KR20090020459A - Travelling vehicle - Google Patents

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히로시 타나카
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무라다기카이가부시끼가이샤
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    • F16C17/04—Sliding-contact bearings for exclusively rotary movement for axial load only
    • F16C17/08—Sliding-contact bearings for exclusively rotary movement for axial load only for supporting the end face of a shaft or other member, e.g. footstep bearings

Abstract

A traveling vehicle is provided, in which the pipe is penetrated in the frame and the pipe can be easily attached to the frame and which reduces the manufacturing cost. A vehicle comprises: a pipe(6) passing through the frame(4) of the traveling vehicle in the left and right; a pair of bearings(8) installed at both ends of the pipe; a driving axis(12) supported in the bearings of right and left; a driving wheels(10) of right and left connected to the driving axis; and a traveling motor(14) operating the driving axis. A pair of traveling motors are installed at the outside left and right of the driving wheel.

Description

주행차{TRAVELLING VEHICLE}Driving car {TRAVELLING VEHICLE}

본 발명은 스태커 크레인 또는 무인 반송차 등의 주행차에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling vehicle such as a stacker crane or an unmanned transport vehicle.

발명자들은 전후 2륜의 스태커 크레인의 구조를 제안했다(특허문헌1: 일본 특허공개 2003-237909). 즉 스태커 크레인의 전후의 플레이트를 측부 프레임에 의해 연결하고, 플레이트의 하부에 주행차륜의 베어링을 배치해서 베어링에 의해 플레이트를 지지한다.The inventors proposed the structure of the stacker crane of the front and rear two-wheels (patent document 1: Unexamined-Japanese-Patent No. 2003-237909). That is, the plate before and behind the stacker crane is connected by the side frame, the bearing of a traveling wheel is arrange | positioned under the plate, and a plate is supported by a bearing.

그러나 이 구조는 전후 각 2륜의 스태커 크레인에는 적용할 수 없다. 그래서 발명자는 4륜의 주행차 구조로 해서 조립이 간단하고 저비용이며, 또한 발진을 적게 할 수 있는 구조를 검토하여 본 발명에 이르렀다.However, this structure is not applicable to stacker cranes in each front and rear. Therefore, the inventors of the present invention have studied a structure in which a four-wheel traveling vehicle structure can be easily assembled, low in cost, and low in oscillation.

[특허문헌1] 일본 특허공개 2003-237909 [Patent Document 1] Japanese Patent Publication 2003-237909

본 발명의 과제는 주행차의 조립을 용이하게 하는 것, 주행차의 비용을 작게 하는 것, 주행차로부터의 발진을 적게 하는 것에 있다.DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems of the present invention are to facilitate assembly of a traveling vehicle, to reduce the cost of the traveling vehicle, and to reduce oscillation from the traveling vehicle.

청구항 2의 발명에서의 추가 과제는 주행 모터의 부착을 간단하게 하는 것에 있다.A further object of the invention of claim 2 is to simplify the attachment of the travel motor.

청구항 3의 발명에서의 추가 과제는 주행차의 대차 구조를 간단하게 하고, 또한 파이프의 부착을 용이하게 하는 것에 있다.A further object of the invention of claim 3 is to simplify the bogie structure of the traveling vehicle and to facilitate the attachment of pipes.

본 발명의 주행차는 주행차의 프레임을 주행 방향과 수평면 내에서 직교하는 방향인 좌우로 관통하는 파이프와, The traveling vehicle of the present invention includes a pipe passing through the frame of the traveling vehicle from side to side, which is a direction orthogonal to the traveling direction in a horizontal plane,

상기 파이프의 양단에 설치한 좌우 한쌍의 베어링과, A pair of left and right bearings installed at both ends of the pipe,

상기 좌우 한쌍의 베어링에 지지된 주행축과, A traveling shaft supported by the left and right pair of bearings,

상기 주행축에 접속된 좌우 한쌍의 주행륜과, A pair of left and right travel wheels connected to the travel shaft,

상기 주행축을 구동하는 주행 모터를 설치한 것이다.The traveling motor for driving the traveling shaft is provided.

파이프는 예를 들면 프레임의 전후에 설치하고, 전후에서 예를 들면 합계 4륜의 주행륜을 설치한다.The pipe is installed before and after the frame, for example, and the driving wheels of a total of four wheels are installed, for example, before and after the frame.

바람직하게는 상기 주행 모터를 상기 좌우 한쌍의 주행륜의 좌우 방향 외측에 좌우 한쌍 설치한다.Preferably, the left and right pairs of the traveling motors are provided outside the left and right directions of the pair of left and right driving wheels.

또한 바람직하게는 상기 프레임은 상기 좌우의 방향과 평행한 연직 방향 단면이며, 좌우 한쌍의 측판과 측판 사이를 접속하는 상판을 구비하고, 상기 파이프가 좌우의 측판을 관통한다.Also preferably, the frame has a vertical cross section parallel to the left and right directions and includes a top plate connecting the left and right pairs of side plates and side plates, and the pipe penetrates the left and right side plates.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명에서는 프레임을 관통하는 파이프의 양단에 베어링을 설치해서 주행륜의 주행축을 지지하므로 주행차의 주행계의 조립이 간단하며, 또한 파이프를 이용하므로 저비용이다. 또한 베어링의 내측은 파이프에 접속되어 있고, 베어링의 외측의 주행륜을 커버 등에 의해 덮으면 비교적 간단하게 발진을 적게 할 수 있다.In the present invention, since bearings are provided at both ends of the pipe passing through the frame to support the travel shaft of the travel wheel, the assembly of the travel system of the travel car is simple, and the pipe is used, which is low cost. In addition, the inside of the bearing is connected to the pipe, and when the running wheel on the outside of the bearing is covered with a cover or the like, oscillation can be reduced relatively simply.

주행 모터를 주행륜의 외측에 배치하면 프레임의 바닥부 중앙 등에 주행 모터를 설치해서 주행축을 구동하는 경우에 비해서 주행 모터의 접속이 용이하며, 또한 주행륜 바로 부근에 주행 모터를 배치할 수 있다.When the traveling motor is disposed outside the traveling wheel, the traveling motor can be easily connected as compared with the case where the traveling motor is installed in the center of the bottom of the frame to drive the traveling shaft, and the traveling motor can be disposed immediately near the traveling wheel.

또한 프레임을 상판과 그 좌우의 측판으로 구성하고, 좌우의 측판을 파이프가 관통하도록 하면 간단한 구조의 프레임을 사용할 수 있고, 또한 프레임에의 파이프의 부착도 용이해진다.In addition, if the frame is composed of an upper plate and left and right side plates, and the pipes pass through the left and right side plates, a frame having a simple structure can be used, and the pipe can be easily attached to the frame.

이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다.Best Mode for Carrying Out the Invention The following shows an optimal embodiment.

(실시예)(Example)

도 1, 도 2에 스태커 크레인(2)을 예로 실시예를 나타낸다. 또한 주행차의 종류 자체는 임의이다. 4는 프레임이며, 스태커 크레인(2)의 하부에 설치하고, 예를 들면 전후 한쌍의 파이프(6, 6)를 프레임(4)의 좌우 측면을 관통시킨다. 파이프(6)의 좌우 양단에 한쌍의 베어링(8, 8)을 설치하고, 각 베어링(8)에 의해 주행축(12)을 지지하고, 파이프(6)의 외측에서 주행축(12)에 주행륜(10)을 부착하고, 주행 모터(14)에 의해 주행축(12)을 구동한다. 그리고 좌우의 주행축(12, 12) 사이 를 중간축(16)에 의해 접속하고, 중간축(16)을 파이프(6) 내에 수용한다.1 and 2 show an example of the stacker crane 2 as an example. In addition, the kind of driving vehicle itself is arbitrary. 4 is a frame, and it is provided in the lower part of the stacker crane 2, for example, lets a pair of front and back pipes 6 and 6 penetrate the left and right side surfaces of the frame 4, for example. A pair of bearings 8 and 8 are provided at the left and right ends of the pipe 6 to support the travel shaft 12 by the respective bearings 8, and travel on the travel shaft 12 from the outside of the pipe 6. The wheel 10 is attached and the travel shaft 12 is driven by the travel motor 14. The intermediate shaft 16 is connected between the left and right traveling shafts 12 and 12 to accommodate the intermediate shaft 16 in the pipe 6.

실시예에서는 파이프(6)는 프레임(4)의 전후에 한쌍 설치하고, 각 파이프(6)의 좌우에 각각 베어링(8)과 주행륜(10), 주행 모터(14)를 배치한다. 그리고 주행 모터(14)는 주행륜(10)의 좌우 방향 외측에 배치한다. 파이프(6)는 부착구(18)에 의해 프레임(4)의 측부를 관통하도록 부착한다. 20은 차륜 커버이며, 주행륜(10)을 그 바닥부를 제외하고 덮어 주행축(12)의 부근으로부터 등의 발진을 봉한다.In the embodiment, a pair of pipes 6 are provided before and after the frame 4, and the bearings 8, the travel wheels 10, and the travel motors 14 are arranged on the left and right sides of the pipes 6, respectively. The travel motor 14 is disposed outside the left and right directions of the travel wheel 10. The pipe 6 is attached by means of an attachment 18 to penetrate the side of the frame 4. 20 is a wheel cover, and covers the travel wheel 10 except its bottom to seal oscillation of the back from the vicinity of the travel shaft 12.

22는 예를 들면 전후 한쌍의 마스트, 24는 승강 모터이며, 예를 들면 프레임(4)의 좌우 방향 한쪽의 전후에 설치하고, 26은 승강대이며, 28은 슬라이드 포크이다. 그리고 마스트(22)의 내부에 도시하지 않은 타이밍 벨트 또는 로프, 체인 등의 부재를 설치하고, 승강 모터(24)에 의해 구동해서 승강대(26)를 승강시킨다.For example, 22 is a pair of front and rear masts, 24 is a lifting motor, for example, it is provided before and after one side of the frame 4, 26 is a lifting table, and 28 is a slide fork. Then, a member such as a timing belt, a rope, or a chain (not shown) is provided inside the mast 22, and is driven by the elevating motor 24 to elevate the platform 26.

30은 주행 레일이며, 예를 들면 클린룸의 바닥면에 설치한다. 또한 프레임(4)은 평면에서 볼 때에 직사각형상이며, 상판(31)과 그 좌우의 측벽(32, 32)으로 이루어져 있다. 그리고 상기의 부착구(18)는 측벽(32)에 형성한 구멍에 부착한다. 33은 브래킷이며, 측벽(32)으로부터 하측으로 연장되고, 브래킷(33)을 이용해서 프레임(4)의 좌우에 부속 박스(34, 36)를 설치해서 스태커 크레인(2)의 전원부 및 통신부 등을 수용한다. 또한 브래킷(33) 내의 스페이스를 이용해서 배선(37) 등을 수용한다. 스태커 크레인(2)에는 이 이외에 주행 레일(30)에 의해 스태커 크레인(2)의 좌우 방향 위치를 가이드하는 가이드 롤러 및 급전선으로부터 비접촉 급전을 받는 수전 장치, 통신 장치 등을 설치하지만 이들에 대해서는 설명을 생략한다.30 is a travel rail, for example, is installed in the bottom surface of a clean room. Moreover, the frame 4 is rectangular in plan view, and consists of the upper board 31 and the side walls 32 and 32 on either side. The attachment hole 18 is attached to a hole formed in the side wall 32. 33 is a bracket, and extends downward from the side wall 32, and the accessory box 34, 36 is installed on the left and right sides of the frame 4 using the bracket 33, and the power supply part and the communication part of the stacker crane 2, etc. are installed. Accept. Moreover, the wiring 37 etc. are accommodated using the space in the bracket 33. As shown in FIG. The stacker crane 2 is provided with a guide roller for guiding the left and right positions of the stacker crane 2 by a traveling rail 30, a power receiving device that receives non-contact power supply from a feeder line, a communication device, and the like. Omit.

실시예의 스태커 크레인(2)의 조립에 대해서 설명한다. 프레임(4)은 상 판(31)과 좌우의 측벽(32)으로 이루어지는 간단한 구조이며, 이것에 구멍을 뚫어 부착구(18)를 통해 파이프(6)를 부착한다. 파이프(6)의 좌우 양단에 베어링(8)을 고정하고, 주행륜(10) 및 주행 모터(14)에 접속된 주행축(12)을 베어링(8)에 의해 지지한다. 이 상태에서는 주행축(12)의 지지가 불안정해지므로 중간축(16)에 의해 좌우의 주행축(12, 12)을 연결한다. 주행 모터(14)는 도시하지 않은 브래킷 등에 의해 프레임(4) 등에 의해 지지하거나 또는 파이프(6)에 의해 지지해도 좋다. 또한 좌우의 주행축(12, 12)과 중간축(16)을 1개의 주행축으로 구성해도 좋다. 또한 전후 한쌍의 파이프(6, 6)의 한쪽에서 주행 모터(14)를 주행륜(10)에 접속하지 않고, 주행륜(10)을 종동륜으로 해도 좋다.The assembly of the stacker crane 2 of an Example is demonstrated. The frame 4 is a simple structure which consists of the upper plate 31 and the left and right side walls 32, and attaches the pipe 6 through the attachment hole 18 by making a hole in this. The bearing 8 is fixed to the left and right ends of the pipe 6, and the bearing 8 supports the travel shaft 12 connected to the travel wheel 10 and the travel motor 14. In this state, since the support of the travel shaft 12 becomes unstable, the left and right travel shafts 12 and 12 are connected by the intermediate shaft 16. The traveling motor 14 may be supported by the frame 4 or the like with a bracket (not shown) or by the pipe 6. In addition, the left and right traveling shafts 12 and 12 and the intermediate shaft 16 may be constituted by one traveling shaft. In addition, the traveling wheel 10 may be used as the driven wheel without connecting the traveling motor 14 to the traveling wheel 10 at one of the front and rear pairs of pipes 6 and 6.

측벽(32)에 부착구(18)의 고정용과는 다른 구멍을 형성해서 승강 모터(24)의 구동축을 프레임(4)의 내부로 인출한다. 또한 마스트(22) 및 승강대(26) 등을 부착하고, 타이밍 벨트 또는 체인, 로프 등에 의해 승강대(26)를 승강할 수 있도록 한다. 또한 기타 의장품은 브래킷(33)을 통해 부속 박스(34, 36)에 설치한다. 또한 브래킷(33) 또는 부속 박스(34, 36)는 설치하지 않아도 좋다.In the side wall 32, a hole different from that for fixing the attachment port 18 is formed, and the drive shaft of the lifting motor 24 is drawn out into the frame 4. In addition, the mast 22 and the platform 26 are attached, and the platform 26 can be elevated by a timing belt, a chain, a rope, or the like. In addition, other equipment is installed in the accessory boxes (34, 36) through the bracket (33). In addition, the bracket 33 or the accessory boxes 34 and 36 do not need to be installed.

스태커 크레인(2)은 프레임(4) 및 파이프(6)의 구조가 간단하며, 저비용으로 간단하게 조립할 수 있다. 또한 베어링(8) 등에서의 발진은 파이프(6)의 내측 및 차륜 커버(20)에 봉할 수 있다.The stacker crane 2 has a simple structure of the frame 4 and the pipe 6, and can be simply assembled at low cost. In addition, oscillation in the bearing 8 etc. can be sealed in the inner side of the pipe 6, and the wheel cover 20. As shown in FIG.

실시예에서는 프레임(4)에 전후 좌우 합계 4륜의 주행륜(10)과, 4개의 주행 모터(14)를 설치했지만, 4개의 주행륜 중 예를 들면 2개를 구동륜으로 해서 주행 모터에 접속하고, 다른 2개를 종동륜으로 해서 주행 모터를 설치하지 않아도 좋다. 실시예에서는 주행차의 종류를 스태커 크레인(2)으로 했지만 무인 반송차나 기타 임의의 주행차에도 적용할 수 있다.In the embodiment, the driving wheels 10 and the four driving motors 14 in total in the front, rear, left and right sides and the four driving motors 14 are provided in the frame 4, but for example, two of the four driving wheels are connected to the driving motors as driving wheels. It is not necessary to install the traveling motor with the other two as the driven wheels. In the embodiment, the type of traveling vehicle is used as the stacker crane 2, but it can be applied to an unmanned transport vehicle or any other traveling vehicle.

도 1은 실시예의 스태커 크레인의 부분 절단부가 있는 평면도이다.1 is a plan view with a partial cutaway of the stacker crane of the embodiment.

도 2는 실시예의 스태커 크레인의 연직 방향 단면도이다.2 is a vertical cross-sectional view of the stacker crane of the embodiment.

(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명) (Explanation of symbols for the main parts of the drawing)

2: 스태커 크레인 4: 프레임2: stacker crane 4: frame

6: 파이프 8: 베어링6: pipe 8: bearing

10: 주행륜 12: 주행축10: driving wheel 12: driving shaft

14: 주행 모터 16: 중간축14: travel motor 16: intermediate shaft

18: 부착구 20: 차륜 커버18: attachment hole 20: wheel cover

22: 마스트 24: 승강 모터22: mast 24: lifting motor

26: 승강대 28: 슬라이드 포크26: platform 28: slide fork

30: 주행 레일 31: 상판30: run rail 31: top plate

32: 측벽 33: 브래킷32: side wall 33: bracket

34, 36: 부속 박스 37: 배선 34, 36: accessory box 37: wiring

Claims (3)

주행차의 프레임을 주행 방향과 수평면 내에서 직교하는 방향인 좌우로 관통하는 파이프;A pipe penetrating the frame of the traveling vehicle from side to side in a direction orthogonal to the traveling direction in the horizontal plane; 상기 파이프의 양단에 설치한 좌우 한쌍의 베어링;A pair of left and right bearings installed at both ends of the pipe; 상기 좌우 한쌍의 베어링에 지지된 주행축;A driving shaft supported by the left and right pair of bearings; 상기 주행축에 접속된 좌우 한쌍의 주행륜; 및A pair of left and right travel wheels connected to the travel shaft; And 상기 주행축을 구동하는 주행 모터를 설치한 것을 특징으로 하는 주행차.A traveling vehicle comprising a traveling motor for driving the traveling shaft. 제 1 항에 있어서, 상기 주행 모터를 상기 좌우 한쌍의 주행륜의 좌우 방향 외측에 좌우 한쌍 설치한 것을 특징으로 하는 주행차.2. A traveling vehicle according to claim 1, wherein the traveling motor is provided with a pair of left and right on the left and right outer sides of the pair of left and right traveling wheels. 제 1 항에 있어서, 상기 프레임은 상기 좌우 방향과 평행한 연직 방향 단면이며, 좌우 한쌍의 측판과 측판 사이를 접속하는 상판을 구비하고, 상기 파이프가 좌우의 측판을 관통하는 것을 특징으로 하는 주행차.2. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the frame has a vertical cross section parallel to the left and right directions, and includes a top plate connecting the left and right pairs of side plates and side plates, and the pipe passes through the left and right side plates. .
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