KR20080042358A - Back warning system and control method thereof for a vehicle - Google Patents

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KR20080042358A
KR20080042358A KR1020060110657A KR20060110657A KR20080042358A KR 20080042358 A KR20080042358 A KR 20080042358A KR 1020060110657 A KR1020060110657 A KR 1020060110657A KR 20060110657 A KR20060110657 A KR 20060110657A KR 20080042358 A KR20080042358 A KR 20080042358A
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박찬석
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현대자동차주식회사
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Abstract

A back warning system of a vehicle having plural sensors mounted on a bumper is provided to improve ability to detect obstacles on a road where sloped surface of a road meets flat surface of a road. A back warning system of a vehicle includes a number of first sensors mounted in a bumper(11) to detect obstacles at the rear of the vehicle, a second sensor which is able to move vertically and horizontally to detect both obstacles in the rear of the vehicle and obstacles on a road, a drive module to move the second sensor vertically and a horizontally, and an electronic control unit which controls the drive module. The drive module has a first drive unit(41) which makes the second sensor(30) turn vertically and a second drive unit which makes the second sensor move back and forth to avoid interference with a bumper when the sensor moves vertically. The first drive unit installed in the bumper has a guard rail(61) which guides the second sensor moving back and forth, a housing case(62) which moves along the guard rail when the second drive unit is operated, a shaft(64) for mounting the second sensor at an end and for turning the housing case up and down through a pivot(63) on the shaft, and magnetic units(65) for turning the shaft up and down based on the control signal emitted from the electronic control unit.

Description

차량의 후방 경보 시스템 및 그 제어방법{back warning system and control method thereof for a vehicle}Back warning system and control method of vehicle

도 1은 종래 경사로와 평지를 연결하는 지형에 있어, 경사로에서의 후방 장애물 감지 상태도.1 is a view illustrating a rear obstacle detection state on a slope in a terrain connecting a conventional slope and a flat surface.

도 2는 종래 경사로와 평지를 연결하는 지형에 있어, 평지에서의 후방 장애물 감지 상태도.FIG. 2 is a view illustrating a rear obstacle detection state on a flat surface in a terrain connecting a conventional ramp and a flat ground.

도 3은 종래 경사로와 평지를 연결하는 지형에 있어, 후방감지센서의 감지각도를 확장시킨 상태도.3 is a state in which the detection angle of the rear sensor is extended in the terrain connecting the slope and the conventional ground.

도 4는 종래 후방감지센서의 감지각도를 확장시 평지에서의 감지범위가 좁아지는 상태도.Figure 4 is a state of narrowing the detection range on the flat when expanding the detection angle of the conventional rear sensor.

도 5는 종래 후방감지센서와 지면감지센서를 적용한 상태도.Figure 5 is a state applying the conventional rear sensor and the ground sensor.

도 6은 종래 후방감지센서와 지면감지센서를 이용하여 경사로와 평지를 연결하는 지형에서의 장애물 감지상태도.Figure 6 is an obstacle detection state in the terrain connecting the slope and the plane using a conventional rear sensor and ground sensor.

도 7은 본 발명의 실시예로 차량의 후방 경보 시스템에 대한 전체 구성도.7 is an overall configuration diagram of a rear warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 실시예로 구동모듈의 상세도.8 is a detailed view of a drive module in an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 실시예로 차량의 후방 경보시스템에 대한 제어 흐름도.9 is a control flowchart for a rear warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

11; 범퍼 20; 제 1 감지센서11; Bumper 20; First sensor

30; 제 2 감지센서 40; 구동모듈30; A second sensor 40; Drive module

41; 제 1 구동부 42; 제 2 구동부41; A first driver 42; Second drive unit

50; 전자제어유닛 61; 가드레일50; Electronic control unit 61; Guardrail

62; 하우징 63; 회전축62; A housing 63; Axis of rotation

64; 센서고정축 65; 자력부64; Sensor fixing shaft 65; Magnetic force

65a,65a'; 전자석 65b,65b'; 영구자석65a, 65a '; Electromagnets 65b, 65b '; Permanent magnet

본 발명은 차량의 후방 경보 시스템(BWS; Back Warning System)에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 경사로와 평지를 연결하는 지형에서 평지에 존재하는 장애물의 감지 성능을 향상시켜 안전운전에 도움을 줄 수 있도록 하는 차량의 후방 경보 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rear warning system (BWS) of a vehicle, and more particularly, to improve the detection performance of obstacles on a flat surface in a terrain connecting a slope and a flat surface to help safe driving. The present invention relates to a vehicle rear warning system and a control method thereof.

일반적으로 차량에 탑재되는 후방 카메라는 차량의 후진시 룸미러와 사이드미러의 사각지대의 영상을 AV디스플레이에 출력해줌으로써 안전 및 편의성을 향상시키는 것이다.In general, the rear camera mounted on a vehicle improves safety and convenience by outputting the image of the blind spot of the rearview mirror and the sideview mirror to the AV display when the vehicle reverses.

그리고, 초음파를 사용하는 후방경보시스템은 저렴한 가격으로 상기 후방 카 메라와 비슷한 효과를 얻고자 하는 것으로, 초음파를 방사하여 반사되는 신호를 분석하여 장애물의 존재여부를 판단한다.In addition, the rear alarm system using ultrasonic waves is to obtain a similar effect to the rear camera at a low price, and analyzes the signal reflected by radiating ultrasonic waves to determine the presence of obstacles.

그러나, 상기의 후방경보시스템은 넓은 영역의 영상을 보여주는 후방 카메라에 비해 다음과 같은 문제점이 있다.However, the rear alarm system has the following problems compared to the rear camera showing a wide area of image.

도 1에서와 같이, 후방으로 방사되는 초음파는 상하 일정각도(A)로 방사되며, 일정거리(L)이내에 있는 장애물(B1)을 감지할 수 있지만, 경사로와 평지가 연결되는 지형에서는 동일 거리(L)의 경사로 이후 평지에 있는 장애물(B2)을 감지하지 못하는 단점이 있다.As shown in FIG. 1, the ultrasonic waves radiated to the rear are radiated at an upper and lower predetermined angle A, and may detect an obstacle B1 within a predetermined distance L, but in a terrain where a slope and a plain are connected to the same distance ( After the ramp of L) there is a disadvantage that it does not detect the obstacle (B2) on the flat.

즉, 종래 차량의 후방경보시스템은 도 2에서와 같이 차량이 평지에 근접해야만 일정거리(L')에서 장애물(B2)을 감지할 수 있고, 이는 운전자에게 너무 늦게 경보가 되기 때문에 사고의 위험성이 클 수 밖에 없었다.That is, the rear warning system of the conventional vehicle can detect the obstacle B2 at a certain distance (L ') only when the vehicle is close to the flat, as shown in Figure 2, which alerts the driver too late, there is no risk of accident There was no choice but to be big.

이에 상기의 문제를 해결하기 위해, 도 3에서와 같이 후방경보센서의 하향 방사각(A') 범위를 넓히면 되지만, 이 경우에는 하향 방사각(A')을 크게 할수록, 도 4에서와 같이 평지에서의 장애물 감지 가능 길이가 좁아지는 단점이 있다.In order to solve the above problem, as shown in FIG. 3, the range of the downward radiation angle A 'of the rear alarm sensor may be widened, but in this case, the larger the downward radiation angle A', the flat as shown in FIG. 4. There is a disadvantage in that the obstacle detection length in N becomes narrower.

즉, 후방경보시스템은 현실적으로 지면과 장애물을 구분하기 어려우며, 이와같은 문제점으로 인해 장애물 감지 거리는 방사빔의 지면을 감지하는 거리(G,G')에 비례해서 작아지고, 방사각을 크게 했을 경우에는 장애물 감지거리를 L'이라고 했을때 G'＜G인 만큼 L'＜L이 되면서 그 감지 가능 길이가 좁아지는 것이다.In other words, it is difficult to distinguish the ground from obstacles in reality, and due to this problem, the obstacle detection distance becomes smaller in proportion to the distance (G, G ') of detecting the ground of the radiation beam, and the radiation angle is increased. When the obstacle detection distance is L ', as G' <G becomes L '<L, the detectable length is narrowed.

이에따라, 도 5에서와 같이 후방의 장애물을 감지하는 센서(S)와 별개로 지면을 감지하는 센서(S')를 부착할 수 있는데, 이 경우 상기 후방감지센서(S)는 기 존 방식과 동일하게 장애물을 감지할 수 있도록 하고, 상기 지면감지센서(S')는 평지에서는 지면을 감지하다가 지면이 감지되지 않을 경우에는 후방감지센서(S)처럼 일반 장애물을 감지하도록 동작하게 되는 것이다.Accordingly, as shown in FIG. 5, a sensor S 'for detecting the ground may be attached separately from the sensor S for detecting an obstacle behind the rear panel. In this case, the rear sensing sensor S may be the same as the conventional method. In order to detect an obstacle, the ground sensor S 'detects the ground on a flat surface, and when the ground is not detected, the ground sensor S' operates to detect a general obstacle like the rear sensor S.

즉, 도 6에서와 같이 상기 지면감지센서(S')는 후방감지센서(S)보다 하향으로 방사되어 일정거리에서 지면이 감지되는지를 지속적으로 감시하며, 지면이 감지되지 않으면 후방감지센서(S)와 동일하게 장애물(B1,B2)의 감지 로직으로 동작하고, 지면이 감지되지 않을 경우에는 후방감지센서(S)의 값을 무시하고 지면감지센서(S')로부터 들어오는 신호에 의해 후방을 감지하며, 지면감지센서(S')가 다시 일정거리에서 지면을 감지하면 원래처럼 후방감지센서(S)의 값을 이용함으로써 경사로 후 평지에 있는 장애물(B1,B2)을 감지하게 되는 것이다.That is, as shown in Figure 6, the ground detection sensor (S ') is radiated downward than the rear detection sensor (S) to continuously monitor whether the ground is detected at a certain distance, if the ground is not detected, the rear detection sensor (S) In the same way as), it operates with the sensing logic of the obstacles B1 and B2, and if the ground is not detected, it ignores the value of the rear sensor S and detects the rear by the signal from the ground sensor S '. When the ground sensor S 'detects the ground again at a certain distance, the ground sensor S' detects obstacles B1 and B2 on a flat surface after the ramp by using the value of the rear sensor S as before.

그러나, 상기와 같이 두 개의 센서((S)(S')를 사용하는 방법은 센서의 개수가 늘어남에 따라 원가 상승뿐아니라 그 설치에 따른 공간적인 제약이 따르고, 지면감지센서(S')가 후방감지센서(S)와의 간섭을 받지 않기 위해서는 상하좌우로 적절한 거리를 유지해야 하는데 차량범퍼의 구조상 그 상하좌우로의 배치가 어려운 단점이 있다.However, as described above, the method of using two sensors ((S) (S ') not only increases the cost as the number of sensors increases, but also causes spatial constraints due to the installation thereof. In order to avoid interference with the rear sensor S, it is necessary to maintain a proper distance in up, down, left, and right, but it is difficult to arrange the top, bottom, left, and right sides due to the structure of the vehicle bumper.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량 범퍼에 다수개의 센서를 장착하되 그 중 하나의 센서는 상하로 회전시켜 후방 및 지면 감지를 동시에 수행하도록 구성함으로써, 경사로가 평지를 연결하 는 지형에서 평지에 존재하는 장애물의 감지 성능을 향상시켜 안전 운전에 도움을 줄 수 있도록 하는 차량의 후방 경보 시스템 및 그 제어방법을 제공하려는데 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, by mounting a plurality of sensors in the vehicle bumper, one of the sensors is configured to rotate up and down to perform the rear and ground detection at the same time, The purpose of the present invention is to provide a rear warning system of a vehicle and a control method thereof to improve the detection performance of obstacles on the flat land connecting the flats to help safe driving.

이하, 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 바람직한 일실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 7은 본 발명의 실시예로 차량의 후방 경보 시스템에 대한 전체 구성도이고, 도 8은 본 발명의 실시예로 구동모듈의 상세도 이다.7 is an overall configuration diagram of a rear warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention, Figure 8 is a detailed view of the drive module in an embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 경보 시스템은, 차량의 범퍼(11)내에 장착되어 후방 장애물을 감지하는 다수 개의 제 1 감지센서(20); 차량의 범퍼(11)내에 장착되어 후방 장애물과 지면을 동시에 감지하도록 전후 이동 및 상하로 회전하는 제 2 감지센서(30); 상기 제 2 감지센서(30)의 전후 이동 및 상하 회전을 위해 구동하는 구동모듈(40); 및, 상기 구동모듈(40)을 제어하는 전자제어유닛(50); 을 포함한다.7 and 8, a rear warning system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure may include a plurality of first detection sensors 20 mounted in a bumper 11 of a vehicle to detect rear obstacles; A second detection sensor 30 mounted in the bumper 11 of the vehicle to rotate back and forth and rotate up and down to simultaneously detect the rear obstacle and the ground at the same time; A driving module 40 for driving forward and backward and up and down rotation of the second detection sensor 30; And, the electronic control unit 50 for controlling the drive module 40; It includes.

그리고, 상기 구동모듈(40)은 상기 제 2 감지센서(30)를 상하로 회전시키는 제 1 구동부(41) 및, 상기 제 1 구동부(41)에 의해 제 2 감지센서(30)가 회전시 범퍼(11)와의 간섭을 방지하도록 상기 제 2 감지센서(30)를 전후로 이동시키는 제 2 구동부(42)를 포함한다.In addition, the driving module 40 includes a first driver 41 for rotating the second sensor 30 up and down, and a bumper when the second sensor 30 is rotated by the first driver 41. And a second driver 42 for moving the second detection sensor 30 back and forth so as to prevent interference with (11).

그리고, 상기 제 1 구동부(41)는 범퍼(11)내에 장착되고 제 2 감지센서(30) 의 전후 이동을 안내하는 가드레일(61); 상기 제 2 구동부(42)의 구동시 가드레일(61)을 따라 전후 이동되는 하우징(62); 제 2 감지센서(30)가 일단에 고정되고, 타측부는 상기 하우징(62)에 회전축(63)을 통해 상하 회전이 가능하도록 고정되는 센서고정축(64); 전자제어유닛(40)에서 출력하는 제어신호에 따라, 상기 센서고정축(64)을 상하로 회전시키는 자력부(65); 를 포함한다.In addition, the first driving unit 41 includes a guard rail 61 mounted in the bumper 11 and guiding forward and backward movement of the second detection sensor 30; A housing 62 which is moved back and forth along the guard rail 61 when the second driver 42 is driven; A second sensor 30 fixed at one end thereof, and the other side of the sensor fixing shaft 64 fixed to the housing 62 so as to be vertically rotated through the rotation shaft 63; A magnetic force part 65 for rotating the sensor fixing shaft 64 up and down according to a control signal output from the electronic control unit 40; It includes.

그리고, 상기 자력부(65)는 전자제어유닛(40)에서 출력하는 전류 방향 제어신호에 따라 극성이 변화되는 전자석(65a)(65a') 및, 상기 전자석(65a)(65a')의 극성변화로 센서고정축(64)을 상하로 회전시키도록 고정극성을 가진 영구자석(65b)(65b)으로 구성된다.In addition, the magnetic force unit 65 is a change in polarity of the electromagnet (65a) (65a ') and the electromagnet (65a) (65a') whose polarity is changed in accordance with the current direction control signal output from the electronic control unit 40 It consists of permanent magnets 65b and 65b having a fixed polarity to rotate the furnace sensor fixing shaft 64 up and down.

한편, 도 9는 상기 차량의 후방 경보 시스템에 의해 구현되는 후방 경보 시스템의 제어방법을 보인 흐름도로 그 진행단계는, 경사로와 평지를 연결하는 지형에서 차량이 후진시 범퍼에 장착된 후방감지의 제 1 감지센서를 통해 장애물을 감지하고, 제 2 감지센서는 경사로의 지면을 감지하는 단계; 상기 감지결과 지면이 감지되지 않을 경우 경사로와 평지의 경계지점으로 판단한 후 후방/지면 감지 겸용의 제 2 감지센서를 전후로 이동시켜 범퍼 외부로 돌출시키는 단계; 상기 돌출된 센서를 상방향으로 회전시킨 후 장애물 감지로직을 작동시켜 경사로에서의 장애물을 감지하는 단계; 상기 감지결과 경사로에 장애물이 존재하면 경보를 발령하고, 장애물이 존재하지 않으면 돌출된 센서를 하방향으로 회전시킨 후 지면을 감지하는 단계; 상기 단계에서 지면이 감지되면 평지에서의 장애물을 감지하고, 그 결과에 따라 장애물이 존재하면 경보를 발령하는 단계; 를 포함한다.On the other hand, Figure 9 is a flow chart showing a control method of the rear warning system implemented by the rear warning system of the vehicle, the step of proceeding, the rear detection of the vehicle mounted on the bumper when the vehicle reverses in the terrain connecting the slope and the flat Detecting an obstacle through a first sensor, and the second sensor detects a ground of a ramp; If the ground is not detected as a result of the sensing, determining that the ground is a boundary point between a slope and a flat surface, and moving the second and second rear and rear sensing sensors forward and backward to protrude out of the bumper; Rotating the protruding sensor upward and then operating an obstacle sensing logic to detect an obstacle on an incline; Alerting if an obstacle is present on the ramp as a result of the sensing, and if the obstacle is not present, rotating the protruding sensor downward and sensing the ground; Detecting an obstacle on a flat surface when the ground is detected in the above step, and an alarm is issued when an obstacle exists according to the result; It includes.

이와같이 구성된 본 발명의 실시예에 대한 작용을 첨부된 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The operation of the embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to FIGS. 7 to 9.

먼저, 경사로와 평지를 연결하는 지형에서 차량이 경사로를 따라 후진할 경우, 차량의 범퍼(11)에 장착된 후방 감지의 제 1 감지센서(20)는 경사로에서 장애물이 존재하는지를 검출하고, 제 2 감지센서(30)는 경사로의 지면을 감지하게 된다.First, when the vehicle retreats along the slope in the terrain connecting the slope and the flat, the first detection sensor 20 of the rear sensing mounted on the bumper 11 of the vehicle detects whether an obstacle exists in the slope, and the second The sensor 30 detects the ground of the ramp.

이때, 차량의 경사로에서 평지로 넘어가는 경계부위를 통과하는 시점에서, 상기 제 2 감지센서(30)로부터 지면 감지가 이루어지지 않을 경우, 상기의 감지신호에 따라 전자제어유닛(50)은 차량이 경사로와 평지의 경계부위에 위치하고 있음을 인지한 후 구동모듈(40)에 포함되는 제 2 구동부(42)를 구동제어하고, 이에따라 차량의 범퍼(11)에 장착된 제 2 감지센서(30)는 범퍼(11)의 외부로 돌출되는 이동을 하게 된다.At this time, when the ground detection is not made from the second detection sensor 30 at the point of time passing from the slope of the vehicle to the flat, the electronic control unit 50 according to the detection signal, After recognizing that it is located at the boundary between the slope and the flat, the drive control of the second drive unit 42 included in the drive module 40, and accordingly, the second sensor 30 mounted on the bumper 11 of the vehicle The bump is moved to protrude to the outside of the bumper 11.

즉, 상기 차량 범퍼(11)에는 제 1 구동부(41)에 포함되는 가드레일(61)에 결합되어 있고, 상기 가드레일(61)에는 제 1 구동부(41)에 포함되는 하우징(62)이 전후 이동이 가능하도록 결합되는 한편, 상기 하우징(62)에는 제 2 감지센서(30)를 고정한 센서고정축(64)이 회전축(63)에 의해 상하 회전이 가능하도록 결합되어 있는 바,That is, the vehicle bumper 11 is coupled to the guard rail 61 included in the first driving part 41, and the housing 62 included in the first driving part 41 is moved forward and backward on the guard rail 61. While coupled to be movable, the housing 62 is coupled to the sensor fixing shaft 64 fixed to the second detection sensor 30 to enable vertical rotation by the rotation shaft 63,

상기 하우징(62)은 구동모듈(40)에 포함된 제 2 구동부(42)의 구동으로부터 가드레일(61)을 따라 이동을 하게 되고, 이에따라 제 2 감지센서(30)는 범퍼(11)의 외부로 돌출된다.The housing 62 moves along the guard rail 61 from the driving of the second driving unit 42 included in the driving module 40. Accordingly, the second sensing sensor 30 is external to the bumper 11. To protrude.

그리고, 상기 외부로 돌출된 제 2 감지센서(30)는 경사로에서의 지면 존재 여부를 감지한 후 그 결과를 전자제어유닛(50)에 출력한다.Then, the second detection sensor 30 protruding to the outside detects the presence of the ground on the slope and outputs the result to the electronic control unit 50.

이때, 상기 감지결과 경사로의 지면이 감지되지 않을 경우, 상기 전자제어유닛(50)은 제 1 구동부(41)에 포함되는 자력부(65)를 제어하여, 상기 돌출이 이루어진 제 2 감지센서(30)를 하방향으로 회전시키게 된다.At this time, if the ground of the ramp is not detected as a result of the detection, the electronic control unit 50 controls the magnetic force unit 65 included in the first drive unit 41, the second detection sensor 30 is the protrusion ) Is rotated downward.

즉, 상기 자력부(65)는 가변형의 극성을 갖는 전자석(65a)과 고정극성을 가진 영구자석(65b)이 각각 상기 센서고정축(64)을 기준으로 복수개로서 대칭되게 구성되어 있는 바,That is, the magnetic force unit 65 is a bar of the electromagnet (65a) having a variable polarity and the permanent magnet (65b) having a fixed polarity are configured as a plurality of symmetrical with respect to the sensor fixing axis 64, respectively,

상기 전자제어유닛(50)은 센서고정축(64)의 상부에 위치하는 전자석(65a)으로 그 상부의 영구자석(65b)과 서로 다른 극성을 가지는 전류제어신호를 출력하고, 상기 센서고정축(64)의 하부에 위치하는 전자석(65a')으로는 그 하부의 영구자석(65b')과 동일한 극성을 가지도록 하는 전류제어신호를 출력한다.The electronic control unit 50 is an electromagnet 65a positioned on the upper part of the sensor fixing shaft 64, and outputs a current control signal having a different polarity from that of the permanent magnet 65b thereon, and the sensor fixing shaft ( As the electromagnet 65a 'located below 64, a current control signal is output to have the same polarity as the permanent magnet 65b' below it.

그러면, 상기 센서고정축(64)은 상기 전자석(65a)(65a')의 극성변화로부터 회전축(63)을 중심으로 회전하고, 상기의 회전으로부터 상기 센서고정축(64)의 일단에 고정되면서 범퍼(11)의 외부로 돌출이 이루어진 제 2 감지센서(30)는 하방향으로 회전을 하게 된다.Then, the sensor fixing shaft 64 rotates about the rotation shaft 63 from the polarity change of the electromagnets 65a and 65a ', and is fixed to one end of the sensor fixing shaft 64 from the rotation by the bumper. The second detection sensor 30 protruding out of the 11 is rotated downward.

따라서, 상기 돌출된 상태로 하방향으로 회전된 제 2 감지센서(30)는 경사로에서 평지로 차량의 후진시 상기 평지에 장애물이 존재하는지를 감지할 수 있게 되는 것이다.Therefore, the second detection sensor 30 rotated downward in the protruding state may detect whether an obstacle is present on the flat when the vehicle reverses from the ramp to the flat.

한편, 차량이 평지에서만 후진 주행이 이루어지는 경우, 상기 전자제어유 닛(50)은 센서고정축(64)의 상부에 위치하는 전자석(65a)으로 그 상부의 영구자석(65b)과 동일한 극성을 가지는 전류제어신호를 출력하고, 상기 센서고정축(64)의 하부에 위치하는 전자석(65a')으로는 그 하부의 영구자석(65b')과 서로 다른 극성을 가지도록 하는 전류제어신호를 출력한다.On the other hand, when the vehicle is traveling backwards only on a flat surface, the electronic control unit 50 is an electromagnet 65a positioned on the upper part of the sensor fixing shaft 64, and has the same polarity as the permanent magnet 65b on the upper side thereof. A current control signal is output, and a current control signal for outputting a current control signal having a different polarity from that of the permanent magnet 65b 'located below the electromagnet 65a' disposed under the sensor fixing shaft 64.

그러면, 상기 센서고정축(64)은 상기 전자석(65a)(65a')의 극성변화로부터 회전축(63)을 중심으로 회전하고, 상기의 회전으로부터 상기 센서고정축(64)의 일단에 고정되면서 범퍼(11)의 외부로 돌출이 이루어진 제 2 감지센서(30)는 상방향으로 회전을 하게 된다.Then, the sensor fixing shaft 64 rotates about the rotation shaft 63 from the polarity change of the electromagnets 65a and 65a ', and is fixed to one end of the sensor fixing shaft 64 from the rotation by the bumper. The second detection sensor 30 protruding out of the 11 is rotated upward.

따라서, 상기 돌출된 상태로 상방향 회전된 제 2 감지센서(30)는 후방 감지를 위한 다른 제 1 감지센서(20)들과 더불어 차량 후방에 대한 장애물을 감지할 수 있게 되는 것이다.Therefore, the second detection sensor 30 rotated upward in the protruding state may detect an obstacle to the rear of the vehicle together with the other first detection sensors 20 for rearward detection.

여기서, 차량의 전방으로 주행하는 경우, 상기 전자제어유닛(50)은 제 2 구동부(42)를 제어하여, 상기 범퍼(11)의 외부로 돌출된 제 2 감지센서(30)를 원래의 위치로 자동 리턴시키도록 하였으며, 그 리턴동작은 돌출동작의 역순으로 진행되는 것이다.In this case, when driving in front of the vehicle, the electronic control unit 50 controls the second drive unit 42 to move the second detection sensor 30 protruding out of the bumper 11 to its original position. The automatic return is performed, and the return operation is performed in the reverse order of the protrusion operation.

더불어, 본 발명에서는 도시하지 않았지만, 상기 하우징(62)을 전후로 이동시키는 제 2 구동부는 모터 또는 솔레노이드밸브로 구성될 수 있다.In addition, although not shown in the present invention, the second driving unit for moving the housing 62 back and forth may be composed of a motor or a solenoid valve.

이상에서 설명한 바와같이 본 발명은 차량 범퍼에 다수개의 센서를 장착하되 그 중 하나의 센서는 상하로 회전시켜 후방 및 지면 감지를 동시에 수행하도록 구성한 것으로, 이를 통해 경사로가 평지를 연결하는 지형에서 평지에 존재하는 장애물의 감지 성능을 향상시켜 안전 운전에 도움을 주는 효과를 얻을 수 있는 것이다.As described above, the present invention is equipped with a plurality of sensors on the vehicle bumper, but one of the sensor is configured to perform the rear and ground detection at the same time by rotating up and down, through which the slope is connected to the flat on the flat terrain By improving the detection performance of existing obstacles, it is possible to obtain an effect that helps to drive safely.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

Claims (6)

차량의 범퍼내에 장착되어 후방 장애물을 감지하는 다수 개의 제 1 감지센서;A plurality of first sensing sensors mounted in a bumper of the vehicle to sense rear obstacles; 차량의 범퍼내에 장착되어 후방 장애물과 지면을 동시에 감지하도록 전후 이동 및 상하로 회전하는 제 2 감지센서;A second detection sensor mounted in a bumper of the vehicle and moving forward and backward and up and down to simultaneously detect rear obstacles and the ground; 상기 제 2 감지센서의 전후 이동 및 상하 회전을 위해 구동하는 구동모듈; 및,A driving module for driving forward and backward and vertical rotation of the second detection sensor; And, 상기 구동모듈을 제어하는 전자제어유닛; 을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 경보 시스템.An electronic control unit for controlling the driving module; Rear warning system of a vehicle, characterized in that it comprises a. 제 1 항에 있어서, 상기 구동모듈은,The method of claim 1, wherein the drive module, 상기 제 2 감지센서를 상하로 회전시키는 제 1 구동부 및, 상기 제 1 구동부에 의해 제 2 감지센서가 회전시 범퍼와의 간섭을 방지하도록 상기 제 2 감지센서를 전후로 이동시키는 제 2 구동부를 포함하여 구성함을 특징으로 하는 차량의 후방 경보 시스템.A first driving unit for rotating the second sensing sensor up and down, and a second driving unit for moving the second sensing sensor back and forth to prevent interference with the bumper when the second sensing sensor is rotated by the first driving unit. Rear alert system of a vehicle, characterized in that the configuration. 제 2 항에 있어서, 상기 제 1 구동부는,The method of claim 2, wherein the first drive unit, 범퍼내에 장착되고 제 2 감지센서의 전후 이동을 안내하는 가드레일;A guard rail mounted in the bumper and guiding forward and backward movement of the second detection sensor; 상기 제 2 구동부의 구동시 가드레일을 따라 전후 이동되는 하우징;A housing which is moved back and forth along a guard rail when the second driving unit is driven; 제 2 감지센서가 일단에 고정되고, 타측부는 상기 하우징에 회전축을 통해 상하 회전이 가능하도록 고정되는 센서고정축;A second sensor fixed at one end thereof, and the other side of the sensor fixing shaft fixed to the housing to enable vertical rotation through a rotating shaft; 전자제어유닛에서 출력하는 제어신호에 따라, 상기 센서고정축을 상하로 회전시키는 자력부; 를 포함하여 구성함을 특징으로 하는 차량의 후방 경보 시스템.A magnetic force unit configured to rotate the sensor fixed shaft up and down according to a control signal output from an electronic control unit; Rear warning system of a vehicle, characterized in that comprising a. 제 3 항에 있어서, 상기 자력부는,The method of claim 3, wherein the magnetic force unit, 전자제어유닛에서 출력하는 전류 방향 제어신호에 따라 극성이 변화되는 전자석 및, 상기 전자석의 극성변화로 센서고정축을 상하로 회전시키도록 고정극성을 가진 영구자석으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 경보 시스템.The rear alarm of the vehicle, characterized in that it is composed of an electromagnet whose polarity changes according to the current direction control signal output from the electronic control unit, and a permanent magnet having a fixed polarity to rotate the sensor fixed shaft up and down due to the polarity change of the electromagnet. system. 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 구동부는 모터 또는 솔레노이드 밸브 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량의 후방 경보 시스템.3. The rear warning system of claim 2, wherein the second drive unit is either a motor or a solenoid valve. 경사로와 평지를 연결하는 지형에서 차량의 후진시 범퍼에 장착된 후방/지면 감지 겸용의 센서를 전후로 이동시켜 범퍼 외부로 돌출시키는 단계;Moving the rear / ground sensing combined sensor mounted on the bumper forward and backward on the terrain connecting the slope and the flat surface to protrude out of the bumper; 상기 돌출된 센서를 상방향으로 회전시킨 후 장애물 감지로직을 작동시켜 경사로에서의 장애물을 감지하는 단계;Rotating the protruding sensor upward and then operating an obstacle sensing logic to detect an obstacle on an incline; 상기 감지결과 경사로에 장애물이 존재하면 경보를 발령하고, 장애물이 존재하지 않으면 돌출된 센서를 하방향으로 회전시킨 후 지면을 감지하는 단계;Alerting if an obstacle is present on the ramp as a result of the sensing, and if the obstacle is not present, rotating the protruding sensor downward and sensing the ground; 상기 단계에서 지면이 감지되면 평지에서의 장애물을 감지하고, 그 결과에 따라 장애물이 존재하면 경보를 발령하는 단계; 를 포함하여 진행함을 특징으로 하는 차량의 후방 경보 시스템 제어방법.Detecting an obstacle on a flat surface when the ground is detected in the above step, and an alarm is issued when an obstacle exists according to the result; Rear control system control method of a vehicle comprising a progress.
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