KR20080067776A - The mobile carriage for easy setting on a steel structure - Google Patents

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Abstract

An autonomously traveling carriage is provided to perform fixation of a position of the mobile carriage relative to a working object or a traveling object and releasing of the fixation of the position thereof in a natural and simple manner by fixedly attaching an ON/OFF type conveniently magnetism adjustable magnetic substance to a mobile carriage. An autonomously traveling carriage easily removably mounted on a steel structure comprises: a mobile carriage(10) which has equipment mounted thereon to perform an arbitrary operation, and which is movable on a working object or a traveling object(A) of a steel structure through moving units(11); a magnetic substance(20) which is fixed to an inner part of the mobile carriage to generate a selective magnetic force in a state that the magnetic substance is oppositely formed in close proximity to the working object or the traveling object under the magnetic substance; and an operating lever(30) connected to the magnetic substance to switch the magnetism of the magnetic substance. The magnetic substance is a switch type permanent magnet.

Description

철구조물에 탈 부착이 용이한 자율주행 캐리지{THE MOBILE CARRIAGE FOR EASY SETTING ON A STEEL STRUCTURE}Self-driving carriage easy to attach to steel structure {THE MOBILE CARRIAGE FOR EASY SETTING ON A STEEL STRUCTURE}

도 1은 본 발명에 따른 자율주행 캐리지의 구성을 보이는 측면 개략도1 is a side schematic view showing the configuration of an autonomous driving carriage according to the present invention

도 2는 종래의 자율주행 캐리지의 구성을 보이는 측면도Figure 2 is a side view showing the configuration of a conventional autonomous driving carriage

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(A) : 작업 대상물(주행 대상물)(A): Work object (driving object)

(10) : 이동형 캐리지(10): movable carriage

(20) : 자성체(스위치 타입 영구자석)(20): Magnetic material (switch type permanent magnet)

(30) : 조작레버(30): Operation lever

본 발명은 철 구조물에 탈, 부착이 용이한 자율주행 캐리지에 관한 것으로, 보다 상세하게는 철 구조물을 대상으로 수행되는 용접, 절단 작업 등을 수행하기 위한 작업자 혹은 장비를 탑재하여 작업 대상물 혹은 주행 대상물 상에서 자유로운 주행을 가능하게 하는 자율주행 캐리지에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous driving carriage that can be easily attached or detached to a steel structure, and more particularly, to a work object or a traveling object mounted with a worker or equipment for performing welding, cutting work, etc. performed on the steel structure. The present invention relates to an autonomous driving carriage that enables free driving on the road.

일반적으로 중공업, 철골 건축 등에 사용되는 철 구조물과 같이, 그 부피가 크고 고중량의 철 구조물을 작업 대상으로 하여 용접, 혹은 절단작업을 수행하기 위해서는 용접토치 혹은 절단토치, 및 각종 부설장비를 탑재한 이동형 캐리지를 직접 작업 대상에 안착시켜, 작업 대상에 미리 설정된 작업선을 따라 이동형 캐리지가 직접 이동하며 용접 혹은 절단작업을 수행하도록 하고 있다.In general, such as steel structures used in heavy industry, steel construction, etc., in order to perform welding or cutting work on large and heavy steel structures, a welding torch or a cutting torch, and various installation equipments are installed. The carriage is directly seated on the work target so that the movable carriage moves directly along the work line preset to the work target to perform welding or cutting.

이러한 이동형 캐리지의 종류에는 작업 대상에 설정된 작업선을 따라 미리 부설된 레일을 따라 이동하게 되거나, 혹은 본 발명과 같이, 주행 대상에 대해 자유로운 주행을 가능토록 하는 무궤도의 이동형 캐리지(자율주행 캐리지)를 이용하고 있다.Such a type of movable carriage may be moved along a rail laid in advance along a work line set for a work target, or, as in the present invention, a non-orbitable movable carriage (autonomous driving carriage) that allows free driving to a driving target. I use it.

이때 자율주행 캐리지의 경우에는 특히 철 구조물을 주행 대상으로 하는 경우에 한해 레일이 아닌 별도의 고정수단으로 영구자석을 이용하게 되는데, 이러한 영구자석의 붙임과 떨어뜨림을 이용하여 캐리지의 이동성 및 고정성을 향상시키기 위해 경량화를 이루도록 하고 있는 반면, 캐리지 상에 각종 장비(용접토치, 절단토치, 각종 가스라인, 제어라인 등의 케이블)를 탑재한 채 외부와 각종 케이블로 연결됨으로서 케이블에 작용되는 소정의 장력을 부담할 수 있을 정도의 견인력이 고려되어야 한다.In this case, in case of autonomous driving carriage, the permanent magnet is used as a separate fixing means instead of the rail, especially when the steel structure is to be driven. In order to reduce the weight, the weight is reduced, while various equipment (cables such as welding torches, cutting torches, various gas lines, control lines, etc.) are mounted on the carriage to be connected to the outside and various cables to provide a predetermined function. The traction to be able to bear the tension should be considered.

도 2는 종래의 자율주행 캐리지의 구성을 보이는 조작 전(a) 후(b)에 따른 상태도로서, 철구조물류의 주행 대상물(A)에 올려진 캐리지(1)의 내부에 구비된 자석(2)을 작업 대상물(A)의 상면으로부터 이격시키거나 혹은 근접시키도록 하는 조 작수단(3)을 구비토록 하고 있는데, 이를 통해 자석(2)을 주행 대상물(A)에 근접시켜 캐리지(1)를 정위치 고정시킨 상태로 용접 혹은 절단작업을 수행하게 되며, 또한 새로운 작업을 위해 다른 영역으로 캐리지(1)를 이동하기 위해서는 상기 조작수단(3)을 조작하여 자석(2)을 주행 대상물(A)로부터 이격(들어올림)시켜 주행 대상물(A)과의 자력을 해제시켜 작업자로부터 캐리지(1)를 이동 가능한 상태로 하게 된다.FIG. 2 is a state diagram according to a before (a) and after (b) operation showing a configuration of a conventional autonomous driving carriage, wherein the magnet 2 provided in the carriage 1 mounted on the traveling object A of the steel structure logistics. ) Is provided with an operating means (3) for separating or approaching the upper surface of the work object (A), through which the magnet (2) close to the driving object (A) to move the carriage (1) Welding or cutting operation is performed in a fixed state, and in order to move the carriage 1 to another area for a new work, the operation means 3 is operated to move the magnet 2 to the driving object A. It lifts away from it, releases the magnetic force with the traveling object A, and makes the carriage 1 moveable from an operator.

하지만, 이러한 기존의 자율주행 캐리지(1)의 경우, 상기와 같이 소정의 자체 중량과 가지는 캐리지의 고정을 위해서는 상당한 크기의 자력을 구비하여야 하는 바, 이러한 자력을 행사하는 자석을 조작수단(3)을 통해 작업자가 이격시키는 작업에 무리한 힘을 필요로 하여, 자석의 근접 혹은 이격 조작을 반복적으로 수행하게 되는 작업자의 근골격계 등 작업 질환을 유발시키는 문제점으로 작용되었다.However, in the case of the conventional autonomous driving carriage (1), as described above, in order to fix the carriage having a predetermined weight and the self has to be provided with a considerable amount of magnetic force, the magnet exerting such a magnetic force operating means (3) It is necessary to force the work to separate the worker through the force, causing the problem of working diseases such as the musculoskeletal system of the worker to repeatedly perform the proximity or separation operation of the magnet.

또한, 자석(2)을 작업 대상물(A)로부터 이격시킨 채, 캐리지(1)를 필요로 하는 지점으로 이동시킨 후, 다시 조작수단(3)을 통해 자석(2)을 작업 대상물(A)에 근접시키는 동작 시, 작업자의 조작에 따른 캐리지의 미세 흔들림에 의해 작업자가 원하는 작업 지점에 대해 정확한 고정 작업이 이루어지지 못했으며, 이러한 부정확한 지점에서의 고정된 캐리지의 위치를 다시 보상하기 위해서는 다시 작업자가 자석(2)을 이격시키는 가중한 작업을 수행하거나 혹은 자석이 근접된 상태로 캐리지를 강제적으로 이동시키는 무리한 작업을 병행하여 수행하여야 하는 문제점이 발생되었다.Further, the magnet 2 is moved away from the work object A to the point where the carriage 1 is needed, and then the magnet 2 is returned to the work object A through the operation means 3 again. In the close-up operation, due to the slight shaking of the carriage due to the operator's operation, the exact fixing work was not performed at the desired work point, and in order to compensate for the position of the fixed carriage at the incorrect point again, There has been a problem in that a heavy work of spaced apart the magnet 2 or a heavy work of forcibly moving the carriage while the magnet is in close proximity is performed in parallel.

아울러, 이러한 작업자의 무리한 힘을 덜기 위해서는 도시된 바와 같이, 본 체(1)의 외부로 배치된 레버(5)와, 레버의 선단에 체결되는 축(6), 이 축과 자석(2)의 상방에 대응하는 위치에 체결되는 힌지(7)와, 이 힌지의 다른 단과 자석(2)을 고정시키기 위한 브라켓(8)으로 이루어진 조작수단(3)과 같은 기구적으로 부가되는 부재를 필요로 하나, 각종 장비 및 다양한 배관 등이 장착되는 캐리지에서 이러한 별도의 조작수단을 부가 설치함으로서 전체적인 캐리지 장비의 복잡화를 가져오게 되었다.In addition, in order to reduce the force of such an operator, as shown, the lever 5 disposed to the outside of the main body 1, the shaft 6 is fastened to the tip of the lever, the shaft and the magnet 2 It requires a mechanically added member such as a hinge 7 fastened to a position corresponding to the upper portion, and an operating means 3 composed of a bracket 8 for fixing the other end of the hinge and the magnet 2. In addition, by installing such a separate operation means in a carriage that is equipped with a variety of equipment and a variety of pipes, etc. brought the complexity of the overall carriage equipment.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 ON/OFF 식 자력조절이 편리한 자성체를 이동형 캐리지에 고정형으로 부착하여, 작업 대상물 혹은 주행 대상물에 대한 이동형 캐리지의 위치고정 및 고정해제를 무리 없이 간단히 수행할 수 있도록 하는 자율주행 캐리지를 제공하는 것이다.The present invention is to solve the conventional problems as described above, the object is to attach a magnetic material easy to ON / OFF magnetic force adjustment to the movable carriage fixed, the position fixing and fixing of the movable carriage relative to the work object or driving object It is to provide a self-driving carriage that can be easily and easily released.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 발명은 임의의 작업을 수행하기 위한 장비를 탑재하고, 이동수단을 통해 철구조물류의 작업 대상물 혹은 주행 대상물 상을 이동가능하게 되는 이동형 캐리지; 상기 이동형 캐리지의 내부에 고정되어, 아래의 작업 대상물 혹은 주행 대상물을 근접 대향한 채 선택적인 자력을 발생시키는 자성체; 상기 자성체에 연결되어, 자성체의 자력을 ON/OFF 시키는 조작레버; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the object as described above and to remove the conventional drawbacks is equipped with a device for performing any operation, the movable type to be movable on the work object or driving object of the steel structure logistics through the moving means Carriage; A magnetic body fixed inside the movable carriage to generate a selective magnetic force while facing the work object or the driving object below; An operation lever connected to the magnetic body to turn on / off the magnetic force of the magnetic body; Characterized in that comprises a.

이때 상기 자성체는, 스위치 타입의 영구자석인 것을 특징으로 한다.At this time, the magnetic material is characterized in that the permanent magnet of the switch type.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 캐리지의 구성을 보이는 측면 구성도로서, 본 발명에 따른 자율주행 캐리지에는 철구조물류로 이루어진 작업 대상물 혹은 주행 대상물(A) 상에 놓여진 채 임의로 위치로 자유로이 이동 가능하도록 이동수단(11)을 구비하는 이동형 캐리지(10)로서, 이러한 자유로운 이동 중, 임의의 작업(용접, 도장, 절단 등)을 수행하기 위해 작업을 필요로 하는 지정 위치에서 정지된 상태를 고수할 수 있도록 아래 측 작업 대상물(A)과 선택적으로 탈, 부착이 가능하도록 자성체(20)를 구비한다.1 is a side configuration diagram showing a configuration of an autonomous driving carriage according to an embodiment of the present invention, the autonomous driving carriage according to the present invention in any position while being placed on the work object or driving object (A) consisting of steel structure logistics A movable carriage 10 having a moving means 11 so as to be able to move freely, which is stopped at a designated position requiring work to perform any work (welding, painting, cutting, etc.) during such free movement. It is provided with a magnetic body 20 so as to be able to selectively detach, attach to the lower work object (A) to adhere to.

상기 자성체(20)는, 그 자력 발생면이 이동형 캐리지(10)의 중앙 아래측의 작업 대상물(A)을 향하도록 하여 이동형 캐리지(10)의 내부에 고정된다.The magnetic body 20 is fixed to the inside of the movable carriage 10 with its magnetic force generating surface facing the work object A below the center of the movable carriage 10.

또한, 상기 자성체(20)에 연결되어, 자성체(20)의 자력을 ON/OFF 시키는 조작레버(30)를 구비하여, 이동형 캐리지(10)를 움직이는 작업자가 자성체(20)의 자력을 ON/OFF 제어하도록 한다.In addition, the operating body 30 is connected to the magnetic body 20, the magnetic force of the magnetic body 20 to the ON / OFF, the operator moving the movable carriage 10, the magnetic force of the magnetic body 20 ON / OFF Take control.

본 발명에 따른 상기 자성체(20)는 전자석을 이용할 수 있으나, 작업 대상물(A)에 대한 주된 작업(용접, 도장, 절단 등)을 수행하기 위한 각종 장비를 탑재하는 작업대의 하중을 고려하여, 고 중량물에 대해 강한 지지력을 충분히 행사할 수 있도록 스위치 타입의 영구자석을 사용하도록 한다.The magnetic body 20 according to the present invention can use an electromagnet, in consideration of the load of the worktable for mounting various equipment for performing the main work (welding, painting, cutting, etc.) for the work object (A), Switch type permanent magnets should be used to provide sufficient support for heavy loads.

이러한 스위치 타입의 영구자석은, 몸체의 내부에 영구자석이 구비되고, 이 영구자석의 중앙부를 관통하여 결합된 회전축이 몸체의 어느 일 측으로 돌출 위치되어, 이 회전축과 결합되는 조작레버를 구간 회전시키는 것으로 내부에 구비된 영구자석의 극 위치를 기구적으로 바꾸면서 자력이 ON/OFF 되도록 한 것이다. 이러한 스위치 타입의 영구자석은 그 일 측에 구비된 조작레버를 통해 내부에서 발생되는 자력을 임의로 ON/OFF 할 수 있는 조작성능을 통해 고중량의 대상물을 쉽게 부착하여 들어올리거나 떨어뜨릴 수 있도록 한 것이며, 다른 한편으로는 공구나 가공물의 파지를 자력의 힘으로 용이하게 수행할 수 있는 척(chuck) 등에서 공지로 사용되고 있는 것으로 이와 관련 그 내부 구성에 관한 상세설명은 생략한다.The switch-type permanent magnet is provided with a permanent magnet inside the body, and a rotary shaft coupled through the central portion of the permanent magnet protrudes to any one side of the body to rotate the operation lever coupled with the rotary shaft. The magnetic force is turned on / off while mechanically changing the pole position of the permanent magnet provided therein. The permanent magnet of such a switch type is a one-side operation lever provided on one side of the magnetic force generated from the inside can be easily turned on or off by attaching a heavy object easily through the operation performance that can be turned ON / OFF, On the other hand, it is well known in a chuck that can easily carry out the gripping of the tool or the workpiece by the force of the magnetic force, and the detailed description thereof will be omitted.

한편, 바람직하게는 상기 이동형 캐리지(10)의 고정된 자성체(20)의 자력이 발생되는 면, 즉 아래 측 작업 대상물(A)을 대향하여 자력이 발생되는 면은 자력이 OFF 된 상태에서 이동형 캐리지(10)의 이동 중, 작업 대상물(A)과의 간섭을 고려하여 소정의 이격거리를 유지하도록 한다. 물론 이러한 이격거리는 자성체(20)가 장착되는 이동형 캐리지(10)의 자체 하중, 및 그 상면에 탑재되는 장비의 전체 하중을 고려하여 채택되는 자성체의 자력 사양에 충분히 고려될 것이다.On the other hand, preferably the surface on which the magnetic force of the fixed magnetic body 20 of the movable carriage 10 is generated, that is, the surface on which the magnetic force is generated to face the lower work object A, the movable carriage is in a state where the magnetic force is turned off. During the movement of (10), the predetermined distance is maintained in consideration of the interference with the work object (A). Of course, such a separation distance will be sufficiently considered in the magnetic force specification of the magnetic material adopted in consideration of the self load of the mobile carriage 10 is mounted on the magnetic body 20, and the total load of the equipment mounted on the upper surface.

이러한 자성체(20)를 구비하는 이동형 캐리지(10)의 경우, 초기 작업 대상물(A)의 상면에 올려진 채, 자성체(20)의 자력이 OFF된 상태로 작업자에 의해 미리 설정된 작업지점을 향해 이동하게 되며, 이후, 조작레버(30)를 통해 자성체(20)의 자력을 ON시킴과 동시 설정된 작업지점에 고정된 상태를 취하게 되는 것이며, 이때 만약 설정된 작업지점으로부터 부정확한 위치에 머무르게 될 경우에는 작업자가 다시 조작레버(30)를 통해 자력을 OFF/ON 시켜가며 캐리지의 정확한 위치를 보상하여 가며 정확한 위치에 부착시킬 수 있게 되며, 이후, 국부에 대한 일련의 용접 혹은 절단작업이 마무리 된 후, 다시 조작레버(30)를 OFF시켜 다른 작업지점으로 이동형 캐리지(10)를 자유로이 이동시키게 된다.In the case of the movable carriage 10 having the magnetic body 20, the magnetic force of the magnetic body 20 is turned off and moved toward a work point preset by the worker while being raised on the upper surface of the initial work object A. Then, after turning on the magnetic force of the magnetic body 20 through the operation lever 30 and takes a fixed state at the work point set at the same time, in this case, if it stays at an incorrect position from the set work point The operator turns off / on the magnetic force again through the operation lever 30 and compensates the exact position of the carriage and attaches it to the correct position.Afterwards, after a series of welding or cutting work on the local part is finished, The operation lever 30 is turned off again to freely move the movable carriage 10 to another work point.

아울러, 이러한 자성체(20)에 의해 작업 대상물(A)에 부착된 상태에서 예컨대, 이동형 캐리지(10)에 탑재된 용접 혹은 절단용 토치와, 이 토치와 외부장치로부터 연결되는 각종 라인 및 전원 케이블에 대한 캐리지의 흔들림 없이 충분한 견인력을 행사할 수 있게 된다.In addition, for example, a welding or cutting torch mounted on the movable carriage 10 in a state in which the magnetic body 20 is attached to the work object A, and various lines and power cables connected from the torch and an external device. Sufficient traction can be exercised without shaking the carriage.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상술한 바와 같이 본 발명은 이동형 캐리지에 부착된 고정식 스위치 자석을 통해, 작업자의 간단한 조작을 통해 작업 대상물에 대한 이동형 캐리지의 탈착 혹은 부착에 따른 조작을 용이하게 수행할 수 있어, 반복된 작업을 수행하는 작업자 의 근력계통의 피로도 누적을 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the fixed switch magnet attached to the movable carriage can easily perform the operation according to detachment or attachment of the movable carriage to the work object through simple operation of the operator, thereby performing a repeated operation. There is an effect to prevent the fatigue of the muscle system of the worker to accumulate.

또한, 자력이 OFF된 상태로 이동형 캐리지의 무리 없는 이동을 구현하는 것과 더불어 작업 대상물에 미리 설정된 작업지점으로 정확한 이동을 병행할 수 있어, 이동형 캐리지의 조작 시 정확성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, it is possible to implement the movement of the movable carriage in a state where the magnetic force is OFF, and to perform the accurate movement in parallel with the work point set in advance on the work object, thereby improving the accuracy of the operation of the movable carriage.

Claims (2)

임의의 작업을 수행하기 위한 장비를 탑재하고, 이동수단을 통해 철구조물류의 작업 대상물 혹은 주행 대상물 상을 이동가능하게 되는 이동형 캐리지;A mobile carriage equipped with equipment for performing any task, the movable carriage being movable on a work object or a driving object of the steel structure logistics through a moving means; 상기 이동형 캐리지의 내부에 고정되어, 아래의 작업 대상물 혹은 주행 대상물을 근접 대향한 채 선택적인 자력을 발생시키는 자성체;A magnetic body fixed inside the movable carriage to generate a selective magnetic force while facing the work object or the driving object below; 상기 자성체에 연결되어, 자성체의 자력을 ON/OFF 시키는 조작레버;An operation lever connected to the magnetic body to turn on / off the magnetic force of the magnetic body; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 철구조물에 탈 부착이 용이한 자율주행 캐리지.Self-driving carriage easy to attach to the steel structure, characterized in that consisting of. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자성체는, 스위치 타입의 영구자석인 것을 특징으로 하는 철구조물에 탈 부착이 용이한 자율주행 캐리지.The magnetic body is a self-driving carriage easy to attach to the iron structure, characterized in that the switch-type permanent magnet.
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