KR20090046560A - Position recognition system and control method of transferring vehicle - Google Patents

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KR20090046560A
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Abstract

본 발명은 자율이동대차의 위치인식장치에 관한 것으로서, 자율이동대차로부터 이격 설치되어 자율이동대차의 상대위치를 파악하기 위한 기준점을 제공하는 와이어 고정부와; 상기 와이어 고정부에 와이어로 연결된 상태로 자율이동대차에 설치되어 와이어 고정부와의 와이어 길이 변화값을 검출하는 와이어 센서와; 자율이동대차에 설치되어 와이어 센서의 방위각을 검출하는 제 1자이로 센서와; 상기 와이어 센서에 의해 검출된 와이어 길이 변화값 및 제 1자이로 센서에 의해 검출된 방위각을 통해 자율이동대차의 현재위치값을 산출하는 제어박스를 포함하여 이루어짐으로써 자율이동대차의 위치를 오차없이 정확하게 인식할 수 있는 잇점이 있다. The present invention relates to a position recognition device for an autonomous mobile truck, comprising: a wire fixing unit spaced apart from the autonomous mobile truck to provide a reference point for determining a relative position of the autonomous mobile truck; A wire sensor mounted on the autonomous vehicle with a wire connected to the wire fixing unit to detect a change in wire length with the wire fixing unit; A first gyro sensor mounted on the autonomous vehicle and detecting the azimuth angle of the wire sensor; And a control box that calculates the current position value of the autonomous vehicle by the wire length change value detected by the wire sensor and the azimuth angle detected by the first gyro sensor. There is an advantage to this.

자율이동대차, 위치인식장치 Autonomous mobile truck, position recognition device

Description

자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법{POSITION RECOGNITION SYSTEM AND CONTROL METHOD OF TRANSFERRING VEHICLE} POSITION RECOGNITION SYSTEM AND CONTROL METHOD OF TRANSFERRING VEHICLE}

본 발명은 자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 특히 와이어 센서 및 자이로 센서를 이용하여 자율이동대차의 현재위치를 정확하게 검출할 수 있는 자율이동대차의 위치인식장치 및 자율이동대차를 정확하게 위치제어할 수 있는 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a position recognition device and a control method of the autonomous mobile truck, and in particular, the position recognition device and the autonomous mobile truck of the autonomous mobile truck that can accurately detect the current position of the autonomous mobile truck using a wire sensor and a gyro sensor It relates to a control method that can accurately control the position.

조선소에서 제작되는 선체블록들은 도크안에서 조립을 거쳐 완성된 하나의 선박이 된다. 이때, 선박의 외판들은 전처리, 후처리, 도장, 용접 등 주요 공정들에 의해 조립단계를 거친다. 현재는 작업자들이 2인 1조가 되어 대형 고소차에 탑승하여 한명은 작업을 하고 또다른 한명은 고소차를 운전하는 역할을 담당한다. 그렇지만, 이와 같은 고소차를 이용하여 작업을 하는 것은 외부의 불규칙한 요소에 의해 작업품질에 영항을 미칠 뿐만 아니라 위험을 초래하여 큰 사고를 야기시킬 수 있다. The hull blocks produced at the shipyard are assembled and completed in the dock. At this time, the outer plate of the ship goes through the assembly step by the main processes such as pre-treatment, post-treatment, painting, welding. Currently, workers are in a pair of two people on board a large aerial vehicle, one for work, and the other for driving the aerial vehicle. However, working with such a car can not only affect the work quality due to external irregularities, but also cause danger by causing danger.

이러한 이유로, 선체외판의 전처리, 후처리, 도장 등의 공정에 적용할 수 있는 자동화 장비들이 개발되고 있는 실정이다.For this reason, automated equipment that can be applied to a process such as pre-treatment, post-treatment, coating of hull shell plating is being developed.

그렇지만, 아직도 대형고소차 혹은 대형구조물에 자동화 장비를 탑재하여 작업하게 되어 정확하게 위치제어할 수 없음으로써 일부영역에서 과도막 및 박도막이 형성되어 이중적인 시수가 소요되는 문제점이 있었다. However, there is still a problem that it takes a double time because the transient film and the thin film is formed in some areas because it is not possible to precisely control the position by mounting the automation equipment on a large high-altitude vehicle or a large structure.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 와이어 센서 및 자이로 센서를 이용하여 자율이동대차의 위치를 정확하게 인식할 수 있는 장치 및 자율이동대차를 정확하게 위치제어함으로써 자율이동대차에 탑재된 도장모듈을 이용하여 균일하게 도장작업할 수 있는 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention is to solve the above problems, by using a wire sensor and a gyro sensor to accurately position the device and the autonomous mobile truck that can accurately recognize the location of the autonomous mobile truck, the coating mounted on the autonomous mobile truck The purpose is to provide a control method that can be uniformly painted by using a module.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자율이동대차의 위치인식장치는 자율이동대차로부터 이격 설치되어 자율이동대차의 상대위치를 파악하기 위한 기준점을 제공하는 와이어 고정부와; 상기 와이어 고정부에 와이어로 연결된 상태로 자율이동대차에 설치되어 와이어 고정부와의 와이어 길이 변화값을 검출하는 와이어 센서와; 자율이동대차에 설치되어 와이어 센서의 방위각을 검출하는 제 1자이로 센서와; 상기 와이어 센서에 의해 검출된 와이어 길이 변화값 및 제 1자이로 센서에 의해 검출된 방위각을 통해 자율이동대차의 현재위치값을 산출하는 제어박스를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the position recognition device of the autonomous mobile truck according to the present invention is installed away from the autonomous mobile truck and a wire fixing unit for providing a reference point for grasping the relative position of the autonomous mobile truck; A wire sensor mounted on the autonomous vehicle with a wire connected to the wire fixing unit to detect a change in wire length with the wire fixing unit; A first gyro sensor mounted on the autonomous vehicle and detecting the azimuth angle of the wire sensor; And a control box for calculating a current position value of the autonomous vehicle by the wire length change detected by the wire sensor and the azimuth detected by the first gyro sensor.

여기에서, 자율이동대차의 회동에 의해 상기 와이어 고정부 및 와이어 센서를 연결하는 와이어가 접촉되는 것을 방지하기 위해 와이어를 안내하는 가이드 롤러가 설치되고, 상기 가이드 롤러의 하부에는 가이드 롤러를 360도 회동 가능하게 하는 회전판이 설치되는 것이 좋다. Here, a guide roller for guiding the wire is installed to prevent the wire connecting the wire fixing portion and the wire sensor from being contacted by the rotation of the autonomous moving truck, and the lower part of the guide roller rotates the guide roller 360 degrees. It is preferable to install a rotating plate that enables it.

또한, 상기 위치인식장치는 자율이동대차의 현재위치의 방위각을 검출하는 제 2자이로 센서를 더 포함하고, 상기 제어박스는 산출된 현재위치값과 자율이동대차의 설정된 기준궤도의 위치값을 비교하면서 제 2자이로 센서에 의해 검출된 방위각을 반영하여 보상 선속도 및 각속도를 계산하여 발생된 제어신호를 자율이동대차의 구동모터에 인가할 수 있다. In addition, the position recognition device further comprises a second gyro sensor for detecting the azimuth angle of the current position of the autonomous truck, the control box compares the calculated current position value and the position value of the set reference track of the autonomous truck The control signal generated by calculating the compensation linear speed and the angular velocity by reflecting the azimuth angle detected by the second gyro sensor may be applied to the driving motor of the autonomous vehicle.

본 발명에 따른 선체외판을 도장할 수 있는 도장모듈을 탑재한 자율이동대차를 제어하는 방법은, 도장을 위한 수평 및 수직 중첩율을 포함하는 초기조건을 입력하는 단계와; 도장작업공간내에서 전체사이클을 계산한 후 도장작업보류구간을 계산하는 단계와; 도장작업보류구간이 최소화되도록 수평 및 수직 중첩율을 재조정하는 단계와; 재조정된 중첩율을 이용하여 전체사이클을 다시 계산하는 단계와; 다시 계산된 전체사이클에 의한 자율이동대차의 이동거리를 계산하는 단계와; 이동거리에 의한 기준궤도를 완성하는 단계와; 기준궤도에 의해 자율이동대차의 자세 및 속도를 계산하는 단계와; 기준궤도의 자세 및 속도와, 자율이동대차의 현재 자세 및 속도를 비교하여 보상 선속도 및 각속도를 계산하는 단계와; 보상 선속도 및 각속도가 반영된 제어신호를 구동모터에 인가하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. A method for controlling an autonomous moving truck equipped with a painting module capable of painting a hull shell according to the present invention comprises the steps of: inputting an initial condition including horizontal and vertical overlap ratios for painting; Calculating a painting work holding interval after calculating an entire cycle in the painting work space; Readjusting the horizontal and vertical overlap rates to minimize the painting work hold interval; Recalculating the entire cycle using the readjusted overlap rate; Calculating a moving distance of the autonomous vehicle by the calculated total cycles; Completing a reference trajectory based on a moving distance; Calculating the attitude and speed of the autonomous vehicle by the reference trajectory; Calculating the compensating linear velocity and angular velocity by comparing the attitude and velocity of the reference trajectory with the current attitude and velocity of the autonomous vehicle; And applying the control signal reflecting the compensating linear velocity and the angular velocity to the driving motor.

여기에서, 상기 초기조건은 도장작업공간의 폭 및 길이, 수평방향의 유효도장길이, 자율이동대차의 중심점과 도장유효폭의 중심점의 수직거리, 도장모듈의 스프레이건의 속도 및 자율이동대차의 속도를 더 포함할 수 있다. Herein, the initial conditions further include the width and length of the painting work space, the effective coating length in the horizontal direction, the vertical distance between the center point of the autonomous vehicle and the effective area of the coating, the speed of the spray gun of the painting module, and the speed of the autonomous vehicle. It may include.

본 발명에 따른 자율이동대차의 위치인식장치는 와이어 센서 및 자이로 센서를 이용함으로써 자율이동대차의 위치를 오차없이 정확하게 인식할 수 있는 잇점이 있다. 또한, 자율이동대차의 제어방법은 자율이동대차를 누적 오차없이 정확하게 위치제어함으로써 자율이동대차에 도장모듈을 탑재하여 균일하게 도장작업할 수 있는 잇점이 있다. The position recognition device of the autonomous mobile truck according to the present invention has an advantage of accurately recognizing the position of the autonomous mobile truck by using a wire sensor and a gyro sensor. In addition, the control method of the autonomous mobile truck has the advantage that it is possible to uniformly work by mounting the coating module on the autonomous mobile truck by accurately positioning the autonomous mobile truck without accumulating errors.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.

도 1은 본 발명에 따라 위치인식장치가 설치된 자율이동대차의 전체 개념도, 도 2는 본 발명에 위치인식장치가 설치된 자율이동대차의 정면도, 도 3은 본 발명에 따른 가이드 롤러 및 회전판의 확대도이다.1 is an overall conceptual view of a self-driving truck equipped with a position recognition device according to the present invention, Figure 2 is a front view of the self-driving truck installed a position recognition device in the present invention, Figure 3 is an enlargement of the guide roller and the rotating plate according to the present invention It is also.

도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 자율이동대차의 위치인식장치(100)는 자율이동대차(110)의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 와이어 고정부(120), 와이어 센서(130), 제 1자이로 센서(140), 제 2자이로 센서(150) 및 제어박스(160)를 구비한다. As shown, the position recognition device 100 of the autonomous mobile truck according to the present invention, the wire fixing unit 120, the wire sensor 130, the first gyro to accurately recognize the position of the autonomous mobile truck 110 The sensor 140, the second gyro sensor 150, and the control box 160 are provided.

먼저, 상기 와이어 고정부(120)는 자율이동대차(110)로부터 일정거리 이격 설치되어 자율이동대차(110)의 상대위치를 파악하기 위한 기준점을 제공한다. First, the wire fixing part 120 is installed at a predetermined distance apart from the autonomous mobile truck 110 to provide a reference point for determining the relative position of the autonomous mobile truck 110.

상기 와이어 센서(130)는 상기 와이어 고정부(120)에 와이어로 연결된 상태로 자율이동대차(110)에 설치되어 와이어 고정부(120)와의 와이어 길이 변화값을 검출한다. 즉, 상기 와이어 고정부(120)의 기준점을 기준으로 하여 와이어 길이 변화값을 검출하여 자율이동대차(110)의 좌표값을 산출할 수 있다. The wire sensor 130 is installed in the autonomous vehicle 110 in a state connected to the wire fixing unit 120 by a wire to detect a change in wire length with the wire fixing unit 120. That is, the coordinate value of the autonomous vehicle cart 110 may be calculated by detecting a change in wire length based on the reference point of the wire fixing unit 120.

상기 제 1자이로 센서(140)는 자율이동대차(110)에 설치되어 와이어 센서(130)의 방위각을 검출한다. The first gyro sensor 140 is installed in the autonomous vehicle trolley 110 to detect the azimuth angle of the wire sensor 130.

상기 제 2자이로 센서(150)는 자율이동대차(110)의 현재위치의 방위각을 검출한다.The second gyro sensor 150 detects an azimuth angle of the current position of the autonomous vehicle bogie 110.

상기 제어박스(160)는 상기 와이어 센서(130)에 의해 검출된 좌표값 및 제 1자이로 센서(140)에 의해 검출된 방위각을 통해 자율이동대차(110)의 현재위치값을 산출한다. 또한, 자율이동대차(110)의 주행시에는 자율이동대차(110)의 산출된 현재위치값과 자율이동대차(110)의 주행을 위해 미리 설정된 기준궤도의 위치값을 비교하면서 제 2자이로 센서(150)에 의해 검출된 방위각을 반영하여 보상 선속도 및 각속도를 계산하여 발생된 제어신호를 자율이동대차(110)의 구동모터에 인가한다. The control box 160 calculates the current position value of the autonomous vehicle cart 110 through the coordinate values detected by the wire sensor 130 and the azimuth angle detected by the first gyro sensor 140. In addition, when the autonomous vehicle bogie 110 is driven, the second gyro sensor 150 compares the calculated current position value of the autonomous vehicle bogie 110 with a position value of a reference trajectory preset for driving of the autonomous vehicle bogie 110. The control signal generated by calculating the compensation linear speed and the angular velocity by reflecting the azimuth angle detected by) is applied to the driving motor of the autonomous vehicle truck 110.

한편, 본 발명에 따른 자율이동대차의 위치인식장치(100)는 자율이동대차(110)가 회동함에 따라 상기 와이어 고정부(120) 및 와이어 센서(130)를 연결하는 와이어가 접촉되는 것을 방지하기 위해 와이어를 안내하는 가이드 롤러(170)가 설치될 수 있고, 또한 상기 가이드 롤러(170)의 하부에는 와이어의 길이 변화값에 민감하게 대응할 수 있도록 가이드 롤러(170)를 360도 회동 가능하게 하는 회전판(180)이 설치되는 것이 좋다. On the other hand, the position recognition device 100 of the autonomous mobile truck according to the present invention to prevent the wire connecting the wire fixing unit 120 and the wire sensor 130 as the autonomous mobile truck 110 is rotated. Guide rollers 170 for guiding the wires may be installed, and the lower plate of the guide rollers 170 may be rotated to allow the guide rollers 170 to rotate 360 degrees so as to be sensitive to the change in the length of the wire. 180 is preferably installed.

도 4는 본 발명에 따른 자율이동대차의 제어방법을 설명하기 위한 플로우 차트도이다. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling an autonomous mobile truck according to the present invention.

먼저, 도장을 위한 수평 및 수직 중첩율을 포함하는 초기조건을 입력하고, 도장작업공간내에서 전체사이클을 계산한 후 도장작업보류구간을 계산한다(S110),(S120). 상기 초기조건은 도장작업공간의 폭 및 길이, 수평방향의 유효도장길이, 자율이동대차의 중심점과 도장유효폭의 중심점의 수직거리, 도장모듈의 스프레이건의 속도 및 자율이동대차의 속도를 더 포함할 수 있다. First, the initial conditions including the horizontal and vertical superimposition rate for painting is input, and after calculating the total cycle in the painting work space, the painting work holding interval is calculated (S110) and (S120). The initial conditions may further include the width and length of the painting work space, the effective coating length in the horizontal direction, the vertical distance between the center point of the autonomous mobile truck and the effective width of the coating, the speed of the spray gun of the painting module, and the speed of the autonomous mobile truck. have.

계속하여, 도장작업보류구간이 최소화되도록 수평 및 수직 중첩율을 재조정하고, 재조정된 중첩율을 이용하여 전체사이클을 다시 계산한다(S130),(S140).Subsequently, the horizontal and vertical overlap ratios are readjusted to minimize the painting work holding interval, and the entire cycle is recalculated using the readjusted overlap ratios (S130) and (S140).

계속하여 다시 계산된 전체사이클에 의한 자율이동대차의 이동거리를 계산하고, 이동거리에 의해 기준궤도를 완성한다(S150).Subsequently, the moving distance of the autonomous mobile truck by the total cycle calculated again is calculated, and the reference trajectory is completed based on the moving distance (S150).

계속하여, 기준궤도에 의해 자율이동대차의 자세 및 속도를 계산한다(S160).Subsequently, the attitude and speed of the autonomous vehicle cart are calculated based on the reference trajectory (S160).

마지막으로, 자율이동대차의 주행을 위해 미리 설정된 기준궤도의 자세 및 속도와, 자율이동대차의 현재 자세 및 속도를 실시간으로 비교하면서 보상 선속도 및 각속도를 계산한 후, 보상 선속도 및 각속도가 반영된 제어신호를 자율이동대차의 구동모터에 인가한다(S170),(S180). Finally, the compensating linear and angular velocities are calculated by comparing the attitude and speed of the reference trajectory preset for driving of the autonomous vehicle and the current attitude and speed of the autonomous vehicle in real time. The control signal is applied to the drive motor of the autonomous mobile truck (S170) (S180).

한편, 본 발명에 따른 자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. On the other hand, although the position recognition device and control method of the autonomous mobile truck according to the present invention has been described according to a limited embodiment, the scope of the present invention is not limited to the specific embodiment, those skilled in the art related to the present invention Many alternatives, modifications and variations can be made without departing from the scope of the disclosure.

도 1은 본 발명에 따라 위치인식장치가 설치된 자율이동대차의 전체 개념도.1 is an overall conceptual view of an autonomous mobile truck installed with a position recognition device according to the present invention.

도 2는 본 발명에 위치인식장치가 설치된 자율이동대차의 정면도.Figure 2 is a front view of the autonomous mobile truck is installed in the present position recognition device.

도 3은 본 발명에 따른 가이드 롤러 및 회전판의 확대도.3 is an enlarged view of the guide roller and the rotating plate according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 자율이동대차의 제어방법을 설명하기 위한 플로우 차트도.Figure 4 is a flow chart for explaining a control method of the autonomous mobile truck according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

110 : 자율이동대차 120 : 와이어 고정부110: autonomous truck 120: wire fixing unit

130: 와이어 센서 140 : 제 1자이로 센서130: wire sensor 140: the first gyro sensor

150 : 제 2자이로 센서 160 : 제어박스150: second gyro sensor 160: control box

170 : 가이드 롤러 180 : 회전판170: guide roller 180: rotating plate

Claims (6)

자율이동대차의 위치를 인식하는 장치로서, As a device for recognizing the position of the autonomous vehicle, 자율이동대차로부터 이격 설치되어 자율이동대차의 상대위치를 파악하기 위한 기준점을 제공하는 와이어 고정부와; A wire fixing part spaced apart from the autonomous moving cart and providing a reference point for determining a relative position of the autonomous moving trolley; 상기 와이어 고정부에 와이어로 연결된 상태로 자율이동대차에 설치되어 와이어 고정부와의 와이어 길이 변화값을 검출하는 와이어 센서와; A wire sensor mounted on the autonomous vehicle with a wire connected to the wire fixing unit to detect a change in wire length with the wire fixing unit; 자율이동대차에 설치되어 와이어 센서의 방위각을 검출하는 제 1자이로 센서와; A first gyro sensor mounted on the autonomous vehicle and detecting the azimuth angle of the wire sensor; 상기 와이어 센서에 의해 검출된 와이어 길이 변화값 및 제 1자이로 센서에 의해 검출된 방위각을 통해 자율이동대차의 현재위치값을 산출하는 제어박스를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율이동대차의 위치인식장치. And a control box for calculating a current position value of the autonomous vehicle on the basis of the wire length change detected by the wire sensor and the azimuth angle detected by the first gyro sensor. . 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 자율이동대차의 회동에 의해 상기 와이어 고정부 및 와이어 센서를 연결하는 와이어가 접촉되는 것을 방지하기 위해 와이어를 안내하는 가이드 롤러가 설치된 것을 특징으로 하는 자율이동대차의 위치인식장치. And a guide roller for guiding the wire to prevent contact between the wire fixing part and the wire connecting the wire sensor by the rotation of the autonomous vehicle. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 가이드 롤러의 하부에는 가이드 롤러를 360도 회동 가능하게 하는 회전 판이 설치된 것을 특징으로 하는 자율이동대차의 위치인식장치. The lower portion of the guide roller position recognition device of the autonomous mobile truck, characterized in that the rotating plate for rotating the guide roller 360 degrees is installed. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 자율이동대차의 현재위치의 방위각을 검출하는 제 2자이로 센서를 더 포함하고, Further comprising a second gyro sensor for detecting the azimuth angle of the current position of the autonomous vehicle, 상기 제어박스는 산출된 현재위치값과 자율이동대차의 설정된 기준궤도의 위치값을 비교하면서 제 2자이로 센서에 의해 검출된 방위각을 반영하여 보상 선속도 및 각속도를 계산하여 발생된 제어신호를 자율이동대차의 구동모터에 인가하는 것을 특징으로 하는 자율이동대차의 위치인식장치. The control box autonomously moves the control signal generated by calculating the compensation linear velocity and angular velocity by reflecting the azimuth angle detected by the second gyro sensor while comparing the calculated current position value with the position value of the set reference trajectory of the autonomous vehicle. A position recognition device for an autonomous mobile truck, characterized in that applied to the drive motor of the truck. 선체외판을 도장할 수 있는 도장모듈을 탑재한 자율이동대차를 제어하는 방법으로서, As a method of controlling an autonomous transport truck equipped with a painting module capable of painting the hull shell, 도장을 위한 수평 및 수직 중첩율을 포함하는 초기조건을 입력하는 단계와; Inputting initial conditions including horizontal and vertical overlap rates for painting; 도장작업공간내에서 전체사이클을 계산한 후 도장작업보류구간을 계산하는 단계와; Calculating a painting work holding interval after calculating an entire cycle in the painting work space; 도장작업보류구간이 최소화되도록 수평 및 수직 중첩율을 재조정하는 단계와; Readjusting the horizontal and vertical overlap rates to minimize the painting work hold interval; 재조정된 중첩율을 이용하여 전체사이클을 다시 계산하는 단계와; Recalculating the entire cycle using the readjusted overlap rate; 다시 계산된 전체사이클에 의한 자율이동대차의 이동거리를 계산하는 단계와; Calculating a moving distance of the autonomous vehicle by the calculated total cycles; 이동거리에 의한 기준궤도를 완성하는 단계와; Completing a reference trajectory based on a moving distance; 기준궤도에 의해 자율이동대차의 자세 및 속도를 계산하는 단계와; Calculating the attitude and speed of the autonomous vehicle by the reference trajectory; 기준궤도의 자세 및 속도와, 자율이동대차의 현재 자세 및 속도를 비교하여 보상 선속도 및 각속도를 계산하는 단계와; Calculating the compensating linear velocity and angular velocity by comparing the attitude and velocity of the reference trajectory with the current attitude and velocity of the autonomous vehicle; 보상 선속도 및 각속도가 반영된 제어신호를 구동모터에 인가하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율이동대차의 제어방법. And applying a control signal reflecting the compensating linear velocity and the angular velocity to the driving motor. 청구항 5에 있어서, The method according to claim 5, 상기 초기조건은 도장작업공간의 폭 및 길이, 수평방향의 유효도장길이, 자율이동대차의 중심점과 도장유효폭의 중심점의 수직거리, 도장모듈의 스프레이건의 속도 및 자율이동대차의 속도를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동대차의 제어방법. The initial conditions further include the width and length of the painting work space, the effective coating length in the horizontal direction, the vertical distance between the center point of the autonomous mobile truck and the effective width of the coating, the speed of the spray gun of the coating module, and the speed of the autonomous mobile truck. A control method of an autonomous mobile truck characterized by the above-mentioned.
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