KR20080071011A - Image forming device controlling velocity of carriage and method thereof - Google Patents

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KR20080071011A
KR20080071011A KR1020070009044A KR20070009044A KR20080071011A KR 20080071011 A KR20080071011 A KR 20080071011A KR 1020070009044 A KR1020070009044 A KR 1020070009044A KR 20070009044 A KR20070009044 A KR 20070009044A KR 20080071011 A KR20080071011 A KR 20080071011A
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정유심
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    • B41J19/205—Position or speed detectors therefor

Abstract

An image forming device is provided to control moving velocity of a carriage in a velocity reduction section by using the moving velocity and reference velocity, and outputting calculated control velocity. An image forming device comprises a sensing unit(110), a first calculation unit(120), a second calculation unit(130) and a control unit(140). The sensing unit senses moving velocity and a position of a carriage. The first calculation unit calculates the moving velocity according to the position of the carriage when a velocity reduction section of the carriage is disclosed. The second calculation unit compares reference velocity reduced in the velocity reduction section with the calculated moving velocity, and calculates control velocity of the carriage. The control unit controls movement of the carriage according to the calculated control velocity, and controls the carriage so as to move with minimum velocity if the control velocity is calculated below predetermined minimum velocity.

Description

캐리지의 이동속도를 제어하는 화상 형성 장치 및 그 방법{Image forming device controlling velocity of carriage and method thereof} Image forming device controlling velocity of carriage and method

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 화상형성장치의 구성을 나타내는 블럭도,1 is a block diagram showing the configuration of an image forming apparatus according to an embodiment of the present invention;

도 2는 도 1의 제1 및 제2 산출부를 구체적으로 나타내는 블럭도,2 is a block diagram illustrating in detail the first and second calculators of FIG. 1;

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 결과를 표시하는 그래프, 그리고,3 is a graph showing a result according to an embodiment of the present invention, and

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 캐리지의 이동속도 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a moving speed control method of a carriage according to an embodiment of the present invention.

* 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawing

100 : 화상 형성 장치 110 : 감지부100: image forming apparatus 110: detector

120 : 제1산출부 130 : 제2산출부120: first output unit 130: second output unit

140 : 제어부140: control unit

본 발명은 캐리지의 이동속도를 제어하는 화상 형성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동속도 및 참조속도를 이용하여 산출된 제어속도를 출 력하여 감속구간에서의 캐리지 이동속도를 제어하는 화상 형성 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an image forming apparatus and a method for controlling a moving speed of a carriage, and more particularly, to output a control speed calculated using a moving speed and a reference speed to control a carriage moving speed in a deceleration section. An image forming apparatus and a method thereof.

일반적으로, 잉크젯 프린터는 잉크 카트리지가 구비된 캐리지를 이동시키며, 인쇄제어신호에 따라 노즐을 통해 잉크를 분사시켜 인쇄작업을 수행한다. In general, an inkjet printer moves a carriage equipped with an ink cartridge and performs printing by ejecting ink through a nozzle according to a print control signal.

잉크젯 프린터는 캐리지가 일정속도 이상이 되었을 때 인쇄작업을 시작한다. 한편, 특정위치까지 인쇄가 완료되어 멈추기까지는 일정시간이 소요되기 때문에 계산적으로 미리 감속하여 정지시키기 위한 동작을 수행하게 된다. 이때, 캐리지의 이동에 따른 속도구간은 가속구간, 정속구간, 및 감속구간으로 구분되며, 여기서, 정지시키기 위한 동작을 수행하는 구간이 감속구간에 해당된다. The inkjet printer starts printing when the carriage reaches a certain speed. On the other hand, since it takes a certain time until printing is completed and stopped to a specific position, the operation for decelerating and stopping in advance is performed. At this time, the speed section according to the movement of the carriage is divided into an acceleration section, a constant speed section, and a deceleration section, where a section for performing an operation for stopping corresponds to a deceleration section.

종래에는 캐리지의 감속구간을 제어하기 위해 캐리지의 위치에 따른 위치제어방식 및 이동속도에 따른 속도제어방식을 이용하였다. 하지만, 위치제어방식에 따른 캐리지 이동의 경우, 기구적 마찰력 등으로 인하여 목표정지위치까지 도달하는데 걸리는 시간이 길어진다는 문제점이 있었다. Conventionally, the position control method according to the position of the carriage and the speed control method according to the moving speed are used to control the deceleration section of the carriage. However, in the case of carriage movement according to the position control method, there is a problem in that it takes a long time to reach the target stop position due to mechanical frictional force.

또한, 속도제어방식에 따른 캐리지 이동의 경우, 속도명령에 따라서만 이동되기 때문에 속도명령이 O이되면 캐리지는 정지하게 된다. 이에 따라, 목표정지위치까지 도달하지 못하게 되는 경우가 발생된다는 문제점이 있었다.In addition, in the case of carriage movement according to the speed control method, since only the speed command is moved, the carriage stops when the speed command reaches zero. Accordingly, there has been a problem that a case in which the target stop position cannot be reached occurs.

본 발명은 이상과 같은 목적을 달성하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 이동속도 및 참조속도를 이용하여 산출된 제어속도를 출력함으로써, 감속구간에서 캐리지 이동속도를 제어할 수 있는 화상 형성 장치 및 그 방법을 제공함에 있다.The present invention has been proposed to achieve the above object, and an object of the present invention is to output a control speed calculated by using a moving speed and a reference speed, so that the image forming apparatus can control the carriage moving speed in the deceleration section. And it provides a method.

이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 화상 형성 장치는 캐리지의 이동속도 및 위치를 감지하는 감지부, 상기 캐리지의 감속구간이 개시되면, 상기 캐리지 위치에 따른 이동속도를 산출하는 제1산출부, 상기 감속구간에서 일정크기로 감속되는 참조속도와 상기 산출된 이동속도를 비교하여 상기 캐리지의 제어속도를 산출하는 제2산출부, 및, 상기 산출된 제어속도에 따라 상기 캐리지의 이동을 제어하며, 상기 제어속도가 기설정된 최소속도 이하로 산출되면 상기 최소속도로 상기 캐리지가 이동되도록 제어하는 제어부를 포함한다.The image forming apparatus according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is to detect the moving speed and position of the carriage, when the deceleration section of the carriage is started, calculates the moving speed according to the carriage position A first calculation unit configured to compare the reference speed decelerated to a predetermined size in the deceleration section with the calculated moving speed and calculate a control speed of the carriage, and the carriage according to the calculated control speed And controlling the movement of the control unit to control the carriage to move at the minimum speed when the control speed is calculated to be equal to or less than a predetermined minimum speed.

바람직하게는, 상기 제1산출부는 상기 캐리지의 현재위치부터 정지목표위치까지의 이동거리 및 이동시마다 감속되는 속도이득을 이용하여 상기 이동속도를 산출할 수 있다.Preferably, the first calculation unit may calculate the moving speed by using the moving distance from the current position of the carriage to the stop target position and the speed gain which is decelerated at each movement.

바람직하게는, 상기 제2산출부는 상기 참조속도가 상기 이동속도 이하이면, 상기 참조속도와 이동속도의 차이 값 및 상기 이동속도를 아래의 수식에 대입하여 상기 제어속도를 산출할 수 있다. Preferably, when the reference speed is less than or equal to the moving speed, the second calculator may calculate the control speed by substituting the difference between the reference speed and the moving speed and the moving speed in the following equation.

Figure 112007008744992-PAT00001
Figure 112007008744992-PAT00001

Figure 112007008744992-PAT00002
Figure 112007008744992-PAT00002

Figure 112007008744992-PAT00003
Figure 112007008744992-PAT00003

Figure 112007008744992-PAT00004
Figure 112007008744992-PAT00004

(Vcarcmd : 제어속도, Vcarcmd' : 이동속도, Vr : 참조속도, Vg : 속도이득, Pt: 정지목표위치, Pc: 현재위치 Pk: 감속구간 개시위치, Refcnt : 보정변수).(Vcarcmd: control speed, Vcarcmd ': moving speed, Vr: reference speed, Vg: speed gain, Pt: stop target position, Pc: current position Pk: starting position of deceleration section, Refcnt: correction variable).

보다 바람직하게는, 상기 제2산출부는 상기 캐리지의 이동시간 경과에 따라 기설정된 범위 내에서 상기 보정변수를 일정크기로 감소시켜 상기 제어속도를 산출하며, 상기 보정변수가 기설정된 최소값 이하가되면 상기 최소값을 이용하여 상기 제어속도를 산출할 수 있다.More preferably, the second calculation unit calculates the control speed by decreasing the correction variable to a predetermined size within a preset range as the moving time of the carriage elapses, and when the correction variable is equal to or less than a predetermined minimum value, The control speed may be calculated using the minimum value.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 화상 형성 장치에 구비된 캐리지의 이동속도 제어방법은 (a) 상기 캐리지의 감속구간이 개시되면, 상기 캐리지의 위치에 따른 이동속도를 산출하는 단계, (b) 상기 감속구간에서 일정크기로 감속되는 참조속도와 상기 산출된 이동속도를 비교하여 상기 캐리지의 제어속도를 산출하는 단계, (c) 상기 산출된 제어속도에 따라 상기 캐리지의 이동을 제어하는 단계, 및, (d) 상기 제어속도가 기설정된 최소속도 이하로 산출되면 상기 최소속도로 상기 캐리지가 이동되도록 제어하는 단계를 포함한다.On the other hand, the moving speed control method of the carriage provided in the image forming apparatus according to an embodiment of the present invention (a) when the deceleration section of the carriage is started, calculating the moving speed according to the position of the carriage, (b Calculating a control speed of the carriage by comparing the reference speed decelerated to a predetermined size in the deceleration section with the calculated moving speed, (c) controlling the movement of the carriage according to the calculated control speed, And (d) controlling the carriage to move at the minimum speed when the control speed is calculated to be equal to or less than a predetermined minimum speed.

바람직하게는, 상기 (a)단계는, 상기 캐리지의 현재위치부터 정지목표위치까지의 이동거리 및 이동시마다 감속되는 속도이득을 이용하여 산출할 수 있다.Preferably, the step (a) may be calculated using the moving distance from the current position of the carriage to the stop target position and the speed gain which is decelerated for each movement.

바람직하게는, 상기 (b)단계는, 상기 참조속도가 상기 이동속도 이하이면, 상기 참조속도와 이동속도의 차이 값 및 상기 이동속도를 아래의 수식에 대입하여 상기 제어속도를 산출할 수 있다.Preferably, in the step (b), if the reference speed is less than or equal to the moving speed, the control speed may be calculated by substituting the difference between the reference speed and the moving speed and the moving speed in the following equation.

Figure 112007008744992-PAT00005
Figure 112007008744992-PAT00005

Figure 112007008744992-PAT00006
Figure 112007008744992-PAT00006

Figure 112007008744992-PAT00007
Figure 112007008744992-PAT00007

Figure 112007008744992-PAT00008
Figure 112007008744992-PAT00008

(Vcarcmd : 제어속도, Vcarcmd' : 이동속도, Vr : 참조속도, Vg : 속도이득, Pt: 정지목표위치, Pc: 현재위치 Pk: 감속구간 개시위치, Refcnt : 보정변수). (Vcarcmd: control speed, Vcarcmd ': moving speed, Vr: reference speed, Vg: speed gain, Pt: stop target position, Pc: current position Pk: starting position of deceleration section, Refcnt: correction variable).

보다 바람직하게는, 상기(b)단계는 상기 캐리지의 이동시간 경과에 따라 기설정된 범위 내에서 상기 보정변수를 일정크기로 감소시켜 상기 제어속도를 산출하며, 상기 보정변수가 기설정된 최소값 이하가되면 상기 최소값을 이용하여 상기 제어속도를 산출할 수 있다.More preferably, in the step (b), the control variable is reduced to a predetermined size within a predetermined range as the moving time of the carriage elapses to calculate the control speed, and when the correction variable is less than or equal to a predetermined minimum value, The control speed may be calculated using the minimum value.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 자세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 화상형성장치의 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 1에 따르면, 본 화상 형성 장치(100)는 감지부(110), 제1산출부(120), 제2산출부(130), 및 제어부(140)를 포함한다.1 is a block diagram illustrating a configuration of an image forming apparatus according to an exemplary embodiment. According to FIG. 1, the image forming apparatus 100 may include a detector 110, a first calculator 120, a second calculator 130, and a controller 140.

감지부(110)는 캐리지의 이동속도 및 위치를 감지한다. 이때, 감지부(110)는 캐리지에 부착된 센서가 될 수 있으며, 엔코더(미도시)로부터 출력되는 펄스신호의 폭을 감지하여 캐리지의 이동속도를 검출하며, 펄스신호의 상승에지 및 하강에지를 감지하여 캐리지의 위치를 감지할 수 있다. The detector 110 detects a moving speed and a position of the carriage. At this time, the detection unit 110 may be a sensor attached to the carriage, detects the width of the pulse signal output from the encoder (not shown) to detect the moving speed of the carriage, the rising edge and the falling edge of the pulse signal By detecting the position of the carriage can be detected.

제1산출부(120)는 캐리지의 감속구간이 개시되면, 캐리지 위치에 따른 이동속도를 산출한다. 여기서, 이동속도는 캐리지의 현재위치(Pc)부터 정지목표위치(Pt)까지의 이동거리 및 이동시마다 감속되는 속도이득(Vg)을 이용하여 산출할 수 있다. 여기서, 이동속도는 다음 수학식 1을 통해 산출할 수 있다. When the deceleration section of the carriage is started, the first calculation unit 120 calculates a moving speed according to the carriage position. Here, the moving speed may be calculated using the moving distance from the current position Pc of the carriage to the stop target position Pt and the speed gain Vg which is decelerated at each movement. Here, the moving speed can be calculated through the following equation (1).

Figure 112007008744992-PAT00009
Figure 112007008744992-PAT00009

Figure 112007008744992-PAT00010
Figure 112007008744992-PAT00010

여기서, Vcarcmd'는 이동속도, Vg는 속도이득, Pt는 정지목표위치, Pc는 현재위치, Pk는 감속구간 개시위치가 될 수 있다.Here, Vcarcmd 'may be the moving speed, Vg is the speed gain, Pt is the stop target position, Pc is the current position, Pk may be the start position of the deceleration section.

제2산출부(130)는 감속구간에서 일정크기로 감속되는 참조속도와 산출된 이동속도를 비교하여 캐리지의 제어속도를 산출한다. The second calculation unit 130 calculates a control speed of the carriage by comparing the reference speed decelerated to a predetermined size in the deceleration section with the calculated moving speed.

여기서, 참조속도(Vr)는 이동속도를 보상하기 위해 비교되는 속도로, 다음 수학식 2를 통해 산출할 수 있다.Here, the reference speed (Vr) is a speed compared to compensate for the movement speed, it can be calculated through the following equation (2).

Figure 112007008744992-PAT00011
Figure 112007008744992-PAT00011

여기서, decelstep는 감속구간에서 목표속도(Vt)로 캐리지를 이동시킬 때 걸리는 총시간에 대한, 단위시간(decel count)당 속도가 될 수 있다. 즉, decelstep = Vt/감속구간 총시간으로 구할 수 있다. Here, the decelstep may be a speed per decel count for the total time taken to move the carriage to the target speed Vt in the deceleration section. That is, decelstep = Vt / deceleration total time can be obtained.

여기서, decel count가 27ms이며 decelstep값이 "5"인 경우, 제2산출부(130)는 감속구간이 개시되면 Vr[0]= 정속구간 속도 - 5를 연산함으로써, Vr[0]값을 산출하며 27ms경과시마다 수학식2에 따라 참조속도(Vr)를 산출하게 된다.Here, when the decel count is 27ms and the decelstep value is "5", the second calculation unit 130 calculates Vr [0] by calculating Vr [0] = constant speed section speed-5 when the deceleration section starts. The reference speed Vr is calculated according to Equation 2 after 27 ms elapses.

한편, 제2산출부(130)에서 산출된 참조속도가 제1산출부(120)에서 산출된 이동속도 이하의 값을 갖게 되면, 캐리지 이동시 딜레이가 크게 발생될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에서는 참조속도와 이동속도의 차이값을 보상하여 딜레이가 발생되지 않도록 할 수 있다. 즉, 제2산출부(130)는 아래의 수학식3에 따라 보상된 제어속도를 산출하게 된다. On the other hand, if the reference speed calculated by the second calculator 130 has a value less than or equal to the movement speed calculated by the first calculator 120, a delay may occur when the carriage moves. Accordingly, in the present invention, a delay may not be generated by compensating a difference between the reference speed and the moving speed. That is, the second calculator 130 calculates the compensated control speed according to Equation 3 below.

Figure 112007008744992-PAT00012
Figure 112007008744992-PAT00012

Figure 112007008744992-PAT00013
Figure 112007008744992-PAT00013

여기서, Vcarcmd는 제어속도, Vcarcmd'는 이동속도, Vr은 참조속도, Refcnt 는 보정변수이며, gap은 참조속도와 이동속도의 차이값이 될 수 있다. 한편, 이동속도 및 참조속도는 수학식1 및 2를 통해 산출할 수 있다.이때, 보정변수(Refcnt)는 1.0 내지 2.0 사이의 값으로 사용자로부터 설정받을 수 있다. Here, Vcarcmd is a control speed, Vcarcmd 'is a moving speed, Vr is a reference speed, Refcnt is a correction variable, and gap may be a difference between the reference speed and the moving speed. Meanwhile, the moving speed and the reference speed may be calculated through Equations 1 and 2. In this case, the correction variable Refcnt may be set by the user to a value between 1.0 and 2.0.

제2산출부(130)는 캐리지의 이동시간 경과에 따라 기설정된 범위 내에서 보정변수(Refcnt)를 일정크기로 감소시켜 제어속도를 산출한다. 여기서, 시간경과에 따라 감소되는 일정크기(보정변수 이득값)는 사용자로부터 설정받을 수 있다. The second calculation unit 130 calculates the control speed by reducing the correction variable Refcnt to a predetermined size within a preset range as the movement time of the carriage elapses. Here, the constant size (compensation variable gain value) that decreases with time may be set by the user.

즉, 보정변수는 Refcnt[n]=Refcnt[n-1]-cntgain으로 연산될 수 있다. 여기 서, cntgain은 캐리지의 이동시간 경과에 따라 감소되는 보정변수 이득값이다. 한편, Refcnt[0]은 사용자로부터 1.0 내지 2.0 사이의 값으로 설정받을 수 있으며, cntgain도 사용자로부터 설정받을 수 있다. That is, the correction variable may be calculated as Refcnt [n] = Refcnt [n-1] -cntgain. Here, cntgain is a correction variable gain that decreases as the carriage travels over time. Meanwhile, Refcnt [0] may be set to a value between 1.0 and 2.0 by the user, and cntgain may also be set by the user.

제2산출부(130)는 캐리지가 목표정지위치(Pt)까지 도달하지 않은 상태에서 보정변수가 기설정된 최소값 이하로 산출되는 경우, 최소값을 이용하여 제어속도를 산출하게 된다.The second calculating unit 130 calculates the control speed using the minimum value when the correction variable is calculated to be equal to or less than the predetermined minimum value in a state where the carriage does not reach the target stop position Pt.

제어부(140)는 제2산출부(130)에서 산출된 제어속도에 따라 상기 캐리지의 이동을 제어하기 위한 제어명령을 생성한다. 이때, 생성된 제어명령은 캐리지를 이동시키는 구동모터(미도시) 등을 제어하는 제어블럭(미도시)로 출력되게 된다. The controller 140 generates a control command for controlling the movement of the carriage according to the control speed calculated by the second calculator 130. At this time, the generated control command is output to a control block (not shown) for controlling a driving motor (not shown) for moving the carriage.

제어부(140)는 제2산출부(130)에서 산출된 제어속도가 기설정된 최소속도 이하로 산출되면, 정지목표위치까지 최소속도로 캐리지가 이동되도록 제어한다.The controller 140 controls the carriage to move at the minimum speed to the stop target position when the control speed calculated by the second calculation unit 130 is calculated to be equal to or less than the predetermined minimum speed.

이에 따라, 이동속도를 보상한 제어속도에 따라 캐리지를 이동시킴으로써, 캐리지 이동속도를 단축시키면서 정확한 정지목표위치에서 정지할 수 있게 된다. Accordingly, by moving the carriage in accordance with the control speed compensated for the movement speed, it is possible to stop at the exact stop target position while reducing the carriage movement speed.

도 2는 도 1의 제1산출부(120) 및 제2산출부(130)를 구체적으로 나타내는 블럭도이다. 도 2의 제1산출부(120)는 상기 수학식1에 따라 이동속도를 산출할 수 있다. 여기서, 캐리지의 현재위치(Pt)는 감지부(110)를 통해 입력된다. 2 is a block diagram illustrating in detail the first and second calculation units 120 and 130 of FIG. 1. The first calculation unit 120 of FIG. 2 may calculate a moving speed according to Equation 1. Here, the current position Pt of the carriage is input through the sensing unit 110.

또한, 제2산출부(130)는 수학식2에 따라 참조속도(Vr)를 산출할 수 있으며, 수학식3에 따라 제어신호를 산출하여 출력하게 된다.In addition, the second calculator 130 may calculate the reference speed Vr according to Equation 2, and calculates and outputs a control signal according to Equation 3.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 결과를 표시하는 그래프이다. 도 3에 따르면, 캐리지의 속도구간이 가속구간(a), 정속구간(b), 및 감속구간(c)으로 구분 된 것을 확인할 수 있다. 여기서, 감속구간(c)을 살펴보면, 제2산출부(130)에서 산출된 제어속도에 따라 캐리지가 실제이동한 실제이동속도를 확인할 수 있다. 한편, 감속구간에서 제어속도가 최소값이하로 산출되었지만, 제어부(140)에서 최소값으로 유지시켜 실제이동속도가 일정값으로 유지되고 있는 것을 확인할 수 있다. 한편, 목표정지위치가 되면 제어속도를 0으로 출력하여 캐리지의 이동을 제어할 수 있게 된다. 3 is a graph showing results according to an embodiment of the present invention. According to Figure 3, it can be seen that the speed section of the carriage is divided into an acceleration section (a), a constant speed section (b), and a deceleration section (c). Here, looking at the deceleration section (c), it is possible to determine the actual moving speed the carriage actually moved in accordance with the control speed calculated by the second calculation unit 130. On the other hand, although the control speed is calculated to be less than the minimum value in the deceleration section, it can be confirmed that the actual moving speed is maintained at a constant value by maintaining the minimum value in the controller 140. Meanwhile, when the target stop position is reached, the control speed is output as 0 to control the movement of the carriage.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 화상형성장치의 캐리지 감속구간 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4에 따르면, 캐리지의 감속구간이 개시되면(S410), 캐리지의 위치에 따른 이동속도를 산출하게 된다. 여기서, 이동속도는 캐리지의 현재위치부터 정지목표위치까지의 이동거리 및 이동시마다 감속되는 속도이득을 이용하여 산출할 수 있다.4 is a flowchart illustrating a method of controlling a carriage deceleration section of an image forming apparatus according to an exemplary embodiment. According to Figure 4, when the deceleration section of the carriage is started (S410), the moving speed according to the position of the carriage is calculated. Here, the moving speed may be calculated using the moving distance from the current position of the carriage to the stop target position and the speed gain which is decelerated at each movement.

다음으로, 산출된 이동속도와 참조속도를 비교하여 이동속도를 보상함으로써, 보상된 제어속도를 산출하게 된다(S430). 여기서, 참조속도는 이동속도를 보상하기 위해 비교되는 속도로, 상기 수학식 2를 통해 산출할 수 있으며, 제어속도는 상기 수학식 3을 통해 산출할 수 있다.Next, by compensating the moving speed by comparing the calculated moving speed with the reference speed, the compensated control speed is calculated (S430). Here, the reference speed is a speed compared to compensate for the moving speed, and may be calculated through Equation 2, and the control speed may be calculated through Equation 3.

이 경우, 캐리지의 이동시간 경과에 따라 기설정된 범위 내에서 보정변수를 일정크기로 감소시켜 제어속도를 산출한다. 한편, 보정변수가 기설정된 최소값 이하가 되면, 목표정지위치에 도달할 때까지 최소값을 이용하여 제어속도를 산출하게 된다.In this case, the control speed is calculated by reducing the correction variable to a predetermined size within a predetermined range as the carriage time elapses. On the other hand, when the correction variable is less than the predetermined minimum value, the control speed is calculated using the minimum value until the target stop position is reached.

다음으로, 산출된 제어속도에 따른 제어명령을 생성하여 캐리지의 이동을 제 어할 수 있다(S440). 이때, 제어속도가 최소속도 이하가 되면(S450), 목표정지위치에 도달할 때까지 최소속도를 유지하도록 하는 제어명령을 출력하게 된다. 이에 따라, 캐리지는 최소속도로 목표정지위치까지 이동하게 된다(S460).Next, the control command according to the calculated control speed can be generated to control the movement of the carriage (S440). At this time, if the control speed is below the minimum speed (S450), the control command to maintain the minimum speed until reaching the target stop position is output. Accordingly, the carriage moves to the target stop position at the minimum speed (S460).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 캐리지의 감속구간이 개시될 때 캐리지의 위치제어방법에 따른 이동속도 및 참조속도를 이용하여 제어속도를 산출함으로써, 실제 이동속도 및 위치에러를 보상할 수 있게 된다. 이에 따라, 캐리지의 감속구간을 단축하며 정확한 정지목표위치까지 도달할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, when the deceleration section of the carriage is started, the control speed is calculated using the moving speed and the reference speed according to the position control method of the carriage, thereby compensating the actual moving speed and position error. . As a result, the deceleration section of the carriage can be shortened and an accurate stop target position can be reached.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 이해되어 져서는 안 될 것이다.In addition, although the preferred embodiment of the present invention has been shown and described above, the present invention is not limited to the above-described specific embodiment, the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and such modifications should not be understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

Claims (8)

화상 형성 장치에 있어서,In the image forming apparatus, 캐리지의 이동속도 및 위치를 감지하는 감지부;Sensing unit for detecting the moving speed and position of the carriage; 상기 캐리지의 감속구간이 개시되면, 상기 캐리지 위치에 따른 이동속도를 산출하는 제1산출부;A first calculating unit calculating a moving speed according to the carriage position when the deceleration section of the carriage is started; 상기 감속구간에서 일정크기로 감속되는 참조속도와 상기 산출된 이동속도를 비교하여 상기 캐리지의 제어속도를 산출하는 제2산출부; 및,A second calculation unit configured to calculate a control speed of the carriage by comparing the reference speed decelerated to a predetermined size in the deceleration section with the calculated moving speed; And, 상기 산출된 제어속도에 따라 상기 캐리지의 이동을 제어하며, 상기 제어속도가 기설정된 최소속도 이하로 산출되면 상기 최소속도로 상기 캐리지가 이동되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 화상 형성 장치. And a controller which controls the movement of the carriage according to the calculated control speed, and controls the carriage to move at the minimum speed when the control speed is calculated to be equal to or less than a predetermined minimum speed. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1산출부는,The first calculation unit, 상기 캐리지의 현재위치부터 정지목표위치까지의 이동거리 및 이동시마다 감속되는 속도이득을 이용하여 상기 이동속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 화상 형성 장치.And the moving speed is calculated by using the moving distance from the current position of the carriage to the stop target position and the speed gain which is decelerated for each movement. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2산출부는,The second calculation unit, 상기 참조속도가 상기 이동속도 이하이면, 상기 참조속도와 이동속도의 차이 값 및 상기 이동속도를 아래의 수식에 대입하여 상기 제어속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 화상 형성 장치: And when the reference speed is less than or equal to the movement speed, the control speed is calculated by substituting the difference between the reference speed and the movement speed and the movement speed in the following equation:
Figure 112007008744992-PAT00014
Figure 112007008744992-PAT00014
Figure 112007008744992-PAT00015
Figure 112007008744992-PAT00015
Figure 112007008744992-PAT00016
Figure 112007008744992-PAT00016
Figure 112007008744992-PAT00017
Figure 112007008744992-PAT00017
 (Vcarcmd : 제어속도, Vcarcmd' : 이동속도, Vr : 참조속도, Vg : 속도이득, Pt: 정지목표위치, Pc: 현재위치 Pk: 감속구간 개시위치, Refcnt : 보정변수).(Vcarcmd: control speed, Vcarcmd ': moving speed, Vr: reference speed, Vg: speed gain, Pt: stop target position, Pc: current position Pk: starting position of deceleration section, Refcnt: correction variable). 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 제2산출부는,The second calculation unit, 상기 캐리지의 이동시간 경과에 따라 기설정된 범위 내에서 상기 보정변수를 일정크기로 감소시켜 상기 제어속도를 산출하며, 상기 보정변수가 기설정된 최소값 이하가되면 상기 최소값을 이용하여 상기 제어속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 화상 형성 장치.The control speed is calculated by decreasing the correction variable to a predetermined size within a predetermined range as the moving time of the carriage elapses, and calculating the control speed by using the minimum value when the correction variable is less than or equal to a preset minimum value. An image forming apparatus, characterized in that. 화상 형성 장치에 구비된 캐리지의 이동속도 제어방법에 있어서,In the moving speed control method of the carriage provided in the image forming apparatus, (a) 상기 캐리지의 감속구간이 개시되면, 상기 캐리지의 위치에 따른 이동속도를 산출하는 단계;(a) calculating a moving speed according to the position of the carriage when the deceleration section of the carriage is started; (b) 상기 감속구간에서 일정크기로 감속되는 참조속도와 상기 산출된 이동속도를 비교하여 상기 캐리지의 제어속도를 산출하는 단계;(b) calculating a control speed of the carriage by comparing a reference speed decelerated to a predetermined size in the deceleration section with the calculated moving speed; (c) 상기 산출된 제어속도에 따라 상기 캐리지의 이동을 제어하는 단계; 및,(c) controlling the movement of the carriage according to the calculated control speed; And, (d) 상기 제어속도가 기설정된 최소속도 이하로 산출되면 상기 최소속도로 상기 캐리지가 이동되도록 제어하는 단계;를 포함하는 캐리지의 이동속도 제어방법.(d) controlling the carriage to move at the minimum speed when the control speed is calculated to be equal to or less than a predetermined minimum speed. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 (a)단계는, 상기 캐리지의 현재위치부터 정지목표위치까지의 이동거리 및 이동시마다 감속되는 속도이득을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 캐리지의 이동속도 제어방법.In the step (a), the moving speed control method of the carriage, characterized in that it is calculated using the moving distance from the current position of the carriage to the stop target position and the speed gain decelerated every movement. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 (b)단계는,In step (b), 상기 참조속도가 상기 이동속도 이하이면, 상기 참조속도와 이동속도의 차이 값 및 상기 이동속도를 아래의 수식에 대입하여 상기 제어속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 캐리지의 이동속도 제어방법:If the reference speed is less than or equal to the moving speed, the control speed is calculated by substituting the difference between the reference speed and the moving speed and the moving speed in the following equation:
Figure 112007008744992-PAT00018
Figure 112007008744992-PAT00018
Figure 112007008744992-PAT00019
Figure 112007008744992-PAT00019
Figure 112007008744992-PAT00020
Figure 112007008744992-PAT00020
Figure 112007008744992-PAT00021
Figure 112007008744992-PAT00021
 (Vcarcmd : 제어속도, Vcarcmd' : 이동속도, Vr : 참조속도, Vg : 속도이득, Pt: 정지목표위치, Pc: 현재위치 Pk: 감속구간 개시위치, Refcnt : 보정변수). (Vcarcmd: control speed, Vcarcmd ': moving speed, Vr: reference speed, Vg: speed gain, Pt: stop target position, Pc: current position Pk: starting position of deceleration section, Refcnt: correction variable). 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기(b)단계는,In step (b), 상기 캐리지의 이동시간 경과에 따라 기설정된 범위 내에서 상기 보정변수를 일정크기로 감소시켜 상기 제어속도를 산출하며, 상기 보정변수가 기설정된 최소값 이하가되면 상기 최소값을 이용하여 상기 제어속도를 산출하는 것을 특징으로 하는캐리지의 이동속도 제어방법.The control speed is calculated by decreasing the correction variable to a predetermined size within a predetermined range as the moving time of the carriage elapses, and calculating the control speed by using the minimum value when the correction variable is less than or equal to a preset minimum value. Moving speed control method of the carriage, characterized in that.
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