KR20080056916A

KR20080056916A - Driving apparatus of rail type

Info

Publication number: KR20080056916A
Application number: KR1020060130090A
Authority: KR
Inventors: 한성종; 최종웅; 박영준; 이동배
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2006-12-19
Filing date: 2006-12-19
Publication date: 2008-06-24
Also published as: CN101563270B; JP2010513136A; JP5027248B2; WO2008075897A1; KR101302208B1; CN101563270A

Abstract

A rail type driving apparatus is provided to prevent damage to an insulation panel and plywood by the runner is running on rails. A rail type driving apparatus includes a frame(100), rails(200), a runner(300), an adhesion part(400), a support wheel member(500), a plurality of auxiliary wheels(600), and a running encoder(700). The frame has a shape of mounting the automated device. The rails are installed along both sides of an insulation operation region. The runners are disposed at both sides of the frame. The adhesion part pushes the runners toward the rails or spaces the runners from the rails. The support wheel member is installed at the runners. The auxiliary wheels are installed at a lower surface of the frame to be in contact with the rails. The running encoder checks the number of rotations of the auxiliary wheels.

Description

Rail Apparatus {Driving Apparatus of Rail Type}

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 레일방식의 주행장치 및 레일의 사시도이다.1 is a perspective view of a rail driving apparatus and a rail according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 레일방식의 주행장치의 분해 사시도이다.FIG. 2 is an exploded perspective view of the rail driving apparatus shown in FIG. 1.

도 3은 도 2에 도시된 레일방식의 주행장치의 측단면도이다.3 is a side cross-sectional view of the rail driving apparatus shown in FIG. 2.

도 4는 도 3에 도시된 원 A의 확대 단면도이다.4 is an enlarged cross-sectional view of circle A shown in FIG. 3.

<도면의 주요 부분에 대한 설명> Description of the main parts of the drawing

1 : 보온재 10 : 구동장치1: heat insulating material 10: driving device

100 : 프레임부 200 : 레일100: frame portion 200: rail

300 : 주행부 400 : 밀착부300: running unit 400: close contact

500 : 지지휠부 600 : 보조휠500: support wheel 600: auxiliary wheel

700 : 주행엔코더 800 : 주행제어용 콘트롤러700: travel encoder 800: travel controller

본 발명은 레일방식의 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rail drive system.

일반적으로 선박 화물창에는 화물창 내부의 방열 작용을 위해서 내부 벽면에 수천에서 수만개 정도의 패널 형식의 보온재(예 : insulation panel)가 설치된다. 이들 설치 작업은 대부분 수작업에 의해 의존하거나, 일부에 있어 자동화 기계를 사용하고 있는 실정이다. 특히 종래 기술에 따른 선박 화물창 작업용 자동화 기계 장치는 특정 패널(panel)을 위해 제작되어 사용됨에 따라, 아래와 같은 문제점이 지적되고 있다. 특정 패널이란, 실질적으로 직사각형 평행 육면체의 형상으로서, 단열층의 상부에 적층된 플라이우드(plywood)를 갖되, 플라이우드 및 단열층간 접합부위의 외측에 슬릿을 형성하고 있는 일종의 특정 화물창 전용 패널을 의미한다. 이런 특정 패널은 화물창 내벽면에서 해당 화물창 기술 규격에 대응하게 배열되면서, 패널과 패널 사이에 격자 방향으로 보온재 작업영역이 형성된다. 따라서, 종래에서는 선박 화물창 작업용 자동화 기계 장치는 보온재 작업영역을 따라 주행할 때, 상기 플라이우드의 측면을 지지기반으로 가압하여 마찰력을 이용하는 구동 방식을 취하고 있으며, 특히 상기 슬릿에 스키 등의 가이드 기구를 끼워서, 그 슬릿에 지지되면서 주행하도록 된 구동부를 갖는다.In general, ship cargo holds are provided with thermal insulation materials (eg insulation panels) in the form of thousands to tens of thousands of panels on the inner wall for heat dissipation. Most of these installations depend on manual operations or in some cases use automated machines. In particular, the automated mechanical apparatus for ship cargo operation according to the prior art is manufactured and used for a specific panel, the following problems are pointed out. Specific panel means a kind of specific cargo hold panel which has a substantially rectangular parallelepiped shape and has plywood stacked on top of the thermal insulation layer, and has slits formed outside the junction between the plywood and the thermal insulation layer. . This particular panel is arranged on the inner wall of the cargo hold in accordance with the corresponding cargo hold technical specifications, so that the insulation work area is formed in the lattice direction between the panel and the panel. Therefore, in the related art, when the automated mechanical device for the cargo hold operation is driven along the insulating material work area, the side of the plywood is pressurized based on the support base to take a driving method using frictional force. And a drive portion adapted to travel while being supported by the slit.

그러나, 종래의 선박 화물창 작업용 자동화 기계 장치의 구동부는 패널의 플라이우드 부분을 가압하여 주행하여야 하기 때문에 플라이우드의 측면에 무리한 힘이 인가되어 파손될 우려가 있다.However, since the driving unit of the conventional automatic cargo hold device for ship cargo operation must pressurize the plywood portion of the panel, excessive force is applied to the side of the plywood, which may be damaged.

또한 패널의 플라이우드 하단에는 일정한 형태의 상기 슬릿이 반듯이 존재하여야 하며, 이러한 슬릿에 삽입되는 가이드 기구를 종래의 선박 화물창 작업용 자 동화 기계 장치에 반드시 탑재시켜야 하는 기술적 어려움을 갖는다. 여기서, 슬릿에 삽입되는 가이드 기구는 구동부의 상하좌우 주행시, 구동부를 패널 또는 보온재 작업영역으로부터 탈락 또는 이탈되는 것을 방지시키는 일종의 안전장치로서의 역할을 담당한다.In addition, the bottom of the plywood panel must have a certain form of the slit must be present, and there is a technical difficulty that the guide mechanism inserted into the slit must be mounted on the conventional autonomous machinery for ship cargo operation. Here, the guide mechanism inserted into the slit serves as a kind of safety device that prevents the driving unit from being dropped or separated from the panel or the insulation work area when the driving unit is driven up, down, left, or right.

특히 패널의 배열 특성상, 보온재 작업영역에는 중간중간 플라이우드가 없는 부분이 발생함에 따라, 이를 연결해주기 위해 별도로 부가 설치되는 복수개의 연결부가 더 필요하므로, 설치 시공이 불편할 뿐만 아니라, 중간중간 플라이우드가 없는 부분에 연결부가 가설된 상태에서는 정밀한 주행 성능이 확보되기 어려운 실정이다.In particular, due to the characteristics of the arrangement of the panel, as the portion of the insulation material work area does not have the intermediate plywood, a plurality of additional connection parts are additionally installed to connect them, so that installation is inconvenient. It is difficult to secure precise driving performance in the state where the connection part is installed in the missing part.

또한 종래에서는 패널을 수작업에 의해 부착시키고 있으므로, 아무리 경험많은 작업자가 정확하게 패널을 화물창 내벽면에 배치 및 부착시키더라도, 각각의 패널에서 각각의 플라이우드간 연결지점에 틈새가 있어서 정밀한 휠의 구름작동을 기대하기 어렵다.In addition, since the panel is conventionally attached by hand, no matter how an experienced worker precisely arranges and attaches the panel to the inner wall of the cargo hold, there is a gap in the connection point between each plywood in each panel, so that precise wheel rolling operation is possible. It is hard to expect.

따라서, 본 발명은 앞서 설명한 바와 같은 종래 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 선박의 화물창 내부 벽면의 보온재(insulation panel) 시공 작업에 투입되는 장치 또는 시스템의 구동 수단으로서, 레일이 설치된 현장 상황에 적극적으로 대응하여 기밀한 밀착력을 발생시킴에 따라, 정밀 작동 성능을 확보할 수 있고, 보온재 시공 작업효율을 증대시킬 수 있는 레일방식의 주행장치를 제공한다.Accordingly, the present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above, as a driving means of the device or system that is put into the insulation panel construction work on the inner wall of the cargo hold of the ship, the field situation where the rail is installed By actively responding to the airtight adhesion force to generate a precise operating performance, it is possible to provide a rail-type traveling device that can increase the work efficiency of insulation construction.

앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 목적은 화물창 시공을 위한 장치가 탑재되며 골격을 형성하는 것으로, 구동이 가능하게 구성된 프레임부; 보온재에 형성된 볼트구멍을 이용해 상기 보온재 상에 장착되는 레일; 상기 프레임부에 설치되고 상기 레일을 따라 구동하는 주행휠을 갖는 주행부; 상기 프레임부에 설치되고 상기 주행부를 이동시켜 상기 주행휠을 상기 레일에 밀착시키거나 이격시키는 동력을 제공하는 밀착부; 상기 밀착부에 의해 작동하여 상기 레일과 밀착 또는 이격되는 지지휠부; 장치의 주행을 단속하는 구동브레이커; 장치의 모든 작동을 제어하는 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일방식의 주행장치에 의해 달성된다.An object of the present invention as described above is to form a skeleton mounted on the device for the cargo hold construction, the frame portion configured to be driven; A rail mounted on the insulation using bolt holes formed in the insulation; A traveling part installed in the frame part and having a driving wheel driven along the rail; An adhesion part installed in the frame part and providing power to move the driving part to closely contact or space the running wheel; A support wheel part which is operated by the close contact part to be in close contact with or separated from the rail; A drive breaker for controlling the running of the device; It is achieved by a rail-type traveling device comprising a controller for controlling all operations of the device.

또한 본 발명에서 선박의 화물창 내부 전체 벽면을 자동 주행하면서 취하는 전자세의 의미는, 화물창 내부의 바닥면, 내벽면, 천정면 등에서, 평면 자세(flat), 수평 자세(horizontal), 수직 자세(vertical), 매달린 자세(overhead)를 의미한다. 이런 전자세 중 어느 하나의 자세를 취하면서 주행하는 작동이란, 보온재 작업영역의 격자 방향 중 어느 하나를 따라 구동 및 정지하는 것을 의미한다.In addition, in the present invention, the meaning of the electric charge taken while automatically driving the entire inner wall of the cargo hold of the ship is flat, horizontal, vertical and vertical on the bottom, inner wall, and ceiling of the cargo hold. ) Stands for overhead. The operation of driving while taking the posture of any one of these electronic forces means driving and stopping along any one of the lattice directions of the thermal insulation work area.

이하 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도면에서 도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 레일방식의 주행장치 및 레일의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 레일방식의 주행장치의 분해 사시도이다. 또한 도 3은 도 2에 도시된 레일방식의 주행장치의 측단면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 원 A의 확대 단면도이다.1 is a perspective view of a rail driving device and a rail according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view of the rail driving device shown in FIG. 3 is a side cross-sectional view of the rail driving apparatus shown in FIG. 2, and FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of circle A shown in FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 레일방식의 주행장치는 구동장치(10)로서 이해될 수 있듯이, 보온재(1) 시공이 요구되는 화물창 제작에 소요되는 생산 자동화와 관련된 모든 장비 또는 장치를 장착하고 운행할 수 있다.As shown in Figure 1, the rail-type traveling device of the present invention, as can be understood as the drive device 10, any equipment or apparatus related to the production automation required for the production of cargo hold required to install the insulation (1) Can be installed and operated.

여기서, 보온재 작업영역(9)은 보온재(1)의 사이의 틈새(8)의 위쪽 공간에서 보온재(1)의 배열에 따라 격자 방향으로 형성된다.Here, the heat insulating material working region 9 is formed in the lattice direction according to the arrangement of the heat insulating material 1 in the space above the gap 8 between the heat insulating material 1.

본 발명에 따른 구동장치(10)는 보온재 작업영역(9) 주위의 어떠한 보온재(1)의 손상 없이 상기 보온재 작업영역(9)을 따라 주행할 수 있도록 되어 있다.The drive device 10 according to the invention is capable of traveling along the insulation material work area 9 without damaging any insulation material 1 around the insulation material work area 9.

예컨대, 구동장치(10)는 화물창 내부 작업에 필요한 자동화 설비 또는 장치의 탑재를 위해 틀 또는 골격 형상을 갖는 프레임부(100)를 갖는다.For example, the drive device 10 has a frame portion 100 having a frame or frame shape for mounting an automated facility or device for working inside the cargo hold.

또한 구동장치(10)는 보온재 작업영역(9)의 양측을 따라서 보온재(1)의 볼트구멍(7)에 설치될 레일(200)을 지지기반으로 운행된다.In addition, the driving device 10 is driven along the both sides of the heat insulating material working area (9) based on the rail 200 to be installed in the bolt hole (7) of the heat insulating material (1).

또한 구동장치(10)는 작동원(예 : 전원)을 콘트롤러(800)로부터 공급받아서, 상기 레일(200)을 마찰기반으로 하여 구동하는 바와 같은 주행작동을 수행하도록, 프레임부(100)의 양측에 각각 배치된 주행부(300)를 갖는다.In addition, the driving device 10 receives an operating source (eg, a power supply) from the controller 800 so as to perform a driving operation such as driving the rail 200 based on friction, both sides of the frame part 100. It has a traveling portion 300 disposed in each.

또한 구동장치(10)는 프레임부(100)에 설치된 상태에서 작동원(예 : 전원)을 콘트롤러(800)로부터 공급받아서, 각각의 주행부(300)를 레일(200)쪽으로 밀착시키는 밀착작동, 및 각각의 주행부(300)를 레일(200)의 반대쪽으로 멀어지도록 이격시키는 이격작동을 수행하는 밀착부(400)를 갖는다.In addition, the driving device 10 receives an operating source (for example, a power supply) from the controller 800 in a state in which it is installed in the frame part 100, and closely attaches each driving part 300 toward the rail 200. And a close contact 400 that performs a spaced operation to space each running unit 300 away from the rail 200.

또한 구동장치(10)는 상기 주행부(300)와 함께 밀착 또는 이격되도록, 상기 주행부(300)에 설치된 지지휠부(500)(support wheel member)를 갖는다.In addition, the driving device 10 has a support wheel member 500 (support wheel member) installed in the driving unit 300 to be in close contact with or spaced apart with the driving unit 300.

또한 구동장치(10)는 상기 프레임부(100)의 저면에 설치되어 상기 레일(200)에 접촉하는 복수개의 보조휠(600)을 갖는다.In addition, the driving device 10 has a plurality of auxiliary wheels 600 installed on the bottom surface of the frame part 100 and in contact with the rail 200.

또한 구동장치(10)는 상기 보조휠(600)의 회전수를 체크하여 본 발명에 따른 레일방식의 주행장치의 속도를 정밀하게 피드백 제어하도록 상기 프레임부(100)에 설치되어 있고 상기 콘트롤러(800)에 접속된 주행엔코더(700)를 갖는다.In addition, the driving device 10 is installed in the frame part 100 to check the rotation speed of the auxiliary wheel 600 to precisely control the speed of the rail-type traveling device according to the present invention and the controller 800 It has a traveling encoder 700 connected to.

이하, 도 2를 통해서, 상기 각각의 구성 요소에 대해서 더욱 상세하게 설명하고자 한다. 이때, 도 3과 같이, 프레임부(100)를 기준으로 좌측과 우측이 대칭을 이루는 구성요소에 대해서는 일측(예 : 우측)을 기준으로 설명함에 따라, 중복 설명을 피하고자 한다.Hereinafter, each component will be described in more detail with reference to FIG. 2. In this case, as shown in FIG. 3, the components having the symmetry of the left side and the right side with respect to the frame part 100 will be described based on one side (eg, the right side), and thus redundant description will be avoided.

도 2에 도시된 바와 같이, 프레임부(100)는 각종 장치 또는 시스템의 콘트롤러, 주행제어용 콘트롤러, 해당 시공 자동화 모듈, 휴대 전원, 안전장치, 시공에 필요한 부가 장치 등을 탑재하기 위한 구조물로서, 프레임부(100) 자체는 매우 경량화된 구조재(예 : 알루미늄 프로파일 등)를 사용하되, 비틀림 또는 변형에 강한 설계 구조를 갖도록 조립 제작되어 있다.As shown in FIG. 2, the frame unit 100 is a structure for mounting a controller of various devices or systems, a controller for driving control, a corresponding construction automation module, a portable power supply, a safety device, additional devices required for construction, and the like. The part 100 itself uses a very lightweight structural material (eg, an aluminum profile), but is assembled to have a design structure that is resistant to torsion or deformation.

예컨대, 프레임부(100)의 좌, 우 축부재의 사이에는 전방측 가로대를 비롯하여 복수개의 가로대들이 요소요소에 가로질러 체결되어 있어 비틀림 없는 프레임부(100)의 조립이 가능하다. 이런 프레임부(100)는 그의 표면에 형성된 고정홈과, 별도의 고정볼트 및 너트 등을 이용하여, 밀착부(400) 내지 각종 장비, 장치, 센서를 비롯하여, 각종 프레임부(100) 탑재 또는 설치용 구성 요소를 자유롭게 탑재시킬 수 있다.For example, between the left and right shaft members of the frame portion 100, a plurality of crossbars, including the front side crossbars, are fastened across the element element, so that the torsional frame portion 100 can be assembled. Such frame portion 100 is used for mounting or installing various frame portions 100, including the close contact portion 400, various equipment, devices, sensors, and the like by using fixing grooves formed on the surface thereof, and separate fixing bolts and nuts. The components can be mounted freely.

또한 프레임부(100)에는 보관 등을 위해 복수개의 다리(110, 111)를 상면 또는 측면에 형성하고 있고, 운반 등을 위해 복수개의 손잡이(112)를 형성하고 있는 것이 바람직하다.In addition, the frame portion 100 is preferably formed with a plurality of legs 110, 111 on the upper surface or the side for storage, and a plurality of handles 112 are formed for transportation or the like.

레일(200)은 보온재 작업영역(9)을 기준으로 양측에 위치한 보온재(1)의 상부 코너 부위에 각각 설치되는 것으로서, 보온재 작업영역(9)의 길이 방향(예 : X축방향)을 따라 길게 연장될 수 있다.The rails 200 are installed at the upper corner portions of the thermal insulation material 1 located on both sides of the thermal insulation material work area 9, and are long along the length direction (eg, the X-axis direction) of the thermal insulation material work area 9. Can be extended.

각각의 레일(200)은 보온재(1)의 상부 코너 부위에 기밀하게 밀착되도록 걸림턱(211)을 하부에 형성한다.Each rail 200 forms a locking step 211 in the lower portion to be in close contact with the upper corner of the heat insulating material (1).

각각의 레일(200)은 걸림턱(211)의 반대쪽 상부에 레일(200)의 상면보다 상대적으로 함몰된 체결면(212)을 형성하고, 상, 하로 경사진 가이드면(213, 214)을 오각 단면의 일측변 상하 부위에 각각 형성하고, 상기 가이드면(213, 214)의 사이에 해당하는 일측변 중간 부위에 마찰면(216)을 형성하고 있다.Each rail 200 forms a fastening surface 212 recessed relative to the upper surface of the rail 200 on the opposite side of the engaging jaw 211, and the guide surface 213, 214 inclined upward and downward It is formed in the upper and lower portions of one side of the cross section, and the friction surface 216 is formed in the middle region of one side corresponding to the guide surfaces 213 and 214.

본 실시예에서는 보온재(1)의 세팅바 체결부위 등에 해당하는 레일(200)의 체결구멍(77)과 보온재(1)의 볼트구멍(7)를 이용할 수 있다. 이 경우, 상기 레일(200)은 볼트, 클램프(clamp) 등과 같은 체결재(70)와 상기 레일(200)의 체결구멍(77) 및 상기 볼트구멍(7)간 체결을 통해서 상기 보온재(1)에 임시 고정될 수 있다.In this embodiment, the fastening hole 77 of the rail 200 and the bolt hole 7 of the heat insulating material 1 which correspond to the setting bar fastening part of the heat insulating material 1, etc. can be used. In this case, the rail 200 is the insulating material 1 through fastening between the fastening material 70 such as a bolt, a clamp, etc., the fastening hole 77 of the rail 200 and the bolt hole 7. Can be temporarily fixed on.

각각의 레일(200)은 걸림턱(211)을 이용하여 기밀하고 용이하게 보온재(1)의 상부 코너 부위에 기밀하게 밀착된 후, 체결재(70)에 의해 보온재(1)에 임시 장착되고, 작업이 끝난 경우 탈착된다.Each rail 200 is hermetically and easily hermetically adhered to the upper corner portion of the insulating material 1 by using the locking jaw 211, and then temporarily mounted on the insulating material 1 by the fastening material 70, It is detached when the work is finished.

또한 마찰면(216)은 랙기어 등으로 대체될 수 있고, 주행휠(325)은 피니언기어 등으로 대체될 수 있음은 물론이다.In addition, the friction surface 216 may be replaced with a rack gear, and the running wheel 325 may be replaced with a pinion gear, of course.

레일(200)은 나무 등과 같은 목재와; 알루미늄합금 등과 같은 고강성 경량화 금속 재질과; 엔지니어링 플라스틱 등과 같은 고강성 합성수지 재질과; 유리강화플라스틱, CFRP(Carbon fiber reinforced plastic) 등과 같은 복합재료 중 어느 하나의 재질로 제작된 것이 바람직하다.Rail 200 is made of wood, such as wood; High rigidity lightweight metal materials such as aluminum alloys; High rigid synthetic resin materials such as engineering plastics; It is preferable to be made of any one of a composite material such as glass reinforced plastic, carbon fiber reinforced plastic (CFRP).

이와 같은 레일(200)의 재질은 미리 설계된 하중을 견디거나 그 하중에 견딜 수 있는 정도의 허용 변형율을 본 발명에게 제공한다면, 어떠한 재질도 본 발명에 사용될 수 있다.Such a material of the rail 200 may be used in the present invention as long as it provides the present invention with an allowable strain to withstand the predesigned load or withstand the load.

또한 레일(200)의 체결면(212)은 그의 일측 코너부위에 별도의 다른 구동구조를 위한 랙기어(도시 안됨)를 설치할 수 있는 랙기어홈(215)을 더 형성하여 보다 안정되고 정밀한 주행을 가능하게 할 수 있다.In addition, the fastening surface 212 of the rail 200 further forms a rack gear groove 215 for installing a rack gear (not shown) for a separate drive structure at one corner of its side to provide more stable and precise driving. You can do that.

레일(200)의 가이드면(213, 214)은 하기에 설명할 지지휠부(500)의 복수개의 지지휠(510, 511)과 가압 접촉함에 따라, 상기 자세 중 어느 하나의 자세를 취하도록 구동장치(10)에게 지지력을 제공한다.The guide surfaces 213 and 214 of the rail 200 are in contact with the plurality of support wheels 510 and 511 of the support wheel part 500, which will be described later, so that the driving device takes one of the above positions. Provide support to (10).

또한 레일(200)의 마찰면(216)은 하기에 설명할 주행부(300)의 주행휠(325)과 가압 접촉함에 따라, 상기 자세를 취한 구동장치(10)에게 주행력(구동력)을 제공한다.In addition, the friction surface 216 of the rail 200 provides a driving force (driving force) to the driving device 10 having the posture as it comes into pressure contact with the traveling wheel 325 of the driving unit 300 to be described below. .

여기서, 가압 접촉이란 하기에 상세히 설명할 밀착부(400)가 지지휠부(500)와 주행부(300)를 동시에 레일(200) 쪽으로 밀착시킬 때 발생된다.Here, the pressure contact is generated when the close contact portion 400 to be described in detail below close contact with the support wheel portion 500 and the traveling portion 300 toward the rail 200 at the same time.

각각의 주행부(300)는 예시적으로, 프레임부(100)의 하측 공간에 배치되는 바형상 또는 판형상의 너클 또는 스트레이크(strake)와 같은 밀착부(400)의 바퀴쇠(401)를 설치 기반으로 하여 설치된다.For example, each driving unit 300 is provided with the cock 401 of the close contact portion 400 such as a bar-shaped or plate-shaped knuckle or a strike disposed in the lower space of the frame portion 100. It is installed based on this.

바퀴쇠(401)에는 주행모터(320)와 주행휠(325), 지지휠부(500)가 장착되어 있다. 그러므로, 밀착을 위한 동력 전달은 밀착모터(410)로부터 시작하여 이형나사축부재(460), 볼스크루너트블록(470), 가압대(480), 바퀴쇠(401) 및 지지휠부(500)와 같이 순차적으로 이루어지고, LM(Linear Module)가이드에 의해 주행휠(325)이 레일(200)에 밀착된다.The steering wheel 401 is equipped with a traveling motor 320, a traveling wheel 325, and a support wheel part 500. Therefore, the power transmission for the close contact with the release screw shaft member 460, the ball screw nut block 470, the pressing table 480, the cast iron 401 and the support wheel 500, starting from the close contact motor 410 As described above, the traveling wheel 325 is in close contact with the rail 200 by a linear module (LM) guide.

여기서, 이형나사축부재(460)가 역회전하면, 압축되어 있던 보정스프링(490)이 이완되고, 가압대(480)와 가이드축부재(403)에 의해 연결된 바퀴쇠(401)가 안쪽으로 이동하면서 상기 주행부(300)와 지지휠부(500)가 원위치 되어 상기 레일(200)과의 밀착 상태가 해지 된다.Here, when the release screw shaft member 460 reversely rotates, the compressed spring 490 that has been compressed relaxes, and the cock 401 connected by the presser bar 480 and the guide shaft member 403 moves inward. While the traveling part 300 and the support wheel part 500 are in the original position, the close contact with the rail 200 is terminated.

바퀴쇠(401)는 그의 중앙 부위에서 수평방향으로 복수개의 가이드구멍(402)을 각각 형성하고 있고, 가이드축부재(403)의 일측 단부를 가이드구멍(402)에 삽입하여, 가이드축부재(403)의 수평 이동이 가능케 결합시킨다.The cast iron 401 forms a plurality of guide holes 402 in the horizontal direction at its central portion, and inserts one end of the guide shaft member 403 into the guide hole 402 to guide the shaft member 403. ) To allow horizontal movement.

바퀴쇠(401)는 그의 일측 단부에서 상향으로 수직하게 주행모터(320)를 장착하고 있고, 주행모터(320)의 회전축부재를 하향으로 향하게 배치하고 있다.The wheel 401 is mounted with the traveling motor 320 vertically upward at one end thereof, and is disposed so that the rotating shaft member of the traveling motor 320 faces downward.

바퀴쇠(401)는 그의 타측 단부의 저면에 지지휠부(500)를 설치하고 있다.The cast iron 401 is provided with a support wheel 500 on the bottom of the other end.

바퀴쇠(401)의 타측 단부의 상면에는 주지의 LM(Linear Module)가이드의 일측부재(404)(예 : 가이드레일)가 설치되어 있다. 상기 일측부재(404)와 미끄럼 작동 관계에 있는 LM가이드의 타측부재(405)(예 : 가이드블록)는 프레임부(100)의 저부에 설치되어있다. 밀착부(400)의 밀착작동(가압작동) 또는 이격작동(릴리스작동)시, 바퀴쇠(401)를 비롯한 주행부(300) 및 지지휠부(500)는 상기와 같은 LM가이드에 의해서 직선왕복운동을 할 수 있게 된다.On the upper surface of the other end of the cast iron 401, one side member 404 (for example, a guide rail) of a well-known linear module (LM) guide is provided. The other side member 405 (for example, a guide block) of the LM guide in sliding relationship with the one side member 404 is installed at the bottom of the frame part 100. When the close contact (pressing) or the space (release) of the close contact 400, the traveling part 300, including the wheel 401 and the support wheel 500 is a linear reciprocating motion by the LM guide as described above Will be able to.

도 2 또는 도 4를 병행 참조하면, 주행모터(320)에서 바퀴쇠(401)의 베어링(318)을 통해 상하방향(예 : Z축방향)으로 관통한 회전축부재(319)의 아래쪽 끝단에는 베벨기어(329)를 통해 수직하게 직결된 종동회전축부재(337)가 배치되어 있다.Referring to FIG. 2 or 4 in parallel, a bevel is provided at the lower end of the rotary shaft member 319 penetrating in the up and down direction (for example, Z-axis direction) through the bearing 318 of the cast iron 401 in the driving motor 320. A driven rotary shaft member 337 which is directly connected via a gear 329 is disposed.

이런 종동회전축부재(337)에는 정지 작동 제어 과정의 제어신호에 대응하게 신속하게 주행부(300)를 잠금상태 또는 풀림상태로 유지시키도록, 구동브레이커(330)는 주행부(300)에 각각 장착되어 있다.The driven brake shaft member 337 is mounted on the driving part 300 so as to keep the driving part 300 in the locked state or the released state quickly in response to the control signal of the stop operation control process. It is.

구동브레이커(330)는 그의 하우징을 브레이커브래킷(339)에 고정시키고 있다. 이때, 브레이커브래킷(339)의 상단은 바퀴쇠(401)에 연결되어 있다.The drive breaker 330 fixes its housing to the breaker bracket 339. At this time, the upper end of the breaker bracket 339 is connected to the cast iron 401.

구동브레이커(330)는 그의 하우징 내부에 전자 연동식 구속수단을 구비하되, 전자 연동식 구속수단이 도 1에 도시된 주행제어 콘트롤러(800)에 접속되어 있고, 이후 종동회전축부재(337)와 비접촉되어 있는 초기화 상태를 유지하다가, 비상사태 발생시, 또는 정상 운전 도중 정지 작동시에 상기 주행제어 콘트롤러(800)의 정지 작동 제어 과정을 통해 제어신호(축전지, 콘덴서 등의 비상전원 또는 상용전원)를 전자 연동식 구속수단에 공급시킨다. 이런 경우, 전자 연동식 구속수단은 전자석부재로 축부재 조임, 고착 등의 잠금동작 또는 풀림동작 중 어느 하나를 수행하되, 특히 잠금동작시 종동회전축부재(337)와, 주행휠(325) 및 주행모터(320)의 회전축부재를 모두 급정지시킨다.The drive breaker 330 is provided with an electromagnetic interlocking restraining means in its housing, and the electromagnetic interlocking restraining means is connected to the travel control controller 800 shown in FIG. 1, and then is in contact with the driven rotating shaft member 337. The control signal (emergency or commercial power such as battery or capacitor) is electronically maintained through the stop operation control process of the traveling control controller 800 in case of an emergency or during stop operation during normal operation. Supply to interlocking restraint means. In this case, the electromagnetic interlocking restraining means performs any one of a locking operation or an unlocking operation such as tightening or fixing the shaft member with an electromagnet member, and in particular, the driven rotating shaft member 337, the traveling wheel 325, and the traveling operation. All the rotating shaft members of the motor 320 are suddenly stopped.

주행휠(325)은 주행모터(320)의 회전축부재에 직결되어 있어서, 주행모터(320)의 작동에 따라 회동하도록 되어 있다.The traveling wheel 325 is directly connected to the rotating shaft member of the traveling motor 320, and is rotated according to the operation of the traveling motor 320.

주행모터(325) 및 이하의 가압모터역할을 담당하는 밀착모터(410)는 DC모터 또는 서보모터로서, 각종 감속기어, 베어링, 모터엔코더 등으로 구성되며, 도 1에 도시된 주행제어 콘트롤러(800)에 접속되어 작동원을 공급받도록 되어 있다.The driving motor 325 and the close motor 410 in charge of the following pressurized motors are DC motors or servomotors, and are composed of various reduction gears, bearings, motor encoders, and the like. It is connected to) to be supplied with operating source.

재차 도 2를 참조하면, 밀착부(400)는 밀착모터(410) 및 나사운동기구의 일종인 볼스크루기구를 이용한다.Referring to FIG. 2 again, the close contact portion 400 uses a close contact motor 410 and a ball screw mechanism which is a kind of screw movement mechanism.

예컨대, 밀착부(400)는 주행제어용 콘트롤러로부터 작동원을 공급받아 회전력을 발생시키는 밀착모터(410)와; 프레임부(100)의 일측(예 : 좌 축부재)에 설치되어 있는 영문 '

'자 단면 형상의 상부에 밀착모터(410)를 장착하고 있고, 하부 양측벽에 한 쌍의 베어링을 구비한 제1장착브래킷(420)과; 상기 제1장착브래킷(420)의 반대쪽으로 상기 프레임부(100)의 타측(예 : 우 축부재)에 설치되어 있는 '

'자 단면 형상의 하부 양측벽에 한 쌍의 베어링을 구비한 제2장착브래킷(421)과; 상기 밀착모터(410)의 회전축부재에 축연결된 밀착주동풀리(430)와; 상기 밀착주동풀리(430)로부터 상기 밀착모터(410)의 회전력을 전달받도록 타이밍벨트와 같은 동력전달 연결구(440)에 의해 연결된 밀착종동풀리(450)와; 상기 밀착종동풀 리(450)에 축결합된 볼스크루축부재 형식을 갖되 양단을 상기 제1장착브래킷(420)과 상기 제2장착브래킷(421)의 베어링에 각각 결합시킨 이형나사축부재(460)와; 상기 이형나사축부재(460)의 회전력을 직선왕복에 필요한 이송력으로 변환시키도록 상기 이형나사축부재(460)의 일측 나사 부위와 타측 나사 부위에 각각 결합된 볼스크루너트블록(470)과; 상기 볼스크루너트블록(470)의 저부에 각각 결합된 가압대(480)와; 상기 가압대(480) 및 상기 바퀴쇠(401) 사이에 배치된 보정스프링(490)을 포함한다.For example, the close contact part 400 includes a close contact motor 410 for generating a rotational force by receiving an operating source from a controller for traveling control; English 'installed on one side (eg left shaft member) of the frame part 100

A first mounting bracket 420 having a close motor 410 mounted on the upper part of the cross-sectional shape and having a pair of bearings on both lower side walls thereof; On the other side of the frame portion 100 (for example, the right shaft member) opposite to the first mounting bracket 420 '

A second mounting bracket 421 having a pair of bearings on both lower side walls of the cross-sectional shape of the ruler; A close driving pulley 430 axially connected to the rotating shaft member of the close motor 410; A close driven pulley 450 connected by a power transmission connector 440 such as a timing belt to receive the rotational force of the close motor 410 from the close driving pulley 430; A release screw shaft member 460 having a ball screw shaft member type coupled to the close follower pulley 450 and having both ends coupled to bearings of the first mounting bracket 420 and the second mounting bracket 421, respectively. )Wow; A ball screw nut block 470 coupled to one side screw portion and the other side screw portion of the release screw shaft member 460 to convert the rotational force of the release screw shaft member 460 into a feed force required for the straight reciprocating; Pressing bands 480 respectively coupled to the bottom of the ball screw nut block 470; Compensation spring 490 disposed between the pressing table 480 and the cock 401.

여기서, 이형나사축부재(460)는 서로 다른 방향의 나사산을 상호 대향적으로 일측 나사 부위와 타측 나사 부위에 형성한 축부재를 의미한다.Here, the release screw shaft member 460 means a shaft member formed on one side of the screw portion and the other side of the screw thread in the opposite direction to each other.

상기와 같은 구성에 의해서, 본 발명에서 언급된 밀착력은 하기의 작동 설명에서와 같은 밀착부(400)의 작동에 따라 발생되는 볼스크루너트블록(470) 및 가압대(480)의 이송력과, 상기 이송력에 의해 압착되는 상기 보정스프링(490)의 탄성반발력을 합한 값이 된다.By the configuration as described above, the adhesion force mentioned in the present invention is the transfer force of the ball screw nut block 470 and the pressing table 480 generated in accordance with the operation of the contact portion 400 as in the operation description below, The elastic repulsive force of the correction spring 490 compressed by the feed force becomes a sum.

특히 본 발명의 구동장치(10)는 도시 되어 있지 않지만, 앞서 설명한 구동브레이커(330)와 같이, 별도의 밀착모터(410)용 밀착브레이커(도시 안됨)를 상기 이형나사축부재(460) 또는 밀착모터(410)의 회전축부재에 더 설치하여도 무방하다.In particular, although the drive device 10 of the present invention is not shown, like the above-described drive breaker 330, a close contactor (not shown) for a separate close contact motor 410, the release screw shaft member 460 or close contact It may be installed on the rotating shaft member of the motor 410.

도 4에 상세히 보이듯이, 이형나사축부재(460)는 그의 정회전 또는 역회전에 의해, 일측 나사 부위와 타측 나사 부위에 각각 체결된 볼스크루너트블록(470) 및 가압대(480)를 동시에 프레임부(100)의 바깥쪽 또는 안쪽으로 동일 스트로크(S)(stroke)만큼 이송시키는 이송력을 발생시킨다.As shown in detail in FIG. 4, the release screw shaft member 460 simultaneously rotates the ball screw nut block 470 and the pressing table 480 respectively fastened to one screw portion and the other screw portion by its forward rotation or reverse rotation. The feed force for feeding the same stroke (S) outward or inward of the frame portion 100 is generated.

여기서, 각각의 가압대(480)는 수평판(481)과 수직판(482)으로 이루어져 있다.Here, each pressing bar 480 is composed of a horizontal plate 481 and the vertical plate 482.

가압대(480)의 수직판(482)에는 복수개의 가이드축부재(403)의 타측 단부가 각각 수직하게 결합되어 있다. 이런 각각의 가이드축부재(403)에는 보정스프링(490)이 삽입되어 있다. 또한 각각의 가이드축부재(403)의 일측 단부는 바퀴쇠(401)의 해당 가이드구멍(402)에 삽입되어 있고, 보정스프링(490)의 탄성반발력에 의해 가이드구멍(402)으로부터 분리되지 않도록 핀부재(483)에 의해 구속되어 있다.The other end of the plurality of guide shaft members 403 is vertically coupled to the vertical plate 482 of the pressing table 480, respectively. Each of the guide shaft members 403 has a correction spring 490 is inserted. In addition, one end of each guide shaft member 403 is inserted into the corresponding guide hole 402 of the cast iron 401, so that the pin is not separated from the guide hole 402 by the elastic repulsive force of the correction spring 490. It is restrained by the member 483.

특히 보정스프링(490)의 일측 단부는 상기 가압대(480)의 수직판(482)의 측면에 접촉되어 있고, 보정스프링(490)의 타측 단부는 변위측정기(491)(potentiometer)를 개재한 상태에서 상기 바퀴쇠(401)의 측면에 연결되어 있다. 여기서, 변위측정기(491)는 도 1에 도시된 콘트롤러(800)에 접속되어 있다. 변위측정기(491)는 가압대(480)의 수직판(482)과 보정스프링(490)의 사이에 설치되어도 무방하다.In particular, one end of the correction spring 490 is in contact with the side surface of the vertical plate 482 of the presser 480, the other end of the correction spring 490 via a displacement meter 491 (potentiometer) Is connected to the side of the cast iron 401 in. Here, the displacement measuring unit 491 is connected to the controller 800 shown in FIG. The displacement measuring unit 491 may be provided between the vertical plate 482 of the pressing table 480 and the correction spring 490.

결국, 보정스프링(490)은 밀착부(400)의 작동시, 보정스프링(490)의 탄성반발력과, 볼스크루너트블록(470) 및 가압대(480)로부터 전달되어 온 이송력의 합력인 밀착력을 바퀴쇠(401)에 전달한다.As a result, the correcting spring 490 is the adhesion force that is the sum of the elastic repulsive force of the correcting spring 490 and the conveying force transmitted from the ball screw nut block 470 and the pressing table 480 when the close contact 400 is operated. To the cockroach 401.

이에 따라, 바퀴쇠(401)에 각각 장착된 주행부(300)의 주행휠(325) 및 지지휠부(500)의 지지휠(510, 511)이 각각 레일(200)의 마찰면(216)과 가이드면(213, 214)에 밀착되므로써 현장 상황 변화에도 불구하고 기밀하게 레일(200)에 가압 접 촉할 수 있게 됨에 따라, 전자세 중 어떠한 자세에서도 정밀한 주행을 기구적으로 보장될 수 있게 된다.Accordingly, the driving wheels 325 of the travel part 300 and the support wheels 510 and 511 of the support wheel part 500, respectively, mounted on the cast iron 401, respectively, are provided with the friction surface 216 of the rail 200. By being in close contact with the guide surface (213, 214) it is possible to pressurized contact to the rail 200 in the air in spite of the change in the field situation, it is possible to mechanically ensure precise running in any posture of the electronic bill.

한편 밀착부(400)의 밀착모터의 작동 제어를 수행하는 도 1에 도시된 콘트롤러(800)는 시작 세팅 및 주행작동시 변위측정기(491)를 이용함에 따라, 최적의 힘조절(force control)을 실현한다.On the other hand, the controller 800 shown in FIG. 1 which performs the operation control of the close motor 400 of the close contact part 400 uses the displacement measuring unit 491 at the start setting and driving operation, thereby providing optimal force control. To realize.

변위측정기(491), 주행모터(320), 구동브레이커(330) 또는 밀착브레이커, 밀착모터(410), 주행엔코더(700) 등은 프레임부(100)의 내부 또는 외부 중 어느 한 곳에 설치될 상기 콘트롤러(800)에 연결되어, 작동원을 공급받거나, 신호를 전송하도록 되어 있다.The displacement measuring unit 491, the driving motor 320, the driving breaker 330, or the close breaker, the close motor 410, and the driving encoder 700 may be installed at any one of the inside and the outside of the frame part 100. It is connected to the controller 800, and is supplied with a source of operation or transmit a signal.

밀착부(400)의 힘조절은 상기 콘트롤러(800)의 메모리에 저장되고 콘트롤러(800)의 중앙연산장치에 의해 제어되는 힘조절 알고리즘에 의해 수행될 수 있다.The force adjustment of the close contact portion 400 may be performed by a force adjustment algorithm stored in the memory of the controller 800 and controlled by the central computing device of the controller 800.

힘조절 알고리즘의 주요 내용은 변위측정기(491)를 이용하여 레일(200)의 현장 상황에 대응하여, 적극적으로 주행부(300) 및 지지휠부(500)를 프레임부(100)의 바깥쪽으로 밀어내거나 원위치 시키도록 제어함에 따라, 밀착부(400)의 이송력을 보정스프링(490)의 탄성반발력으로 보정하여 결국 밀착력을 일정하게 유지시키고, 정밀한 주행 환경을 본 구동장치(10)에게 제공한다.The main content of the force adjustment algorithm is to actively push the driving unit 300 and the support wheel unit 500 to the outside of the frame unit 100 in response to the field situation of the rail 200 using the displacement measuring unit 491. By controlling to return to the home position, the conveying force of the close contact portion 400 is corrected by the elastic repulsive force of the correction spring 490, thereby maintaining a constant close contact force and providing the driving device 10 with a precise driving environment.

도 2를 참조하면, 지지휠부(500)는 바퀴쇠(401)의 타측 단부의 저면에 결합된 장착대(501)와; 상기 장착대(501)에 고정된 스프링 댐퍼 형식의 실린더부(502)와; 상기 실린더부(502)로부터 연장된 이동축부재에 해당하는 로드(503)(rod)와; 상기 로드(503)의 끝단에 결합된 지지휠 가이드블록(504)과; 상기 지지휠 가이드블 록(504)의 상부 경사면과 하부 경사면에서 각각 회전 가능하게 결합되어서 상기 레일(200)에 밀착되는 복수개의 지지휠(510, 511)을 포함한다.Referring to FIG. 2, the support wheel part 500 includes a mount 501 coupled to a bottom surface of the other end of the cast iron 401; A spring damper-type cylinder portion 502 fixed to the mount 501; A rod 503 corresponding to the moving shaft member extending from the cylinder portion 502; A support wheel guide block 504 coupled to the end of the rod 503; And a plurality of support wheels 510 and 511 rotatably coupled to the upper inclined surface and the lower inclined surface of the support wheel guide block 504 to be in close contact with the rail 200.

도 4를 참조하면, 복수개의 지지휠(510, 511)은 가상의 수평선 진행 방향[예 : 도 2의 로드(341)의 축심 방향]을 기준으로 상향 휠 배치 각도 +45도와 하향 휠 배치 각도 -45도를 각각 유지하기 때문에, 레일(200)의 가이드면(213, 214)에 각각 기밀하게 밀착될 수 있다.Referring to FIG. 4, the plurality of support wheels 510 and 511 may have an upward wheel placement angle of +45 degrees and a downward wheel placement angle with respect to an imaginary horizontal traveling direction (for example, the axial direction of the rod 341 of FIG. 2). Since 45 degrees are respectively maintained, it can be closely adhered to the guide surfaces 213 and 214 of the rail 200, respectively.

도 2를 참조하면, 복수개의 보조휠(600)은 그의 휠장착대에 의해 프레임부(100)의 저면에 설치되어 있다.Referring to FIG. 2, a plurality of auxiliary wheels 600 are provided on the bottom surface of the frame part 100 by its wheel mounts.

도 3에 보이듯이, 복수개의 보조휠(600)은 레일(200)을 따라 접촉하면서 프레임부(100)를 이동시킬 수 있게 지지한다.As shown in FIG. 3, the auxiliary wheels 600 support the frame part 100 while moving along the rails 200.

마지막으로 도 2를 참조하면, 주행엔코더(700)는 복수개의 보조휠(600) 중 어느 하나의 휠축부재에 축부재커플러(도시 안됨)를 이용하여 직결되어 있거나, 또는 보조휠(600)과 연동하는 센서휠을 통해 보조휠(600)의 회전수를 체크할 수 있도록 프레임부(100)에 설치되어 있다.Finally, referring to FIG. 2, the driving encoder 700 is directly connected to one of the plurality of auxiliary wheels 600 by using a shaft coupler (not shown), or interlocked with the auxiliary wheel 600. It is installed in the frame portion 100 to check the number of revolutions of the auxiliary wheel 600 through the sensor wheel.

이런 주행엔코더(700)는 체크한 보조휠(600)의 회전수를 상기 콘트롤러(800)에게 전송한다. 상기 콘트롤러(800)는 사전에 미리 알고 있고 메모리에 저장된 보조휠(600)의 원주길이와, 상기 전송된 보조휠(600)의 회전수를 이용하여, 구동장치(10) 전체의 주행 거리를 산출하고, 콘트롤러(800)의 타이머에 의해 계측되는 작동 시간을 이용하여서, 결국 주행 속도를 연산할 수 있다.The driving encoder 700 transmits the checked number of revolutions of the auxiliary wheel 600 to the controller 800. The controller 800 calculates the traveling distance of the entire driving apparatus 10 by using the circumferential length of the auxiliary wheel 600 and the rotation speed of the transmitted auxiliary wheel 600, which are known in advance and stored in a memory. In addition, by using the operating time measured by the timer of the controller 800, the running speed can be finally calculated.

이하, 본 발명의 레일방식의 주행장치의 작동관계에 대해서 설명하도록 하겠 다.Hereinafter, the operation relationship of the rail-type traveling device of the present invention will be described.

도 3에 보이듯이, 작업자는 시작 세팅을 수행한다.As shown in Figure 3, the operator performs the start setting.

즉, 보온재 작업영역(9)을 기준으로 양측의 보온재(1)의 상부 코너 부위에 레일(200)를 설치한다.That is, the rails 200 are installed at the upper corner portions of the insulating material 1 on both sides with respect to the insulating material work area 9.

이때, 레일(200) 각각의 레일(200)은 체결재(70)에 의해서 보온재(1)의 상부 코너 부위에 각각 장착된다. 이후, 작업자는 구동장치(10)에 따른 프레임부(100)를 보온재 작업영역(9)의 상부 공간쪽으로 이동시킨 후, 레일(200)의 상면에 내려 놓는다. 이럴 경우, 복수개의 보조휠(600)이 레일(200)의 상면에 접촉하여 프레임부(100)를 지지한다.At this time, the rails 200 of each of the rails 200 are respectively mounted to the upper corner portions of the heat insulating material 1 by the fastening material 70. Thereafter, the worker moves the frame part 100 according to the driving device 10 toward the upper space of the heat insulating material work area 9, and then lowers it on the upper surface of the rail 200. In this case, the auxiliary wheels 600 contact the upper surface of the rail 200 to support the frame part 100.

작업자는 콘트롤러(800)의 전원을 온(ON)시킨다. 주행제어용 콘트롤러는 초기화를 수행하면서, 별도로 설치된 장착 여부 판단 접촉스위치(도시 안됨)를 이용하여, 프레임부(100)가 레일(200) 위에 놓여 있음을 체크한다.The operator turns on the power of the controller 800. While performing the initialization, the controller for driving control checks that the frame part 100 is placed on the rail 200 by using a separately installed determination switch (not shown).

이후, 주행제어용 콘트롤러는 밀착작동을 수행한다.After that, the controller for driving control performs a close operation.

밀착작동에서, 밀착부(400)는 밀착모터(410)의 모터 회전력을 이용하여 밀착주동풀리(430), 동력전달연결구(440), 밀착종동풀리(450) 및 이형나사축부재(460)를 정회전 방향으로 회전시킨다.In the close contact operation, the close contact part 400 uses the motor rotational force of the close contact motor 410 to close the contact driving pulley 430, the power transmission connector 440, the close contact pulley 450, and the release screw shaft member 460. Rotate in the forward direction.

이런 경우, 이형나사축부재(460)에서 각각 대향적으로 나사산을 형성한 일측 나사 부위와 타측 나사 부위는 볼스크루너트블록(470)을 서로 멀어지도록 이송시켜, 결국 볼스크루너트블록(470)이 레일(200) 쪽으로 근접 및 가압되게 한다.In this case, the one side screw portion and the other side screw portion, each of which has formed a thread in the release screw shaft member 460 oppositely, transfers the ball screw nut block 470 away from each other, so that the ball screw nut block 470 It is brought close and pressurized toward the rail 200.

더욱 상세하게 도 4를 참조하면, 볼스크루너트블록(470)과 연결된 가압 대(480)는 볼스크루너트블록(470)의 이송방향으로 보정스프링(490)을 가압시킨다. 이렇게 가압된 보정스프링(490)에 의해 바퀴쇠(401)가 레일(200) 쪽으로 밀착된다.Referring to FIG. 4 in more detail, the pressing table 480 connected to the ball screw nut block 470 presses the correction spring 490 in the feed direction of the ball screw nut block 470. The cock 401 is in close contact with the rail 200 by the pressure spring 490 that is pressed in this way.

이런 경우, 바퀴쇠(401)에 설치된 주행부(300)의 주행휠(325)이 레일(200)의 마찰면(216)에 가압 밀착되고, 이와 함께, 바퀴쇠(401)에 설치된 지지휠부(500)의 지지휠(510, 511)이 가이드면(213, 214)에 가압 밀착된다.In this case, the driving wheel 325 of the traveling part 300 provided in the caster 401 is pressed against the friction surface 216 of the rail 200, and with this, the support wheel part provided in the caster 401 ( The support wheels 510 and 511 of the 500 are pressed against the guide surfaces 213 and 214.

한편 이격작동은 상기 밀착작동의 반대로 수행된다.On the other hand, the separation operation is performed in the opposite of the close operation.

이하 주행제어용 콘트롤러의 주행작동에 대해서 설명한다.The traveling operation of the traveling control controller will be described below.

주행제어용 콘트롤러는 변위측정기(491)로부터 입력되는 힘의 세기를 계측하고, 그에 대응하게 밀착부(400)의 밀착모터의 회전력을 제어한다.The controller for traveling control measures the strength of the force input from the displacement measuring unit 491, and controls the rotational force of the close motor of the close contact unit 400 correspondingly.

이런 가운데, 주행제어용 콘트롤러는 주행모터(320)에 작동원을 공급하여, 결국 레일(200)의 마찰면(216)에 가압 밀착된 주행휠(325)을 정회전시킨다.In the meantime, the controller for driving control supplies an operating source to the driving motor 320, and eventually rotates the driving wheel 325 pressed against the friction surface 216 of the rail 200.

이런 경우, 주행부(300)를 비롯한 프레임부(100) 전체가 주행 방향을 기준으로 전진한다.In this case, the entire frame part 100 including the driving part 300 moves forward based on the driving direction.

만일, 주행모터(320)의 작동을 제어하여, 주행휠(325)을 역회전시킬 경우, 주행부(300)를 비롯한 프레임부(100) 전체가 주행 방향을 기준으로 후진할 수 있게 됨은 물론이다.If the driving wheel 325 is reversely rotated by controlling the operation of the driving motor 320, the entire frame part 100 including the driving part 300 may be reversed based on the driving direction. .

특히 지지휠부(500)의 지지휠(510, 511)은 가이드면(213, 214)을 따라 가압 밀착되면서 회동하기 때문에, 본 발명의 레일방식의 주행장치로 하여금 전자세 중 어떠한 자세에서도 지속적으로 주행 상태를 유지할 수 있게 해준다.In particular, since the support wheels 510 and 511 of the support wheel part 500 rotate while being pressed in close contact with the guide surfaces 213 and 214, the rail-type traveling device of the present invention continuously runs in any posture during the electronic bill. It allows you to maintain state.

특히 구동브레이커(330) 또는 밀착브레이커는 정전, 상용 전원 차단, 작동원 공급 차단, 주행제어용 콘트롤러의 회로 고장이나, 작업자에 의한 정상 적인 장치의 정지 상황에서 전자세를 유지할 수 있고, 장치 자체의 미끄러짐이나 낙하를 방지하는 특징을 본 발명에게 제공한다.In particular, the driving breaker 330 or the close breaker can maintain the electric field in the event of a power failure, commercial power supply cutoff, operator supply cutoff, circuit breakdown of the controller for driving control, or a normal device stop by an operator, and the device itself slips. The present invention provides a feature for preventing a drop.

이런 본 발명의 구동장치(10)는 레일(200)을 따라 주행부(300), 지지휠부(500) 및 프레임부(100) 등이 주행되는 방식이기 때문에 플라이우드 또는 보온재가 파손될 우려가 없다.The driving device 10 of the present invention is a way that the driving unit 300, the support wheel unit 500 and the frame unit 100, etc. along the rail 200, there is no fear of damage to the plywood or insulation.

또한 주행부(300) 및 프레임부(100)의 주행 또는 구동을 위해 보온재(1)에 슬릿 등이 형성될 필요가 전혀 없고, 특히 레일(200)을 사용하기 때문에 기존처럼 보온재(1)의 중간중간에 플라이우드가 없는 부분을 별도의 연결부로 연결해 줄 필요가 없어, 보온재 시공이 상대적으로 간편하게 된다.In addition, the slits and the like do not need to be formed in the heat insulating material 1 to travel or drive the driving part 300 and the frame part 100, and in particular, since the rail 200 is used, the middle of the heat insulating material 1 is maintained. There is no need to connect the part without the plywood in the middle with a separate connection, so the construction of the insulation is relatively simple.

또한 구동장치(10)에서는 주행휠(325)을 이용하는 방식으로 주행력을 발생시켰지만, 랙 / 피니언 기어 작동을 이용하여 주행에 필요한 힘을 발생시켜도 무방하다.In addition, although the driving force is generated in the driving device 10 using the driving wheel 325, the driving force may be generated by using the rack / pinion gear operation.

한편 주행제어용 콘트롤러는 주행엔코더(700)로부터 입력되는 보조휠(600)의 회전수를 체크하여 구동장치(10)인 레일방식의 주행장치의 속도를 정밀하게 피드백 제어한다.Meanwhile, the controller for driving control checks the rotation speed of the auxiliary wheel 600 input from the driving encoder 700 and precisely feedback-controls the speed of the rail type driving device, which is the driving device 10.

따라서 본 발명에 따른 레일방식의 주행장치는 레일을 따라 주행부가 운행되 는 방식을 취함에 따라, 보온재 및 플라이우드를 파손시킬 우려가 전혀 없는 장점이 있다.Therefore, the rail driving apparatus according to the present invention has the advantage that there is no fear of damaging the insulation and plywood as the driving unit is driven along the rail.

또한 본 발명에 따른 레일방식의 주행장치는 시작 세팅시, 밀착부의 밀착모터 및 볼스크루기구를 이용하여 주행부 및 지지휠부를 레일에 밀착시킴에 따라, 밀착작동의 자동화를 실현할 수 있는 장점이 있다.In addition, the rail-type traveling device according to the present invention has the advantage of realizing the automation of the close operation by closely contacting the running portion and the support wheel to the rail using the contact motor and the ball screw mechanism of the contact portion at the start setting. .

또한 본 발명에 따른 레일방식의 주행장치는 보정스프링, 가압대, 바퀴쇠를 이용하여, 상기 보정스프링의 탄성반발력으로 상기 밀착부의 볼스크루기구의 이송력을 보정시킬 수 있는 구조를 실현함에 따라, 레일의 현장 상황 변화에도 불구하고 기밀하게 레일에 가압 접촉할 수 있게 됨에 따라, 전자세 중 어떠한 자세에서도 정밀한 주행을 기구적으로 보장할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the rail-type traveling device according to the present invention by using a correcting spring, the pressure bar, the cast iron, by realizing a structure capable of correcting the conveying force of the ball screw mechanism of the contact portion by the elastic repulsive force of the correcting spring, In spite of changes in the field situation of the rails, the rails can be pressurized with airtightness, and thus, there is an advantage that mechanical driving can be guaranteed precisely in any posture in the electronic bill.

또한 본 발명에 따른 레일방식의 주행장치는 변위측정기를 이용하여, 최적의 힘조절을 수행함으로써, 안전하게 장치 운행을 실현할 수 있는 장점이 있다.In addition, the rail-type traveling device according to the present invention has an advantage that the device can be safely operated by performing the optimum force adjustment by using the displacement measuring device.

또한 본 발명에 따른 레일방식의 주행장치는 자동화된 밀착부를 구비함에 따라, 장치 탈부착을 신속하고 용이하게 할 수 있고, 작업자의 편의성을 극대화시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the rail-type traveling device according to the present invention has an advantage that can be quickly and easily detachable device, and maximize the convenience of the operator by having an automated close contact.

또한, 화물창 시공 시간을 단축할 수 있어 생산성을 향상시키고, 작업을 자동화하므로써 시공의 정밀도를 높일 수 있는 장점이 있다.In addition, the cargo hold construction time can be shortened to improve the productivity, there is an advantage that can increase the precision of the construction by automating the work.

Claims

A frame unit on which a device for constructing a cargo hold is mounted and forming a skeleton, the frame unit being configured to be driven;

A rail mounted on the insulation using bolt holes formed in the insulation;

A traveling part installed in the frame part and having a driving wheel driven along the rail;

An adhesion part installed in the frame part and providing power to move the driving part to closely contact or space the running wheel;

A support wheel part which is operated by the close contact part to be in close contact with or separated from the rail;

A drive breaker for controlling the running of the device;

A controller for controlling all operations of the device;

Rail system traveling apparatus comprising a.

The method of claim 1,

An auxiliary wheel installed on a bottom surface of the frame part to drive on the rail;

Rail system traveling apparatus comprising a further.

The method according to claim 1 or 2,

And a travel encoder that checks the rotational speed of at least one of the auxiliary wheel, the travel wheel, and the support wheel of the support wheel to allow the controller to precisely control the travel speed.

The method of claim 1,

The rail is

A guide surface inclined upward and downward on one side;

A friction surface formed between the guide surfaces;

A fastening hole formed in an upper surface of the rail for fastening with the bolt hole of the insulation;

Rail system traveling device characterized in that it is fastened or terminated in the bolt hole as a fastening material for construction.

The method of claim 4, wherein

The rail is a traveling device of the rail method, characterized in that the locking step formed on the lower side of one side to be in close contact with the upper corner portion of the heat insulating material.

The method of claim 1,

The running part

A driving motor for generating a rotational force according to the control signal of the controller;

A driving wheel that receives power from the driving motor and rotates for driving;

Rail system traveling apparatus comprising a.

The method according to any one of claims 1 to 6,

The drive breaker is

Rail driving method characterized in that for intermittent rotation shaft member for transmitting the power of the traveling motor to the driving wheel.

The method according to any one of claims 1 to 6,

The drive breaker is

A rotating shaft member which transmits power of the driving motor to rotate the driving wheel;

A driven rotary shaft member installed at the drive breaker side for power transmission;

Bevel gear connecting the rotary shaft member and the driven rotary shaft member;

Rail is a traveling device characterized in that to control the running.

The method of claim 1,

The close contact portion

A close motor that receives a control signal from the controller and generates a rotational force;

A first mounting bracket installed on the frame part to mount the close motor;

A second mounting bracket mounted to the frame part opposite to the first mounting bracket;

A close driving pulley connected to the gray saving member of the close motor;

A close driven pulley in which power is transmitted by the close driving pulley and the power transmission connector;

A release screw shaft member rotatably mounted between the first mounting bracket and the second mounting bracket and rotated by the close follower pulley, and having a thread formed in a direction opposite to each other with respect to a center thereof;

A ball screw nut block screwed to the release screw shaft member;

Pressing band is fixed to the ball screw nut block on the upper surface;

A cast iron mounted on the driving part and the support wheel part and connected to the pressing member and the guide shaft member;

Rail system traveling apparatus comprising a.

The method of claim 9,

And a correction spring fitted to the guide shaft member to provide an elastic force between the pressing member and the cast iron.

The method of claim 9,

The pressurizing rod and the cockroach is a rail-type traveling device, characterized in that coupled to the linear module (LM) guide.

The method of claim 1,

The support wheel portion

A mounting table receiving power of the close contact portion;

A cylinder of the spring damper type fixed to the mount;

A rod extending from the cylinder portion;

A support wheel guide block coupled to the rod;

A close contact wheel rotatably coupled to the upper inclined surface and the lower inclined surface of the support wheel guide block to be in close contact or spaced apart from the rail;

Rail system traveling apparatus comprising a.