KR20090020257A - Automatic controlling system for maintaining safely the running range in the car and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 주행안전거리 자동제어시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 말하면 차량이 전방의 차량이나 장애물에 소정의 감속거리까지 접근하게 되면 자동으로 전자제어유닛(ECU;electronic control unit)의 프로그램된 제어신호가 액셀레이터 페달에 설치된 액셀레이터제어유닛과 브레이크페달에 설치된 브레이크제어유닛에 대해 작동명령을 주고 이 작동명령에 따라 액셀레이터제어유닛과 브레이크제어유닛이 순차적으로 작동하여 액셀레이터 페달을 역방향으로 밀어올려 차량의 속도를 감속시킨 후 다시 차량이 감속거리를 지나 소정의 제동거리에 접근하게 되면 브레이크 페달을 작동시켜 차량을 제동시킴으로써, 운전자(특히 장애인 운전자)가 당황하거나 운전 미숙 등으로 인해 액셀레이터 페달 및 브레이크 페달을 오작동시켜서 발생하는 각종 사고를 미리 방지할 수 있도록 차량의 주행안전거리를 자동으로 제어하는 차량의 주행안전거리 자동제어시스템과 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system for automatically controlling a safe driving distance of a vehicle and a method thereof, and more particularly, to an electronic control unit (ECU) automatically approaching a vehicle or an obstacle in front of a predetermined deceleration distance. The programmed control signal of the controller gives an operation command to the accelerator control unit installed on the accelerator pedal and the brake control unit installed on the brake pedal, and the accelerator control unit and the brake control unit operate sequentially according to the operation command to push the accelerator pedal in the reverse direction. Raise the vehicle's speed and then approach the predetermined braking distance by passing the deceleration distance. Then, the brake pedal is operated to brake the vehicle, causing the driver (especially the disabled driver) to be embarrassed or inexperienced. By malfunctioning the brake pedal The present invention relates to an automatic driving safety distance control system and a method for automatically controlling a driving safety distance of a vehicle so as to prevent various accidents occurring in advance.
일반적으로, 일반 차량의 풋브레이크 제동 또는 장애인 차량의 경우 차량제동을 핸드/풋브레이크 등과 같이 차량의 제동 장치는 운전자가 필요에 따라 발로써 또는 장애인 차량의 경우 차량 제동을 위한 브레이크를 손으로써 동작시켜야만 제동이 이루어지는 수동식제동방식으로 사용되고 있다.In general, the braking device of a vehicle such as a foot brake braking of a general vehicle or a handicapped vehicle should be operated by the driver as a foot or a brake for braking the vehicle in a handicapped vehicle as necessary. It is used as a manual braking method.
이와 같은 수동식 제동과정에서 운전자(특히 신체에 장애가 있는 운전자)가 당황하거나 운전 미숙 등으로 인해 오작동으로 발생하는 사고의 위험성을 제거하기 위하여, 차량의 전, 후방에 타물체가 근접하게 되면 에어 실린더의 피스톤축이 풋제동과 클러치(clutch)를 자동으로 동작되게 함으로써 불의의 사고를 미리 방지하기 위한 제동 자동 제어장치에 관한 기술이 대한민국 실용신안등록출원 공고번호 제1090-405호(1990년 1월 30일,이하 문헌 1이라 한다)의 차량 충돌 방지장치에서 개시된 바 있다.In this manual braking process, if the driver (especially the driver with a physical disability) is embarrassed or the driver is in danger of malfunction due to inadequate driving, the other side of the vehicle closes to the front and rear of the air cylinder. The technology of braking automatic control device to prevent accidental accidents by automatically operating foot brake and clutch is disclosed in Korean Utility Model Application Publication No. 1090-405 (January 30, 1990). 1, hereinafter referred to as Document 1) has been disclosed in the vehicle collision prevention device.
그러나 상기와 같은 차량 충돌 방지장치는 운전자의 필요에 따라 선택적으로 이를 구동할 수 있는 수단이 없어 도심지와 같이 근접물체가 많은 곳에서 운전자의 의도와는 관계없이 차가 정지되는 불편함이 있고, 또한 차량의 속도와는 관계없이 전, 후방에 물체가 나타나기만 하면 차가 정지됨으로써 서행 운전시에 운전자의 의도와는 다르게 차가 정지되는 불편함이 있다. However, the vehicle collision avoidance device as described above does not have a means for selectively driving the driver according to the needs of the driver, there is an inconvenience that the car is stopped regardless of the driver's intention in a large number of nearby objects such as downtown, and also the vehicle Regardless of the speed of the car, the vehicle stops only when an object appears on the front and rear, so that the car stops differently from the driver's intention when driving slowly.
상기 문헌 1의 불편함을 해결하기 위한 것으로서, 전방에 물체가 있을 경우에 전방 물체의 거리와 차량의 속도를 종합적으로 판단하여 제동을 자동으로 동작시킴으로써 불의의 사고를 미리 방지할 수 있고, 리니어 모터와 전자석을 이용하여 브레이크페달을 구동시킴으로써 설치비용을 최소화시킬 수 있는 차량의 브레이크 자동제어장치으로서 대한민국 특허 제0142539호(1998년 4월 01일,이하 문헌 2이라 한다)이 개시되어 있다. In order to solve the inconvenience of the document 1, when there is an object in front of the vehicle by determining the distance of the front object and the speed of the vehicle comprehensively by operating the braking automatically to prevent accidents in advance, the linear motor Korean Patent No. 0142539 (April 01, 1998, hereinafter referred to as Document 2) is disclosed as an automatic brake control device for a vehicle capable of minimizing installation costs by driving a brake pedal using an electromagnet.
문헌 2의 구성은 운전자가 제동의 동작을 자동으로 할 것인지, 아니면 수동으로 할 것인지를 선택하여 온/오프시키는 경우에 이를 전기적인 신호로 변환하여 출력하는 선택스위치(SW)와, 전방 물체의 거리를 감지하기 위하여 광신호를 출력하고, 전방 물체에 의해 반사된 광신호를 감지하여 이를 전기적인 신호로 변환한 뒤에 출력하는 발광 소자 및 수광 소자와, 차량의 현재 속력을 감지하여 이를 전기적인 신호로 변환한 뒤에 출력하는 차속센서와, 상기 선택스위치가 온될 경우에, 상기 수광 소자로부터 입력되는 신호로부터 전방 물체가 기준치보다 근거리에 있는지를 판단하고, 전방 물체가 기준치보다 근거리에 있는 경우에 상기 차속센서로부터 입력되는 신호로부터 현재 차량의 속력이 고속 상태에 있는지를 판단하여, 이에 따라 제동을 자동으로 구동하기 위한 구동신호를 출력하는 제어부와, 상기 제어부로부터 입력되는 구동신호에 따라 브레이크페달을 동작시키는 브레이크 구동부로 이루어진다.In the configuration of Document 2, when the driver selects whether the braking operation is to be performed automatically or manually, the selection switch SW converts it into an electrical signal and outputs it, and the distance of the front object. Outputs an optical signal to detect the light, detects the light signal reflected by the front object and converts it into an electrical signal and outputs the light emitting device and the light receiving device, and detects the current speed of the vehicle as an electrical signal The vehicle speed sensor output after the conversion and the selection switch are turned on, and it is determined whether the front object is closer than the reference value from the signal input from the light receiving element, and the vehicle speed sensor when the front object is closer than the reference value. From the signal input from the controller, it is determined whether the current vehicle speed is in the high speed state. And a controller outputting a drive signal to the drive, comprises a brake driving unit for operating a brake pedal in accordance with a drive signal inputted from the controller.
그러나, 인용문헌 2에 의하면, 차량의 주행 또는 급가속 주행중에 운전자가 예상하지 못한 장애물이 차량의 전방에서 갑자기 나타나는 경우에 운전자(특히 장애인운전자)가 이를 미처 발견하지 못하거나, 또는 갑작스럽게 나타난 전방 장애물을 발견하고 당황하거나, 운전미숙 등으로 인하여 제동 장치를 동작시키지 못하고 브레이크페달을 밟는 제동동작 대신에 당황해서 액셀레이터 페달을 밟아 차량이 급가속하게 되면 대형 충돌사고를 유발시키거나 심각한 인명피해를 끼칠 수 있다.However, according to Reference 2, when an unexpected obstacle appears suddenly in front of the vehicle during the driving or rapid acceleration of the vehicle, the driver (especially the disabled driver) does not find it or suddenly appears ahead. If the vehicle is accelerated by stepping on the accelerator pedal instead of the braking action that prevents the braking system from operating the braking system due to an obstacle or embarrassment or inexperience of driving, it may cause a large crash or serious injury. Can be.
더구나, 상기 인용문헌 2의 제어부에 의해 산출된 전방 장애물의 거리가 기준치보다 작은 경우에 주행속도 감지신호를 읽어들여 현재의 주행속도가 기준치를 초과하는지를 판단하고, 현재의 주행속도가 상기 기준치를 초과하는 경우에 제동이 자동으로 작동하게 되는데, 이 상태에서 운전자가 액셀레이터페달을 계속해서 누르고 있으면 급가속으로 인한 제동명령을 상실하여 차량을 계속주행시키는 경우가 있고, 차량의 계속되는 주행으로 인하여 제어부에 영향을 미쳐서 차량이 급발진으로 주행하여 사고를 일으킬 우려가 있다.Furthermore, when the distance of the front obstacle calculated by the controller of the reference 2 is smaller than the reference value, the driving speed detection signal is read to determine whether the current traveling speed exceeds the reference value, and the current traveling speed exceeds the reference value. If the driver continues to press the accelerator pedal in this state, the braking command due to rapid acceleration may be lost and the vehicle may continue to run. There is a danger of causing the vehicle to run suddenly and cause an accident.
따라서 본 발명의 목적은 상기한 종래의 단점 및 불편함을 해결하기 위한 것으로서, 차량이 전방의 차량이나 장애물에 소정의 감속거리까지 접근하게 되면 자동으로 전자제어유닛(ECU;electronic control unit)의 프로그램된 제어신호가 액셀레이터 페달에 설치된 액셀레이터제어유닛과 브레이크페달에 설치된 브레이크제어유닛에 대해 작동명령을 주고 이 작동명령에 따라 액셀레이터제어유닛과 브레이크제어유닛이 순차적으로 작동하여 액셀레이터 페달을 역방향으로 밀어올려 차량의 속도를 감속시킨 후 다시 차량이 감속거리를 지나 소정의 제동거리에 접근하게 되면 브레이크 페달을 작동시켜 차량을 제동시킴으로써, 운전자(특히 장애인 운전자)가 당황하거나 운전 미숙 등으로 인해 액셀레이터 페달 및 브레이크 페달을 오작동시켜서 발생하는 각종 사고를 미리 방지할 수 있도록 차량의 주행안전거리를 자동으로 제어하는 차량의 주행안전거리 자동제어시스템과 그 방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-mentioned disadvantages and inconveniences, and when the vehicle approaches the vehicle or obstacle in front of a predetermined deceleration distance, the program of the electronic control unit (ECU) is automatically programmed. The control signal is given to the accelerator control unit installed on the accelerator pedal and the brake control unit installed on the brake pedal, and the accelerator control unit and the brake control unit operate sequentially according to the operation command, and the accelerator pedal is pushed in the opposite direction to the vehicle. When the vehicle approaches the predetermined braking distance after decelerating the speed again, the brake pedal is operated to brake the vehicle, causing the driver (especially the disabled driver) to be embarrassed or inexperienced due to the accelerator pedal and the brake pedal. Caused by malfunction A driving safety distance of a vehicle to avoid pre-pick to provide a safe driving distance automatic control system and method for automatically controlling a vehicle.
전방에 주행하는 차량이나 장애물을 센싱하는 센싱장치(100)와; 상기 센싱장치(100)와 연결되고 센싱장치(100)에서 센싱된 전기신호를 받아 계산하는 계산부(210)와, 운행 중에 발생하는 여러 가지 변수신호를 임시로 저장하는 RAM(220,Random access memory)과, 한번 프로그램으로 기록한 정보가 전원 유지와 상관없이 영구적으로 기억되는 ROM(230,Read only memory)으로 구성되어 사전에 설 정된 프로그램에 따라 제어명령을 수행하는 전자제어유닛(ECU; electronic control unit,200)과; 상기 ECU(200)의 전기 신호에 의해 액셀레이터 페달(400)과 브레이크 페달(500)의 상하작동을 제어하여 자동으로 차량의 감속과 제동을 제어하는 액셀레이터제어유닛(310)과 브레이크제어유닛(320)으로 이루어진 감속/제동제어부(300)로 구성된 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에 있어서,Sensing
상기 센싱장치(100)는 차량의 전방양측신호와 기상변화신호를 각각 센싱하는 전방좌측센서(111)와, 전방우측센서(112), 기상변화센서(113)를 포함하는 외부센싱장치(110)와; 차량의 주행속도를 센싱하는 주행속도센서(121)와, 상기 주행속도센서(121)에 의한 액셀레이터 페달(400)의 위치변화보다 우선해서 센싱하기 위한 액셀레이터페달센서(122)와, 브레이크 페달(500)을 작동시 브레이크 페달을 잠그는 브레이크잠금센서(123)와, 상기 브레이크잠금센서(123)에 의해 잠긴 브레이크 페달(500)를 액셀레이터 페달(400)이 작동할 때 해제하는 브레이크잠금해제센서(124)를 포함한 주행센싱장치(120)를 포함하고,The
상기 ECU(200)는 차량 핸들이 회전하는 각도에 따라 감속/제동제어부(300)를 작동시킬 수 있도록 핸들의 회전량 신호를 전송하는 핸들회전량신호전송부(240)와 차량의 와이퍼 스위치의 작동 단계에 따라 감속/제동제어부(300)를 작동시킬 수 있도록 와이퍼 작동 단계별 위치신호를 전송하는 와이퍼신호전송부(250)와, 차량의 방향전환 스위치의 작동 위치에 따라 감속/제동제어부(300)를 작동시킬 수 있도록 방향전환 스위치 작동 위치신호를 전송하는 방향전환신호전송부(260)를 포함한다.The ECU 200 operates the steering wheel rotation amount
그리고 본 발명은 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에 의한 차량의 주행 안전거리 자동제어방법에 있어서,In addition, the present invention provides a method for automatically controlling a vehicle safety distance by a vehicle driving safety distance control system,
차량의 메인전원이 인가되고, 액셀레이터 페달(400)에 의한 가속동작이 시작되면 센싱장치(100) 내 모든 센싱신호를 초기화시키는 단계(S20)와;Initializing all sensing signals in the
상기 센싱장치(100)와 ECU(200)에 전기적으로 연결되어 있는 감속/제동제어부(300)가 스위치온(ON)이 되었는지를 판단하는 단계(S30)와; Determining whether the deceleration /
상기 감속/제동제어부(300)가 스위치온(ON)이 된 경우에 센싱장치(100)의 외부센싱장치(110)가 차량의 전방에 있는 차량 또는 장애물과 차량 외부의 기상변화를 각각 센싱하는 단계(S40)와;When the deceleration /
상기 센싱하는 단계(S40)에서 센싱된 차량과 장애물의 실제거리와 기상변화를 상기 ECU(200)의 계산부(210)가 계산하는 단계(S50)와;Calculating (S50) the
상기 차량과 장애물의 실제거리와 기상변화를 계산하는 단계(S50)에서 산출된 장애물과의 실제거리가 ROM(230)에 이미 저장되어 있는 룩업테이블(Lookup table)을 참조하여 장애물과의 실제거리가 룩업테이블에서 참조된 기준거리값 보다 작은지를 판단하는 단계(S60)와;The actual distance between the obstacle and the obstacle is calculated by referring to a lookup table already stored in the
상기 기준거리값 판단 단계(S60)에서 산출된 장애물과의 거리가 상기 룩업테이블의 기준거리값보다 작은 경우에 상기 ECU(200)에 의해 액셀레이터제어유닛(310)이 제동판(317)을 회동시키고 상기 제동판(317)이 회동하여 액셀레이터 페달(400)을 작동하기 전 최초 위치까지 자동으로 이동시키는 단계(S70)와;When the distance to the obstacle calculated in the reference distance value determining step S60 is smaller than the reference distance value of the lookup table, the
상기 액셀레이터제어유닛(310)이 작동 후 브레이크제어유닛(320)이 작동됨으로써 브레이크페달(500)을 작동하는 단계(S80)로 이루어진다.After the
본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템과 그 방법은 차량이 장애물에 소정의 감속거리까지 접근하게 되면 자동으로 전자제어유닛(ECU;electronic control unit)의 프로그램된 제어신호가 액셀레이터 페달에 설치된 액셀레이터제어유닛과 브레이크 페달에 설치된 브레이크제어유닛에 대해 작동명령을 주고 이 작동명령에 따라 액셀레이터제어유닛과 브레이크제어유닛이 순차적으로 작동하여 공압실린더의 힘으로 액셀레이터 페달을 역방향으로 밀어올려 차량의 속도를 감속시킨 후 다시 차량이나 장애물이 감속거리를 지나 소정의 제동거리에 접근하게 되면 공압실린더의 힘으로 브레이크 페달을 작동시켜 차량을 제동시킴으로써, 운전자(특히 장애인운전자)가 당황하거나 운전 미숙 등으로 액셀레이터페달 및 브레이크페달을 오작동시켜서 발생하는 각종의 사고를 미리 방지할 수 있고 차량의 주행안전거리를 자동으로 제어할 수 있다. 다시 말해 본 발명의 장애물과의 거리 및 주행속도에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템과 그 방법은 전방의 차량이나 장애물이 제동기준거리 이내에 접근하면, 운전자(특히 장애인 운전자)가 당황하거나 운전 미숙 등으로 가속하거나 제동하는 행위에 관계없이 차량이 자동으로 제동되도록 하여 운전자가 장애물을 발견한 뒤 제동행위를 시작하기 전까지의 차량의 제동거리를 줄여 제동효과를 높일 수 있는 매우 유용한 발명인 것이다.The automatic driving safety distance control system and method thereof according to the present invention automatically program a control signal of an electronic control unit (ECU) installed on the accelerator pedal when the vehicle approaches an obstacle to a predetermined deceleration distance. The operation command is given to the brake control unit installed on the accelerator control unit and the brake pedal, and the accelerator control unit and the brake control unit are operated in sequence according to the operation command, and the accelerator pedal is pushed in the reverse direction by the force of the pneumatic cylinder to increase the speed of the vehicle. After deceleration, when the vehicle or obstacle approaches the predetermined braking distance through the deceleration distance, the brake pedal is actuated by the force of the pneumatic cylinder to brake the vehicle. And brake pedal malfunction The various accidents that occur can be prevented in advance and can automatically control the driving of the vehicle a safe distance. In other words, the automatic driving safety distance control system and the method of the vehicle according to the distance and the driving speed of the present invention is embarrassed or inexperienced when the driver or the obstacle ahead approaches the braking reference distance. It is a very useful invention that can increase the braking effect by reducing the braking distance of the vehicle until the driver detects an obstacle and starts braking action by automatically braking regardless of the acceleration or braking action.
그리고 본 발명은 장애물 또는 다른 차량의 추월 주행시 돌발적으로 나타나는 충돌위기 상황이 감지되는 순간 ECU의 작동명령에 따라 액셀레이터제어유닛과 브레이크제어유닛이 동시에 작동하여 액셀레이터 페달을 강제로 상승시켜 운전자의 액셀레이터 페달의 작동에 의해 차량이 가속되는 것을 방지하면서 브레이크페달을 작동시켜 차량을 급제동시킴으로써, 운전자(특히 장애인 운전자)가 당황하거나 운전 미숙 등으로 액셀레이터 페달 및 브레이크 페달을 오작동 되는 것을 미리 방지할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, the accelerator control unit and the brake control unit are simultaneously operated according to the ECU's operation command at the moment of detecting an accident or a collision crisis occurring suddenly when the vehicle overtakes an obstacle or another vehicle, forcing the accelerator pedal to be lifted to force By braking the vehicle by activating the brake pedal while preventing the vehicle from being accelerated by the operation, it is possible to prevent the driver (especially the disabled driver) from malfunctioning the accelerator pedal and the brake pedal due to embarrassment or inexperienced driving. .
또한 전방 또는 급가속 주행중인 차량이 전방물체의 거리와 주행속도 및 날씨상태에 따라 액셀레이터 페달 및 브레이크 페달을 자동으로 제어함으로써 전방물체와의 주행안전거리를 확보할 수 있는 효과가 있고, 전방의 차량 또는 장애물과의 충돌 위험을 사전에 방지할 수 있다.In addition, the vehicle in front or rapid acceleration can secure the driving safety distance with the front object by automatically controlling the accelerator pedal and the brake pedal according to the distance of the front object, the driving speed and the weather condition. Alternatively, the risk of collision with obstacles can be prevented in advance.
이하, 본 발명의 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에 있어서 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment in the automatic driving safety distance control system of the present invention will be described in detail.
본 명세서에서 사용되고 있는 자동제어란 차량을 주행시 전후방 또는 측면에 위치하는 차량의 접근거리 또는 차량 주변의 기상변화(눈 또는 비)에 순응하여 사전설정된 제어프로그램에서 전송하는 전기 신호에 따라 액셀레이터 페달의 자동 감속이나 브레이크 페달의 제동에 대하여 액셀레이터제어유닛과 브레이크제어유닛이 동작하는 일련의 과정을 포함한다.As used herein, automatic control refers to the automatic operation of the accelerator pedal according to an electric signal transmitted from a predetermined control program in response to the approach distance of the vehicle located in the front, rear, or side of the vehicle or the change of weather (snow or rain) around the vehicle. It includes a series of processes in which the accelerator control unit and the brake control unit operate on deceleration or braking of the brake pedal.
또한 본 발명에서 액셀레이터 페달의 역방향이란 운전자가 액셀레이터 페달을 밟는 방향의 반대방향으로서, 액셀레이터 페달의 하부에 설치된 액셀레이터제어유닛의 제동판이 상부 방향으로 회동하여 액셀레이터 페달을 강제로 상부로 밀어올리는 동작을 말하고, 그 반대의 방향을 순방향이라 한다.In addition, in the present invention, the reverse direction of the accelerator pedal is a direction opposite to the direction in which the driver presses the accelerator pedal, and refers to an operation of forcibly pushing the accelerator pedal upward by rotating the brake plate of the accelerator control unit installed in the lower part of the accelerator pedal upward. The opposite direction is called forward.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템을 나타내는 블록 구성도로서, 본 발명의 차량의 자동제어시스템은 전방 또는 급가속으로 운행중 전방에 주행하는 차량이나 장애물을 센싱하는 센싱장치(100)와; 상기 센싱장치(100)와 연결되고 센싱장치(100)에서 센싱된 전기신호를 받아 계산하는 계산부(210)와, 운행 중에 발생하는 여러 가지 변수신호를 임시로 저장하는 RAM(220,Random access memory)과, 한번 프로그램으로 기록한 정보가 전원 유지와 상관없이 영구적으로 기억되는 ROM(230,Read only memory)으로 구성되어 사전에 설정된 프로그램에 따라 제어명령을 수행하는 전자제어유닛(ECU; electronic control unit,200)과; 상기 ECU(200)의 전기 신호에 의해 액셀레이터 페달(400)과 브레이크 페달(500)의 상하작동을 제어하여 자동으로 차량의 감속과 제동을 제어하는 액셀레이터제어유닛(310)과 브레이크제어유닛(320)으로 이루어진 감속/제동제어부(300)를 포함한다.1 is a block diagram showing an automatic driving safety distance control system of a vehicle according to the present invention, the automatic control system of the vehicle of the present invention is a sensing device for sensing a vehicle or obstacle traveling in front of the vehicle while driving forward or at a rapid acceleration ( 100); The
본 발명의 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 센싱장치(100)와 전자제어유닛(ECU,200), 감속/제동제어부(300)는 차량의 메인전원이 인가되는 때에 스위치온(ON) 상태로 되고, 스위치가 온(ON)됨과 동시에 자동제어시스템이 활성화한다.In the automatic driving safety distance control system of the present invention, the
그리고 상기 센싱장치(100)는 도 2에 상세히 도시된 바와 같이 차량이 주행하거나, 좌회전이나 우회전, U 턴 또는 급가속으로 주행하는 경우에 발생할 수 있는 다른 차량의 전면 또는 후면, 측면이 차량의 전면에 일정한 거리 이내에 근접하거나 다른 차량 이외의 장애물과의 안전거리 내지 근접거리, 그리고 차량의 주행시 영향을 주는 눈이나 비의 기상변화 조건 등 다양한 주변환경 등을 감지한다.In addition, the
상기 감속/제동제어부(300)는, 상기 ECU(200)의 전기 신호에 의해 상승 또는 하강작동신호로 자동으로 차량의 감속을 제어하는 액셀레이터제어유닛(310)과, 상기 액셀레이터제어유닛(310)과 독립하여 작동하고 차량의 액셀레이터 페달(400)의 작동에 의해 주행 또는 급가속으로 주행하면서 전방의 장애물이 소정거리로 접근하는 경우 상승 또는 하강작동신호로 차량의 제동을 제어하는 브레이크제어유닛(320)을 포함한다.The deceleration /
또한, 상기 ECU(200)는 전기적으로 연결되어 차량 핸들이 회전하는 각도에 따라 감속/제동제어부(300)를 작동시킬 수 있도록 핸들 회전량의 신호를 전송하는 핸들회전량신호전송부(240)와 차량의 와이퍼 스위치의 작동 단계에 따라 감속/제동제어부(300)를 작동시킬 수 있도록 와이퍼 작동 단계 위치 신호를 전송하는 와이퍼신호전송부(250), 차량을 방향 전환시 감속/제동제어부를 작동시킬 수 있도록 방향전환레버의 위치 신호를 전송하는 방향전환신호전송부(260)를 포함한다.In addition, the
이때, 상기 핸들회전량신호전송부(240)는 상기 ECU(200)에 차량 핸들의 회전량(각도)에 대응하는 각도신호를 전송하고, 상기 와이퍼신호전송부(250)는 상기 핸들회전량신호전송부(140)와 별개로 상기 ECU(200)에 차량 와이퍼 스위치의 작동단계별 위치를 전송하며, 상기 방향전환신호전송부(260)는 차량의 방향전환시 작동시키는 방향전환레버의 위치 신호를 전송한다. In this case, the handle rotation amount
그리고 상기 핸들회전량신호전송부(240)는 차량을 주행중 좌회전이나 우회전 또는 유턴시 운전자가 회전시키는 핸들의 회전량 범위, 즉 회전각도의 범위에 따라 상기 ECU(200)를 통해 감속/제동제어부(300)의 액셀레이터제어유닛(310)과 브레이 크제어유닛(320)에 해당하는 회전량 신호를 전송한다.In addition, the steering wheel rotation amount
구체적으로 말하자면, 상기 핸들회전량신호전송부(240)는 핸들의 중립과 좌회전, 우회전의 위치상태를 센싱하는 위치센서를 포함한다.Specifically, the handle rotation amount
즉, 상기 핸들회전량신호전송부(140)는 운전자가 방향전환레버를 작동시키지 않고 차량을 S 자 코스 또는 한쪽 방향으로 전환하는 경우 핸들의 회전각도에 따라 상기 감속/제동제어부(300)의 작동 여부에 대한 신호를 ECU(200)에 전송하는데, 핸들 원래의 정중앙위치로서 중립상태인 0도 각도 위치에 있을 때에는 핸들회전량신호전송부(240)가 핸들회전량 신호를 전송하지 아니하고, 우측방향으로 핸들이 회전하는 때에는 외부센싱장치(110)의 전방우측센서(112)가 온(ON) 작동하고 전방좌측센서(111)는 오프(OFF) 되며, 좌측방향으로 핸들을 회전하는 때에는 전방좌측센서(111)가 온(ON) 작동하고, 전방우측센서가 오프(OFF) 된다.That is, the steering wheel rotation amount signal transmission unit 140 operates the deceleration /
예를 들면 상기 핸들회전량신호전송부(240)는 차량이 일방향으로 회전하는 경우 차량의 전방 양측에 설치된 외부센싱장치(110)의 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)가 각각 독립해서 작동되도록 한다. For example, when the vehicle rotates in one direction, the steering wheel rotation
만일 차량이 좌회전 또는 유턴을 하는 때에 차량의 좌측에 장애물이 있는 경우에는 좌측에 설치된 전방좌측센서(111)가 센싱하여 상기 ECU(200)로 하여금 액셀레이터제어유닛(310)이 작동하도록 하여 차량이 감속되도록 하고, 우측에 설치된 전방우측센서(112)를 스위치 오프(OFF)하여 주행방향과 상관없는 장애물을 센싱하여 차량이 불필요하게 제동되지 않도록 한다. 그러나 차량의 좌측에 장애물이 매우 근접하는 경우에는 충돌사고를 방지하기 위해 액셀레이터제어유닛(310)과 브레이크 제어유닛(320)이 동시에 작동하도록 프로그램하여 차량이 제동되게 한다. If there is an obstacle on the left side of the vehicle when the vehicle makes a left turn or a U-turn, the front
그리고 만일 차량이 우회전하는 경우에는 상기한 좌회전의 경우와 반대로 차량의 우측에 설치된 전방우측센서(112)가 작동되도록 프로그램을 설정하는 것이 바람직하다.And if the vehicle is to turn right, it is preferable to set the program to operate the front
한편 상기 와이퍼신호전송부(250)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 ECU(200)에 전기적으로 연결되고, 비 또는 눈이 오는 기상변화에 따라 차량운전자가 와이퍼를 작동하면 와이퍼의 작동 단계에 따라 단계적 명령신호를 상기 ECU(200)에 전송한다.Meanwhile, as shown in FIG. 1, the
그리고, 상기 감속/제동제어부(300)는 장애물과 차량간 소정거리(미터 단위) 이내에서 상기 액셀레이터제어유닛(310)이 브레이크제어유닛(320)보다 우선하여 작동되도록 제어한다.In addition, the deceleration /
또한, 상기 감속/제동제어부(300)는 상기 ECU(200)의 사전설정된 프로그램에서 전송하는 전기 신호에 의해 액셀레이터제어유닛(310)과 브레이크제어유닛(320)이 작동되어 기상변화(눈 또는 비)에 적합하도록 미리 정해진 룩업테이블에서 참조 되는 기준값에 따라 감속 및 제동을 실행한다.In addition, the deceleration /
그리고, 상기 감속/제동제어부(300)는 상기 ECU(200)에 미리 설정되어 있는 프로그램에 따라 작동하는 액셀레이터제어유닛(310)과 관계없이 상기 브레이크제어유닛(320)이 별도로 연결되어, 상기 ECU(200)에 미리 설정되어 있는 프로그램에 따라 작동된다.In addition, the deceleration /
따라서, 도 1에 있어서 상기 액셀레이터제어유닛(310)과 상기 브레이크제어 유닛(320)은 독립해서 상기 ECU(200)에 연결되고 사전설정되어 있는 프로그램에 따라 작동한다. Thus, in Fig. 1, the
한편, 상기 감속/제동제어부(300)의 액셀레이터제어유닛(310)은 브레이크제어유닛(320)에 대해 언제나 우선순위를 가지도록 ECU(200)에 한번 기록한 정보가 (반)영구적으로 기억되며 운전자에 의해 삭제나 수정이 불가능하게 프로그램된다.On the other hand, the
그리고 선택적으로 상기 브레이크제어유닛(320)은 외부센싱장치(110)의 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)가 작동중에 운전자의 액셀레이터 페달(400)의 강제적인 작동에 의해 가속신호가 강제로 전달되는 경우 스위치 온(ON) 상태로 전환하는 액셀레이터제어유닛(310)과 동시에 브레이크제어유닛(320)에 의해 감속과 제동이 동시에 작동되도록 할 수 있다.In addition, the
도 2는 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 센싱장치 및 ECU를 상세히 나타낸 구성도이다. 2 is a block diagram showing the sensing device and the ECU in detail in the automatic driving safety distance control system of the vehicle according to the present invention.
본 발명에 따른 자동제어시스템에서 상기 센싱장치(100)는 입력단에서 입력하는 전방 좌측과 우측신호, 기상신호에 대하여 각각 센싱하는 전방우측센서(111)와 전방좌측센서(112), 기상변화센서(112)로 구성되는 외부센싱장치(110)와; 상기 외부센싱장치(110)와 동시에 동작하여 차량 자체의 주행속도를 센싱하는 주행속도센서(121)와, 상기 주행속도센서(121)에 의한 액셀레이터 페달(400)의 위치변화보다 우선해서 액셀레이터 페달(400)의 신호를 센싱하기 위한 액셀레이터페달센서(122), 브레이크 페달(500)을 작동시 브레이크 페달을 잠그는 브레이크잠금센서(123)와, 상기 브레이크잠금센서(123)에 의해 잠긴 브레이크 페달(500)를 액셀레 이터 페달(400)이 작동할 때 해제하는 브레이크잠금해제센서(124)를 포함한 주행센싱장치(120)를 포함한다.In the automatic control system according to the present invention, the
또한, 상기 센싱장치(100)의 외부센싱장치(110)와 주행센싱장치(120)는 출력단에 이들 각종 신호들을 저장하여 계산하고, 해당하는 작동명령을 제공하는 ECU(200)에 전기적으로 연결된다.In addition, the
그리고 상기 외부센싱장치(110)는 다수개의 개별적인 센싱소자로 이루어지며, 상기 다수개의 센싱소자는 각각 차량의 앞면 및 범퍼 등의 부근에 설치되고, 상기 ECU(200)에 전기적으로 연결된다.In addition, the
또한 상기 센싱장치(100)의 외부센싱장치(110)에서 전방좌측센서는(111)와 전방우측센서(112)는 차량의 전방에 위치한 다른 차량이나 장애물과의 거리를 감지하기 위하여 원/근거리 광센싱신호를 조사하여 차량 등 감지의 대상이 되는 차량이나 장애물로부터 반사되어 오는 신호를 수신한다.In addition, in the
그리고 상기 외부센싱장치(110)의 기상변화센서(113)는 상기 전방센서(111)가 비나 눈이 올 때 등 외부의 기후 상태가 변화하는 조건 등 다양한 주변환경에 따라 가변 될 수 있는 기상변화 센싱 신호를 수신한다.In addition, the
또한, 상기 주행센싱장치(120)의 주행속도센서(121)는 상기 ECU(200)의 제어신호에 따라 차량에 메인 전원이 인가되는, 즉 차량에 시동을 걸어 메인 전원이 온된 경우 외부센싱장치(110)의 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)를 스위치 온(ON) 한다.In addition, the
그리고, 상기 외부센싱장치(110)는 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112) 가 차량의 주행속도에 따라 전방에서 주행하는 차량이나 장애물이 소정의 안전거리(약 100m 에서 50m 이내의 거리)까지 접근하면 광신호를 조사하여 감지되고, 상기와 같이 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)에 의해 센싱된 차량이나 장애물이 아주 근접한 제한거리, 예컨대 20m 이내로 접근하면 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)가 광신호를 계속 조사하게 된다.In addition, the
한편, 주행중인 차량의 전방에서 주행하던 차량이나 장애물이 감속거리(예컨대 약 50m ) 이상으로 멀어지면 운전자는 자유로운 운전이 가능하게 된다.On the other hand, if a vehicle or an obstacle driving in front of the driving vehicle is farther than the deceleration distance (for example, about 50m), the driver can freely drive.
상기 외부센싱장치(110)의 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)에 의해 센싱된 신호는 이후 ECU(200)에 의하여 계산되는데, 상기 전방우측센서(112)와 전방좌측센서(112)의 신호는 상기 ECU(200)에 의해 미리 설정되어 있는 룩업테이블(Look up table) 을 참조하는 프로그램에 계산된다.The signal sensed by the front
여기서, 상기 룩업테이블(Look up table)은 도 1에서 설명되는 상기 감속/제동제어부(300)의 액셀레이터제어유닛(310) 및 상기 브레이크제어유닛(320)을 제어하기 위하여, ROM(230)에 액셀레이터제어유닛(310)이 작동되는 조건의 기준값이 미리 설정되어 있다. 즉, 상기 룩업테이블은 차량의 주행속도가 클 때 전방에 위치한 차량이나 장애물과의 평상시 거리에 있어도 감속시키기 위해서 액셀레이터제어유닛(310)에 가해지는 제어신호와 주행속도신호의 기준값을 설정하고, 또한, 기상변화의 날씨상태 신호에 따라서 맑음, 우기 등의 신호에 따라 제동에 가해지는 기준값을 설정한다. 예를 들면, 우기 중에 주행 또는 급가속 주행중인 차량은 맑은 날씨보다도 전방물체의 관측이 어려울 뿐만 아니라 급제동시에는 차량이 미끄러지며 감속과 제동의 거리가 길어지기 때문에 평상시 거리에 위치한 차량이나 장애물에 대해 감속 및 제동을 위한 신호의 기준값을 설정한다. 이와 같이 하여 주행 또는 급가속 주행중인 차량의 브레이크 제어신호는 전방물체와의 거리감지신호와 주행속도신호 및 날씨상태신호에 따라 크기가 결정되어서, 그 제어신호에 의해 계산부(210)가 구동된다.Here, the look up table is an accelerator in the
한편, 상기 ECU(200)는 외부센싱장치(110)의 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)에 의해 계산한 센싱신호가 충돌가능하다는 주의 이상의 경고 내지 위험신호로 판단되는 경우 감속/제동제어부(300)의 브레이크제어유닛(320)에 정지신호를 전송하면서 액셀레이터제어유닛(310)에도 작동신호를 전송하여 액셀레이터제어유닛(310)과 브레이크제어유닛(320)를 동시에 작동하여 차량이 제어되도록 활성화시킨다.On the other hand, the
더구나 상기 ECU(200)는 눈 또는 비가 오는 기상변화에 대해서 기상변화센서(113)와 와이퍼신호전송부(250)에 신호에 따라 전방에 위치하는 장애물과의 거리감지신호와 주행속도신호 및 날씨상태신호에 따라 거리가 결정되도록 할 수 있다. In addition, the
그리고, 상기 와이퍼신호전송부(250)는 차량의 운전자가 와이퍼를 작동시키는 단계적 작동명령을 전송한다. 상기 와이퍼신호전송부(250)는, 예컨대 미리 프로그램하여 ECU(200)에 3단계로 저장되어 있는 와이퍼 작동단계 중에서 1단, 2단 및 3단의 구분된 와이퍼작동에 따라 도 4에 도시된 바와 같이 액셀레이터제어유닛(310)이 화살표 R1 방향에서 R2 방향으로 각각 10 , 30, 및 50 % 로 단계적으로 상승작동되도록 작동명령을 전송한다.The
또한 비나 눈이 오는 기상상태에서는 일반적으로 운전자는 와이퍼를 작동하여 차량 전방의 시야를 확보하게 되는데, 이때 운전자가 와이퍼의 스위치를 작동하게 되면 액셀레이터제어유닛(310)이 작동하게 된다. In addition, in a rainy or snowy weather condition, the driver generally operates the wiper to secure a view in front of the vehicle. At this time, when the driver operates the switch of the wiper, the
즉, 상기와 같이 액셀레이터제어유닛(310)이 작동하게 되면 제동판(317)이 액셀레이터페달(400)의 역방향으로 50% 작동되어 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)의 작동에 관계없이 차량의 룩업테이블(lookup table)에서 설정된 기준속도 대비 주행속도를 50 % 감속시키도록 정하여 제동판(317)이 상승작동되어 주행차량의 속도가 강제로 감속되도록 한다.That is, when the
특히 노면이 결빙되는 영하의 조건하에서는 차량의 제동거리가 정상적인 기상조건하에서 보다 훨씬 길어지기 때문에 상기 브레이크제어유닛(320)의 작동에 의한 차량이 급제동시 미끄럼에 의한 충돌사고가 일어날 수 있으므로 이를 방지하기 위하여 기상변화센서(113)에 의해 차량 외부의 기온이 영하인 경우에는 운전자가 와이퍼를 작동하여도 액셀레이터제어유닛(310)이 작동하여 차량이 감속되면서 브레이크제어유닛(320)의 작동이 정지되도록 프로그램함으로써, 차량이 적정속도로 서행할 수 있도록 하여 차량의 안전운행을 도모한다. In particular, under sub-zero conditions where the road surface freezes, the braking distance of the vehicle becomes much longer than under normal weather conditions, so that a collision accident may occur due to sliding during sudden braking of the vehicle by the operation of the
이때 운전자의 선택에 따라 액셀레이터 페달(400)을 밟아 액셀레이터제어유닛(310)이 작동된 상태로 차량의 급가속을 방지하면서 서행으로 가속하거나, 브레이크 페달(500)을 밟아 차량을 제동할 것인지 운전자가 결정한다.At this time, according to the driver's selection, the driver presses the
한편, 상기 ECU(200)는 센싱장치(100)의 전기 신호를 받아 액셀레이터 페달(400) 및 브레이크 페달(500)보다 우선순위를 가지고 작동하도록 차량의 전방좌 측과 우측의 광신호와 주행신호를 계산하는 계산부(220)와, 운행 중에 발생하는 여러 가지 변수신호를 임시로 저장하는 RAM(240,Random access memory)과, 한번 프로그램으로 기록한 정보가 전원 유지와 상관없이 영구적으로 기억되는 ROM(260,Read only memory)을 포함한다.On the other hand, the
그리고, 상기 계산부(220)는 상기 센싱장치(100)의 전기 신호를 받아 제어명령을 수행하도록 상기 센싱장치(100)의 출력단이 연결되고, 차량이나 장애물이 기준거리 이내로 접근하면, 상기 기준 이내의 차량이나 장애물을 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(121)가 센싱하면서 상기 주행센싱장치(120)의 주행속도센서(121)도 동시에 센싱하여 차량 운전자의 액셀레이터 페달(400)의 변화보다 우선순위를 가지고 작동하도록 전방광신호와 주행신호를 계산한다. 상기 계산부(220)는 상기 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112)가 소정의 거리 내에 물체가 있음을 감지하는 때 상기 ECU(200)가 소정거리 내에 장애물이 있음을 판정하여 경보신호를 감속/제동제어부(300)에 전송한다.In addition, the
그리고, 상기 ECU(200)의 RAM(220,Random access memory)은 상기 계산부(210)와 전기적으로 연결되고 운행 중에 발생하는 여러 가지 신호, 즉 센싱장치(100) 및 핸들회전량신호전송부(240)와 와이퍼신호전송부(260), 방향전화신호전송부(260)의 변수신호를 저장한다. In addition, a random access memory (RAM) 220 of the
또한, 상기 ECU(200)의 ROM(230,Read only memory)은 상기 계산부(210), RAM(240,Random access memory)과 전기적으로 연결되고 전기가 공급되지 않아도 이곳에 저장되어 있던 데이터는 일시에 없어져 버리지 않고 한번 프로그램으로 기록 한 정보가 전원 유지와 상관없이 영구적으로 기억되며 삭제나 수정이 불가능한 기억장치이다. 그리고, 상기 ROM(230)은 차량 내에 선택적으로 설치되는 액정표시장치 이외에 사람의 음성안내에 필요한 데이터를 전기신호로서 저장한다. In addition, the read only memory (ROM) of the
다시 말해 상기 ECU(200)의 계산부(210)에서 계산한 센싱신호가 충돌가능하다는 주의 이상의 경고 내지 위험신호로 판정되는 경우 상기 ECU(200)는 감속/제동제어부(300)의 브레이크제어유닛(320)에 정지신호를 전송하면서 상기 액정표시장치에 경보신호를 전송하고 이 경보신호를 차량 운전자가 인식할 수 있도록 할 수 있다. 그리고, 상기 경보신호는 ECU(200)의 ROM(230)에 사전에 저장된 음성데이터를 출력한다.In other words, when it is determined that the warning signal or the danger signal that the sensing signal calculated by the
도 3 및 도 4 는 각각 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 액셀레이터 페달이 작동하는 예를 나타낸 단면도이다. 여기서는 상기 액셀레이터제어유닛(310)이 실제로 작동하는 관계를 위주로 하여 설명한다.3 and 4 are cross-sectional views illustrating an example in which an accelerator pedal is operated in a driving safety distance automatic control system for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. Here, description will be given with a focus on a relationship in which the
도 3에서 상기 액셀레이터제어유닛(310)이 상승작동하기 전 액셀레이터 페달(400)이 작동되는 예를 나타낸 단면도이고, 도 4는 감속/제동제어부의 액셀레이터제어유닛(310)이 상승작동하여 액셀레이터 페달(400)이 상승하는 예를 나타낸 단면도이다. 3 is a cross-sectional view illustrating an example in which the
본 발명의 차량의 액셀레이터 페달(400)에 대해 작동하는 상기 ECU(200)에 의한 액셀레이터제어유닛(310)은 차량이 전방으로 주행하거나, 좌회전이나 우회전 또는 유턴, 급가속으로 주행하는 경우에 발생할 수 있는 다른 차량의 전면 또는 후면 또는 측면의 위험한 거리에 근접하거나 다른 차량 이외의 장애물이 안전거리 이 내에 근접하는 경우에 작동하는 메카니즘을 갖는다.The
도 3과 도 4에 있어서 상기 차량의 액셀레이터 페달(400)에 대해 작용되는 액셀레이터제어유닛(310)은 상기 ECU(200)로부터 전기적인 제어신호에 따라 기계적으로 동작하는 제 1솔레노이드(311)에 의해 작동된다.3 and 4, the
여기서 상기 액셀레이터 페달(400)은 상기 ECU(200)의 제어에 따라 차량의 주행시 액셀레이터제어유닛(310)에 의해서 화살표A1 내지A2 방향으로 상하작동 가능하다. 한편 브레이크 페달(500)에 의한 제동의 경우에는 브레이크제어유닛(320)을 가동하도록 활성화하면 도 5a 및 도 5b를 참조하여 이해할 수 있는 바와 같이, 상기 브레이크제어유닛(320)에 연결되어 있는 솔레노이드(321)가 자성을 띠게 되면서 제어시키게 되는 것을 이해할 수 있다.Here, the
한편, 상기 액셀레이터제어유닛(310)의 제 1솔레노이드(311)는 제동판(317)의 급속한 가동을 제어하기 위해 ECU(200)에서 제어명령을 받아 작동한다.On the other hand, the
그리고, 상기 액셀레이터제어유닛(310)은 ECU(200)의 전기신호에 따라 작동되는 제 1솔레노이드(311)와, 상기 제 1솔레노이드(311)에 공기를 공급하고, 공기 압력이 설정된 압력 범위에서 상승하거나 하강할 때 내부의 공기 압력을 센싱하여 ECU에 경보신호를 전송하는 압력센서(312a)가 구비된 에어컴프레서(312)와, 상기 제 1솔레노이드(311)에 의해 고압의 에어가 내부에 공급되는 제 1공급구(313a)가 구비되고, 내부의 에어가 배출되는 제 1배출구(313b)가 구비되며, 상기 제 1공급구(313a)와 제 1배출구(313b)를 통해 공급·배출되는 에어에 의해 좌우로 왕복이송되는 피스톤로드(313c)가 구비된 제 1공압실린더(313)와, 상기 제 1공압실린 더(313)를 액셀레이터 페달(400)의 하부에 고정하는 고정판(314)과, 상기 고정판(314)의 일측에 상부로 돌출형성된 지지판(315)과, 상기 제 1공압실린더(313)의 피스톤로드(313c)에 일측이 힌지결합되고, 타측은 핀(316a)이 결합된 링크(316)와, 상하로 회동가능하여 상부가 상기 액셀레이터 페달(400)의 하부를 지지하도록 지지판(315)에 하부가 힌지결합되고, 하단부는 상기 제 1공압실린더(313)의 피스톤로드(313c)에 일측이 힌지결합된 링크(316)의 타측에 결합된 핀(316a)이 결합되어 이송되는 핀이송홈(317a)이 형성되어 액셀레이터 페달(400)을 일정한 위치에서 정지시켜 상하작동에 제동력을 주는 제동판(317)을 포함한다. 여기에서 상기 제 1공급구(313a) 및 제 1배출구(313b)는 공기압의 흐름 방향을 그 반대로 하는 경우 공기를 배기하는 배출구(313b)가 공급구(313a) 역할을 하게 된다.The
그리고, 상기 에어컴프레서(312)는 에어탱크의 공기압에 따라 압력이 조절되는데, 설정된 압력(Kg/㎠) 범위, 즉 6~10 Kg/㎠ 압력이 항상 유지되는 데, 상기 압력범위에서 에어탱크 내부의 압력이 압력범위 아래로 떨어지면 상기 에어컴프레서(312)는 스위치 오프(ON) 되고, 반대로 에어탱크의 공기압력이 설정된 압력의 범위에 도달되면 작동 온(OFF) 상태로 된다. 상기 압력(Kg/㎠)은 상기 ECU(200)의 프로그램으로 룩업테이블을 참조하여 정할 수 있다.In addition, the
즉 상기와 같이 에어컴프레서(312)는 설정된 압력범위에서 에어탱크의 압력이 상승하거나 압력범위 아래로 떨어지면, 즉 에어탱크의 내부 공기압력이 10Kg/㎠ 이상으로 상승하거나 5Kg/㎠이하로 떨어지면 압력센서(312a)가 이를 센싱하여 ECU(200)에 경보신호를 전송하고, 상기 압력센서(312a)로부터 경보신호를 전송받은 ECU(200)는 경보음을 울려 운전자에게 에어컴프레서(312)의 이상을 사전에 알려줌으로써 사고를 예방할 수 있다.That is, the
또한 상기와 같은 에어컴프레서(312)의 공기압력은 액셀레이터 페달(400)에 대한 상하작동으로 액셀레이터 페달(400)의 상승 내지 고정상태를 유지시키는 압력을 제공한다.In addition, the air pressure of the
그리고, 상기 제동판(317)은 차량과 장애물과의 거리 및 주행속도신호에 따른 ECU(200)의 제어명령으로 자동으로 상하작동한다. 따라서, 상기 액셀레이터제어유닛(310)은 ECU(200)의 작동신호가 가해졌을 때, 상기 제동판(317)으로 액셀레이터 페달(400)의 상하작동을 제어함으로써 액셀레이터 페달(400)에 대해 제동력을 준다.The
이때, 상기 ECU(200)의 신호는 액셀레이터 페달(400)을 강제로 상승시키기 때문에 상기 액셀레이터제어유닛(310)이 상승한 상태를 유지하면서 액셀레이터 페달(400)에 대한 제동력을 정지시키게 된다. At this time, since the signal of the
여기서 상기 전기적 신호라인은 상기 ECU(200)에서 감속/제동제어부(300)의 액셀레이터유닛(310)을 통하여 전기적으로 제 1솔레노이드(311)에 연결된다. 즉 신호라인은 상기 ECU(200)에서 공급하는 전원명령으로 개폐되는 제 1솔레노이드(311)를 개재하여 브레이크제어유닛(320)과 별개로 에어컴프레서(312)에 연결되어 있다.The electrical signal line is electrically connected to the
그리고 상기 액셀레이터제어유닛(310)은 ECU(200)의 전기신호에 따라 작동되는 제 2솔레노이드(318)와, 상기 제 2솔레노이드(318)에 의해 에어컴프레서(312)를 통해 공기가 내부에 공급되는 제 2공급구(319a)가 구비되고, 내부의 에어가 배출되는 제 2배출구(319b)가 구비되며, 상기 제 2공급구(319a)와 제 2배출구(319b)를 통해 공급·배출되는 에어에 의해 상하로 왕복이송되어 액셀레이터 페달(400)의 하부를 지지하는 피스톤지지로드(319c)가 구비된 제 2공압실린더(319)를 포함한다.In addition, the
도 6a, 6b 는 각각 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 감속/제동제어부의 브레이크제어유닛(320)이 실제로 작동하는 관계를 나타내는 단면도이다.6A and 6B are cross-sectional views illustrating a relationship in which the
도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이 브레이크 페달(500)에 대해 작용하는 브레이크제어유닛(320)의 메카니즘은, 상기 ECU(200)에 의한 상기 액셀레이터제어유닛(310)의 메카니즘과 유사한 원리로 작동하도록 구성된다.The mechanism of the
한편, 도 5a, 5b는 정상상태의 주행중에 차량 운전자가 브레이크 페달(500)에 대해 화살표 B1방향으로 압력을 가하면 본 발명의 공압실린더(323)가 상기 브레이크제어유닛(320)이 어떤 작동도 되지 않도록 피스톤로드(323c)와 1차링크(324) 및 2차링크(325)가 작동하는 것을 나타낸다.5A and 5B show that the
도 6a, 6b는 차량의 센싱장치(100)의 외부센싱장치(110)를 통해서 주어지는 여건에 따라 차량운전자의 주행 의사와 관계없이 상기 브레이크제어유닛(320)를 작동시켜 브레이크 페달(500)을 작동하는 것을 나타낸다. 6A and 6B operate the
즉 도 6a와 도 6b는 상기 브레이크제어유닛(320)이 작동되어 상기 공압실린더(323)의 피스톤로드(323c)가 화살표 B2 방향으로 작동되고, 다시 B2 반대방향으로 작동하여 제1링크(324) 및 제2링크(325)가 작동되면서 브레이크 페달(500)이 상 하작동하는 것을 나타낸다.6A and 6B, the
상기와 같은 브레이크제어유닛(320)는 ECU(200)의 전기신호에 따라 작동되는 솔레노이드(321)와, 상기 솔레노이드(321)에 공기를 공급하고, 공기 압력이 설정된 압력 범위에서 상승하거나 하강할 때 내부의 공기 압력을 센싱하여 ECU에 경보신호를 전송하는 압력센서(322a)가 구비된 에어컴프레서(322)와, 상기 솔레노이드(321)에 의해 고압의 에어가 내부에 공급되는 공급구(323a)가 구비되고, 내부의 에어가 배출되는 배출구(323b)가 구비되며, 상기 공급구(323a)와 배출구(323b)를 통해 공급·배출되는 에어에 의해 좌우로 왕복이송되는 피스톤로드(323c)가 구비된 공압실린더(323)와, 상기 공압실린더(323)의 피스톤로드(323c)와 브레이크 페달(500) 사이에 힌지결합되는 제 1링크(324)와 제 2링크(325)를 포함한다.The
이와 같이 구성된 브레이크제어유닛(320)은 액셀레이터제어유닛(310)의 작동과 같은 방법으로 ECU(200)에서 감속/제동제어부(300)의 브레이크제어유닛(320)을 통해 작동신호가 전달되고, 상기 브레이크제어유닛(320)는 솔레노이드(321)를 작동하게 된다.The
그리고, 상기와 같이 작동되는 솔레노이드(321)는 공기를 일정한 압력으로 압축하여 공급하는 에어컴프레서(322)를 작동시키고, 상기와 같이 작동되는 에어컴프레서(322)의 공기는 공급구(323a)를 통해 공급하여 공압실린더(323)를 작동하게 된다.In addition, the
상기와 같이 에어컴프레서(322)를 이용하여 솔레노이드(321)가 공압실린더(323)를 작동시킴으로써 공압실린더(323)의 피스톤로드(323c)가 작동되어 제 1링 크(324)와 제 2링크(325)를 통해 브레이크 페달(500)을 작동하게 되는 것이다.As described above, the
여기에서 상기 공급구(323a) 및 배출구(323b)는 공기압의 흐름 방향을 그 반대로 하는 경우 공기압을 배기하는 배출구(323b)가 공급구(323a) 역할을 하게 된다.In this case, the
그리고 상기와 같이 에어컴프레서(322)는 액셀레이터제어유닛(310)의 에어컴프레서(312)와 동일하게 설정된 압력범위에서 에어탱크의 압력이 상승하거나 압력범위 아래로 떨어지면, 즉 에어탱크의 내부 공기압력이 10Kg/㎠ 이상으로 상승하거나 5Kg/㎠이하로 떨어지면 압력센서(322a)가 이를 센싱하여 ECU(200)에 경보신호를 전송하고, 상기 압력센서(322a)로부터 경보신호를 전송받은 ECU(200)는 경보음을 울려 운전자에게 에어컴프레서(322)의 이상을 사전에 알려줌으로써 사고를 예방할 수 있다.As described above, when the pressure of the air tank rises or falls below the pressure range in the pressure range set in the same manner as the
한편 차량이 오르막 도로나 내리막 도로를 주행하는 도중 서행이나 정지시 브레이크 페달(500)을 밟게되는 경우 상기 브레이크 페달(500)의 위치를 센싱하는 주행센싱장치(120)의 브레이크잠금센서(123)가 작동하게 되고, 상기 브레이크잠금센서(123)는 ECU(200)에 신호를 전송하여 브레이크제어유닛(320)의 솔레노이드(321)에 신호를 전송하여 브레이크 페달(500)이 잠기도록, 즉 운전자가 밟은 브레이크 페달(500)의 위치를 고정하게 된다.On the other hand, when the vehicle is running downhill or downhill while the vehicle is running down the
상기와 같이 오르막 도로나 내리막 도로에서 브레이크 페달(500)이 잠김으로써 운전자는 브레이크 페달(500)을 밟고 있지 않아도 오르막 도로나 내리막 도로에서 차량은 정지된 상태를 유지하게 된다.As described above, when the
그리고 상기와 같이 오르막 도로나 내리막 도로에서 정치된 차량을 운행하고자 운전자가 액셀레이터 페달(400)을 밟을 경우 액셀레이터 페달(400)에 설치된 브레이크잠금해제센서(124)가 작동되어 ECU(200)에 작동신호를 전송하고, 상기 ECU(200)는 브레이크제어유닛(320)의 솔레노이드(321)에 신호를 전송하여 브레이크 페달(500)의 잠김을 해제함과 동시에 액셀레이터 페달(400)의 작동에 의해 차량은 전방으로 운행된다.When the driver steps on the
상기와 같이 오르막 도로나 내리막 도로에서 브레이크 페달(500)의 동작으로 브레이크 페달(500)을 잠금으로써 운전자가 계속해서 브레이크 페달(500)을 밟고 있지 않아도 차량이 정지된 상태를 유지하고, 액셀레이터 페달(400)을 작동함과 동시에 브레이크 페달(500)의 잠김이 풀리면서 차량이 전방으로 운행됨으로써 차량이 후방으로 밀리는 것을 방지할 수 있다.As described above, by locking the
한편 도 7 은 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 기상변화에 따라 와이퍼신호전송부 작동신호에 따른 액셀레이터제어유닛이 작동하는 상태를 나타내는 단면도로써, 기상변화 즉 비나 눈이 오는 기상에서 운전자가 와이퍼 레버를 작동할 경우 와이퍼신호전송부는 ECU에 신호를 전송하고, ECU는 상기 ECU(200)는 액셀레이터제어유닛(310)의 제 2솔레노이드(318)를 작동시킨다.7 is a cross-sectional view illustrating a state in which an accelerator control unit operates according to an operation signal of a wiper signal transmission unit according to a weather change in a vehicle driving safety distance automatic control system according to the present invention. When the driver operates the wiper lever, the wiper signal transmitting unit transmits a signal to the ECU, and the
상기와 같이 액셀레이터제어유닛(310)의 제 2솔레노이드(318)가 작동되면 에어컴프레서(312)의 압축된 공기가 제 2공압실린더(319)의 제 2공급구(319a)를 통해 공급되고 제 2배출구(319b)는 닫혀 피스톤지지로드(319c)가 상부로 작동되어 제동판(317)을 상부 즉 50%의 위치까지 이동시킨다.When the
이때 상기와 같이 제 2 공압실린더(319)의 피스톤지지로드(319c)가 제동판(317)을 상부로 이동할 때 제 1공압실린더(313)의 피스톤로드(313c)에 일측이 힌지결합된 링크(316)의 타측에 결합된 핀(316a)은 상기 제동판(317)의 하부에 형성된 핀이송홈(317a) 내부에서 이송되며 상기 제동판(317)만 상부로 회동되고 제 1공압실린더(313)의 피스톤로드(313c)는 정지된 상태를 유지하게 된다.At this time, when the
상기와 같이 차량의 방향전환시 액셀레이터제어유닛(310)의 제 2공압실린더(319)가 작동되어 차량이 감속되고, 이때 운전자의 선택에 따라 운전자가 액셀레이터 페달(400)을 밟아 가속할 경우에는 액셀레이터제어유닛(310)의 제 2공압실린더(319)가 작동된 상태로 차량의 급가속을 방지하면서 서행으로 가속할 수 있다.As described above, the second
특히 노면이 결빙되는 영하의 조건하에서는 차량의 제동거리가 정상적인 기상조건하에서 보다 훨씬 길어지기 때문에 상기 브레이크제어유닛(320)의 작동에 의한 차량이 급제동시 미끄럼에 의한 충돌사고가 일어날 수 있으므로 이를 방지하기 위하여 외부센싱장치의 기상변화센서(113)에 의해 차량 외부의 기온이 영하인 경우에는 운전자가 와이퍼를 작동해도 액셀레이터제어유닛(310)의 제 2공압실린더가 작동하여 차량이 감속되면서 브레이크제어유닛(320)의 작동은 강제로 정지되도록 프로그램함으로써 차량의 급제동을 방지하면서 적정속도로 서행할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In particular, under sub-zero conditions where the road surface freezes, the braking distance of the vehicle becomes much longer than under normal weather conditions, so that a collision accident may occur due to sliding during sudden braking of the vehicle by the operation of the
상기와 같이 기상변화에 따라 와이퍼 레버를 작동하여 액셀레이터제어유닛(310)이 제 2공압실린더(319)를 작동한 상태에서 차량을 운행하는 도중 기상에 따라 와이퍼 레버의 작동이 정지되면 와이퍼신호전송부(250)에서 ECU(200)에 신호 를 전송하고, 상기 ECU(200)는 제 2솔레노이드(318)에 작동신호를 전송하여 제 2공압실린더(319)의 피스톤지지로드(319c)를 원위치시켜 액셀레이터 페달(400)의 작동을 해제하게 된다.As described above, when the wiper lever is stopped according to the weather while the vehicle is operated while the
이와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어 시스템에서 자동제동장치는 상기 액셀레이터제어유닛(310)이 액셀레이터 페달(400)에 대해 제동판(317)을 상승하여 차량의 감속을 제어하는 메카니즘과 브레이크제어유닛(320)이 브레이크 페달(500)에 대해 작용하여 차량의 제동을 제어하는 메카니즘이 작용하여 차량의 주행시 안전거리를 확보한다. As described above, in the vehicle safety distance automatic control system for a vehicle according to the embodiment of the present invention, the automatic brake device controls the deceleration of the vehicle by raising the
이하 본 발명의 차량의 주행안전거리 자동시스템에 의한 제어방법을 설명한다.Hereinafter, the driving safety distance automatic system of the vehicle of the present invention Describe the control method.
도 8 은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 감속 내지 제동을 위한 자동 제어방법의 동작 순서도이다.8 is a flowchart illustrating an automatic control method for deceleration or braking of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 6에 도시되어 있듯이 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에 의한 제어방법은, 먼저 차량의 메인전원이 인가되면 센싱장치(100)내 모든 센싱신호를 초기화시킨다(S20). As shown in FIG. 6, the control method by the vehicle's driving safety distance automatic control system according to an exemplary embodiment of the present invention initializes all sensing signals in the
그후 상기 센싱장치(100)에 전기적으로 연결되어 있는 ECU(200)는 감속/제동제어부(300)가 스위치온(ON)이 되었는지를 판단한다(S30).Thereafter, the
또 상기 ECU(200)는 감속/제동제어부(300)가 스위치온(ON)이 된 경우에 센싱장치(100)의 외부센싱장치(110)의 전방좌측센서(111)와 전방우측센서(112), 기상변화센서(113)가 차량 자체의 근방에 있는 장애물과 기상변화를 각각 센싱한다(S40).In addition, the
상기 장애물과 기상변화를 센싱하는 단계(S40)에서 비 또는 눈이 오는 때에 차량운전자가 와이퍼를 작동하여 상기 와이퍼신호전송부(250)가 작동하는 경우 와이퍼의 사전설정된 프로그램에 따른 단계적 명령신호를 체크하여 변화가 있을 경우 그에 대응하는 단계적 신호를 ECU(200)에 제공하여 감속/제동제어부(300)를 구동할 수 있다.In the step S40 of sensing the obstacle and the weather change, when the vehicle driver operates the wiper when rain or snow comes to operate the
또한 차량의 주행안전거리 자동제어시스템 방법에 있어서 상기 센싱하는 단계(S40)에서 센싱된 차량과 장애물과의 거리를 상기 ECU(200)의 계산부(220)가 계산한다(S50). 즉 상기 ECU(200)의 계산부(220)는 센싱장치(100)로부터 입력되는 장애물의 센싱신호를 읽어 들여서, 이에 따라 장애물에 이르기까지의 거리를 산출한다.In addition, in the method of automatically controlling the safe driving distance of the vehicle, the calculating
다음에, ECU(200)는 산출된 전방물체까지의 계산된 거리가 기준치를 초과하는지를 판단한다. 즉, 전방물체가 기준치보다 근거리에 있는지 아니면 기준치보다 원거리에 있는지를 판단한다(S60).Next, the
상기 기준거리값 판단 단계(S60)에서 장애물이 접근함에 따라 액셀레이터제어유닛(310)의 제동판(317)이 작동한다. 예컨대 ECU(200)의 기준거리값이 약 50 ~ 20 m 범위내에서 제동판(317)이 자동으로 상승작동하고, 이와 반대로 이 기준거리값의 거리를 벗어나면 다시 제동판(317)이 원상복귀된다.As the obstacle approaches in the reference distance value determining step S60, the
또 상기 기준거리값 판단 단계(S60)에서 도로 사정에 따라 차량이 정체되어 저속으로 운행하는 경우 ECU(200)에서 프로그램된 명령에 의해 기상변화센서(113)의 작동모드에서와 같이, 차량의 룩업테이블(lookup table)에서 설정된 기 준속도 대비 주행속도를 50 % 감속시키도록 정하여 제동판(317)이 상승작동되어 주행차량의 속도를 강제로 감속되도록 한다.In the reference distance value determination step (S60), when the vehicle is congested due to road conditions and is traveling at a low speed, as in the operation mode of the
본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동제어장치의 제어방법에서, 차량의 메인 전원이 인가된 상태에서 액셀레이터 페달(400)이 상하작동되면, ECU(200)의 내부에 ROM(260)에 프로그램화되어 저장되어 있는 차량의 제동 자동 제어를 위한 룩업테이블을 ECU(200)가 참조하여 액셀레이터제어유닛(310)에 연결된 액셀레이터 페달(400)에 대한 제어명령을 수행함으로써 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자동 제어장치의 동작이 시작된다. In the control method of the vehicle automatic control apparatus according to the embodiment of the present invention, when the
구체적으로 상기와 같이 자동 제어장치의 동작이 시작되면, ECU(200)는 내부 메모리에 저장되어 있는 모든 변수를 초기화(S20)시킨 뒤에 감속/제동제어부(300)가 온이 되었는지를 판단한다(S30).Specifically, when the operation of the automatic control device starts as described above, the
한편, 상기 감속/제동제어부(300)는 운전자가 필요에 따라 선택적으로 온/오프제동시키는 스위치로 구성할 수 있으며, 감속/제동제어부(300)가 오프되어 있는 경우에는 가속 및 감속 내지 제동이 자동으로 제어되지 않는다. 즉, 감속/제동제어부(300)가 오프되어 있는 경우에, ECU(200)는 계속적으로 감속/제동제어부(300)가 스위치 온 되는지를 판단된다. 그러나 감속/제동제어부(300)가 스위치 온(ON)이 되어 있는 경우에, ECU(200)는 전방 물체를 감지하기 위하여 다수의 전방좌·우측센서(111, 112)에 장애물이 근접하면 센싱신호를 받아 센징장치(100)에서 이를 센싱(S40)하여 전기적인 신호로 변환한 뒤에 ECU(200)로 출력한다.Meanwhile, the deceleration /
그리고, 상기 기준거리값 판단 단계(S60)에서 전방물체가 기준치보다 원거리 에 있는 경우 액셀레이터페달(400)과 브레이크 페달(500)은 운전자에 의해 정상적으로 작동되고, 상기 전방물체가 기준치보다 근거리에 있는 경우, 즉 상기 산출된 장애물과의 거리가 상기 룩업테이블의 기준거리값보다 작은 경우에 상기 ECU(200)에 의해 주행센싱장치(120)로부터 상기 액셀레이터제어유닛(310)이 제동판(317)을 작동시키고 상기 제동판(317)이 상부로 이동하여 액셀레이터 페달(400)을 최초의 위치까지 이동되도록 자동으로 상하작동한다(S70).In addition, when the front object is farther than the reference value in the step of determining the reference distance value (S60), the
또한 상기 액셀레이터페달(400)을 최초의 정지위치까지 자동으로 상하작동하고, 이때 브레이크제어유닛(320)이 동작됨으로써 브레이크 페달(500)을 작동한다(S80).In addition, the
다시 말해 상기 액셀레이터 페달(400)을 최초의 정지위치까지 자동으로 상하작동(S70)하는 경우, 상기 ECU(200)가 브레이크제어유닛(320)에 명령하여 솔레노이드(321)를 작동시켜 공압실린더(323)를 작동시킨다. 이에 따라 상기 공압실린더(323)가 작동하여 1차링크(324) 및 2차링크(325)에 연결된 피스톤로드(323c)가 작동되면서 브레이크 페달(500)이 작동하여 차량이 정지하게 된다.In other words, when the
따라서 본 발명의 차량의 주행안전거리 자동제어 시스템을 장착한 차량이 전방으로 주행하거나, 좌회전이나 우회전 또는 U 턴 및 급가속으로 주행하는 경우에 발생할 수 있는 다른 차량과의 위험한 거리에 근접하거나 다른 차량 이외의 장애물과의 안전거리이내에 근접하는 경우, 상기 ECU(200)의 작동명령에 의한 기계적 메카니즘은 액셀레이터제어유닛(310)이 액셀레이터 페달(400)에 대해 상승작동하고, 이에 따라서 액셀레이터 페달(400)의 하강이동을 정지시켜 차량을 감속시킨다.therefore Dangerous to other vehicles that may occur when the vehicle equipped with the automatic driving safety distance control system of the present invention travels forward, turns left or turns right, or drives at a U turn and rapid acceleration When approaching a distance or within a safe distance from an obstacle other than another vehicle, the mechanical mechanism caused by the operation command of the
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어방법에 있어서 액셀레이터 페달의 제어를 위한 자동제동장치의 액셀레이터제어유닛(310)이 상승이동하는 방법을 나타낸 순서도이다. FIG. 8 is a view illustrating an
도 8에 나타낸 바와 같이 액셀레이터 페달(400)을 자동으로 상하작동하는 단계(S70)에서 상기 액셀레이터유닛(310)은 차량이 장애물에 아주 근접한 거리 예컨대 예를 들어 약 40 m 이내로 접근하면, 브레이크제어유닛(320)의 제동신호보다 우선하여 ECU(200)의 전방센싱에 의한 작동신호를 수신한다(S702).As illustrated in FIG. 8, when the
상기 액셀레이터제어유닛(310)이 작동신호를 수신하면(S702), 상기 액셀레이터제어유닛(310)의 제 1솔레노이드(311)는 ECU(200)의 전기적 신호라인을 통해 입력단의 작동신호에 의해 상기 에어컴프레서(312)에서 공급 또는 배기되는 일정한 공기압에 따라 제 1공급구(313a)가 열리고 출력단의 작동신호에 의해 배출구(313b)가 닫히도록 하여 내부의 피스톤로드(313c) 작동으로 공압실린더(313)를 구동한다(S704). When the
그 후 상기 공압실린더(313)는 내부의 피스톤로드(313c) 및 이 피스톤로드(313c) 에 연결된 링크(316)를 이동시키고(S706), 상기 링크(316)에 연결된 wpe제동판(317)을 상승, 즉 상기 액셀레이터제어유닛(310)은 상기 ECU(200)의 계산부(220)에서 계산된 작동신호에 의하여 상기 제 1솔레노이드(311)에 의해 제동판(317)을 작동시킨다(S708).Thereafter, the
그 후 상기 제동판(317)은 상부에 위치한 액셀레이터 페달(400)을 밟는 방향의 역방향으로 밀어올려 액셀레이터 페달(100)의 작동을 제어한다(S710).Thereafter, the
따라서 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제동을 위한 자동 제어방법에서 제동판(40)에 의해 액셀레이터 페달(400)을 상부로 이동시켜 차량의 속도를 감속한다.Therefore, in the automatic control method for braking the vehicle according to the embodiment of the present invention The brake plate 40 moves the
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어방법에서 액셀레이터 페달의 작동 후 브레이크페달을 작동시키는 방법을 나타낸 순서도이다. FIG. 10 is a flowchart illustrating a method for operating a brake pedal after an accelerator pedal is operated in a vehicle driving safety distance automatic control method according to an exemplary embodiment of the present invention.
상기와 같이 도 10에서 브레이크페달을 작동시키는 방법은 도 9의 액셀레이터 페달을 작동시키는 과정과 동일하므로 그 상세한 과정을 생략한다. As described above, the method of operating the brake pedal in FIG. 10 is the same as the process of operating the accelerator pedal of FIG. 9, and thus a detailed process thereof will be omitted.
즉 차량의 자동제동장치의 브레이크 페달을 작동시키는 방법은 상기 액셀레이터 페달(400)이 동작되면, 상기 액셀레이터 페달(400)의 가속에 대해 제동력을 주어 상하작동을 제동한다(S710, 도 4). That is, in the method of operating the brake pedal of the automatic brake of the vehicle, when the
그 후, 상술한 도 6b와 같이 차량의 센싱장치(100)와 핸들회전량신호전송부(240)와 와이퍼신호전송부(250)를 통해서 주어지는 여건에 따라 차량운전자의 주행 의사와 관계없이 상기 ECU(200)가 브레이크제어유닛(320)에 명령하여 솔레노이드(321)를 통해 공압실린더(323)를 작동시킨다(S802).Thereafter, as shown in FIG. 6B, the ECU is irrelevant to the driving intention of the vehicle driver according to the conditions given through the
또한, 상기와 같이 공압실린더(323)의 피스톤로드(323c)가 작동하면서(도 6b 참조), 상기 피스톤로드(323c)와 연결된 제1링크(324) 및 제2링크(325)를 작동시키고(S704), 상기 링크를 통해 브레이크 페달(500)의 상하작동을 제어하여 차량을 정지시킨다.In addition, while the
한편, 브레이크 페달(400)을 자동으로 작동시켜 차량이 정지하게 되면 상기 ECU(200)의 제어신호의 명령에 따라 상기 액셀레이터 페달(400) 및 브레이크 페달(500)이 원상복귀되는 데, 상기 액셀레이터 페달(400)을 작동시키는 제동판(40) 및 브레이크 페달(500)을 작동시키는 피스톤로드(323c)가 원래의 위치로 복귀하게 된다.On the other hand, when the vehicle is stopped by automatically operating the
결국 본 발명의 차량의 액셀레이터 페달(400)에 대해 작용되는 가이드스톱퍼(40)가 상승이동하고 이에 따라서 액셀레이터 페달(400)을 밀어올려 차량의 속도를 제어는 기계적 메카니즘은 차량이 전방으로 주행하거나, 좌회전이나 우회전 또는 유턴 및 급가속으로 주행하는 경우에 다른 차량이나 그 이외의 장애물이 안전거리이내에 근접하기 전에 작동하여 장애물과의 충돌사고를 방지한다.Eventually, the guide stopper 40 acting on the
이상에서와 같이 본 발명의 실시예에서 전방 물체의 거리와 차량의 속도를 종합적으로 판단하여 차량의 감속과 제동을 자동으로 제어함으로써 불의의 사고를 미리 방지할 수 있다.As described above, in the embodiment of the present invention by determining the distance of the front object and the speed of the vehicle comprehensively, it is possible to prevent accidents in advance by automatically controlling the deceleration and braking of the vehicle.
한편 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템과 그 방법은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 청구범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 자유롭게 변형, 사용, 및 응용하여 실시할 수 있다.On the other hand, the automatic driving safety distance control system and method of the vehicle according to a preferred embodiment of the present invention can be freely modified, used, without departing from the scope of the present invention by those skilled in the art And application.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템의 블록 구성도1 is a block diagram of a vehicle driving safety distance automatic control system according to the present invention
도 2는 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템의 센싱장치 및 전자제어유닛의 상세 구성도2 is a detailed configuration diagram of a sensing device and an electronic control unit of a vehicle driving safety distance automatic control system according to the present invention;
도 3 은 도 1에 예시한 감속/제동제어부의 액셀레이터제어유닛이 작동하기 전 액셀레이터 페달이 작동하는 예를 나타낸 단면도3 is a cross-sectional view showing an example in which the accelerator pedal operates before the accelerator control unit of the deceleration / braking control unit illustrated in FIG. 1 operates.
도 4 는 도 1에 예시한 감속/제동제어부의 액셀레이터제어유닛이 작동하여 액셀레이터 페달이 상승하는 예를 나타낸 단면도4 is a cross-sectional view illustrating an example in which an accelerator pedal is raised by operating an accelerator control unit of the deceleration / braking control unit illustrated in FIG. 1.
도 5a 5b는 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 감속/제동제어부의 브레이크제어유닛이 작동하기 전 브레이크 페달이 작동하는 상태를 나타내는 단면도5A and 5B are cross-sectional views illustrating a state in which a brake pedal is operated before the brake control unit of the deceleration / braking control unit operates in the automatic driving safety distance control system for a vehicle according to the present invention.
도 6a, 6b는 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 감속/제동제어부의 브레이크제어유닛이 작동하는 상태를 나타내는 단면도6A and 6B are cross-sectional views illustrating a state in which a brake control unit of a deceleration / braking control unit operates in an automatic driving safety distance control system for a vehicle according to the present invention.
도 7 은 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어시스템에서 기상변화에 따른 와이퍼신호전송부에 따라 액셀레이터제어유닛이 작동하는 상태를 나타내는 단면도7 is a cross-sectional view showing an operation state of the accelerator control unit according to the wiper signal transmission unit according to the weather change in the automatic driving safety distance control system of the vehicle according to the present invention.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 제동을 위한 자동제어방법의 동작 순서도8 is an operation flowchart of an automatic control method for driving safety distance braking of a vehicle according to the present invention.
도 9는 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동제어방법에서 액셀레이터페달의 제어을 위한 액셀레이터제어유닛이 작동하는 과정을 나타낸 순서도9 is a flowchart illustrating a process of operating an accelerator control unit for controlling an accelerator pedal in a vehicle driving safety distance automatic control method according to the present invention.
도 10은 본 발명에 따른 차량의 주행안전거리 자동 제어방법에서 액셀레이터 페달의 작동 후 브레이크 페달의 제어를 위한 브레이크제어유닛이 작동하는 과정을 나타낸 순서도10 is a flowchart illustrating a process of operating a brake control unit for controlling a brake pedal after the accelerator pedal is operated in the method for automatically controlling a driving safety distance of a vehicle according to the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols for main parts of the drawings
100 : 센싱장치100: sensing device
110 : 외부센싱장치110: external sensing device
111 : 전방좌측센서 112 : 전방우측센서111: front left sensor 112: front right sensor
113 : 기상변화센서113: weather change sensor
120 : 주행센싱장치120: driving sensing device
121 : 주행속도센서 122 : 액셀레이터 페달 센서121: driving speed sensor 122: accelerator pedal sensor
123 : 브레이크잠금센서 124 : 브레이크잠금해제센서123: brake lock sensor 124: brake lock sensor
200 : 전자제어유닛(ECU)200: electronic control unit (ECU)
210 : 계산부 220 : RAM210: calculator 220: RAM
230 : ROM 240 : 핸들회전량신호전송부230: ROM 240: Handle rotation amount signal transmission unit
250 : 와이퍼신호전송부 260 : 방향전환신호전송부250: wiper signal transmission unit 260: direction switching signal transmission unit
300: 감속/제동제어부300: deceleration / braking control unit
310: 액셀레이터제어유닛310: accelerator control unit
311 : 제 1솔레노이드311: first solenoid
312 : 에어컴프레서 312a : 압력센서312:
313 : 제 1공압실린더 313a : 제 1공급구313: first
313b : 제 1배출구 313c : 피스톤로드313b:
314 : 고정판 315 : 지지판314: fixed plate 315: support plate
316 : 링크 316a : 핀316:
317 : 제동판 317a : 핀이송홈317:
318 : 제 2솔레노이드 319 : 제 2공압실린더318: second solenoid 319: second pneumatic cylinder
319a : 제 2공급구 319b : 제 2배출구319a:
319c : 피스톤지지로드319c: Piston Support Rod
320: 브레이크제어유닛320: brake control unit
321 : 솔레노이드321: solenoid
322 : 에어컴프레서 322a : 압력센서322:
323 : 공압실린더 323a : 공급구323:
323b : 배출구 323c : 피스톤로드323b:
324: 제 1링크 325 : 제2링크324: first link 325: second link
400: 액셀레이터 페달400: accelerator pedal
500 : 브레이크 페달500: Brake Pedal
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