여 줄 뿐 공통 경로를 제공하지 못하는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 위치정보 공유뿐만 아니라 공통된 경로를 제공하는 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템 및 방법을 제공함에 있다

본 발명의 다른 목적은 공통 경로에 따른 경로 안내 시 공통 경로를 이탈하면 상기 공통 경로와 합류할 수 있는 경로를 재탐색하는 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템 및 방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는; 공통 경로 및 타 내비게이션 단말기의 위치정보들을 수신받아 지도데이터에 맵매칭한 후 상기 공통 경로에 따라 길안내를 수행하는 제2내비게이션 단말기와, 상기 제2내비게이션 단말기의 정 보를 입력받아 상기 정보를 포함하는 공통 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 송신하고, 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지에 응답하여 수신되는 공통 경로 및 상기 제2내비게이션 단말기의 위치정보를 맵칭 후, 상기 공통 경로에 따라 길안내를 수행하는 공통 경로 탐색 서비스를 제1내비게이션 단말기와, 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 이동통신망을 통해 수신하여 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지에 포함된 정보들에 대한 상기 제2내비게이션 단말기들과 제1내비게이션 단말기를 등록하고, 상기 제1 및 제2내비게이션 단말기들로 공통 경로를 전송 후 상기 내비게이션 단말기들 각각의 위치정보를 상호 송수신하는 서비스 센터를 포함한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은; 제1내비게이션 단말기가 그룹으로 주행할 제2내비게이션 단말기들의 정보를 입력받고 상기 정보를 포함하는 공통 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 서비스 센터로 전송하는 과정과, 서비스 센터가 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 수신하여 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지에 포함된 정보들에 대한 상기 제2내비게이션 단말기들과 제1내비게이션 단말기를 등록한 후 공통 경로를 탐색하여 상기 제1 및 제2내비게이션 단말기들로 전송하는 과정과, 상기 제1 및 제2 내비게이션 단말기들이 상기 공통 경로의 수신 후 상기 공통 경로를 따라 길안내를 수행하는 과정을 포함한다.

본 발명은 임의의 차량이 공통경로를 이탈했을 경우에도 공통경로에 합류할 수 있는 최적의 경로를 제공할 수 있는 이점을 가진다.

또한, 본 발명은 공통경로에 합류할 수 있는 최적의 경로를 제공하므로 운전 자의 만족도를 향상시킬 수 있는 이점을 가진다.

또한, 본 발명은 하나의 대표 내비게이션 단말기가 다수의 내비게이션 단말기들에 대해 한번에 경로를 설정할 수 있으므로 내비게이션 단말기 각각이 일일이 서비스 센터에 접속하여 경로 설정하지 않아도 되는 이점을 가진다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 벗어나지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다. 또한, 내비게이션 단말기들 간의 위치정보 공유는 상술한 선출원 특허에 의해 상세히 설명되고 있으므로 그 상세한 설명을 생략함을 유의하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 공통 경로 탐색 시스템은 이동통신망(150)과 이동통신망(150)에 연결되는 서비스 센터(200)와 이동통신망(150)을 통해 서비스 센터(200)에 접속하는 다수의 내비게이션 단말기(100)들로 구성된다.

내비게이션 단말기(100)는 텔레매틱스 단말기 등이 될 수 있으며, 이동통신망(150)을 통해 서비스 센터(200)에 접속하여 공통 경로 탐색 서비스를 서비스 센터(200)로 요청하고, 상기 서비스 요청 후 공통 경로를 적용할 차량들에 대한 정보를 전송한다. 내비게이션 단말기(100)는 상기 정보의 전송 후 수신되는 공통 경로 탐색 데이터 및 타 차량들의 위치정보를 수신하여 지도데이터에 맵매칭하여 디스플레이 후 상기 공통경로를 기준으로 길 안내를 수행한다. 또한, 선두 차량 이외의 차량, 즉 후행 차량들의 내비게이션 단말기(100)는 공통 경로를 벗어난 경우 선두 차량의 위치정보에 근거하여 선두 차량의 위치로 합류할 수 있는 합류 경로를 탐색하여 상기 공통 경로로 합류할 수 있도록 길안내를 수행한다.

서비스 센터(200)는 내비게이션 단말기(100)가 이동통신망(150)을 통해 접속하여 서비스 요청 및 동행차량 정보를 제공하면 서비스 요청한 차량과 동행차량들의 인증을 수행한다. 인증 수행 후 서비스 센터(200)는 공통 경로를 탐색하고 탐색된 공통 경로를 상기 서비스 요청 차량 및 동행 차량들의 내비게이션 단말기(100)로 전송한다.

도 2는 본 발명에 따른 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 방법을 나타낸 절차도로서, 서비스 요청을 하는 내비게이션 단말기가 제1내비게이션 단말기(100-1)이고, 동행 차량의 내비게이션 단말기가 제2내비게이션 단말기(100-2)인 경우를 설명한다.

우선, 제1내비게이션 단말기(100-1)는 단계211에서 이동통신망(150)을 통해 서비스 센터(200)에 접속한다.

상기 접속 후 제1내비게이션 단말기(100-1)는 단계213에서 목적지 정보 및 동행차량 정보를 포함하는 공통 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 전송한다.

서비스 센터(200)는 공통 경로 탐색 서비스 요청 및 동행 차량 정보가 제공되면 단계215에서 상기 동행 서비스 요청한 제1내비게션 단말기(100-1) 및 동행 차 량 정보에 근거한 제2내비게이션 단말기(100-2)의 인증을 수행한다. 상기 인증은 제1내비게이션 단말기(200) 및 동행 차량 정보에 포함된 제2내비게이션 단말기(100-2)가 서비스 가입자인지를 확인하는 것이다. 또한, 상기 인증은 제2내비게이션 단말기(100-2)가 공통 경로 탐색 서비스를 받을 것인지를 확인하는 절차가 될 수도 있다. 또한, 상기 인증은 상술한 두 가지 모두를 확인하는 절차가 될 수도 있다.

상기 인증 후 서비스 센터(200)는 단계217에서 미리 저장하고 있는 지도데이터와 상기 제1내비게이션 단말기(100-1)로부터 제공된 목적지 정보에 근거하여 공통 경로를 탐색한다.

공통 경로가 탐색되면 서비스 센터(200)는 단계219에서 차량인증 확인 및 공통 경로를 제1내비게이션 단말기(100-1)로 전송하고, 단계221에서 제2내비게이션 단말기(100-2)로 공통 경로를 전송한다.

상기 공통 경로를 수신받은 제2내비게이션 단말기(100-2)는 단계223에서 공통경로 수신 결과를 서비스 센터(200)로 전송한다.

상기 공통경로 수신 결과를 수신한 서비스 센터(200)는 단계225에서 제1내비게이션 단말기(100-1)로 공통 경로 안내 서비스 결과를 전송한다.

상기 공통 경로의 적용 후 서비스 센터(200)는 단계227에서 내비게이션 단말기(100)들로부터 수신되는 위치정보들을 내비게이션 단말기(100)들 간 위치 정보를 송수신하여 공유한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동통신망에 접속할 수 있는 내비게이션 단말기의 구성을 나타낸 도면이다.

이하 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 내비게이션 단말기(100)는 제어부(10)와 저장부(20)와 지도데이터 데이터베이스(Database: DB)(30)와 입력부(40)와 디스플레이부(50)와 GPS 모듈(60)과 CDMA 모듈(70)로 구성된다.

저장부(20)는 내비게이션 단말기(100)의 동작을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 제어프로그램 저장 영역과, 상기 제어프로그램 수행중에 발생하는 데이터를 일시 저장하는 임시 영역과, 공통 경로 등과 같은 데이터를 저장하는 데이터 저장영역으로 구성된다.

지도데이터 DB(30)는 지도데이터를 저장한다.

입력부(40)는 사용자가 내비게이션 단말기(100)의 동작을 제어하기 위한 다수의 키들을 구비하고, 사용자에 의해 눌려지는 키에 대응하는 키데이터를 제어부(10)로 출력한다.

디스플레이부(50)는 내비게이션 단말기(100)의 다양한 동작 및 상태 정보를 표시하고, 경로 및 현재 위치가 맵핑된 지도데이터를 디스플레이 한다.

GPS 모듈(60)은 안테나(ANT1)를 통해 다수의 GPS 위성들로부터 각각의 위치데이터 및 절대 시각데이터를 수신하여 현재 위치를 계산하고, 계산된 현재 위치를 제어부(10)로 출력한다.

CDMA 모듈(70)은 이동통신망(150)을 통해 서비스 센터(200)에 접속하여 음성 또는 데이터 통신을 수행한다.

제어부(10)는 내비게이션 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히 제 어부(10)는 CDMA 모듈(70)을 통해 서비스 센터(200)로부터 수신된 공통 경로와 GPS 모듈을 통해 입력한 현재 위치를 지도데이터 DB(30)의 지도데이터에 맵매칭하여 디스플레이부(50)에 디스플레이 한 후, 상기 공통 경로에 기초하여 길 안내를 수행한다. 또한, 제어부(10)는 상기 공통 경로에 근거한 길 안내 중 공통 경로를 벗어나면 공통 경로 수신 후 서비스 센터를 통해 송수신되는 내비게이션 단말기(100)들, 즉 차량들 상호간에 송수신되는 위치정보에 검사하여 선두 차량을 판단하고, 선두 차량의 위치를 경유지로 하는 합류 경로를 탐색한다.

도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 위치정보 공유 시스템에서 내비게이션 단말기의 경로 재탐색 방법을 나타낸 흐름도로서, 공통 경로를 따라 주행중이던 차량이 공통 경로를 벗어난 경우 공통 경로로 합류하기 위한 합류 경로를 탐색하기 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하 도 4를 참조하면, 제어부(10)는 단계411에서 공통 경로 탐색 서비스에 의한 공통 경로 안내 모드인지를 검사한다. 제어부(10)는 상기 도 2의 인증 과정 시 공통 경로 안내 모드를 설정한다.

공통 경로 안내 모드이면 제어부(10)는 단계413에서 CDMA 모듈(70)을 통해 공통 경로가 수신되는지를 검사한다.

공통 경로가 수신되면 제어부(10)는 단계415에서 저장한 후 단계417로 진행하여 타 차량의 위치정보들이 수신되는지를 검사한다.

타 차량의 위치정보들이 수신되면 제어부(10)는 단계419에서 상기 공통 경로와 CDMA 모듈(70)을 통해 수신되는 타 차량의 위치정보 및 GPS 모듈(60)을 통해 입 력하는 자신의 위치 정보를 지도데이터에 맵매칭하여 표시한다.

상기 공통 경로 맵매칭 후 제어부(10)는 단계421단계로 진행하여 자 차량과 타 차량의 위치정보를 공유하면서 경로 안내를 수행한다.

단계421의 경로 안내 수행 중에 제어부(10)는 단계423으로 진행하여 자 차량이 공통 경로를 이탈하는지를 검사한다.

이때, 자 차량이 공통 경로를 이탈하면 제어부(10)는 단계425로 진행하여 합류 경로 탐색을 수행할지의 여부를 묻는 합류 경로 탐색 여부 메시지를 디스플레이부(50)에 표시한다.

상기 합류 경로 탐색 여부 메시지의 표시 후, 제어부(10)는 단계427에서 상기 합류 경로 탐색 여부 메시지에 대해 합류 경로 탐색이 선택되는지를 검사한다.

합류 경로 탐색이 선택되지 않았으면 제어부(10)는 단계431로 진행하여 GPS 모듈(60)로부터 입력하는 현재 위치에서 목적지까지의 독립 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 맵매칭하여 길안내를 수행한다.

반면, 합류 경로 탐색이 선택되었으면 제어부(10)는 단계429로 진행하여 선두 차량을 판별하고, 상기 선두 차량의 위치를 목적지 또는 경유지로 하는 합류 경로를 탐색한 후, 탐색된 합류 경로에 따라 길안내를 수행한다. 이때, 공통 경로에 합류한다면 제어부(10)는 공통 경로를 통해 길안내를 수행한다.

도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따른 위치정보 공유 시스템에서 내비게이션 단말기의 경로 재탐색 방법을 나타낸 흐름도로서, 도 4의 411단계 내지 단계421과정을 동일하게 수행한 이후의 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 제어부(10)는 단계511에서 공통 경로를 이탈하는지를 검사한다.

이때, 공통 경로를 이탈하면 제어부(10)는 단계513에서 도 4의 429단계에서와 같이 합류 경로를 탐색하고, 현재 위치에서 목적지까지의 독립 경로를 탐색한다.

상기 합류 경로 및 독립 경로가 탐색되면 제어부(10)는 단계515에서 합류 경로와 공통 경로를 통한 목적지까지의 거리(이하 "합류 전체 경로"라 함)와 독립경로를 통한 목적지까지의 거리 및 두 거리 간의 두 경로간 거리차를 계산한다.

상기 계산이 완료되면 제어부(10)는 단계515에서 상기 두 경로의 거리 차가 미리 설정된 일정 거리 이내인지를 판단한다.

상기 거리 차가 일정 거리 이상이면 제어부(10)는 단계519로 진행하여 현재 위치에서 목적지까지의 새로운 신규 경로, 즉 독립 경로를 탐색하고, 탐색된 독립 경로의 맵매칭 후 길안내를 수행한다.

반면, 상기 거리 차가 일정 거리 이내이면 제어부(10)는 단계517로 진행하여 상기 탐색된 합류 경로를 지도데이터에 맵매칭한 후 공통경로로 합류하기 위한 길안내를 수행한다.

상기 도 4와 도 5에서는 사용자의 선택 여부 및 거리에 따라 합류 여부를 판단하는 방법을 설명하였다. 그러나 이러한 방법 외에도 선두 차량과 목적지가 이루는 선과 현재 위치에서 목적지가 이루는 선간의 각도가 일정 각도 이내이면 합류 경로를 탐색하여 길안내를 수행하고, 일정 각도 이상 벌어져 있으면 독립 경로를 탐색하여 길안내를 수행하도록 구성할 수도 있다.

또한, 상기에서는 선두 차량의 위치를 목적지 또는 경유지로 설정하여 합류 경로를 탐색하였다. 그러나 상기 합류 경로를 설정하기 위한 목적지 또는 경유지의 위치는 공통 경로 상의 임의의 위치가 될 수도 있다. 그러나 상기 위치는 현재 위치보다 목적지에 더 가까운 위치를 선택하는 것이 바람직할 것이다.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면

도 2는 본 발명에 따른 위치정보 공유를 이용한 공통 경로 탐색 방법을 나타낸 절차도

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동통신망에 접속할 수 있는 내비게이션 단말기의 구성을 나타낸 도면

도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 위치정보 공유 시스템에서 내비게이션 단말기의 경로 재탐색 방법을 나타낸 흐름도

도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따른 위치정보 공유 시스템에서 내비게이션 단말기의 경로 재탐색 방법을 나타낸 흐름도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10: 제어부 20: 저장부

30: 지도데이터 DB 40: 입력부

50: 디스플레이부 60: GPS 모듈

70: CDMA 모듈

Claims

공통 경로 및 타 내비게이션 단말기의 위치정보들을 수신받아 지도데이터에 맵매칭한 후 상기 공통 경로에 따라 길안내를 수행하는 제2내비게이션 단말기와,

상기 제2내비게이션 단말기의 정보를 입력받아 상기 정보를 포함하는 공통 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 송신하고, 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지에 응답하여 수신되는 공통 경로 및 상기 제2내비게이션 단말기의 위치정보를 맵칭 후, 상기 공통 경로에 따라 길안내를 수행하는 공통 경로 탐색 서비스를 제1내비게이션 단말기와,

상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 이동통신망을 통해 수신하여 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지에 포함된 정보들에 대한 상기 제2내비게이션 단말기들과 제1내비게이션 단말기를 등록하고, 상기 제1 및 제2내비게이션 단말기들로 공통 경로를 전송 후 상기 내비게이션 단말기들 각각의 위치정보를 상호 송수신하는 서비스 센터를 포함하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 시스템.
제1항에 있어서,

상기 서비스 센터가 상기 제2내비게이션 단말기들의 인증을 수행하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 제1 및 제2내비게이션 단말기가 상기 공통 경로에 따른 길 안내 중 공통 경로를 벗어나면 현재 위치에서 선두 차량의 위치를 목적지 또는 경유지로 하는 합류 경로를 탐색하여 공통 경로에 합류하기 위한 길안내를 수행하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 시스템.
제1내비게이션 단말기가 그룹으로 주행할 제2내비게이션 단말기들의 정보를 입력받고 상기 정보를 포함하는 공통 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 서비스 센터로 전송하는 과정과,

서비스 센터가 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지를 수신하여 상기 경로 탐색 서비스 요청 메시지에 포함된 정보들에 대한 상기 제2내비게이션 단말기들과 제1내비게이션 단말기를 등록한 후 공통 경로를 탐색하여 상기 제1 및 제2내비게이션 단말기들로 전송하는 과정과,

상기 제1 및 제2 내비게이션 단말기들이 상기 공통 경로의 수신 후 상기 공통 경로를 따라 길안내를 수행하는 과정을 포함하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.
제4항에 있어서,

상기 공통 경로의 수신 후 상기 제1 및 제2 내비게이션 단말기들이 각각의 위치정보를 송신하는 과정과,

상기 서비스 센터가 상기 제1 및 제2 내비게이션 단말기들 각각의 위치정보 를 상호 송수신하여 위치정보를 공유하는 과정을 더 포함하고, 상기 공유된 타 차량의 내비게이션 단말기들의 위치를 공통 경로와 함께 맵매칭하여 표시한 후 길안내를 수행하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.
제4항에 있어서,

상기 제1 및 제2 내비게이션 단말기가 상기 공통 경로를 따라 길안내 시 상기 공통 경로를 벗어나면 상기 공통 경로 상의 임의의 위치를 목적지 또는 경유지로 하는 합류 경로를 탐색하고, 탐색한 합류 경로를 따라 공통 경로에 합류하도록 길안내를 수행하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.
제6항에 있어서,

상기 임의의 위치가 선두 차량의 내비게이션 단말기로부터 수신되는 위치정보의 위치임을 특징으로 하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.
제7항에 있어서,

합류 경로 탐색 전에 사용자로부터 합류 경로의 탐색 여부를 묻는 메시지를 표시하고, 상기 합류 경로 탐색 여부 메시지의 표시에 대해 합류 경로 탐색을 선택한 경우 합류 경로를 탐색하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.
제7항에 있어서,

합류 경로 탐색 전에 합류 경로 및 공통 경로를 통한 목적지까지의 거리와 현재 위치에서 목적지까지의 독립 경로의 거리를 계산하고, 상기 두 거리의 거리 차가 일정 거리 이내인지를 판단하여 일정 거리 이내인 경우 합류 경로를 탐색하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.
제7항에 있어서,

합류 경로 탐색 전에 현재 위치와 목적지가 이루는 가상의 제1선과 상기 선두 차량의 위치와 목적지가 이루는 제2선이 이루는 각이 일정 각도 이하인지를 판단하여 일정 거리 이내인 경우 합류 경로를 탐색하는 위치정보를 이용한 공통 경로 탐색 방법.