KR20080026273A - 교량 안전성 탐사용 로봇 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (12)
- 몸체 하우징과 결합하며 반자율 또는 자율 비행에 필요한 추력을 발생시키는 구동부를 구비한 비행로봇과, 상기 몸체 하우징과 결합하며 상기 비행로봇의 추력 및 호버링에 의해 교량 상판 하부에 부착된 상태에서 주행하는 이동로봇과, 상기 비행로봇의 비행상태를 감지하기 위한 항법센서모듈과, 교량 상판 하부를 촬영하고 그 촬영된 영상을 제공하기 위한 카메라모듈과, 지상 통제모듈과의 통신을 수행하기 위한 통신모듈과, 상기 통신모듈을 통해 제공되는 지상 통제모듈의 각종 제어신호를 입력받아 상기 비행로봇과 이동로봇의 비행 및 운행을 제어하는 제어모듈을 포함하는 비행탐사로봇; 및상기 비행탐사로봇의 비행로봇 및 이동로봇의 비행 및 운행에 필요한 각종 제어신호를 송출하고, 상기 비행탐사로봇의 카메라모듈로부터 교량 상판 하부가 촬영된 영상을 제공받아 디스플레이하는 지상 통제모듈;을 포함하여 구성되는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 비행로봇은 반자율 또는 자율 비행에 필요한 추력을 발생시키기 위한 구동부를 구비하되, 상기 구동부는 상부 및 하부가 개방된 덕트를 포함하며, 상기 덕트와 비행탐사로봇의 몸체 하우징을 관통하여 결합되는 링크와, 상기 링크의 중 심에서 어댑터 축을 통해 체결되는 로터와, 상기 로터에 체결되는 프로펠러를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 2항에 있어서,상기 프로펠러는, 고속에서 큰 추력을 발생시키는 2엽 또는 3엽의 프로펠러로 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 이동로봇은 상기 몸체 하우징의 내부에 체결되는 이동로봇 프레임과, 상기 이동로봇 프레임의 하부에 각각 설치되는 4개의 모터와, 상기 4개의 모터와 각각 축 연결되며 상기 몸체 하우징의 외부에 위치하는 4개의 옴니알파휠과, 상기 제어모듈로부터 모터제어신호를 제공받는 디지털신호처리기와, 상기 디지털신호처리기로부터 모터구동 제어신호를 입력받아 상기 4개의 모터를 구동시키는 모터 드라이버를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 4항에 있어서,상기 옴니알파휠은 상기 비행로봇의 덕트와 비교하여 상부로 돌출되게 형성 된 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 항법센서모듈은, 상기 비행로봇의 안정적인 비행 항법에 필요한 관성측정센서(IMU : Inertial Measurement Unit)와 초음파 위성수신기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 6항에 있어서,상기 항법센서모듈의 관성측정센서와 초음파 위성수신기는 상기 제어모듈과 RS-232C로 통신하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 카메라모듈은, 상기 몸체 하우징의 중심에서 상부로 돌출된 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 영상신호를 송출하기 위한 송신기로 구성된 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 지상 통제모듈은, 상기 비행탐사로봇의 비행 및 운행에 필요한 각종 제어신호 발생을 위한 조작 패널부와, 상기 비행탐사로봇과 무선 데이터 통신을 수행하기 위한 지상 통신모듈과, 상기 비행탐사로봇의 카메라모듈로부터 제공받은 영상을 디스플레이하기 위한 카메라 영상표시부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 9항에 있어서,상기 지상 통제모듈은 제공받은 영상을 저장 관리하는 메모리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 10항에 있어서,상기 지상 통제모듈은, 상기 비행탐사로봇의 비행상태 모니터링 프로그램을 탑재하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
- 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지상 통제모듈은, 백업용의 RC 제어기를 더 포함하여 구성하는 것을 특 징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇.
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