KR20080009012A

KR20080009012A - Positioning system, positioning device, communication base station, control method, and recording medium having program

Info

Publication number: KR20080009012A
Application number: KR1020070072881A
Authority: KR
Inventors: 도모유키 구라타
Original assignee: 세이코 엡슨 가부시키가이샤
Priority date: 2006-07-20
Filing date: 2007-07-20
Publication date: 2008-01-24
Also published as: US20080018528A1; EP1881341A3; EP1881341A2; US7671790B2

Abstract

A positioning system, a positioning device, a communication base station, a control method, and a recording medium for recording a program are provided to decide on multiple paths, so as to accomplish a more precise positioning function than using a code phase in the communication base station when the multiple paths exist. A base station(1040) houses an RTT(Round Trip Time) calculation program(1212) in the first memory(1210). The RTT calculation program(1212) is a program for calculating RTT with which a controller(1200) decides on communication propagation between the base station(1040) and a terminal. The RTT calculation program(1212) and the controller(1200) are examples of propagation time calculators. The controller(1200) houses RTT information(1254) which displays the calculated RTT in the second memory(1250).

Description

Positioning system, positioning device, communication base station, control method, and recording medium recording program {POSITIONING SYSTEM, POSITIONING DEVICE, COMMUNICATION BASE STATION, CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM HAVING PROGRAM}

본 발명은, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 현재 위치를 측위하는 측위 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a positioning system for positioning a current position using satellite signals from a plurality of positioning satellites.

종래, 인공위성을 이용한 위성 항법 시스템인 SPS(Satellite Positioning System)를 이용하여 측위 장치의 현재 위치를 측위하는 측위 시스템이 실용화되어 있다(일본국 특개평 10-339772호 공보등 참조). Background Art Conventionally, a positioning system for positioning a current position of a positioning device using a satellite positioning system (SPS), which is a satellite navigation system using satellites, has been put into practical use (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-339772).

그런데, 측위장치는, 위성으로부터의 전파가 건축물 등에 반사한 간접파(이후, 멀티 패스라고 부른다)가 직접파에 간섭한 상태의 전파를 수신하는 경우가 있다. 멀티 패스는 건축물 등에 반사되는만큼, 측위 장치에의 도달이 늦어진다. 이 멀티 패스가 직접파에 간섭하는 결과로서 상관 피크치가 어긋나, 측위 연산에 큰 오차가 발생한다는 문제가 있다. 또한, 본 명세서에 있어서, 멀티 패스가 발생하기 쉬운 환경을 멀티 패스 환경이라고 부른다. By the way, the positioning apparatus may receive the electric wave of the state which the indirect wave (henceforth called a multipath) which the electric wave from the satellite reflected on the building etc. interfered with the direct wave. As the multipath is reflected by a building or the like, the arrival of the multipath is delayed. There is a problem that the correlation peak value is shifted as a result of the multipath interference with the direct wave, and a large error occurs in the positioning operation. In addition, in this specification, the environment in which a multipath is easy to generate is called a multipath environment.

이에 관련되어, 휴대 전화기와 일체로 된 측위 장치에 대해서, 통신 기지국 의 위치가 위성전파를 사용하여 산출한 위치보다도 정밀도가 높다고 판단한 경우에, 통신 기지국의 위치를 이용하는 기술이 제안되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1). In connection with this, in the case where it is determined that the position of the communication base station is higher than the position calculated using satellite radio waves for the positioning device integrated with the cellular phone, a technique using the position of the communication base station has been proposed (for example, For example, patent document 1).

또한, 통신 기지국에서 산출한 C/A(Coarse and Acquisition) 코드의 코드 페이즈를, 측위 장치의 코드 페이즈로서 사용하는 것도 생각할 수 있다. It is also conceivable to use the code phase of the Coarse and Acquisition (C / A) code calculated by the communication base station as the code phase of the positioning device.

일본 특허공개 2006-109355호 공보 Japanese Patent Publication No. 2006-109355

그러나, 통신 기지국의 위치는 고정이므로, 휴대 전화와 일체로 된 측위 장치가 이동중에 있어서는, 특허문헌 1의 기술에 의해서 출력되는 위치는 부적당한 경우가 있다. However, since the position of a communication base station is fixed, when the positioning device integrated with a mobile telephone is moving, the position output by the technique of patent document 1 may be inappropriate.

또한, 통신 기지국에서 산출한 C/A 코드의 코드 페이즈는, 측위 장치의 위치에 있어서의 실제 코드 페이즈와는 다르므로, 측위 장치가 통신 기지국과 통신 가능하다는 근거만으로, 일률적으로, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 측위 장치에 있어서의 코드 페이즈로서 사용하면, 측위 위치의 정밀도가 열화되는 경우가 있다는 문제가 있다. In addition, since the code phase of the C / A code calculated by the communication base station is different from the actual code phase at the position of the positioning device, only the grounds that the positioning device can communicate with the communication base station are used. If the code phase of is used as the code phase in the positioning device, there is a problem that the accuracy of the positioning position may deteriorate.

본 발명의 제1의 양태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와 통신 가능하고, 고정 위치에 위치하는 통신 기지국으로서, A first aspect of the present invention is a communication base station that is capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites and is located at a fixed position,

상기 측위 장치와의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간을 산출하는 전 파 시간 산출부와, 상기 전파 시간이 미리 규정한 시간 허용 범위내인지 여부를 판단하는 전파 시간 평가부와, 상기 위성 신호를 수신하는 위성 신호 수신부와, A propagation time calculating section for calculating a propagation time for communication propagation between the positioning device and the propagation time; a propagation time evaluating unit for determining whether the propagation time is within a predetermined time allowable range; Receiving a satellite signal receiver,

각 상기 위성 신호의 코드 페이즈를 산출하는 코드 페이즈 산출부와, A code phase calculator for calculating a code phase of each satellite signal;

상기 측위 장치가 산출한 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈인 측위측 코드 페이즈를 수신하는 측위측 코드 페이즈 수신부와, A positioning side code phase receiving unit which receives a positioning side code phase which is a code phase of each satellite signal calculated by the positioning device;

상기 코드 페이즈 산출부가 산출한 상기 코드 페이즈와 상기 측위 장치로부터 수신한 상기 측위측 코드 페이즈의 차분을 산출하는 차분 산출부와, A difference calculator for calculating a difference between the code phase calculated by the code phase calculator and the positioning side code phase received from the positioning device;

상기 차분이, 멀티 패스의 영향을 받는 경우의 차분 범위인 멀티 패스 영향 범위내인지 여부를 판단하는 차분 평가부와, A difference evaluator for determining whether the difference is within a multipath influence range that is a difference range when the multipath is affected;

상기 차분 평가부에 의해서, 상기 차분이 상기 멀티 패스 영향 범위내라고 판단한 경우에, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 상기 측위 장치에 송신하는 보정치 송신부를 갖는 통신 기지국에 관한 것이다. The difference evaluating unit relates to a communication base station having a correction value transmitting unit for transmitting the code phase calculated by the communication base station to the positioning device when the difference is determined to be within the multipath influence range.

제2의 양태는, 고정 위치에 위치하는 통신 기지국과 통신 가능하고, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치로서, A second aspect is a positioning device capable of communicating with a communication base station located at a fixed position and positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites,

상기 통신 기지국에 의해서 상기 측위 장치와의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간이 미리 규정한 시간 허용 범위내라고 판단되고, 또한, 상기 통신 기지국이 상기 위성 신호를 수신하여 산출한 코드 페이즈와 상기 측위 장치가 산출한 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈인 측위측 코드 페이즈의 차분이 산출되고, 또한, 상기 차분이 멀티 패스의 영향을 받는 경우의 차분 범위인 멀티 패스 영향 범위내인 경우에, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 수신하여, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈 및 상기 측위측 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위 장치에 관한 것이다. The code base station and the positioning device determined by the communication base station that the propagation time during which communication radio waves propagate between the positioning device is within a predetermined time allowable range, and the communication base station receives the satellite signal and calculates the satellite signal. If the difference of the positioning side code phase which is the code phase of each said satellite signal which was computed is computed, and the said difference is in the multipath influence range which is the difference range in case of being affected by multipath, A positioning device for receiving the calculated code phase and performing positioning using the code phase and the positioning side code phase calculated by the communication base station.

제3의 양태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와, 상기 측위 장치와 통신 가능한 통신 기지국을 갖는 측위 시스템으로서, A third aspect is a positioning system having a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, and a communication base station capable of communicating with the positioning device,

상기 통신 기지국은, The communication base station,

상기 측위 장치의 초기 위치를 산출하는 초기 위치 산출부와, An initial position calculator for calculating an initial position of the positioning device;

상기 위성 신호의 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 산출하는 코드 페이즈 산출부와, A code phase calculator for calculating a code phase at the position of the communication base station of the satellite signal;

상기 코드 페이즈 산출부에 의해 산출된 코드 페이즈와, 상기 초기 위치에 위치한다고 가정한 경우의 상기 위성 신호의 코드 페이즈의 차분을 추정 차분으로서 추정하는 추정 차분 산출부와, An estimated difference calculator for estimating the code phase calculated by the code phase calculator and the code phase of the satellite signal when it is assumed to be located at the initial position as an estimated difference;

상기 코드 페이즈 산출부에 의해 산출된 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 위치한다고 가정한 경우의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 추정 코드 페이즈 산출부와, An estimated code phase calculator for estimating a code phase when it is assumed to be in the initial position based on the code phase calculated by the code phase calculator and the estimated difference as an estimated code phase;

상기 측위 장치에 대해, 상기 초기 위치와 상기 추정 코드 페이즈를 송신하는 보조 정보 송신부를 가지고, Having an auxiliary information transmitter for transmitting the initial position and the estimated code phase to the positioning device,

상기 측위 장치는, 상기 위성 신호에 의거해 상기 측위 장치의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 단말 코드 페이즈로서 산출하는 단말 코드 페이즈 산출부와, The positioning device includes a terminal code phase calculating unit for calculating a code phase at the position of the positioning device as a terminal code phase based on the satellite signal;

상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출 하는 코드 페이즈 차분 산출부와, A code phase difference calculator for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase;

상기 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 상기 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위부를 갖는 측위 시스템에 관한 것이다. A positioning system having a positioning unit for performing positioning using the estimated code phase or the terminal code phase in accordance with the code phase difference.

제4의 양태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치로서, A fourth aspect is a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites,

상기 측위 장치와 통신가능한 통신 기지국에서 상기 통신 기지국의 위치를 나타내는 기지국 위치 정보를 취득하는 기지국 위치 정보 취득부와, A base station location information acquisition unit for acquiring base station location information indicating a location of the communication base station in a communication base station capable of communicating with the positioning device;

상기 통신 기지국에서 상기 측위 장치에 송신하는 통신 전파의 송신 방향을 나타내는 송신 방향 정보를 취득하는 송신 방향 정보 취득부와, A transmission direction information acquisition unit for obtaining transmission direction information indicating a transmission direction of communication radio waves transmitted from the communication base station to the positioning device;

상기 통신 기지국이 상기 위성 신호에 의거해 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 기지국 코드 페이즈로서 산출한 해당 기지국 코드 페이즈를 상기 통신 기지국으로부터 취득하는 기지국 코드 페이즈 취득부와, A base station code phase acquiring unit for acquiring, from the communication base station, a corresponding base station code phase in which the communication base station calculates a code phase at the position of the communication base station as a base station code phase based on the satellite signal;

상기 통신 기지국과의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간을 산출하는 전파 시간 산출부와, A propagation time calculating section for calculating a propagation time for propagating communication waves between the communication base station and the communication base station;

상기 통신 기지국의 위치와, 상기 송신 방향과, 상기 전파 시간에 의거해, 상기 측위 장치의 초기 위치를 산출하는 초기 위치 산출부와, An initial position calculator for calculating an initial position of the positioning device based on the position of the communication base station, the transmission direction, and the propagation time;

상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈와, 상기 초기 위치에 있어서의 상기 위성 신호의 코드 페이즈의 차분을 추정 차분으로서 추정하는 추정 차분 산출부와, An estimated difference calculating section for estimating the difference between the code phase at the position of the communication base station and the code phase of the satellite signal at the initial position as an estimated difference;

상기 기지국 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 있 어서의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 추정 코드 페이즈 산출부와, An estimated code phase calculator for estimating a code phase at the initial position as an estimated code phase based on the base station code phase and the estimated difference;

상기 위성 신호에 의거해 상기 측위 장치의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 단말 코드 페이즈로서 산출하는 단말 코드 페이즈 산출부와, A terminal code phase calculating unit that calculates a code phase at the position of the positioning device as a terminal code phase based on the satellite signal;

상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈와의 코드 페이즈 차분을 산출하는 코드 페이즈 차분 산출부와, A code phase difference calculator for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase;

상기 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 상기 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위부를 갖는 측위 장치에 관한 것이다. A positioning apparatus having a positioning unit for performing positioning using the estimated code phase or the terminal code phase according to the code phase difference.

제5의 양태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치로서, A fifth aspect is a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites,

상기 측위 장치와 통신가능한 통신 기지국이 상기 위성 신호에 의거해 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 기지국 코드 페이즈로서 산출한 해당 기지국 코드 페이즈를 상기 통신 기지국에서 취득하는 기지국 코드 페이즈 취득부와, A base station code phase acquiring unit for acquiring, by the communication base station, a corresponding base station code phase in which a communication base station capable of communicating with the positioning device calculates a code phase at the position of the communication base station as a base station code phase based on the satellite signal;

복수의 상기 통신 기지국으로부터의 통신 전파를 이용하여 초기 위치를 산출하는 초기 위치 산출부와, An initial position calculator for calculating an initial position using communication radio waves from a plurality of communication base stations;

상기 기지국 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 있어서의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 추정 코드 페이즈 산출부와, An estimated code phase calculator for estimating a code phase at the initial position as an estimated code phase based on the base station code phase and the estimated difference;

상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출하는 코드 페이즈 차분 산출부와, A code phase difference calculator for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase;

본 발명에 의하면, 통신기 지국과 통신가능한 측위 장치에 대해, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것이 타당한 조건을 만족한 경우에만, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 제공할 수 있는 통신 기지국을 실현할 수 있다. According to the present invention, a communication base station capable of providing a code phase in a communication base station can be realized for a positioning device that can communicate with a communication base station only when the use of the code phase in the communication base station satisfies a reasonable condition. Can be.

또한, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스가 존재하는 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있도록 할 수 있다. In addition, by determining the multipath, when there is a multipath, it is possible to make positioning more accurate than using the code phase in the communication base station.

본 발명의 하나의 실시 형태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와 통신가능하고, 고정 위치에 위치하는 통신 기지국으 로서, 상기 측위 장치와의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간을 산출하는 전파 시간 산출부와, 상기 전파 시간이 미리 규정한 시간 허용 범위내인지 여부를 판단하는 전파 시간 평가부와, 상기 위성 신호를 수신하는 위성 신호 수신부와, 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈를 산출하는 코드 페이즈 산출부와, 상기 측위 장치가 산출한 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈인 측위측 코드 페이즈를 수신하는 측위측 코드 페이즈 수신부와, 상기 코드 페이즈 산출부가 산출한 상기 코드 페이즈와 상기 측위 장치로부터 수신한 상기 측위측 코드 페이즈의 차분을 산출하는 차분 산출부와, 상기 차분이, 멀티 패스의 영향을 받는 경우의 차분 범위인 멀티 패스 영향 범위내인지 여부를 판단하는 차분 평가부와, 상기 차분 평가부에 의해서, 상기 차분이 상기 멀티 패스 영향 범위내라고 판단한 경우에, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 상기 측위 장치에 송신하는 보정치 송신부를 갖는 통신 기지국에 관한 것이다. One embodiment of the present invention is a communication base station located in a fixed position and capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, wherein communication radio waves propagate between the positioning devices. A propagation time calculating section for calculating a propagation time, a propagation time evaluating unit for determining whether the propagation time is within a predetermined time allowable range, a satellite signal receiving unit for receiving the satellite signal, and each of the satellite signals A code phase calculating unit for calculating a code phase, a positioning side code phase receiving unit for receiving a positioning side code phase which is a code phase of each satellite signal calculated by the positioning device, the code phase calculated by the code phase calculating unit, A difference calculator which calculates a difference between the positioning side code phases received from the positioning device, and the difference And a difference evaluator for determining whether the difference is within a multipath influence range, which is a difference range when the multipath is affected, and when the difference is judged that the difference is within the multipath influence range, the communication base station. A communication base station having a correction value transmitter for transmitting the calculated code phase to the positioning device.

이에 의하면, 상기 통신 기지국은, 상기 전파 시간 평가부에 의해서, 상기 전파 시간이 상기 시간 허용 범위내인지 여부를 판단할 수 있다. 이 때문에, 상기 통신 기지국은, 상기 측위 장치가, 상기 통신 기지국의 통신 영역(셀) 내에 있다고 하는 것 뿐만 아니라, 상기 통신 기지국에 근접한 위치에 있는지 여부를 인식할 수 있다. According to this, the communication base station can determine, by the propagation time evaluator, whether the propagation time is within the time allowable range. For this reason, the communication base station can recognize not only that the positioning device is in a communication area (cell) of the communication base station, but also whether or not it is in a position close to the communication base station.

그리고, 상기 통신 기지국은, 상기 차분 산출부에 의해서, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈와 측위측 코드 페이즈의 차분을 산출할 수 있다. 여기서, 상기 통신 기지국과 상기 측위 장치는, 근접해 있는 경우라도, 그 실제 위치 는 다른 것이 통상적이므로, 상기 차분에는, 실제 위치의 상이에 의한 차분과, 멀티 패스 이외에 의한 오차에 의한 차분과, 멀티 패스에 의한 오차에 의한 차분이 포함될 가능성이 있다. The communication base station can calculate the difference between the code phase and the positioning side code phase calculated by the communication base station by the difference calculating unit. Here, even when the communication base station and the positioning device are close to each other, their actual positions are different from each other. Therefore, the differences include differences due to differences in actual positions, differences due to errors other than multipaths, and multipaths. There is a possibility that the difference due to error is included.

그리고, 상기 통신 기지국은, 상기 차분 평가부에 의해서, 상기 차분이 멀티 패스 영향 범위내인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 상기 통신 기지국은, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈와 측위측 코드 페이즈의 사이에 차분이 있다고 하는 것 뿐만 아니라, 그 차분이, 상기 멀티 패스 영향 범위내인지 여부를 판단할 수 있다. The communication base station may determine whether the difference is within a multipath influence range by the difference evaluator. That is, the communication base station not only says that there is a difference between the code phase calculated by the communication base station and the positioning side code phase, but can also determine whether the difference is within the multipath influence range.

그리고, 상기 통신 기지국은, 상기 보정치 송신부를 가지므로, 상기 차분 평가부에 의해서, 상기 차분이 상기 멀티 패스 영향 범위내라고 판단한 경우에, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 상기 측위 장치에 송신할 수 있다. Since the communication base station has the correction value transmitter, when the difference evaluator determines that the difference is within the multipath influence range, the communication base station transmits the code phase calculated by the communication base station to the positioning device. Can be.

상술과 같이, 상기 통신 기지국은, 상기 측위 장치가 상기 통신 기지국에 근접한 위치에 있는지 여부를 인식할 수 있으므로, 상기 측위 장치가 상기 통신 기지국에 근접한 위치에 있다고 하는 조건을 만족하고, 또한, 상기 차분이 상기 멀티 패스 영향 범위내하고 판단한 경우에, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 상기 측위 장치에 송신할 수 있다. 상기 측위 장치가 상기 통신 기지국에 매우 근접한 위치에 있다는 조건을 만족하면, 상기 측위측 코드 페이즈는 멀티 패스의 영향을 받지 않는다고 하면, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈와 거의 동일하다. 이 때문에, 상기 측위 장치가, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 측위에 사용하는 것은 타당하다. 또한, 상기 측위 장치가 멀티 패스 의 신호를 사용하여 산출한 상기 측위측 코드 페이즈를 사용하지 않고, 근접하는 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 측위에 사용하는 것은 타당하다. 즉, 상기 측위 장치의 측위 정밀도가 향상될 가능성이 크다. As described above, the communication base station can recognize whether the positioning device is in a position close to the communication base station, and thus satisfies the condition that the positioning device is in a position close to the communication base station, and further, the difference. When it is determined within this multipath influence range, the code phase calculated by the communication base station can be transmitted to the positioning device. If the positioning device satisfies the condition of being in close proximity to the communication base station, the positioning side code phase is almost the same as the code phase calculated by the communication base station, provided that it is not affected by multipath. For this reason, it is reasonable for the positioning device to use the code phase calculated by the communication base station for positioning. In addition, it is reasonable that the positioning device uses the code phase calculated by the communication base station in proximity without using the positioning side code phase calculated using the multipath signal. In other words, the positioning accuracy of the positioning device is likely to be improved.

이에 따라, 통신 기지국과 통신 가능한 측위 장치에 대해, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것이 타당한 조건을 만족한 경우에만,통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 제공할 수 있다. Thereby, the code phase in the communication base station can be provided to the positioning device that can communicate with the communication base station only when the use of the code phase in the communication base station satisfies the appropriate condition.

또한, 본 실시 형태에서, 상기 시간 허용 범위는, 상기 통신 기지국과 상기 측위 장치와의 위치가, 거의 동일하다고 간주할 수 있는 정도로 근접해 있는 경우의 시간 범위로서 규정되어도 된다. In the present embodiment, the time allowable range may be defined as a time range when the positions of the communication base station and the positioning device are so close that they can be regarded as almost the same.

또한, 본 실시 형태에서는, 상기 멀티 패스 영향 범위는, 상기 시간 허용 범위분의 거리와, 상기 측위측 코드 페이즈의 산출 오차를 고려하여 규정되어도 된다. In the present embodiment, the multipath influence range may be defined in consideration of the distance for the time allowable range and the calculation error of the positioning side code phase.

이에 의하면, 상기 통신 기지국은, 상기 측위측 코드 페이즈가 멀티 패스의 영향을 받는지 여부를, 확실히 판단할 수 있다. According to this, the communication base station can reliably determine whether the positioning side code phase is affected by the multipath.

또한, 본 발명의 하나의 실시 형태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와 통신 가능하고, 고정 위치에 위치하는 통신 기지국의 제어 방법으로서, 상기 측위 장치와의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간을 산출하는 것과, 상기 전파 시간이 미리 규정된 시간 허용 범위내인지 여부를 판단하는 것과, 상기 위성 신호를 수신하는 것과, 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈를 산출하는 것과, 상기 측위 장치가 산출한 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈 인 측위측 코드 페이즈를 상기 측위 장치로부터 수신하는 것과, 자기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈와 상기 측위 장치로부터 수신한 측위측 코드 페이즈의 차분을 산출하는 것과, 상기 차분이, 멀티 패스의 영향을 받는 경우의 차분 범위인 멀티 패스 영향 범위내인지 여부를 판단하는 것과, 상기 차분이 상기 멀티 패스 영향 범위내라고 판단한 경우에, 자기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 상기 측위 장치에 송신하는 것을 가지는 통신 기지국의 제어 방법에 관한 것이다. In addition, one embodiment of the present invention is a control method of a communication base station that is capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, and is located at a fixed position. Calculating propagation time for propagation of communication waves, determining whether the propagation time is within a predefined time allowance range, receiving the satellite signal, calculating the code phase of each satellite signal, Receiving the positioning side code phase, which is the code phase of each satellite signal calculated by the positioning device, from the positioning device, and the difference between the code phase calculated by the own communication base station and the positioning side code phase received from the positioning device; Calculation and multipath influence range which is a difference range when the difference is affected by multipath And determining whether the difference is within the multipath influence range, and transmitting the code phase calculated by the own communication base station to the positioning apparatus.

이에 의하면, 통신 기지국과 통신 가능한 측위 장치에 대해, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것이 타당한 조건을 만족한 경우에만, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 제공할 수 있다. According to this, the code phase in a communication base station can be provided to the positioning apparatus which can communicate with a communication base station only when the use of the code phase in a communication base station satisfy | fills a suitable condition.

또한, 본 실시 형태에서는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와 통신 가능하고, 고정 위치에 위치하는 통신 기지국에 내장된 컴퓨터에, 상술한 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 구성해도 된다. In the present embodiment, a program for executing the above-described control method is executed by a computer which is capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites and which is incorporated in a communication base station located at a fixed position. You may comprise.

또한, 그 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 구성해도 된다.In addition, a computer-readable recording medium having recorded the program may be configured.

또한, 본 발명의 하나의 실시 형태는, 고정 위치에 위치하는 통신 기지국과 통신 가능하고, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치로서, 상기 통신 기지국에 의해서 상기 측위 장치와의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간이 미리 규정된 시간 허용 범위 내라고 판단되고, 또한, 상기 통신 기지국이 상기 위성 신호를 수신하여 산출한 코드 페이즈와 상기 측위 장치가 산출한 각 상기 위성 신호의 코드 페이즈인 측위측 코드 페이즈의 차분이 산출되 고, 또한, 상기 차분이 멀티 패스의 영향을 받는 경우의 차분 범위인 멀티 패스 영향 범위내인 경우에, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈를 수신하고, 상기 통신 기지국이 산출한 상기 코드 페이즈 및 상기 측위측 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위 장치에 관한 것이다. In addition, one embodiment of the present invention is a positioning device capable of communicating with a communication base station located at a fixed position and positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, the communication base station communicating with the positioning device. It is determined that the propagation time at which the communication radio waves propagate within a predetermined time allowable range, and the code phase of the communication base station receiving and receiving the satellite signal and the code phase of each of the satellite signals calculated by the positioning device. Receiving the code phase calculated by the communication base station when the difference of the in-side-side code phase is calculated and the difference is within a multipath influence range which is a difference range when the multipath is affected, A positioning field which performs positioning using the code phase and the positioning side code phase calculated by the communication base station. It is about chi.

이에 의하면, 상기 측위 장치는, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것이 타당한 조건을 만족한 경우에만, 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 수신하여, 측위에 사용할 수 있다. According to this, the positioning apparatus can receive the code phase in the communication base station and use it for positioning only when it is satisfied that the code phase in the communication base station is satisfied.

또한, 본 발명의 하나의 실시 형태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와, 상기 측위 장치와 통신가능한 통신 기지국을 갖는 측위 시스템으로서, 상기 통신 기지국은, 상기 측위 장치의 초기 위치를 산출하는 초기 위치 산출부와, 상기 위성 신호의 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 산출하는 코드 페이즈 산출부와, 상기 코드 페이즈 산출부에 의해 산출된 코드 페이즈와, 상기 초기 위치에 위치한다고 가정한 경우의 상기 위성 신호의 코드 페이즈의 차분을 추정 차분으로서 추정하는 추정 차분 산출부와, 상기 코드 페이즈 산출부에 의해 산출된 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 위치한다고 가정한 경우의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 추정 코드 페이즈 산출부와, 상기 측위 장치에 대해, 상기 초기 위치와 상기 추정 코드 페이즈를 송신하는 보조 정보 송신부를 가지고, 상기 측위 장치는, 상기 위성 신호에 의거해 상기 측위 장치의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 단말 코드 페이즈로서 산출하는 단말 코드 페이즈 산출부와, 상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출하는 코드 페이즈 차분 산출부와, 상기 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 상기 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위부를 가지는 측위 시스템에 관한 것이다. In addition, one embodiment of the present invention is a positioning system having a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites and a communication base station capable of communicating with the positioning device, wherein the communication base station is the positioning device. An initial position calculating section for calculating an initial position of a code phase; a code phase calculating section for calculating a code phase at a position of the communication base station of the satellite signal; a code phase calculated by the code phase calculating section; An estimated difference calculator which estimates the difference of the code phase of the satellite signal as an estimated difference when it is assumed to be located at a position; and the initial position based on the code phase calculated by the code phase calculator and the estimated difference. Estimated code phase for estimating the code phase when assumed to be at A calculation unit and an auxiliary information transmitter for transmitting the initial position and the estimated code phase to the positioning device, wherein the positioning device is configured to terminal the code phase at the location of the positioning device based on the satellite signal. A terminal code phase calculation unit for calculating a code phase, a code phase difference calculating unit for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase, and the estimated code phase or the terminal code according to the code phase difference A positioning system having a positioning portion for positioning using a phase.

이에 의하면, 상기 통신 기지국은, 상기 측위 장치의 초기 위치를 산출할 수있다. 그리고, 상기 통신 기지국은, 상기 추정 차분을 산출할 수 있다. According to this, the communication base station can calculate the initial position of the positioning device. The communication base station can calculate the estimated difference.

또한, 상기 통신 기지국은, 상기 위성 신호를 수신하여 산출한 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 있어서의 추정 코드 페이즈를 산출할 수 있다. 한편, 상기 측위 장치는, 상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출할 수 있다. 여기서, 상기 측위 장치는, 상기 초기 위치를 사용하여 상기 위성 신호를 실은 캐리어의 도플러 편이를 예상할 수 있으므로, 효율적으로 상기 위성 신호를 수신할 수 있어, 신속하게 상기 단말 코드 페이즈를 산출할 수 있다. Further, the communication base station can calculate the estimated code phase at the initial position based on the code phase and the estimated difference calculated by receiving the satellite signal. The positioning device may calculate a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase. Here, since the positioning device can predict the Doppler shift of the carrier carrying the satellite signal using the initial position, the positioning device can efficiently receive the satellite signal and can quickly calculate the terminal code phase. .

그리고, 상기 측위 장치는, 상기 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 상기 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행할 수 있다. The positioning device may perform positioning using the estimated code phase or the terminal code phase according to the code phase difference.

예를 들면, 상기 측위 장치는, 상기 코드 페이즈 차분이 멀티 패스를 나타낼만큼 큰 경우에는, 상기 추정 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행할 수 있다. 상기 추정 코드 페이즈는, 상기 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈가 아니라, 상기 측위 장치의 상기 초기 위치에 있어서의 코드 페이즈라고 추정된 코드 페이즈이다. 이 때문에, 상기 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈보다도, 상기 측위 장치의 실제 코드 페이즈에 가깝다. For example, the positioning device may perform positioning using the estimated code phase when the code phase difference is large enough to represent a multipath. The estimated code phase is not a code phase at the communication base station, but a code phase estimated as a code phase at the initial position of the positioning apparatus. For this reason, it is closer to the actual code phase of the said positioning apparatus than the code phase in the said communication base station.

이에 따라, 상기 측위 시스템에 의하면, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스인 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있다. Accordingly, according to the positioning system, the multipath can be determined, and in the case of the multipath, the positioning can be performed with higher accuracy than using the code phase in the communication base station.

또한, 본 실시 형태에서는, 상기 통신 기지국의 상기 초기 위치 산출부는, 상기 통신 기지국의 위치와, 상기 측위 장치의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간과, 상기 통신 전파의 송신 방향에 의거해, 상기 측위 장치의 초기 위치를 산출하는 것으로 해도 된다. In addition, in this embodiment, the said initial position calculation part of the said communication base station is based on the position of the said communication base station, the propagation time which a communication electric wave propagates between the said positioning apparatus, and the transmission direction of the said communication electric wave, The initial position of the positioning device may be calculated.

또한, 본 발명의 하나의 실시 형태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치로서, 상기 측위 장치와 통신 가능한 통신 기지국에서 상기 통신 기지국의 위치를 나타내는 기지국 위치 정보를 취득하는 기지국 위치 정보 취득부와, 상기 통신 기지국에서 상기 측위 장치에 송신하는 통신 전파의 송신 방향을 표시하는 송신 방향 정보를 취득하는 송신 방향 정보 취득부와, 상기 통신 기지국이 상기 위성 신호에 의거해 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 기지국 코드 페이즈로서 산출한 상기 기지국 코드 페이즈를 상기 통신 기지국에서 취득하는 기지국 코드 페이즈 취득부와, 상기 통신 기지국과의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간을 산출하는 전파 시간 산출부와, 상기 통신 기지국의 위치와, 상기 송신 방향과, 상기 전파 시간에 의거해, 상기 측위 장치의 초기 위치를 산출하는 초기 위치 산출부와, 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈와, 상기 초기 위치에 있어서의 상기 위성 신호의 코드 페이즈의 차분을 추정 차분으로서 추정하는 추정 차분 산출부와, 상기 기지국 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 있어서의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 추정 코드 페이즈 산출부와, 상기 위성 신호에 의거해 상기 측위 장치의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 단말 코드 페이즈로서 산출하는 단말 코드 페이즈 산출부와, 상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출하는 코드 페이즈 차분 산출부와, 상기 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 상기 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위부를 갖는 측위 장치에 관한 것이다. In addition, one embodiment of the present invention is a positioning device that performs positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, and acquires base station position information indicating the position of the communication base station from a communication base station that can communicate with the positioning device. A base station position information acquisition unit, a transmission direction information acquisition unit for acquiring transmission direction information indicating a transmission direction of communication radio waves transmitted from the communication base station to the positioning device, and the communication base station performing the communication based on the satellite signal; Computing a propagation time during which communication propagation propagates between a base station code phase acquiring unit for acquiring the base station code phase obtained by calculating the code phase at the location of the base station as a base station code phase and the communication base station. A propagation time calculator, a position of the communication base station, An initial position calculation unit that calculates an initial position of the positioning device based on a new direction and the propagation time, a code phase at a position of the communication base station, and a code phase of the satellite signal at the initial position. An estimated difference calculating section for estimating a difference as an estimated difference, an estimated code phase calculating section for estimating a code phase at the initial position as an estimated code phase based on the base station code phase and the estimated difference, and the satellite A terminal code phase calculator for calculating a code phase at the position of the positioning device as a terminal code phase based on a signal, a code phase difference calculator for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase; The estimated code phase or the terminal code according to the code phase difference A positioning device having a positioning portion for positioning using a phase.

이에 의하면, 상기 측위 장치는 상기 초기 위치를 산출할 수 있다. 이 때문에, 상기 초기 위치를 사용하여 상기 위성 신호를 실은 캐리어의 도플러 편이를 예상할 수 있으므로, 효율적으로 상기 위성 신호를 수신할 수 있다. 또한, 상기 측위 장치는, 상기 추정 차분을 산출할 수 있다. 또한, 상기 측위 장치는, 상기 추정 코드 페이즈를 산출할 수 있다. 또한, 측위 장치는, 상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출할 수 있다. According to this, the positioning device can calculate the initial position. Therefore, the Doppler shift of the carrier carrying the satellite signal can be estimated using the initial position, so that the satellite signal can be efficiently received. In addition, the positioning device can calculate the estimated difference. The positioning device may calculate the estimated code phase. The positioning device may calculate a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase.

예를 들면, 상기 측위 장치는, 상기 코드 페이즈 차분이 멀티 패스를 나타낼만큼 큰 경우에는, 상기 추정 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행할 수 있다. 상기 추정 코드 페이즈는, 상기 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈가 아니라, 상기 측위 장치의 상기 초기 위치에 있어서의 코드 페이즈라고 추정된 코드 페이즈이다. 이 때문에, 상기 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈보다도, 상기 측위 장치의 실 제 코드 페이즈에 가깝다. 이에 따라, 상기 측위 장치에 의하면, 멀티 패스를 판단하고, 멀티 패스인 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있다. For example, the positioning device may perform positioning using the estimated code phase when the code phase difference is large enough to represent a multipath. The estimated code phase is not a code phase at the communication base station, but a code phase estimated as a code phase at the initial position of the positioning apparatus. For this reason, it is closer to the actual code phase of the said positioning apparatus than the code phase in the said communication base station. Accordingly, according to the positioning apparatus, it is possible to determine the multipath, and in the case of the multipath, positioning can be performed with higher accuracy than using the code phase in the communication base station.

또한, 본 발명의 하나의 실시 형태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치로서, 상기 측위 장치와 통신 가능한 통신 기지국에서 상기 통신 기지국의 위치를 표시하는 기지국 위치 정보를 취득하는 기지국 위치 정보 취득부와, 상기 측위 장치와 통신 가능한 통신 기지국이 상기 위성 신호에 의거해 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 기지국 코드 페이즈로서 산출한 해당 기지국 코드 페이즈를 상기 통신 기지국에서 취득하는 기지국 코드 페이즈 취득부와, 복수의 상기 통신 기지국으로부터의 통신 전파를 이용하여 초기 위치를 산출하는 초기 위치 산출부와, 상기 통신 기지국의 위치에 있어서의 코드 페이즈와, 상기 초기 위치에 있어서의 상기 위성 신호의 코드 페이즈의 차분을 추정 차분으로서 추정하는 추정 차분 산출부와, 상기 기지국 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 있어서의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 추정 코드 페이즈 산출부와, 상기 위성 신호에 의거해 상기 측위 장치의 위치에 있어서의 코드 페이즈를 단말 코드 페이즈로서 산출하는 단말 코드 페이즈 산출부와, 상기 추정 코드 페이즈와 상기 단말 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출하는 코드 페이즈 차분 산출부와, 상기 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 상기 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행하는 측위부를 갖는 측위 장치에 관한 것이다. In addition, one embodiment of the present invention is a positioning device that performs positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, and acquires base station position information indicating the position of the communication base station from a communication base station that can communicate with the positioning device. A base station position information acquisition unit and a communication base station capable of communicating with the positioning apparatus acquires, from the communication base station, a corresponding base station code phase whose code phase at the position of the communication base station is calculated as a base station code phase based on the satellite signal; A base station code phase acquiring unit, an initial position calculating unit for calculating an initial position using communication radio waves from the plurality of communication base stations, a code phase at the position of the communication base station, and the Add the difference between the code phases of the satellite signals as the estimated difference. An estimated code phase calculating unit for estimating a code phase at the initial position as an estimated code phase based on the base station code phase and the estimated difference, and the positioning device based on the satellite signal. A terminal code phase calculation unit for calculating a code phase at a position as a terminal code phase, a code phase difference calculating unit for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase, and the code phase difference. And a positioning unit for positioning using the estimated code phase or the terminal code phase.

이에 의하면, 상기 측위 장치는, 복수의 상기 통신 기지국으로부터의 통신 전파를 이용하여 상기 초기 위치를 산출할 수 있고, 제3의 발명의 구성과 마찬가지로, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스인 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있다. According to this, the positioning device can calculate the initial position using the communication radio waves from the plurality of communication base stations, and, similarly to the configuration of the third invention, determines the multipath and, in the case of a multipath communication, The positioning can be performed with higher precision than using the code phase in the base station.

또한, 본 발명의 하나의 실시 형태는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와 통신가능한 통신 기지국의 제어 방법으로서, 상기 측위 장치의 초기 위치를 산출하는 것과, 상기 위성 신호의 코드 페이즈를 산출하는 것과, 상기 산출된 코드 페이즈와, 상기 초기 위치에 위치한다고 가정한 경우의 상기 위성 신호의 코드 페이즈의 차분을 추정 차분으로서 추정하는 것과, 상기 산출된 코드 페이즈와 상기 추정 차분에 의거해, 상기 초기 위치에 위치한다고 가정한 경우의 상기 위성 신호의 코드 페이즈를 추정 코드 페이즈로서 추정하는 것과, 상기 측위 장치에 대해, 상기 초기 위치와 상기 추정 코드 페이즈를 송신하는 것을 갖는 통신 기지국의 제어 방법이다. In addition, one embodiment of the present invention is a control method of a communication base station that can communicate with a positioning device that performs positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, the method comprising: calculating an initial position of the positioning device; Calculating a code phase of the estimated signal phase and estimating a difference between the calculated code phase and a code phase of the satellite signal in the case of being located at the initial position as an estimated difference, and calculating the calculated code phase and the estimated difference. And a communication base station for estimating the code phase of the satellite signal as an estimated code phase when assuming that it is located at the initial position, and transmitting the initial position and the estimated code phase to the positioning apparatus. Control method.

이에 의하면, 상기 통신 기지국은, 상기 측위 장치에 대해, 상기 초기 위치와 상기 추정 코드 페이즈를 송신할 수 있다. 이 때문에, 상기 측위 장치는, 상기 위성 신호를 수신하여 산출한 단말 코드 페이즈와, 상기 추정 코드 페이즈의 코드 페이즈 차분을 산출하고, 그 코드 페이즈 차분에 따라, 상기 추정 코드 페이즈 또는 단말 코드 페이즈를 사용하여 측위를 행할 수 있다. According to this, the communication base station can transmit the initial position and the estimated code phase to the positioning device. For this reason, the positioning device calculates the terminal code phase calculated by receiving the satellite signal and the code phase difference of the estimated code phase, and uses the estimated code phase or the terminal code phase in accordance with the code phase difference. Positioning can be performed.

이에 따라, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스인 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있다. Accordingly, the multipath can be determined, and in the case of the multipath, the positioning can be performed with higher precision than using the code phase in the communication base station.

또한, 본 실시 형태에서는, 복수의 측위 위성으로부터의 위성 신호를 사용하여 측위하는 측위 장치와 통신 가능한 통신 기지국에 내장된 컴퓨터에, 상술한 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 구성해도 된다. 또한, 그 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 구성해도 된다. In addition, in this embodiment, you may comprise the program which implements the above-mentioned control method in the computer built in the communication base station which can communicate with the positioning apparatus which performs positioning using satellite signals from several positioning satellites. In addition, a computer-readable recording medium having recorded the program may be configured.

이하, 본 발명의 적합한 실시의 형태를 첨부 도면 등을 참조하면서, 상세히 설명한다. 또한, 이하에 기술하는 실시의 형태는, 본 발명의 적합한 구체예이므로, 기술적으로 바람직한 다양한 한정이 부가되어 있는데, 본 발명의 범위는, 이하의 설명에 있어서 특별히 본 발명을 한정하는 취지의 기재가 없는 한, 이들 양태에 한정되는 것은 아니다. EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, preferred embodiment of this invention is described in detail, referring an accompanying drawing. Moreover, since embodiment described below is a suitable specific example of this invention, although various technically preferable limitation is added, the scope of the present invention has description of the meaning which limits this invention especially in the following description. As long as it does not have, it is not limited to these aspects.

도 1은 본 발명의 실시의 형태의 측위 시스템(10)을 도시하는 개략도이다.1 is a schematic diagram showing a positioning system 10 according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시하는 바와 같이, 측위 시스템(10)은, GPS(Global Positioning System) 위성(12a, 12b, 12c, 12d, 12e 및 12f)를 가진다. GPS 위성(12a) 등은, 각각 전파 S1, S2, S3, S4, S5 및 S6를 송신할 수 있다. GPS 위성(12a) 등은 측위 위성의 일례이다. As shown in FIG. 1, the positioning system 10 has a GPS (Global Positioning System) satellites 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, and 12f. The GPS satellites 12a and the like can transmit radio waves S1, S2, S3, S4, S5, and S6, respectively. GPS satellites 12a and the like are examples of positioning satellites.

또한, 측위 위성은, GPS 위성에 한정되지 않고, 폭넓게 SPS에서 사용되는 위성이어도 된다. SPS는, GPS 외에, 예를 들면, Galileo, 준천정 위성 등을 포함한다. The positioning satellite is not limited to the GPS satellite but may be a satellite widely used in the SPS. In addition to the GPS, the SPS includes, for example, Galileo, a quasi-ceiling satellite, or the like.

전파 S1 등에는 각종 코드(부호)가 실린다. 그 중 하나가 C/A 코드이다. 이 C/A 코드는, 1.023Mbps의 비트율, 1,023bit(=1msec)의 비트 길이의 신호이다. C/A 코드(Sca)는, 1,023칩(chip)으로 구성되어 있다. C/A 코드는, 위성 신호의 일 례이다. Various codes (signs) are carried on the radio wave S1. One of them is C / A code. This C / A code is a signal having a bit rate of 1.023 Mbps and a bit length of 1,023 bits (= 1 msec). The C / A code Sca is composed of 1,023 chips. The C / A code is an example of a satellite signal.

측위 시스템(10)은, 또한, 단말(20A) 및 단말(20B)을 가진다. 단말(20A) 및 단말(20B)을 총칭하여, 단말(20)이라고 부른다. The positioning system 10 also has a terminal 20A and a terminal 20B. The terminal 20A and the terminal 20B are collectively called a terminal 20.

단말(20)은, 측위 기능을 갖는 휴대 전화기이고, C/A 코드를 사용하여 현재위치를 측위할 수 있다. 단말(20)은, 측위 장치의 일례이다. The terminal 20 is a mobile phone having a positioning function, and can position the current position using a C / A code. The terminal 20 is an example of a positioning device.

단말(20)은, 예를 들면, 3개 이상의 다른 GPS 위성(12a) 등으로부터의 C/A 코드의 코드 페이즈(위상)를 특정하고, 각 GPS 위성(12a) 등과 단말(15)의 유사 거리를 산출하고, 그 유사 거리를 사용하여 현재 위치를 측위할 수 있도록 되어 있다. The terminal 20 specifies, for example, the code phase (phase) of the C / A code from three or more different GPS satellites 12a and the like, and the similar distance between the respective GPS satellites 12a and the terminal 15. Is calculated, and the similar distance is used to position the current position.

도 2는, 측위 방법의 일례를 도시하는 개념도이다. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of the positioning method.

도 2에 도시하는 바와 같이, 예를 들면, GPS 위성(12a)과 단말(20)의 사이에는, C/A 코드가 연속적으로 배열되어 있다고 관념할 수 있다. 그리고, GPS 위성(12a)과 단말(20)의 사이의 거리는, C/A 코드의 길이(약 300킬로미터(km))의 정수배로는 한정되지 않으므로, 코드 우수리(fraction)부 C/Aa가 존재한다. 즉, GPS 위성(12a)과 단말(20)의 사이에는, C/A 코드의 정수배의 부분과, 우수리 부분이 존재한다. C/A 코드의 정수배의 부분과 우수리 부분의 합계의 길이가 유사 거리이다. 단말(20)은, 3개 이상의 GPS 위성(12a) 등에 대한 유사 거리를 사용하여 측위를 행한다. As shown in FIG. 2, for example, it is conceivable that C / A codes are continuously arranged between the GPS satellite 12a and the terminal 20. In addition, since the distance between the GPS satellite 12a and the terminal 20 is not limited to an integer multiple of the length of the C / A code (about 300 kilometers (km)), the code fraction C / Aa exists. do. That is, between the GPS satellite 12a and the terminal 20, there is an integer multiple of the C / A code and an even part. The length of the sum of the integer multiple of the C / A code and the fractional part is the similar distance. The terminal 20 performs positioning using similar distances to three or more GPS satellites 12a and the like.

본 명세서에 있어서, C/A 코드의 우수리부 C/Aa를 코드 페이즈(위상)라고 부른다. 코드 페이즈는 예를 들면, C/A 코드의 1,023 어느 칩의 몇번째인지로 표시 하는 것도 가능하고, 거리로 환산하여 표시하는 것도 가능하다. In this specification, the superior part C / Aa of a C / A code is called a code phase (phase). The code phase can be displayed, for example, on which chip is 1,023 of the C / A code, or can be displayed in terms of distance.

GPS 위성(12a)의 궤도 상의 위치는 에피메리스를 사용하여 산출 가능하다. 에피메리스는, 전파 S1 등에 실리는 각 GPS 위성(12a) 등의 정밀한 궤도를 표시하는 정보이다. 그리고, 예를 들면, GPS 위성(12a)의 궤도 상의 위치와 초기 위치 Q0(도시하지 않음)의 거리를 산출하면, C/A 코드의 정수배의 부분을 특정할 수 있다. 또한, C/A 코드의 길이가 약 300킬로미터(km)이므로, 초기 위치(Q0)의 위치 오차는, 150칼로미터(km) 이내일 필요가 있다. The position on the orbit of the GPS satellite 12a can be calculated using Epimeris. Epimeris is information indicating the precise trajectory of each GPS satellite 12a or the like on the radio wave S1 or the like. For example, when the distance between the position on the orbit of the GPS satellite 12a and the initial position Q0 (not shown) is calculated, a portion of an integer multiple of the C / A code can be specified. In addition, since the length of the C / A code is about 300 km (km), the position error of the initial position Q0 needs to be within 150 km (km).

단말(20)은, 코히런트 처리 및 인코히런트 처리로 구성되는 상관 처리를 행한다. The terminal 20 performs correlation processing composed of coherent processing and incoherent processing.

단말(20)은, 코히런트 처리에 있어서, 코히런트 시간이 5msec이면, 5msec의 시간에 있어서 동기 적산한 C/A 코드와 레플리카 C/A 코드의 상관치 등을 산출한다. 코히런트 처리의 결과, 상관을 구했을 때의 코드 페이즈와 상관치가 출력된다.In the coherent process, when the coherent time is 5 msec, the terminal 20 calculates a correlation value of the C / A code and the replica C / A code synchronously accumulated in a time of 5 msec. As a result of the coherent processing, the code phase and the correlation value when the correlation is obtained are output.

단말(20)은, 인코히런트 처리에 있어서, 코히런트 결과의 상관치를 적산함으로써, 상관 적산치(인코히런트치)를 산출한다. In the incoherent process, the terminal 20 calculates a correlation integration value (incoherent value) by integrating the correlation value of the coherent result.

상관 적산치가 최대로 된 코드 페이즈가 코드 우수리 C/Aa이다. The code phase in which the correlation integrated value is the maximum is the code superiority C / Aa.

측위 시스템(10)은, 또한, 기지국(40)을 가진다. 기지국(40)은, 단말(20)과 통신 가능하다. 기지국(40)은, 휴대 전화 시스템에 있어서의 통신 기지국으로서, 고정 위치에 위치한다. 이 고정 위치의 좌표는 이미 알려진 바이다. 기지국(40)이 위치하는 고정 위치는, 주변에 장해물이 없는 오픈 스카이(open sky)의 환경이 다. 이 때문에, 기지국(40)은, 예를 들면, GPS 위성(12c)으로부터, 직접파 r1로서 전파 S3를 수신할 수 있다. 기지국(40)은, 통신 기지국의 일례이다. The positioning system 10 also has a base station 40. The base station 40 can communicate with the terminal 20. The base station 40 is a communication base station in the mobile telephone system and is located at a fixed position. The coordinates of this fixed position are already known. The fixed position where the base station 40 is located is an open sky environment without obstacles in the vicinity. For this reason, the base station 40 can receive the radio wave S3 as the direct wave r1 from the GPS satellite 12c, for example. The base station 40 is an example of a communication base station.

기지국(40)은, 전용 회선(65)을 통해 단말(20)과 다른 단말의 통신 중개를 행할 수 있다. The base station 40 can perform communication intermediation between the terminal 20 and another terminal via the dedicated line 65.

기지국(40)은, GPS 수신기(42)를 가지고, GPS 위성(12a) 등으로부터 전파 S1 등을 수신할 수 있다. The base station 40 has a GPS receiver 42 and can receive radio waves S1 and the like from the GPS satellites 12a and the like.

그리고, 기지국(40)은, C/A 코드의 코드 페이즈를 산출할 수 있다. 기지국(40)은, 통신 전파를, 예를 들면, 4개의 안테나(54a, 54b, 54c 및 54d)를 사용하여 송수신한다. 4개의 안테나(54a) 등은, 예를 들면, 각각 동서남북이라는 4개의 다른 방향으로 통신 전파를 송신하고, 단말(20)로부터의 통신 전파를 수신한다. 또, 통신 전파의 송신 방향을, 셀 섹터(cell sector)라고도 부른다. The base station 40 can calculate the code phase of the C / A code. The base station 40 transmits and receives communication radio waves using, for example, four antennas 54a, 54b, 54c, and 54d. The four antennas 54a and the like respectively transmit communication radio waves in four different directions of east, west, north and south, and receive communication radio waves from the terminal 20, for example. The transmission direction of communication radio waves is also called a cell sector.

그리고, 기지국(40)은, 통신중의 단말(20)에 대해, 어느 방향의 기지국(40)의 안테나로부터의 통신 전파를 송신하는가에 대해, 인식할 수 있도록 구성되어 있다. And the base station 40 is comprised so that the terminal 20 in communication can recognize which direction the radio wave of the antenna of the base station 40 transmits.

여기서, 단말(20A)의 위치와 같이 주변에 장해물이 없는 경우에는, 예를 들면, 전파 S3는, 단말(20A)에 직접파 r2로서 도달한다. Here, when there are no obstacles around, such as the position of the terminal 20A, for example, the radio wave S3 reaches the terminal 20A as a direct wave r2.

이에 대해, 단말(20B)의 위치와 같이 주변에 빌딩(13A) 및 (13B)와 같은 장해물이 있는 경우에는, 예를 들면, 전파 S3는, 빌딩(13B)에 반사하여, 간접파(멀티 패스) r3로서 단말(20B)에 도달한다. On the other hand, if there are obstacles such as the buildings 13A and 13B in the vicinity, such as the position of the terminal 20B, for example, the radio wave S3 is reflected by the building 13B and indirect waves (multi-path). r20, the terminal 20B is reached.

멀티 패스 r3의 경우, 직접파보다도 전파 경로가 길기 때문에, 단말(20B)은 코드 페이즈를 직접파의 경우보다도 길게 산출한다. 이 결과, 측위 위치의 정밀도가 열화된다. In the case of multipath r3, since the propagation path is longer than that of the direct wave, the terminal 20B calculates the code phase longer than that of the direct wave. As a result, the accuracy of the positioning position is deteriorated.

이에 대해, 기지국(40)은, 직접파 r1을 수신하여 산출한 코드 페이즈와, 통신 전파가 기지국(40)과 단말(20)을 왕복하기까지의 시간(RTT(Round Trip Time))이 소정의 요건을 만족한 경우에만, 단말(20B)이 멀티 패스의 영향을 받아 산출한 코드 페이즈를 보정하기 때문에, 기지국(40)이 산출한 코드 페이즈를 송신함으로써, 단말(20B)이 고정밀도의 측위를 행하기 위한 보조를 행할 수 있다. On the other hand, the base station 40 has a code phase calculated by receiving the direct wave r1, and a time (RTT (Round Trip Time)) until the communication radio waves round the base station 40 and the terminal 20 is predetermined. Since the terminal 20B corrects the code phase calculated under the influence of multipath only when the requirement is satisfied, the terminal 20B transmits the code phase calculated by the base station 40, so that the terminal 20B performs a high-precision positioning. Assistance can be done.

또한, 통신 전파의 전파 속도는 이미 알려진 (광속)것이므로, 기지국(40)은, RTT를 사용하여, 기지국(40)과 단말(20B)의 거리(d)를 산출할 수 있다. In addition, since the propagation speed of communication radio waves is already known (light beam), the base station 40 can calculate the distance d between the base station 40 and the terminal 20B using the RTT.

또한, 기지국(40)은, 통신 전파를, 예를 들면, 4개의 안테나(도시하지 않음)를 사용하여 송수신한다. 4개의 안테나는, 예를 들면, 각각 동서남북이라는 4개의 다른 방향으로 통신 전파를 송신하고, 단말(20)로부터의 통신 전파를 수신한다. 그리고, 기지국(40)은, 통신중의 단말(20)이, 어느 방향의 기지국(40)의 안테나로부터의 통신 전파를 수신하고 있는지에 대해, 인식할 수 있도록 구성되어 있다. In addition, the base station 40 transmits and receives communication radio waves using, for example, four antennas (not shown). The four antennas transmit communication radio waves in four different directions, for example, east, west, north and south, respectively, and receive communication radio waves from the terminal 20. The base station 40 is configured such that the terminal 20 in communication can recognize which direction the communication wave from the antenna of the base station 40 is received.

이하, 상술한 개략 구성에 관한 2개의 실시 형태를 설명한다. 제1 실시 형태의 측위 시스템 “1010” 및 제2 실시 형태의 측위 시스템“2010”이, 상술한 개략 구성의 측위 시스템“10”에 해당한다. 제1 실시 형태의 단말“1020” 및 제2 실시 형태의 단말“2020”이, 상술한 개략 구성의 단말“20”에 해당한다. 제1 실시 형태의 기지국“1040” 및 제2 실시 형태의 기지국“2040”이, 상술한 개략 구성의 기지국“40”에 해당한다. Hereinafter, two embodiments concerning the above-mentioned schematic structure are demonstrated. The positioning system "1010" of the first embodiment and the positioning system "2010" of the second embodiment correspond to the positioning system "10" of the above-mentioned schematic structure. The terminal "1020" of the first embodiment and the terminal "2020" of the second embodiment correspond to the terminal "20" of the above-mentioned schematic structure. The base station "1040" of the first embodiment and the base station "2040" of the second embodiment correspond to the base station "40" of the above-described schematic configuration.

[제1 실시 형태] [First Embodiment]

우선, 제1 실시 형태에 대해서 설명한다. First, the first embodiment will be described.

(단말(1020)의 주요 하드웨어 구성에 대해서)(About major hardware configuration of terminal 1020)

도 3은 단말(1020)의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 3 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the terminal 1020.

도 3에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 버스(1022)를 가진다. As shown in FIG. 3, the terminal 1020 has a bus 1022.

이 버스(1022)에는, CPU(Central Processing Unit)(1024), 기억 장치(1026) 등이 접속되어 있다. 기억 장치(1026)는 예를 들면, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등이다. A CPU (Central Processing Unit) 1024, a storage device 1026, and the like are connected to the bus 1022. The memory device 1026 is, for example, a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), or the like.

또한, 이 버스(1022)에는, 각종 정보 등을 입력하기 위한 입력 장치(1028), 전원 장치(1030), 통신 장치(1032), GPS 장치(1034)가 접속되어 있다. 단말(1020)은 GPS 장치(1034)에 의해서, 전파 S1 등을 수신할 수 있다. The bus 1022 is connected to an input device 1028, a power supply device 1030, a communication device 1032, and a GPS device 1034 for inputting various types of information and the like. The terminal 1020 may receive the radio wave S1 by the GPS device 1034.

또한, 이 버스(1022)에는, 각종 정보를 표시하기 위한 표시 장치(1036)가 접속되어 있다. In addition, a display device 1036 for displaying various kinds of information is connected to the bus 1022.

(기지국(1040)의 주요 하드웨어 구성에 대해서)(Main hardware configuration of base station 1040)

도 4는 기지국(1040)의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 버스(1042)를 가진다. 4 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the base station 1040. As shown in FIG. 4, the base station 1040 has a bus 1042.

이 버스(1042)에는, CPU(1044), 기억 장치(1046), 외부 기억 장치(1048) 등이 접속되어 있다. 외부 기억 장치(1048)는 예를 들면, HDD(Hard Disk Drive) 등이다. The CPU 1044, the memory device 1046, the external memory device 1048, and the like are connected to the bus 1042. The external storage device 1048 is, for example, a hard disk drive (HDD) or the like.

또한, 이 버스(1042)에는, 각종 정보 등을 입력하기 위한 입력 장치(1050), 전원 장치(1052), 통신 장치(1054), GPS 장치(1056), 표시 장치(1058) 및 시계(1060)가 접속되어 있다. The bus 1042 further includes an input device 1050, a power supply device 1052, a communication device 1054, a GPS device 1056, a display device 1058, and a clock 1060 for inputting various kinds of information and the like. Is connected.

또한, 기지국(1040)은, 특정한 단말(1020)이, 4개의 안테나 중 어느 안테나를 사용하여 통신 전파를 송수신하고 있는지를 인식할 수 있다. In addition, the base station 1040 can recognize which of the four antennas the specific terminal 1020 is transmitting and receiving communication radio waves.

기지국(1040)은, 시계(1060)에 의해서, RTT(도 1 참조)를 계측할 수 있다. The base station 1040 can measure the RTT (see FIG. 1) by the clock 1060.

(단말(1020)의 주요 소프트웨어 구성에 대해서)(About main software configuration of terminal 1020)

도 5는, 단말(1020)의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 5 is a schematic diagram showing the main software configuration of the terminal 1020.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 각 부를 제어하는 단말 제어부(1100), 도 3의 통신 장치(1032)에 대응하는 통신부(ll02), GPS 장치(1034)에 대응하는 GPS부(1104), 표시 장치(1036)에 대응하는 표시부(1106) 등을 가진다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 includes a terminal control unit 1100 for controlling each unit, a communication unit ll02 corresponding to the communication device 1032 of FIG. 3, and a GPS unit corresponding to the GPS device 1034. 1104, a display unit 1106 corresponding to the display device 1036, and the like.

단말(1020)은, 또한, 각종 프로그램을 격납하는 제1 기억부(1110), 각종 정보를 격납하는 제2 기억부(1150)를 가진다. The terminal 1020 also has a first storage unit 1110 for storing various programs and a second storage unit 1150 for storing various information.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제2 기억부(1150)에, 위성 궤도 정보(1152)를 격납한다. 위성 궤도 정보(1152)는, 알마낙(1152a) 및 에피메리스(1152b)를 포함한다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the satellite orbit information 1152 in the second storage unit 1150. Satellite orbit information 1152 includes almanac 1152a and epimeris 1152b.

알마낙(1152a)은 모든 GPS 위성(12a) 등(도 1 참조)의 개략의 궤도를 표시하는 정보이다. 알마낙(1152a)은 어떠한 GPS 위성(12a) 등의 신호 G1 등으로부터도, 디코드하여 취득할 수 있다. Almanac 1152a is information indicating a rough trajectory of all the GPS satellites 12a and the like (see Fig. 1). The almanac 1152a can be decoded and acquired from the signal G1 of any GPS satellite 12a or the like.

에피메리스(1152b)는, 각 GPS 위성(12a) 등(도 1 참조)의 정밀한 궤도를 표시하는 정보이다. 예를 들면, GPS 위성(12a)의 에피메리스(1152b)를 취득하기 위 해서는, GPS 위성(12a)으로부터의 신호 G1를 수신하여, 디코드하여 취득할 필요가 있다. Epimeris 1152b is information indicating the precise trajectory of each GPS satellite 12a or the like (see FIG. 1). For example, in order to acquire the epimeris 1152b of the GPS satellite 12a, it is necessary to receive the signal G1 from the GPS satellite 12a, decode it, and acquire it.

단말(1020)은, 위성 궤도 정보(1152)를, 측위를 위해 사용한다. The terminal 1020 uses satellite orbit information 1152 for positioning.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제1 기억부(1110)에, 위성 신호 수신 프로그램(1112)을 격납하고 있다. 위성 신호 수신 프로그램(1112)은, 제어부(1100)가, GPS 위성(12a) 등으로부터, 전파 S1 등을 수신하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the satellite signal reception program 1112 in the first storage unit 1110. The satellite signal reception program 1112 is a program for the control unit 1100 to receive radio waves S1 and the like from the GPS satellites 12a and the like.

구체적으로, 제어부(1100)는, 알마낙(1152a)을 참조하여, 현재 시각에 있어서 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등을 판단하고, 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등으로부터의 전파 S1 등을 수신한다. 이 때, 기준이 되는 자기 위치는, 예를 들면, 기지국(1040)의 위치를 사용한다. 단말(1020)은, 기지국(1040)의 위치를 표시하는 정보를, 통신 중의 기지국(1040)으로부터 취득할 수 있다. Specifically, the control unit 1100 determines the GPS satellite 12a or the like that can be observed at the current time with reference to the Almanac 1152a, and receives the radio wave S1 or the like from the viewable GPS satellite 12a or the like. . At this time, the position of the base station 1040 is used as a reference magnetic position, for example. The terminal 1020 can obtain information indicating the position of the base station 1040 from the base station 1040 during communication.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제1 기억부(1110)에, 코드 페이즈산출 프로그램(1114)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 산출 프로그램(1114)은, 단말 제어부(1100)가, GPS 위성(12a) 등 마다의 C/A 코드의 코드 페이즈를 산출하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the code phase calculation program 1114 in the first storage unit 1110. The code phase calculation program 1114 is a program for the terminal control unit 1100 to calculate a code phase of a C / A code for each GPS satellite 12a or the like.

단말 제어부(1100)는, 예를 들면, GPS 위성(12a)에 대한 코드 페이즈(CPm1), GPS 위성(12b)에 대한 코드 페이즈(CPm2), GPS 위성(12c)에 대한 코드 페이즈(CPm3), GPS 위성(12d)에 대한 코드 페이즈(CPm4)를 산출한다. The terminal controller 1100 may include, for example, a code phase CPm1 for the GPS satellites 12a, a code phase CPm2 for the GPS satellites 12b, a code phase CPm3 for the GPS satellites 12c, and the like. The code phase CPm4 for the GPS satellite 12d is calculated.

단말 제어부(11OO)는, 코드 페이즈(CPm1) 등을 표시하는 코드 페이즈 정 보(1154)를 제2 기억부(1150)에 격납한다. 또한, 코드 페이즈(CPm1) 등을 총칭하여 단말 코드 페이즈(CPm)라고 부른다. The terminal control unit 110OO stores the code phase information 1154 indicating the code phase CPm1 or the like in the second storage unit 1150. Code phase CPm1 and the like are collectively called terminal code phase CPm.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제1 기억부(1110)에, 코드 페이즈 송신 프로그램(1114)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 송신 프로그램(1114)은, 단말 제어부(1100)가, 기지국(1040)에 대해, 코드 페이즈 정보(1154)를 송신하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the code phase transmission program 1114 in the first storage unit 1110. The code phase transmission program 1114 is a program for the terminal control unit 1100 to transmit code phase information 1154 to the base station 1040.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제1 기억부(1110)에, 보정 정보 수신 프로그램(1118)을 격납하고 있다. 보정 정보 수신 프로그램(1118)은, 단말 제어부(1100)가 기지국(1040)으로부터 기지국 코드 페이즈(CPb)를 수신하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the correction information receiving program 1118 in the first storage unit 1110. The correction information receiving program 1118 is a program for the terminal controller 1100 to receive a base station code phase CPb from the base station 1040.

기지국 코드 페이즈(CPb)는, 단말(1020)이 수신하고 있는 전파 S1 등이 멀티 패스인 경우에, 기지국(1040)에 의해서 제공되는 정보이다. The base station code phase CPb is information provided by the base station 1040 when the radio wave S1 or the like received by the terminal 1020 is multipath.

단말 제어부(1100)는, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 나타내는 보정 정보(1156)를 제2 기억부(1150)에 격납한다. The terminal control unit 1100 stores the correction information 1156 indicating the base station code phase CPb in the second storage unit 1150.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제1 기억부(1110)에, 측위 프로그램(1120)을 격납하고 있다. 측위 프로그램(1120)은, 단말 제어부(1100)가, 코드 페이즈 정보(1154) 및 보정 정보(1156)를 사용하여, 현재 위치를 측위하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the positioning program 1120 in the first storage unit 1110. The positioning program 1120 is a program for the terminal controller 1100 to position the current position using the code phase information 1154 and the correction information 1156.

도 6은 측위 프로그램(1120)에 의한 처리의 설명도이다. 6 is an explanatory diagram of processing by the positioning program 1120.

도 6에 도시하는 바와 같이, 단말 제어부(1100)는, 예를 들면, GPS 위 성(12c)에 대해서만 기지국 코드 페이즈(CPb3)를 수신한 경우에는, GPS 위성(12a, 12b) 및 (12d)에 대해서는 단말(1020)이 산출한 코드 페이즈(CPml, CPm2) 및 (CPm4)를 사용한다. 그리고, GPS 위성(12c)에 대해서는, 코드 페이즈(CPm3)를 대신해 기지국 코드 페이즈(CPb3)를 사용한다. As shown in FIG. 6, when the terminal control unit 1100 receives the base station code phase CPb3 only for the GPS satellite 12c, for example, the GPS satellites 12a, 12b and 12d. For code, the code phases CPml and CPm2 and CPm4 calculated by the terminal 1020 are used. For the GPS satellites 12c, the base station code phase CPb3 is used instead of the code phase CPm3.

단말 제어부(1100)는, 코드 페이즈(CPml, CPm2, CPm4) 및 (CPf)를 사용하여 현재 위치를 측위하고, 측위 위치(P)를 산출한다. The terminal control unit 1100 uses the code phases CPml, CPm2, CPm4 and CPf to position the current position and calculates the positioning position P. FIG.

단말 제어부(1100)는, 산출한 측위 위치(P)를 나타내는 측위 위치 정보(1158)를 제2 기억부(1150)에 격납한다. The terminal control unit 1100 stores the positioning position information 1158 indicating the calculated positioning position P in the second storage unit 1150.

도 5에 도시하는 바와 같이, 단말(1020)은, 제1 기억부(1110)에, 측위 위치 출력 프로그램(1122)을 격납하고 있다. 측위 위치 출력 프로그램(1122)은, 단말 제어부(1100)가, 측위 위치(P)를 표시 장치(1036)(도 3 참조)에 표시하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 5, the terminal 1020 stores the positioning position output program 1122 in the first storage unit 1110. The positioning position output program 1122 is a program for the terminal control unit 1100 to display the positioning position P on the display device 1036 (see FIG. 3).

(기지국(1040)의 주요 소프트웨어 구성에 대해서)(Main software configuration of base station 1040)

도 7은 기지국(1040)의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 7 is a schematic diagram showing the main software configuration of the base station 1040.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 각 부를 제어하는 제어부(1200), 도 4의 통신 장치(1054)에 대응하는 통신부(1202), GPS 장치(1056)에 대응하는 GPS부(1204), 표시 장치(1058)에 대응하는 표시부(1206), 시계(1060)에 대응하는 계시부(1208) 등을 가진다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 includes a control unit 1200 for controlling each unit, a communication unit 1202 corresponding to the communication device 1054 of FIG. 4, and a GPS unit corresponding to the GPS device 1056 ( 1204, a display unit 1206 corresponding to the display device 1058, a timekeeping unit 1208 corresponding to the clock 1060, and the like.

기지국(1040)은, 또한, 각종 프로그램을 격납하는 제1 기억부(1210), 각종 정보를 격납하는 제2 기억부(1250)를 가진다. The base station 1040 further includes a first storage unit 1210 for storing various programs and a second storage unit 1250 for storing various kinds of information.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제2 기억부(1250)에, 위성 궤도 정보(1252)를 격납하고 있다. 위성 궤도 정보(1252)는, 알마낙(1252a) 및 에피메리스(1252b)를 포함한다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores satellite orbit information 1252 in the second storage unit 1250. Satellite orbit information 1252 includes almanac 1252a and epimeris 1252b.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, RTT 산출 프로그램(1212)을 격납하고 있다. RTT 산출 프로그램(1212)은, 제어부(1200)가, 통신 전파가 기지국(1040)과 단말(1020)의 사이를 판단하는 전파 시간(RTT)을 산출하기 위한 프로그램이다. RTT 산출 프로그램(1212)과 제어부(1200)는, 전파 시간 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the RTT calculation program 1212 in the first storage unit 1210. The RTT calculation program 1212 is a program for the control unit 1200 to calculate a propagation time (RTT) in which communication propagation determines between the base station 1040 and the terminal 1020. The RTT calculating program 1212 and the control unit 1200 are examples of the propagation time calculating unit.

구체적으로, 제어부(1200)는, 단말(1020)에 대해 특정한 프레임(기지국 프레임이라고 부른다)을 송신하고, 그 기지국 프레임에 대응하여 단말(1020)이 송신한 프레임(단말 프레임이라고 부른다)을 수신한다. 그리고, 특정한 기지국 프레임의 송신 시각과, 그 기지국 프레임에 대응하는 단말 프레임의 수신 시간을 시계부(1208)에 의해서 계측함으로써, RTT를 산출한다. Specifically, the control unit 1200 transmits a specific frame (called a base station frame) to the terminal 1020 and receives a frame (called a terminal frame) transmitted by the terminal 1020 corresponding to the base station frame. . The RTT is calculated by measuring the transmission time of the specific base station frame and the reception time of the terminal frame corresponding to the base station frame by the clock unit 1208.

이와 같이, 제어부(1200)는, 통신 전파가 기지국(1040)과 단말(1020)의 사이를 왕복하는 왕복 시간(RTT)을 산출하는 구성으로 되어 있다. In this way, the control unit 1200 is configured to calculate a round trip time (RTT) for communication radio waves to and from the base station 1040 and the terminal 1020.

제어부(1200)는, 산출한 RTT를 표시하는 RTT 정보(1254)를 제2 기억부(1250)에 격납한다. The control unit 1200 stores in the second storage unit 1250 RTT information 1254 indicating the calculated RTT.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, RTT 평가 프로그램(1214)을 격납하고 있다. RTT 평가 프로그램(1214)은, 제어부(1200)가, RTT가 미리 규정한 시간 임계치(α) 이하인지 여부를 판단하기 위한 프로그램이다. 시간 임계치(α)는, 예를 들면, 0.7마이크로초(μs)이다. 시간 임계치(α) 이하의 시간 범위는, 시간 허용 범위의 일례이다. RTT 평가 프로그램(1214)과 제어부(1200)는, 전파 시간 평가부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the RTT evaluation program 1214 in the first storage unit 1210. The RTT evaluation program 1214 is a program for the control unit 1200 to determine whether or not the RTT is equal to or less than a time threshold value α previously defined. The time threshold α is, for example, 0.7 microseconds (μs). The time range below the time threshold α is an example of a time allowable range. The RTT evaluation program 1214 and the control unit 1200 are examples of the propagation time evaluation unit.

시간 임계치(α)는, 제어부(1200)가, 단말(1020)이 기지국(1040)의 통신 가능한 구역(셀이라고도 한다) 내에 위치하고, 또한, 기지국(1040)과 충분히 가까운 거리에 있다고 간주할 수 있는 시간으로서 규정된다. 환언하면, 시간 임계치(α)에 의해 규정되는 시간 범위는, 기지국(1040)과 단말(1020)의 위치가, 거의 동일하다고 간주할 수 있는 정도로 근접하는 경우의 시간 범위로서 규정된다. The time threshold α is that the control unit 1200 can be considered that the terminal 1020 is located within a communication area (also called a cell) of the base station 1040 and is sufficiently close to the base station 1040. It is defined as time. In other words, the time range defined by the time threshold α is defined as a time range when the positions of the base station 1040 and the terminal 1020 are so close that they can be regarded as almost identical.

RTT가 0.7마이크로초(μs)이면, 기지국(1040)으로부터 단말(1020)로 통신 전파가 도달하기 위한 시간은, 그 2분의 1인 0.35마이크로초(μs)이다. 그리고, 통신 전파는 광속(약 299792.456(m/ms))으로 전파하기 때문에, 기지국(1040)과 단말(1020)의 거리는, 약 105미터(m)이다. 이 거리는, 후술과 같이, 기지국(1040)이 산출한 코드 페이즈와 단말(1020)이 산출한 코드 페이즈를 비교하여, 단말(1020)이 산출한 코드 페이즈가 멀티 패스의 영향을 받는다고 판단한 경우에는, 기지국(1040)이 산출한 코드 페이즈를 단말(1020)에 송신하고, 단말(1020)은 기지국(1040)이 산출한 코드 페이즈를 측위에 사용하는 것이 타당한 거리로서 규정한다. If the RTT is 0.7 microsecond (μs), the time for communication propagation from the base station 1040 to the terminal 1020 is 0.35 microsecond (μs), which is that half. Since the radio waves propagate at the light beam (about 299792.456 (m / ms)), the distance between the base station 1040 and the terminal 1020 is about 105 meters (m). This distance is compared with the code phase calculated by the base station 1040 and the code phase calculated by the terminal 1020 as described below, and when it is determined that the code phase calculated by the terminal 1020 is affected by multipath. The code phase calculated by the base station 1040 is transmitted to the terminal 1020, and the terminal 1020 defines as a reasonable distance to use the code phase calculated by the base station 1040 for positioning.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, 위성 신호 수신 프로그램(1216)을 격납하고 있다. 위성 신호 수신 프로그램(1216)은, 제어부(1200)가, GPS 위성(12a) 등으로부터 전파 S1 등을 수신하기 위한 프로그램이 다. 위성 신호 수신 프로그램(1216)과 제어부(1200)는, 위성 신호 수신부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the satellite signal receiving program 1216 in the first storage unit 1210. The satellite signal receiving program 1216 is a program for the control unit 1200 to receive radio waves S1 and the like from the GPS satellites 12a and the like. The satellite signal receiving program 1216 and the control unit 1200 are examples of satellite signal receiving units.

위성 신호 수신 프로그램(1216)의 내용은, 상술의 단말(1020)의 위성 신호 수신 프로그램(1112)(도 5 참조)과 동일하다. The contents of the satellite signal receiving program 1216 are the same as those of the satellite signal receiving program 1112 (see FIG. 5) of the terminal 1020 described above.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, 코드 페이즈 산출 프로그램(1218)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 산출 프로그램(1218)은, 제어부(1200)가, GPS 위성(12a) 등 마다 C/A 코드의 코드 페이즈를 산출하기 위한 프로그램이다. 코드 페이즈 산출 프로그램(1218)과 제어부(1200)는, 코드 페이즈 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the code phase calculation program 1218 in the first storage unit 1210. The code phase calculation program 1218 is a program for the control unit 1200 to calculate a code phase of a C / A code for each GPS satellite 12a or the like. The code phase calculating program 1218 and the control unit 1200 are examples of the code phase calculating unit.

제어부(1200)는, 예를 들면, GPS 위성(12a)에 대한 코드 페이즈(CPb1), GPS 위성(12b)에 대한 코드 페이즈(CPb2), GPS 위성(12c)에 대한 코드 페이즈(CPb3), GPS 위성(12d)에 대한 코드 페이즈(CPb4)를 산출한다. For example, the control unit 1200 may include a code phase CPb1 for the GPS satellites 12a, a code phase CPb2 for the GPS satellites 12b, a code phase CPb3 for the GPS satellites 12c, and a GPS. The code phase CPb4 for the satellite 12d is calculated.

RTT가 미리 규정한 시간 임계치(α) 이하이면, 기지국(1040)과 단말(1020)의 거리는, 매우 짧으므로, 기지국(1040)은 단말(1020)이 코드 페이즈의 산출에 사용한 GPS 위성(12a) 등과 거의 동일한 GPS 위성(12a) 등으로부터 전파 S1 등을 수신하여, 코드 페이즈를 산출할 수 있다. If the RTT is less than or equal to a predetermined time threshold α, the distance between the base station 1040 and the terminal 1020 is very short, so that the base station 1040 uses the GPS satellite 12a used by the terminal 1020 to calculate the code phase. The code phase can be calculated by receiving the radio wave S1 or the like from the GPS satellite 12a or the like which is almost the same.

여기서, 기지국(1040)의 전파 S1 등의 수신 환경은, 오픈 스카이이고, 전파 S1 등의 수신 상태는 양호하므로, 코드 페이즈(CPb1) 등은, 멀티 패스의 영향을 받지않고, 매우 정밀도가 높다. 또한, 코드 페이즈(CPb1) 등을 총칭하여 코드 페이즈(CPb)라고 부른다. Here, since the reception environment of the base station 1040, such as the radio wave S1, is open sky and the reception state of the radio wave S1, etc. is good, the code phase CPb1 and the like are not affected by the multipath and have very high accuracy. In addition, the code phase CPb1 and the like are collectively referred to as a code phase CPb.

제어부(1200)는, 코드 페이즈(CPb1) 등을 나타내는 코드 페이즈 정보(1258)를 제2 기억부(1250)에 격납한다. The control unit 1200 stores the code phase information 1258 indicating the code phase CPb1 or the like in the second storage unit 1250.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, 단말 코드 페이즈 수신 프로그램(1220)을 격납하고 있다. 단말 코드 페이즈 수신 프로그램(1220)은, 제어부(1200)가, 단말(1020)로부터 단말 코드 페이즈 정보(1154)(도 5 참조)를 수신하기 위한 프로그램이다. 단말 코드 페이즈 수신 프로그램(1220)과 제어부(1200)는, 측위측 코드 페이즈 수신부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the terminal code phase reception program 1220 in the first storage unit 1210. The terminal code phase reception program 1220 is a program for the control unit 1200 to receive the terminal code phase information 1154 (see FIG. 5) from the terminal 1020. The terminal code phase reception program 1220 and the control unit 1200 are examples of the positioning code phase reception unit.

제어부(1200)는, 수신한 단말 코드 페이즈 정보(1154)를, 단말 코드 페이즈 정보(1258)로서, 제2 기억부(1250)에 격납한다. The control unit 1200 stores the received terminal code phase information 1154 in the second storage unit 1250 as the terminal code phase information 1258.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은 제1 기억부(1210)에, 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(1222)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(1222)은, 제어부(1200)가, 기지국 코드 페이즈(CPb1) 등과 단말 코드 페이즈(CPm1) 등과의 차분(CPdif)을 산출하기 위한 프로그램이다. 차분(CPdif)은 차분의 일례이다. 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(1222)과 제어부(1200)는, 차분 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the code phase difference calculating program 1222 in the first storage unit 1210. The code phase difference calculation program 1222 is a program for the control unit 1200 to calculate the difference CPdif between the base station code phase CPb1 and the terminal code phase CPm1. The difference CPdif is an example of difference. The code phase difference calculating program 1222 and the control unit 1200 are examples of the difference calculating unit.

도 8은 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(1222)에 의한 처리의 설명도이다.8 is an explanatory diagram of processing by the code phase difference calculating program 1222.

도 8은 코드 페이즈의 비교를 개념적으로 도시한다. 8 conceptually illustrates a comparison of code phases.

제어부(1200)는, 각 GPS 위성(12a) 등 마다, 차분(CPdif)을 산출한다. 예를 들면, GPS 위성(12a)에 대한 기지국 코드 페이즈(CPb1)와, GPS 위성(12a)에 대한 단말 코드 페이즈(CPm1)의 차분을 산출한다. 그리고, 도 8에 도시하는 바와 같이, 차분(CPdif)을, c1 칩(chip), c2 칩이라는 칩 단위로 산출한다. 이 칩은 C/A 코드를 구성하는 기초 단위이다. The control unit 1200 calculates a difference CPdif for each GPS satellite 12a and the like. For example, the difference between the base station code phase CPb1 for the GPS satellites 12a and the terminal code phase CPm1 for the GPS satellites 12a is calculated. As shown in FIG. 8, the difference CPdif is calculated in units of chips such as c1 chip and c2 chip. This chip is the basic unit of C / A code.

제어부(1200)는, 산출된 차분(CPdif)을 표시하는 코드 페이즈 차분 정보(1260)를 제2 기억부(1250)에 격납한다. The control unit 1200 stores the code phase difference information 1260 indicating the calculated difference CPdif in the second storage unit 1250.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, 코드 페이즈 차분 평가 프로그램(1224)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 차분 평가 프로그램(1224)은, 제어부(1200)가, 차분(CPdif)이, 임계치(β) 이상인지 여부를 판단하기 위한 프로그램이다. 임계치(β)는, 예를 들면, 1칩이다. 차분(CPdif)이 임계치(β) 이상인 경우에는, 그 차분(CPdif)의 산출에 사용한 단말측 코드 페이즈는, 멀티 패스의 영향을 받는다고 판단할 수 있다. 환언하면, 임계치(β)는 임계치(β) 이상의 차분 범위는, 단말 코드 페이즈가 멀티 패스의 영향을 받는 경우의 차분 범위로서 규정되어 있다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the code phase difference evaluation program 1224 in the first storage unit 1210. The code phase difference evaluation program 1224 is a program for the control unit 1200 to determine whether the difference CPdif is equal to or greater than the threshold β. The threshold β is, for example, one chip. When the difference CPdif is equal to or larger than the threshold value β, the terminal-side code phase used to calculate the difference CPdif can be determined to be affected by the multipath. In other words, the threshold β is defined as the difference range when the terminal code phase is affected by the multipath.

임계치(β) 이상은, 차분 범위의 일례이다. 코드 페이즈 차분 평가 프로그램(1224)과 제어부(1200)는, 차분 평가부의 일례이다. The threshold β or more is an example of the difference range. The code phase difference evaluation program 1224 and the control unit 1200 are examples of the difference evaluation unit.

제어부(1200)는, 상술의 RTT 평가 프로그램에 의해서, RTT가 시간 임계치(α) 이하라고 판단한 경우에, 상술의 위성 신호 수신 프로그램(1216), 코드 페이즈 산출 프로그램(1218), 단말 코드 페이즈 수신 프로그램(1220), 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(1222) 및 코드 페이즈 차분 평가 프로그램(1224)에 의거해, 동작하도록 되어 있다. When the control unit 1200 determines that the RTT is equal to or less than the time threshold α according to the above-described RTT evaluation program, the control unit 1200 includes the satellite signal reception program 1216, the code phase calculation program 1218, and the terminal code phase reception program. 1220, the code phase difference calculation program 1222 and the code phase difference evaluation program 1224 operate.

도 7에 도시하는 바와 같이, 기지국(1040)은, 제1 기억부(1210)에, 보정치 송신 프로그램(1226)을 격납하고 있다. 보정치 송신 프로그램(1226)은, 제어부(1200)가, 차분(CPdif)가 임계치(β) 이상이라고 판단한 경우에, 대응하는 GPS 위성(12a) 등에 대한 기지국 코드 페이즈(CPb1) 등을 단말(1020)에 송신하기 위한 프로그램이다. 보정치 송신 프로그램(1226)과 제어부(1200)는, 보정치 송신부의 일례이다. As shown in FIG. 7, the base station 1040 stores the correction value transmission program 1226 in the first storage unit 1210. When the control unit 1200 determines that the difference CPdif is greater than or equal to the threshold β, the correction value transmitting program 1226 performs a terminal code phase CPb1 or the like for the corresponding GPS satellite 12a. Program to send to. The correction value transmission program 1226 and the control unit 1200 are examples of correction value transmission units.

측위 시스템(1010)은, 상술과 같이 구성되어 있다. The positioning system 1010 is comprised as mentioned above.

상술과 같이, 기지국(1040)은, RTT가 임계치(α) 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 이 때문에, 기지국(1040)은, 단말(1020)이, 기지국(1040)의 통신 영역(셀) 내에 있을 뿐만 아니라, 기지국(1040)에 근접한 위치에 있는지 여부를 확인할 수 있다.As described above, the base station 1040 may determine whether the RTT is equal to or less than the threshold α. For this reason, the base station 1040 can confirm whether the terminal 1020 is not only in the communication area (cell) of the base station 1040 but also in the position close to the base station 1040.

그리고, 기지국(1040)은, 기지국(1040)이 산출한 코드 페이즈(CPb)와 단말 코드 페이즈(CPm)의 차분(CPdif)을 산출할 수 있다. 여기서, 기지국(1040)과 단말(1020)이 근접하는 경우라도, 쌍방의 실제 위치는 다른 것이 통상적이므로, 차분(CPdif)에는, 실제 위치의 상이에 의한 차분과, 멀티 패스 이외에 의한 오차에 의한 차분과, 멀티 패스에 의한 오차에 의한 차분이 포함된다. The base station 1040 may calculate the difference CPdif between the code phase CPb and the terminal code phase CPm calculated by the base station 1040. Here, even when the base station 1040 and the terminal 1020 are close to each other, since the actual positions of both are different from each other, the difference CPdif is different from the actual position and the difference due to an error other than the multipath. And differences due to errors caused by multipaths.

그리고, 기지국(1040)은, 차분(CPdif)이 임계치(β) 이상인지 여부를 판단한 경우에, 기지국(1040)이 산출한 코드 페이즈(CPb)를 단말(1020)에 송신할 수 있다. When the base station 1040 determines whether the difference CPdif is greater than or equal to the threshold β, the base station 1040 may transmit the code phase CPb calculated by the base station 1040 to the terminal 1020.

상술과 같이, 기지국(1040)은, 단말(1020)이 기지국(1040)에 근접한 위치에 있는지 여부를 인식할 수 있으므로, 단말(1020)이 기지국(1040)에 매우 근접한 위치에 있다는 조건을 만족하고, 또한, 차분(CPdif)이 임계치(β) 이상이라고 판단한 경우에, 기지국 코드 페이즈(CPb1) 등을 단말(1020)에 송신할 수 있다. 단말(1020)이 기지국(1040)에 매우 근접한 위치에 있다는 조건을 만족하면, 단말 코드 페이즈(CPm)가 멀티 패스의 영향을 받지 않는다고 하면, 기지국 코드 페이즈(CPb)와 거의 동일하다. 이 때문에, 단말(1020)이, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 측위에 사용하는 것은 타당하다. 또한, 단말(102O)이 멀티 패스의 신호를 사용하여 산출한 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용하지 않고, 근접하는 기지국(1040)이 산출한 기지국 코드 페이즈(CPb)를 측위에 사용하는 것은 타당하다. 즉, 단말(1020)의 측위 정밀도가 향상될 가능성이 크다. As described above, since the base station 1040 may recognize whether the terminal 1020 is in a position close to the base station 1040, the base station 1040 satisfies the condition that the terminal 1020 is in a very close position to the base station 1040. Further, when it is determined that the difference CPdif is equal to or greater than the threshold β, the base station code phase CPb1 or the like can be transmitted to the terminal 1020. When the terminal 1020 satisfies the condition that the terminal 1020 is located in close proximity to the base station 1040, the terminal code phase CPm is almost the same as the base station code phase CPb if the multipath is not affected. For this reason, it is reasonable for the terminal 1020 to use the base station code phase CPb for positioning. In addition, it is reasonable to use the base station code phase CPb calculated by the adjacent base station 1040 for positioning without using the terminal code phase CPm calculated using the multipath signal. . That is, the positioning accuracy of the terminal 1020 is likely to be improved.

이에 따라, 기지국(1040)은, 기지국(1040)과 통신 가능한 단말(1020)에 대해, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 사용하는 것이 타당한 조건을 만족한 경우에만, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 제공할 수 있다. Accordingly, the base station 1040 may provide the base station code phase CPb to the terminal 1020 that can communicate with the base station 1040 only when the use of the base station code phase CPb satisfies a proper condition. Can be.

이상이 본 실시의 형태에 관한 측위 시스템(1010)의 구성인데, 이하, 그 동작예를 주로 도 9를 사용하여 설명한다. As mentioned above, although it is the structure of the positioning system 1010 which concerns on this embodiment, the operation example is demonstrated mainly using FIG.

도 9는 측위 시스템(1010)의 동작예를 도시하는 개략 플로우 챠트이다. 9 is a schematic flowchart showing an operation example of the positioning system 1010.

우선, 기지국(1040)이, 단말(1020)과의 사이의 RTT를 산출한다(도 9의 단계 STA1). 이 단계(STA1)는, 전파 시간 산출 단계의 일례이다. First, the base station 1040 calculates an RTT with the terminal 1020 (step STA1 in FIG. 9). This step STA1 is an example of the propagation time calculation step.

계속해서, 기지국(1040)이, RTT가 시간 임계치(α) 이하인지 여부를 판단한다(단계 STA2). 이 단계(STA2)는, 전파 시간 평가 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 1040 determines whether the RTT is equal to or less than the time threshold α (step STA2). This step STA2 is an example of the propagation time evaluation step.

기지국(1040)은, RTT가 시간 임계치(α) 이하라고 판단하면, 전파 S1 등을 수신한다(단계 STA3). 이 단계 STA3는, 위성 신호 수신 단계의 일예이다.When the base station 1040 determines that the RTT is equal to or less than the time threshold α, it receives the radio wave S1 and the like (step STA3). This step STA3 is an example of the satellite signal receiving step.

계속해서, 기지국(1040)은, 코드 페이즈(CPb)를 산출한다(단계 STA4). 이 단계 STA4는, 코드 페이즈 산출 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 1040 calculates a code phase CPb (step STA4). This step STA4 is an example of the code phase calculation step.

계속해서, 기지국(1040)은, 단말(1020)로부터 단말 코드 페이즈(CPm)를 수신한다(단계 STA5). 이 단계 STA5는, 측위측 코드 페이즈 수신 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 1040 receives the terminal code phase CPm from the terminal 1020 (step STA5). This step STA5 is an example of the positioning side code phase reception step.

계속해서, 기지국(1040)은, 코드 페이즈 차분(CPdif)을 산출한다(단계 STA6). 이 단계 STA6는, 차분 산출 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 1040 calculates a code phase difference CPdif (step STA6). This step STA6 is an example of the difference calculation step.

계속해서, 기지국(1040)은, 적어도 1개의 코드 페이즈(CPdif)가, 임계치(β) 이상인지 여부를 판단한다(단계 STA7). 이 단계 STA7는, 차분 평가 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 1040 determines whether the at least one code phase CPdif is equal to or larger than the threshold β (step STA7). This step STA7 is an example of the differential evaluation step.

기지국(1040)은, 적어도 1개의 코드 페이즈(CPdif)가 임계치(β) 이상이라고 판단한 경우에는, 단말(1020)에, 대응하는 GPS 위성(12a) 등에 대한 기지국 코드 페이즈(CPb1) 등을 송신한다(단계 STA8). 이 단계 STA8는, 보정치 송신 단계의 일례이다. When the base station 1040 determines that at least one code phase CPdif is equal to or larger than the threshold β, the base station 1040 transmits a base station code phase CPb1 or the like for the corresponding GPS satellite 12a to the terminal 1020. (Step STA8). This step STA8 is an example of the correction value transmission step.

계속해서, 단말은, 기지국 코드 페이즈(CPb1) 등에 대응하는 GPS 위성(12a) 등의 단말 코드 페이즈(CPm1) 등을 기지국 코드 페이즈(CPb1)에 보정한다(단계 STA9). Subsequently, the terminal corrects the terminal code phase CPm1, such as the GPS satellite 12a or the like, corresponding to the base station code phase CPb1 to the base station code phase CPb1 (step STA9).

계속해서, 단말(1020)은, 측위를 행한다(단계 STA130). 단계 STA10에 있어서, 단말(1020)은, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 수신한 GPS 위성에 대해서는 기지국 코드 페이즈(CPb)를 사용하고, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 수신하지 않는 GPS 위성 에 대해서는 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용하여 측위를 행한다.Subsequently, the terminal 1020 performs positioning (step STA130). In step STA10, the terminal 1020 uses the base station code phase CPb for the GPS satellites that have received the base station code phase CPb, and the terminal code for the GPS satellites that do not receive the base station code phase CPb. Positioning is performed using phase CPm.

계속해서, 단말(1020)은, 측위 위치(P)를 출력한다(단계 STA11). Subsequently, the terminal 1020 outputs the positioning position P (step STA11).

또한, 기지국(1040)은, 상술의 단계 STA2에 있어서, RTT가 시간 임계치(α)보다도 크다고 판단한 경우에는, 단말(1020)에 대해, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 송신하지 않는 취지의 통지를 행한다. When the base station 1040 determines that the RTT is larger than the time threshold α in the above-described step STA2, the base station 1040 notifies the terminal 1020 that the base station code phase CPb is not transmitted. .

그리고, 기지국(1040)은, 상술의 단계 STA7에 있어서, 임계치(β) 이상의 코드 페이즈 차분(CPdif)이 존재하지 않는 경우에도, 단말(1020)에 대해, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 송신하지 않는 취지의 통지를 행한다. In step STA7 described above, the base station 1040 does not transmit the base station code phase CPb to the terminal 1020 even when there is no code phase difference CPdif greater than or equal to the threshold β. A notice is provided.

기지국(1040)은, 기지국(1040)과 통신 가능한 단말(1020)에 대해, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 사용하는 것이 타당한 조건을 만족한 경우에만, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 제공할 수 있다. The base station 1040 may provide the base station code phase CPb to the terminal 1020 that can communicate with the base station 1040 only when the use of the base station code phase CPb satisfies a proper condition.

그리고, 단말(1020)은, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 수신한 GPS 위성에 대해서는 기지국 코드 페이즈(CPb)를 사용하고, 기지국 코드 페이즈(CPb)를 수신하지 않는 GPS 위성에 대해서는 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용함으로써, 정밀도 좋게 측위를 행할 수 있다. The terminal 1020 uses the base station code phase CPb for the GPS satellites that have received the base station code phase CPb, and the terminal code phase CPm for the GPS satellites that do not receive the base station code phase CPb. ), Positioning can be performed with high accuracy.

(프로그램 및 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 등에 대해서)(For programs and computer-readable recording media)

컴퓨터에 상술의 동작예의 전파 시간 산출 단계와, 전파 시간 평가 단계와, 위성 신호 수신 단계와, 코드 페이즈 산출 단계와, 측위측 코드 페이즈 수신 단계와, 차분 산출 단계와, 차분 평가 단계와, 보정치 장치 단계 등을 실행시키기 위한 통신 기지국의 제어 프로그램으로 할 수 있다. The propagation time calculation step, propagation time evaluation step, satellite signal reception step, code phase calculation step, positioning side code phase reception step, difference calculation step, difference evaluation step, correction value device The control program of the communication base station for executing the steps and the like can be used.

또한, 이러한 통신 기지국의 제어 프로그램 등을 기록한 컴퓨터로 판독 가능 한 기록 매체 등으로 하는 것도 가능하다. Further, a computer-readable recording medium or the like which records such a control program of the communication base station can be used.

이들 통신 기지국의 제어 프로그램 등을 컴퓨터에 인스톨하고, 컴퓨터에 의해 실행 가능한 상태로 하기 위해서 이용되는 프로그램 격납 매체는, 예를 들면 플로피(등록 상표)와 같은 플렉시블 디스크, CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory), CD-R(Compact Disc-Recordable), CD-RW(Compact Disc-Rewritable), DVD(Digital Versatile Disc) 등의 패키지 미디어뿐만 아니라, 프로그램이 일시적 혹은 영속적으로 격납되는 반도체 메모리, 자기 디스크 혹은 광자기 디스크 등으로 실현할 수 있다. The program storage medium used for installing the control programs of these communication base stations and the like in a computer and making them executable by the computer is, for example, a flexible disk such as a floppy (registered trademark) or a CD-ROM (Compact Disc Read Only). Not only package media such as Memory (CD-R), Compact Disc-Recordable (CD-R), Compact Disc-Rewritable (CD-RW), Digital Versatile Disc (DVD), but also semiconductor memories, magnetic disks, or It can be realized with a magneto-optical disk or the like.

이상, 제1 실시 형태에 대해서 설명했는데, 본 실시의 형태와는 달리, 기지국(1040)의 제어부(1200)는, RTT 정보(1254)(도 7 참조)와 코드 페이즈 정보(1256)를 단말(1020)에 송신하고, 단말(1020)이 코드 페이즈 차분(CPdif)을 산출하도록 해도 된다. As mentioned above, although 1st Embodiment was described, unlike the present embodiment, the control part 1200 of the base station 1040 uses the RTT information 1254 (refer FIG. 7) and the code phase information 1256 as a terminal. 1010, and the terminal 1020 may calculate the code phase difference CPdif.

[제2 실시 형태] Second Embodiment

다음에, 제2 실시 형태에 대해서 설명한다. Next, a second embodiment will be described.

(기지국(2040)의 주요 하드웨어 구성에 대해서)(Main hardware configuration of base station 2040)

도 10은 기지국(2040)의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.10 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the base station 2040.

도 10에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 버스(2042)를 가진다. As shown in FIG. 10, the base station 2040 has a bus 2042.

이 버스(2042)에는, CPU(Central Processing Unit)(2044), 기억 장치(2046),외부 기억 장치(2048) 등이 접속되어 있다. 기억 장치(46)는 예를 들면, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등이다. 외부 기억 장 치(2048)는 예를 들면, HDD(Hard Disk Drive) 등이다. A CPU (Central Processing Unit) 2044, a memory device 2046, an external memory device 2048, and the like are connected to the bus 2042. The storage device 46 is, for example, a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), or the like. The external storage device 2048 is, for example, a hard disk drive (HDD) or the like.

또한, 이 버스(2042)에는, 각종 정보 등을 입력하기 위한 입력 장치(2050), 전원 장치(2052), 통신 장치(2054), GPS 장치(2056), 표시 장치(2058) 및 시계(2060)가 접속되어 있다. The bus 2042 further includes an input device 2050, a power supply device 2052, a communication device 2054, a GPS device 2056, a display device 2058, and a clock 2060 for inputting various kinds of information and the like. Is connected.

기지국(2040)은, 시계(2060)에 의해서, RTT(Round Trip Time)(도 1 참조)를 계측할 수 있다. RTT는, 통신 전파가 기지국(2040)과 단말(2020)의 사이를 왕복하기 위해서 필요한 시간이다. 그리고, RTT의 2분의 1의 시간이, 기지국(2040)과 단말(2020)의 사이를 통신 전파가 전파하는 전파 시간이다. The base station 2040 can measure a round trip time (RTT) (see FIG. 1) by the clock 2060. The RTT is a time required for communication radio waves to shuttle between the base station 2040 and the terminal 2020. The half time of the RTT is a propagation time during which radio waves propagate between the base station 2040 and the terminal 2020.

(단말(2020)의 주요 하드웨어 구성에 대해서)(About major hardware configuration of terminal 2020)

도 11은 단말(2020)의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.11 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the terminal 2020.

도 11에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 버스(2022)를 가진다. As shown in FIG. 11, the terminal 2020 has a bus 2022.

이 버스(2022)에는, CPU(2024), 기억 장치(2026) 등이 접속되어 있다.The CPU 2024, a memory device 2026, and the like are connected to the bus 2022.

또한, 이 버스(2022)에는, 각종 정보 등을 입력하기 위한 입력 장치(2028), 전원 장치(2030), 통신 장치(2032), GPS 장치(2034)가 접속되어 있다. 단말(2020)은, GPS 장치(2034)에 의해서, 전파 S1 등을 수신할 수 있다. The bus 2022 is connected to an input device 2028, a power supply device 2030, a communication device 2032, and a GPS device 2034 for inputting various types of information and the like. The terminal 2020 can receive the radio wave S1 by the GPS device 2034.

또한, 이 버스(2022)에는, 각종 정보를 표시하기 위한 표시 장치(2036)가 접속되어 있다. In addition, a display device 2036 for displaying various kinds of information is connected to the bus 2022.

(기지국(2040)의 주요 소프트웨어 구성에 대해서)(Main Software Configuration of Base Station 2040)

도 12는, 기지국(2040)의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 12 is a schematic diagram showing the main software configuration of the base station 2040.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 각 부를 제어하는 제어 부(2200), 도 10의 통신 장치(2054)에 대응하는 통신부(2202), GPS 장치(2056)에 대응하는 GPS부(2204), 표시 장치(2058)에 대응하는 표시부(2206), 시계(2060)에 대응하는 계시부(2208) 등을 가진다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 includes a control unit 2200 for controlling each unit, a communication unit 2202 corresponding to the communication device 2054 of FIG. 10, and a GPS unit corresponding to the GPS device 2056. 2204, a display portion 2206 corresponding to the display device 2058, a timekeeping portion 2208 corresponding to the clock 2060, and the like.

기지국(2040)은, 또한, 각종 프로그램을 격납하는 제1 기억부(2210), 각종 정보를 격납하는 제2 기억부(2250)를 가진다. The base station 2040 further includes a first storage unit 2210 that stores various programs, and a second storage unit 2250 that stores various types of information.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제2 기억부(2250)에, 위성 궤도 정보(2252)를 격납하고 있다. 위성 궤도 정보(2252)는, 알마낙(2252a) 및 에피메리스(2252b)를 포함한다. 알마낙(2252a)은 모든 GPS 위성(12a) 등(도 1 참조)의 개략의 궤도를 나타내는 정보이다. 알마낙(2252a)은 어떠한 GPS 위성(12a) 등의 전파 S1 등에 실린 신호로부터도, 디코드하여 취득할 수 있다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores satellite orbit information 2252 in the second storage unit 2250. Satellite orbit information 2252 includes almanac 2252a and epimeris 2252b. Almanac 2252a is information indicating a rough trajectory of all the GPS satellites 12a and the like (see Fig. 1). The almanac 2252a can be decoded and obtained from a signal carried on the radio wave S1 of any GPS satellite 12a or the like.

에피메리스(2252b)는, 각 GPS 위성(12a) 등(도 1 참조)의 정밀한 궤도를 나타내는 정보이다. 예를 들면, GPS 위성(12a)의 에피메리스(2152b)를 취득하기 위해서는, GPS 위성(12a)으로부터의 전파 S1를 수신하고, 디코드하여 취득할 필요가 있다.Epimeris 2252b is information indicating the precise trajectory of each GPS satellite 12a or the like (see FIG. 1). For example, in order to acquire the epimeris 2152b of the GPS satellite 12a, it is necessary to receive, decode and acquire the radio wave S1 from the GPS satellite 12a.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제2 기억부(2250)에, 기지국 위치 정보(2254)를 격납하고 있다. 기지국 위치 정보(2254)는, 고정 위치에 위치하는 기지국(2040)의 위치를 위도, 경도 및 고도로 표시하는 정보이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores base station position information 2254 in the second storage unit 2250. The base station position information 2254 is information indicating the position of the base station 2040 located at a fixed position in latitude, longitude, and altitude.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, RTT 산출 프로그램(2212)을 격납하고 있다. RTT 산출 프로그램(2212)은, 제어부(2200)가, 통신 전파가 기지국(2040)과 단말(2020)의 사이를 전파하는 전파 시간(RTT)을 산출하기 위한 프로그램이다. RTT 산출 프로그램(2212)과 제어부(2200)는, 전파 시간 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the RTT calculation program 2212 in the first storage unit 2210. The RTT calculation program 2212 is a program for the control unit 2200 to calculate a propagation time (RTT) in which communication propagation propagates between the base station 2040 and the terminal 2020. The RTT calculation program 2212 and the control unit 2200 are examples of the propagation time calculation unit.

구체적으로, 제어부(2200)는, 단말(2020)에 대해 특정한 프레임(기지국 프레임이라고 부른다)을 송신하고, 그 기지국 프레임에 대응하여 단말(2020)이 송신한 프레임(단말 프레임이라고 부른다)을 수신한다. 그리고, 특정한 기지국 프레임의 송신 시각과, 그 기지국 프레임에 대응하는 단말 프레임의 수신 시각을 계시부(2208)에 의해서 계측함으로써, RTT를 산출한다. Specifically, the control unit 2200 transmits a specific frame (called a base station frame) to the terminal 2020 and receives a frame (called a terminal frame) transmitted by the terminal 2020 corresponding to the base station frame. . The RTT is calculated by measuring the transmission time of the specific base station frame and the reception time of the terminal frame corresponding to the base station frame by the timekeeping unit 2208.

이와같이, 제어부(2200)는, 통신 전파가 기지국(2040)과 단말(2020)의 사이를 왕복하는 왕복 시간(RTT)을 산출하는 구성으로 되어 있다. In this way, the control unit 2200 is configured to calculate a round trip time (RTT) for communication radio waves to and from the base station 2040 and the terminal 2020.

제어부(2200)는, 산출한 RTT를 표시하는 RTT 정보(2256)를 제2 기억부(2250)에 격납한다. The control unit 2200 stores the RTT information 2256 indicating the calculated RTT in the second storage unit 2250.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 송신 방향 정보 취득 프로그램(2214)을 격납하고 있다. 송신 방향 정보 취득 프로그램(2214)은 제어부(2200)가, 통신 중의 단말(2020)에 송신하는 통신 전파의 송신 방향을 나타내는 정보를 취득하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the transmission direction information acquisition program 2214 in the first storage unit 2210. The transmission direction information acquisition program 2214 is a program for the control unit 2200 to acquire information indicating a transmission direction of communication radio waves transmitted to the terminal 2020 during communication.

구체적으로, 제어부(2200)는, 단말(2020)로 통신 전파를 송신하기 위해서 사용하는 안테나(54a) 등이 어떠한 하나를 특정함으로써, 송신 방향을 특정한다. 송신 방향은, 북쪽을 0도로 하고, 동쪽이 90도, 남쪽이 180도, 서쪽이 270도로서 표시되어 있다. Specifically, the control unit 2200 specifies the transmission direction by specifying any one of the antenna 54a and the like used to transmit communication radio waves to the terminal 2020. The transmission direction is indicated as 0 degrees north, 90 degrees east, 180 degrees south, and 270 degrees west.

제어부(2200)는, 송신 방향을 나타내는 송신 방향 정보(2258)를 제2 기억 부(2250)에 격납한다. The control unit 2200 stores the transmission direction information 2258 indicating the transmission direction in the second storage unit 2250.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 위성 신호 수신 프로그램(2216)을 격납하고 있다. 위성 신호 수신 프로그램(2216)은, 제어부(2200)가, GPS 위성(12a) 등으로부터 전파 S1 등을 수신하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the satellite signal reception program 2216 in the first storage unit 2210. The satellite signal receiving program 2216 is a program for the control unit 2200 to receive radio waves S1 and the like from the GPS satellites 12a and the like.

구체적으로, 제어부(2200)는, 알마낙(2252a)을 참조하여, 현재 시각에서 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등을 판단하고, 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등으로부터의 전파 S1 등을 수신한다. 이 때, 기준이 되는 자기 위치는, 기지국 위치(Pb)를 사용한다. Specifically, the control unit 2200 determines the GPS satellite 12a or the like that can be observed at the current time with reference to the almanac 2252a, and receives the radio wave S1 or the like from the viewable GPS satellite 12a or the like. At this time, the base station position Pb is used as the reference magnetic position.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 코드 페이즈 산출 프로그램(2218)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 산출 프로그램(2218)은, 제어부(2200)가, GPS 위성(12a) 등 마다 C/A 코드의 코드 페이즈를 산출하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the code phase calculation program 2218 in the first storage unit 2210. The code phase calculation program 2218 is a program for the control unit 2200 to calculate a code phase of a C / A code for each GPS satellite 12a or the like.

제어부(2200)는, 예를 들면, GPS 위성(12a)에 대한 코드 페이즈(CPb1), GPS 위성(12b)에 대한 코드 페이즈(CPb2), GPS 위성(12c)에 대한 코드 페이즈(CPb3), GPS 위성(12d)에 대한 코드 페이즈(CPb4)를 산출한다.For example, the control unit 2200 may include a code phase CPb1 for the GPS satellites 12a, a code phase CPb2 for the GPS satellites 12b, a code phase CPb3 for the GPS satellites 12c, and a GPS. The code phase CPb4 for the satellite 12d is calculated.

여기서, 기지국(2040)의 전파 S1 등의 수신 환경은, 오픈 스카이이고, 전파 S1 등의 수신 상태는 양호하므로, 코드 페이즈(CPb1) 등은, 멀티 패스의 영향을 받지 않고, 매우 정밀도가 높다. 또한, 코드 페이즈(CPb1) 등을 총칭하여 코드 페이즈(CPb)라고 부른다. Here, since the reception environment such as the radio wave S1 of the base station 2040 is open sky and the reception state of the radio wave S1 is good, the code phase CPb1 and the like are not affected by multipath and have a very high accuracy. In addition, the code phase CPb1 and the like are collectively referred to as a code phase CPb.

제어부(2200)는, 코드 페이즈(CPb1) 등을 나타내는 코드 페이즈 정보(2260)를 제2 기억부(2250)에 격납한다. The control unit 2200 stores the code phase information 2260 indicating the code phase CPb1 or the like in the second storage unit 2250.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 초기 위치 산출 프로그램(2220)을 격납하고 있다. 초기 위치 산출 프로그램(2220)은, 제어부(2200)가, 단말(2020)의 초기 위치(Pip)를 산출하기 위한 프로그램이다. 초기 위치 산출 프로그램(2220)과 제어부(2200)는 초기 위치 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the initial position calculation program 2220 in the first storage unit 2210. The initial position calculation program 2220 is a program for the control unit 2200 to calculate an initial position Pip of the terminal 2020. The initial position calculating program 2220 and the control unit 2200 are examples of the initial position calculating unit.

초기 위치(Pip)는, 단말(2020)이 측위에 있어서의 초기 추정 위치로서 사용하기 위한 위치이다. 단말(2020)은, 초기 위치(Pip)를, 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등을 산출하거나, GPS 위성(12a) 등으로부터의 전파 S1 등의 도플러 편이를 산출하기 위해서 사용한다. The initial position Pip is a position for the terminal 2020 to use as an initial estimated position in positioning. The terminal 2020 uses the initial position Pip to calculate the observable GPS satellite 12a or the like, or to calculate the Doppler shift of the radio wave S1 from the GPS satellite 12a or the like.

도 13은 초기 위치 산출 프로그램(2220)에 의한 처리의 설명도이다. 13 is an explanatory diagram of processing by the initial position calculation program 2220.

제어부(2100)는, 우선, 도 13의 식 1에 의해서, 단말(2020)과의 거리(d)를 산출한다. 통신 전파가 기지국(2040)으로부터 단말(2020)로 전파하기까지의 전파 시간은, RTT의 2분의 1이므로, RTT의 2분의 1의 시간에 통신 전파의 전파 속도(광속)을 곱해, 거리(d)를 산출할 수 있다. The control unit 2100 first calculates a distance d from the terminal 2020 by using Equation 1 in FIG. 13. Since the propagation time until the radio wave propagates from the base station 2040 to the terminal 2020 is 1/2 of the RTT, the half time of the RTT is multiplied by the propagation speed (light beam) of the communication radio wave, and the distance (d) can be calculated.

그리고, 제어부(2100)는, 기지국 위치(Pb)를 기점으로 하여, 송신 방향(θ)으로 거리(d)만큼 떨어진 위치를 초기 위치(Pip)로서 산출한다. 송신 방향(θ)은 2차원이므로, 초기 위치(Pip)의 고도는 기지국 위치(Pb)의 고도(Zb)로 한다. The control unit 2100 calculates, as the initial position Pip, a position separated by the distance d in the transmission direction θ from the base station position Pb. Since the transmission direction θ is two-dimensional, the altitude of the initial position Pip is the altitude Zb of the base station position Pb.

제어부(2200)는, 산출한 초기 위치(Pip)(Xip, Yip, Zip)를 표시하는 초기 위치 정보(2262)를 제2 기억부(2250)에 격납한다. 상술과 같이, 고도(Zip)는 기지국 위치(Pb)의 고도(Zb)와 동일하다. The control unit 2200 stores in the second storage unit 2250 initial position information 2226 indicating the calculated initial position Pip (Xip, Yip, Zip). As described above, the elevation (Zip) is equal to the elevation (Zb) of the base station position (Pb).

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 추정 차분 산출 프로그램(2222)을 격납하고 있다. 추정 차분 산출 프로그램(2222)은, 제어부(2200)가, 기지국(2040)에 있어서의 특정한 GPS 위성의 코드 페이즈와, 단말(2020)의 초기 위치(Pip)에 있어서의 코드 페이즈의 추정 차분(CPdif)을 산출하기 위한 프로그램이다. 추정 차분 산출 프로그램(2222)과 제어부(2200)는, 추정 차분 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the estimated difference calculating program 2222 in the first storage unit 2210. In the estimated difference calculating program 2222, the control unit 2200 estimates the code phase of the specific GPS satellites in the base station 2040 and the code phase at the initial position Pi of the terminal 2020 (CPdif). Is a program for calculating The estimated difference calculating program 2222 and the control unit 2200 are examples of the estimated difference calculating unit.

도 14는 추정 차분 산출 프로그램(2222)에 의한 처리의 설명도이다. 14 is an explanatory diagram of processing by the estimated difference calculating program 2222.

제어부(2200)는, 도 14의 식 2에 의해서, 지연 시간의 예상차인 Timedif를 산출한다. 제어부(2200)는, 에피메리스(2252b)를 참조하여 현재 시각에 있어서의 예를 들면, GPS 위성(12a)의 궤도상의 위성 위치 Ps(Xs, Ys, Zs)를 산출한다. 그리고, 위성 위치(Ps)와 기지국 위치(Pb)의 거리와, 위성 위치(Ps)와 단말(2020)의 초기 위치(Pip)와의 거리의 거리 차분을 산출한다. 그 거리 차분을 전파 S1 등의 전파 속도(광속)로 나눔으로써, 지연 시간의 예상차(Timedif)를 산출한다. 예상차(Timedif)의 단위는, 밀리초(msec)로 한다. The control unit 2200 calculates Timedif, which is an expected difference in delay time, by Equation 2 in FIG. 14. The control unit 2200 calculates, for example, the satellite position Ps (Xs, Ys, Zs) on the orbit of the GPS satellite 12a at the current time with reference to the epimeris 2252b. The distance difference between the distance between the satellite position Ps and the base station position Pb and the distance between the satellite position Ps and the initial position Pip of the terminal 2020 is calculated. By dividing the distance difference by a propagation speed (light beam) such as the propagation S1, an expected difference Timedif is calculated. The unit of an expected difference Timedif is millisecond (msec).

상술과 같이, C/A 코드는, 1.023Mbps의 비트율, 1,023bit(=1msec)의 비트 길이의 신호이다. 이 때문에, Timedif에 1,023를 곱함으로써, 추정 차분(CPdif)를 산출할 수 있다. As described above, the C / A code is a signal having a bit rate of 1.023 Mbps and a bit length of 1,023 bits (= 1 msec). For this reason, the estimated difference CPdif can be calculated by multiplying Timedif by 1,023.

제어부(2200)는, 산출한 추정 차분(CPdif)을 나타내는 추정 차분 정보(2264)를 제2 기억부(2250)에 격납한다. The control unit 2200 stores the estimated difference information 2264 indicating the calculated difference CPdif in the second storage unit 2250.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2224)을 격납하고 있다. 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2224)은, 제어부(2200)가, 전파 S1 등을 수신하여 산출한 기지국 코드 페이즈(CPb) 등과 추정 차분(CPdif)에 의거해, 추정 코드 페이즈(CPip)를 산출하기 위한 프로그램이다. 추정 코드 페이즈(CPip)는 추정 코드 페이즈의 일례이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the estimated code phase calculation program 2224 in the first storage unit 2210. The estimation code phase calculation program 2224 is for calculating the estimation code phase CPip by the control unit 2200 based on the base station code phase CPb and the estimated difference CPdif calculated by receiving the radio wave S1 or the like. Program. The estimation code phase CPip is an example of an estimation code phase.

도 15는 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2224)에 의한 처리의 설명도이다.15 is an explanatory diagram of processing by the estimated code phase calculating program 2224.

제어부(2100)는, 특정한 GPS 위성에 대해서, 기지국 위치(Pb)에 있어서의 앙각(ELVb)이 초기 위치(Pip)에 있어서의 앙각(ELVip)보다도 큰 경우에는, 기지국 코드 페이즈(CPb)에 추정 차분(CPdif)를 가산하는 식 4A를 사용하여, 추정 코드 페이즈(CPip)를 산출한다. 앙각(ELVb)이 앙각(ELVip)보다도 크다는 것은, 특정한 위성과 기지국(2040)의 거리는, 그 위성과 단말(2020)의 거리보다도 짧은 것을 의미한다. 이 때문에, 추정 차분(CPdif)의 부호는 정(+)이 되는 것이다. The control unit 2100 estimates the base station code phase CPb when the elevation angle ELVb at the base station position Pb is larger than the elevation angle ELVip at the initial position Pip with respect to a specific GPS satellite. The estimated code phase CPip is calculated using Equation 4A which adds the difference CPdif. The elevation angle ELVb larger than the elevation angle ELVip means that the distance between the particular satellite and the base station 2040 is shorter than the distance between the satellite and the terminal 2020. For this reason, the sign of the estimated difference CPdif is positive.

이에 대해, 제어부(2100)는, 특정한 GPS 위성에 대해서, 기지국 위치(Pb)에 있어서의 앙각(ELVb)이 초기 위치(Pip)에 있어서의 앙각(ELVip)보다도 작은 경우에는, 기지국 코드 페이즈(CPb)로부터 추정 차분(CPdif)를 빼는 식 4B를 사용하여, 추정 코드 페이즈(CPip)를 산출한다. 앙각(ELVb)이 앙각(ELvip)보다도 작다는 것은, 특정한 위성과 기지국(2040)의 거리는, 그 위성과 단말(2020)의 거리보다도 긴 것을 의미한다. 이 때문에, 추정 차분(CPdif)의 부호는 부(-)가 되는 것이다. In contrast, the control unit 2100 determines that the elevation angle ELVb at the base station position Pb is smaller than the elevation angle ELVip at the initial position Pip for the specific GPS satellite. The estimated code phase CPip is calculated using Equation 4B by subtracting the estimated difference CPdif. The elevation angle ELVb smaller than the elevation angle ELvip means that the distance between the particular satellite and the base station 2040 is longer than the distance between the satellite and the terminal 2020. For this reason, the sign of the estimated difference CPdif becomes negative.

제어부(2200)는, 산출한 추정 코드 페이즈(CPip)를 제2 기억부(2250)에 격납한다. 또한, 본 실시의 형태와는 달리, 추정 차분(CPdif)의 부호는, 도 14의 식 2 의 계산 과정에서 판단해도 된다. 즉, 도 14의 식 2의 계산 과정에서는, 특정한 GPS 위성과 기지국 위치(Pb)의 거리와, 그 GPS 위성과 단말(2020)의 거리의 차분을 산출하므로, 쌍방의 거리를 비교할 수 있다. 그리고, 특정한 GPS 위성과 기지국 위치(Pb)의 거리가, 그 GPS 위성과 단말(2020)의 거리보다도 긴 경우에는, 추정 차분(CPdif)의 부호는 부가 된다. 반대로, 특정한 GPS 위성과 기지국 위치(Pb)의 거리가, 그 GPS 위성과 단말(2020)의 거리보다도 짧은 경우에는, 추정 차분(CPdlf)의 부호는 정이 된다. The control unit 2200 stores the calculated estimated code phase CPip in the second storage unit 2250. In addition, unlike the present embodiment, the sign of the estimated difference CPdif may be determined in the calculation process of equation (2) in FIG. That is, in the calculation process of Equation 2 of FIG. 14, since the difference between the distance between the specific GPS satellite and the base station position Pb and the distance between the GPS satellite and the terminal 2020 is calculated, both distances can be compared. When the distance between the specific GPS satellite and the base station position Pb is longer than the distance between the GPS satellite and the terminal 2020, the code of the estimated difference CPdif is added. In contrast, when the distance between the specific GPS satellite and the base station position Pb is shorter than the distance between the GPS satellite and the terminal 2020, the code of the estimated difference CPdlf is positive.

도 12에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040)은, 제1 기억부(2210)에, 보조 정보 송신 프로그램(2226)을 격납하고 있다. 보조 정보 송신 프로그램(2226)은, 제어부(2200)가, 단말(2020)에 대해, 초기 위치 정보(2262)와 추정 코드 페이즈 정보(2266)를 송신하기 위한 프로그램이다. 보조 정보 송신 프로그램(2226)과 제어부(2200)는, 보조 정보 송신부의 일례이다. As shown in FIG. 12, the base station 2040 stores the auxiliary information transmission program 2226 in the first storage unit 2210. The auxiliary information transmission program 2226 is a program for the control unit 2200 to transmit the initial position information 2226 and the estimated code phase information 2266 to the terminal 2020. The auxiliary information transmitting program 2226 and the control unit 2200 are examples of the auxiliary information transmitting unit.

이상이, 기지국(2040)의 주요 소프트웨어 구성이다. The above is the main software configuration of the base station 2040.

계속해서, 단말(2020)의 주요 소프트웨어 구성에 대해서 설명한다. Subsequently, the main software configuration of the terminal 2020 will be described.

(단말(2020)의 주요 소프트웨어 구성에 대해서)(Main software configuration of terminal 2020)

도 16은 단말(2020)의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 16 is a schematic diagram showing the main software configuration of the terminal 2020.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 각 부를 제어하는 단말 제어부(2100), 도 11의 통신 장치(2032)에 대응하는 통신부(2102), GPS 장치(2034)에 대응하는 GPS부(2104), 표시 장치(2036)에 대응하는 표시부(2106) 등을 가진다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 includes a terminal control unit 2100 for controlling each unit, a communication unit 2102 corresponding to the communication device 2032 of FIG. 11, and a GPS unit corresponding to the GPS device 2034. 2104, a display unit 2106 corresponding to the display device 2036, and the like.

단말(2020)은, 또한, 각종 프로그램을 격납하는 제1 기억부(2110), 각종 정 보를 격납하는 제2 기억부(2150)를 가진다. The terminal 2020 further includes a first storage unit 2110 for storing various programs and a second storage unit 2150 for storing various kinds of information.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은 제2 기억부(2150)에, 위성 궤도 정보(2152)를 격납하고 있다. 위성 궤도 정보(2152)는, 알마낙(2152a) 및 에피메리스(2152b)를 포함한다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores satellite orbit information 2152 in the second storage unit 2150. Satellite orbit information 2152 includes almanac (2152a) and epimeris (2152b).

단말(2020)은, 위성 궤도 정보(2152)를, 측위를 위해 사용한다. The terminal 2020 uses the satellite orbit information 2152 for positioning.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 제1 기억부(2110)에, 위성 신호 수신 프로그램(2112)을 격납하고 있다. 위성 신호 수신 프로그램(2112)은, 제어부(2100)가, GPS 위성(12a) 등으로부터, 전파 S1 등을 수신하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores the satellite signal receiving program 2112 in the first storage unit 2110. The satellite signal reception program 2112 is a program for the control unit 2100 to receive radio waves S1 and the like from the GPS satellites 12a and the like.

위성 신호 수신 프로그램(2112)의 내용은, 상술의 기지국(2040)의 위성 신호 수신 프로그램(2216)과 동일한데, 제어부(2100)는, 전파 S1 등을 수신하기 위한 초기 위치로서, 초기 위치(Pip)를 사용한다. 즉, 관측 가능한 GPS 위성(12a) 등을 산출하기 위한 기준 위치로서 초기 위치(Pip)를 사용하고, 또한, GPS 위성(12a) 등으로부터의 수신 주파수를 산출하기 위해서도 초기 위치(Pip)를 사용하도록 구성되어 있다. 이 수신 주파수에는, 도플러 편이를 포함한다. The contents of the satellite signal receiving program 2112 are the same as the satellite signal receiving program 2216 of the base station 2040 described above. The control unit 2100 is an initial position for receiving radio waves S1 and the like. ). That is, the initial position Pip is used as a reference position for calculating the observable GPS satellite 12a or the like, and the initial position Pip is also used for calculating the reception frequency from the GPS satellite 12a or the like. Consists of. This reception frequency includes Doppler shift.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 제1 기억부(2110)에, 코드 페이즈 산출 프로그램(2114)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 산출 프로그램(2114)은, 단말 제어부(2100)가, 전파 S1 등을 수신하여 GPS 위성(12a) 등 마다 C/A 코드의 코드 페이즈를 산출하기 위한 프로그램이다. 코드 페이즈 산출 프로그램(2114)과 단말 제어부(2100)는, 단말 코드 페이즈 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores the code phase calculating program 2114 in the first storage unit 2110. The code phase calculation program 2114 is a program for the terminal control unit 2100 to receive a radio wave S1 or the like and calculate a code phase of a C / A code for each GPS satellite 12a or the like. The code phase calculating program 2114 and the terminal control unit 2100 are examples of the terminal code phase calculating unit.

단말 제어부(2100)는, 예를 들면, GPS 위성(12a)에 대한 코드 페이즈(CPm1), GPS 위성(12b)에 대한 코드 페이즈(CPm2), GPS 위성(12c)에 대한 코드 페이즈(CPm3), GPS 위성(12d)에 대한 코드 페이즈(CPm4)를 산출한다. The terminal controller 2100 may include, for example, a code phase CPm1 for the GPS satellites 12a, a code phase CPm2 for the GPS satellites 12b, a code phase CPm3 for the GPS satellites 12c, The code phase CPm4 for the GPS satellite 12d is calculated.

단말 제어부(2100)는, 코드 페이즈(CPm1) 등을 나타내는 코드 페이즈 정보(2154)를 제2 기억부(2150)에 격납한다. 또한, 코드 페이즈(CPm1) 등을 총칭하여 단말 코드 페이즈(CPm)라고 부른다. The terminal control unit 2100 stores the code phase information 2154 indicating the code phase CPm1 or the like in the second storage unit 2150. Code phase CPm1 and the like are collectively called terminal code phase CPm.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 제1 기억부(2110)에, 보조 정보 수신 프로그램(2116)을 격납하고 있다. 보조 정보 수신 프로그램(2116)은, 단말 제어부(2100)가, 기지국(2040)으로부터 초기 위치 정보(2262)(도 12 참조)와 추정 코드 페이즈 정보(2266)(도 12 참조)를 수신하기 위한 프로그램이다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores the auxiliary information receiving program 2116 in the first storage unit 2110. The auxiliary information receiving program 2116 is a program for the terminal control unit 2100 to receive initial positional information 2262 (see FIG. 12) and estimated code phase information 2266 (see FIG. 12) from the base station 2040. to be.

단말 제어부(2100)는, 수신한 초기 위치 정보(2262)를 초기 위치 정보(2156)로서 제2 기억부(2150)에 격납한다. 또한, 단말 제어부(2100)는, 수신한 추정 코드 페이즈 정보(2266)를 추정 코드 페이즈 정보(2158)로서 제2 기억부(2150)에 격납한다.The terminal control unit 2100 stores the received initial position information 2226 in the second storage unit 2150 as the initial position information 2156. The terminal control unit 2100 stores the received estimated code phase information 2266 in the second storage unit 2150 as the estimated code phase information 2158.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 제1 기억부(2110)에, 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(2118)을 격납하고 있다. 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(2118)은, 단말 제어부(2200)가, 추정 코드 페이즈(CPip)와 단말 코드 페이즈(CPm)의 코드 페이즈 차분(CPer)을 산출하기 위한 프로그램이다. 코드 페이즈 차분(CPer)은, 코드 페이즈 차분의 일례이다. 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(2118)과 단말 제어부(2200)는, 코드 페이즈 차분 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores the code phase difference calculating program 2118 in the first storage unit 2110. The code phase difference calculation program 2118 is a program for the terminal control unit 2200 to calculate the code phase difference CPer between the estimated code phase CPip and the terminal code phase CPm. Code phase difference CPer is an example of code phase difference. The code phase difference calculating program 2118 and the terminal control unit 2200 are examples of the code phase difference calculating unit.

도 17은 코드 페이즈 차분 산출 프로그램(2118)에 의한 처리의 설명도이다.17 is an explanatory diagram of processing by the code phase difference calculating program 2118.

단말 제어부(2100)는, 도 17a에 도시하는 바와 같이, 추정 코드 페이즈(CPip)와 단말 코드 페이즈(CPm)의 차분을 산출하고, 그 절대치를 구하는 식 5에 의해서, 코드 페이즈 차분(CPer)을 산출한다. As shown in FIG. 17A, the terminal control unit 2100 calculates the difference between the estimated code phase CPip and the terminal code phase CPm, and calculates the code phase difference CPer by the following equation (5). Calculate.

단말 제어부(2100)는, 도 17b에 도시하는 바와 같이, 각 GPS 위성(12a) 등 마다, 코드 페이즈 차분(CPer)을 산출한다. 예를 들면, GPS 위성(12a)에 대한 코드 페이즈 차분(Cpera)은 c1 칩이고, GPS 위성(12b)에 대한 코드 페이즈 차분(Cpera)은 c2 칩이다.As shown in FIG. 17B, the terminal control unit 2100 calculates a code phase difference CPer for each GPS satellite 12a and the like. For example, the code phase difference Cpera for the GPS satellites 12a is a c1 chip, and the code phase difference Cpera for the GPS satellites 12b is a c2 chip.

단말 제어부(2100)는, 산출한 코드 페이즈 차분(CPer)을 표시하는 코드 페이즈 차분 정보(2160)를 제2 기억부(2150)에 격납한다. The terminal control unit 2100 stores the code phase difference information 2160 indicating the calculated code phase difference CPer in the second storage unit 2150.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 제1 기억부(2110)에, 측위 프로그램(2120)을 격납하고 있다. 측위 프로그램(2120)은, 단말 제어부(2100)가, 코드 페이즈 차분(CPer)에 따라, 추정 코드 페이즈(CPip) 또는 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용하여 측위를 행하기 위한 프로그램이다. 측위 프로그램(2120)과 단말 제어부(2100)는, 측위부의 일례이다. As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores the positioning program 2120 in the first storage unit 2110. The positioning program 2120 is a program for the terminal control unit 2100 to perform positioning using an estimated code phase CPip or a terminal code phase CPm according to a code phase difference CPer. The positioning program 2120 and the terminal control unit 2100 are examples of the positioning unit.

도 18은 측위 프로그램(2120)에 의한 처리의 설명도이다. 18 is an explanatory diagram of processing by the positioning program 2120.

도 18a에 도시하는 바와 같이, 단말 제어부(2100)는, 코드 페이즈 차분(Cper)이 임계치(α) 미만인 위성에 대해서는, 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용한다. 코드 페이즈 차분(Cper)이 임계치(α) 미만이면, 그 GPS 위성으로부터의 전파 S1 등은 멀티 패스가 아니라고 생각되므로, 제어부(2100)는, 실제로 신호 S1 등을 수신하여 산출한 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용하는 것이다. 임계치(α)는, 초기 위치(Pip)의 정밀도에 따라, 멀티 패스를 판정할 수 있는 값으로서 규정되어 있다. As shown in FIG. 18A, the terminal control unit 2100 uses the terminal code phase CPm for satellites whose code phase difference Cper is less than the threshold α. If the code phase difference Cper is less than the threshold α, the radio wave S1 from the GPS satellite is not considered to be a multipath. Therefore, the control unit 2100 actually receives and calculates the terminal code phase CPm (CPm). ). The threshold value α is defined as a value capable of determining the multipath in accordance with the precision of the initial position Pip.

본 실시의 형태의 임계치(α)는, 예를 들면, 2칩(chip)이다. C/A 코드는 1,023칩으로 구성되는데, 추정 코드 페이즈(CPip)와 단말 코드 페이즈(CPm)가 2칩 이상 어긋난 경우에는, 단말 코드 페이즈(CPm)가 멀티 패스의 신호에 의해서 산출된다고 판단하는 것이다. The threshold α of the present embodiment is, for example, two chips. The C / A code is composed of 1,023 chips. When the estimated code phase CPip and the terminal code phase CPm are shifted by two or more chips, it is determined that the terminal code phase CPm is calculated by a multipath signal. .

또한, 임계치(α)는, 초기 위치(Pip)의 정밀도가 높을수록, 작게 설정할 수 있다. 그리고, 초기 위치(Pip)는 RTT과 통신 전파의 송신 방향에 의해서 규정되므로, 예를 들면, 송신 방향을 상세하게 알수록, 초기 위치(Pip)의 정밀도는 높아진다. 이 때문에, 본 실시의 형태와는 달리, 송신 방향이 8방향(북, 북동, 동, 남동, 남, 남서, 서쪽, 북서)이면, 임계치(α)를 1.5칩으로 하고, 송신 방향이 16방향이면 임계치(α)를 1칩으로 할 수 있다. 초기 위치(Pip)의 정밀도가 높고, 임계치(α)를 작게 설정할 수록, 단말 코드 페이즈(CPm)가 멀티 패스의 영향을 받는지 여부를 정밀도 좋게 판단할 수 있다. The threshold α can be set smaller as the precision of the initial position Pip is higher. And since the initial position Pip is prescribed | regulated by the transmission direction of RTT and communication radio waves, the precision of the initial position Pip becomes high, for example, as the transmission direction is known in detail. Therefore, unlike the present embodiment, when the transmission direction is eight directions (north, northeast, east, southeast, south, southwest, west, northwest), the threshold α is set to 1.5 chips, and the transmission direction is 16 directions. The back threshold α can be set to one chip. As the precision of the initial position Pip is higher and the threshold value α is set smaller, it is possible to accurately determine whether the terminal code phase CPm is affected by the multipath.

이에 대해, 단말 제어부(2100)는, 코드 페이즈 차분(CPer)이 임계치(α) 이상인 위성에 대해서는, 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용한다. 코드 페이즈 차분(Cper)이 임계치(α) 이상이면, 그 GPS 위성으로부터의 전파 S1 등은 멀티 패스라고 생각되므로, 제어부(2100)는, 추정 코드 페이즈(CPip)를 사용하는 것이다. In contrast, the terminal control unit 2100 uses the terminal code phase CPm for satellites whose code phase difference CPer is equal to or larger than the threshold α. If the code phase difference Cper is equal to or larger than the threshold α, since the radio wave S1 from the GPS satellite is considered to be a multipath, the control unit 2100 uses the estimated code phase CPip.

예를 들면, 제어부(2100)는, GPS 위성(12a, 12b, 12c 및 12d)를 사용하여 측위하는 경우로서, GPS 위성(12c)에 대응하는 코드 페이즈 차분(CPer)만이 임계치 (α) 이상인 경우에는, 도 18b에 도시하는 바와 같이, 단말 코드 페이즈(CPma, CPmb, CPmd) 및 추정 코드 페이즈(CPipc)를 사용하여 측위를 행한다.For example, when the control unit 2100 performs positioning using the GPS satellites 12a, 12b, 12c, and 12d, and only the code phase difference CPer corresponding to the GPS satellite 12c is greater than or equal to the threshold α. As shown in FIG. 18B, positioning is performed using terminal code phases CPma, CPmb, CPmd and estimated code phase CPipc.

단말 제어부(2100)는, 산출한 측위 위치 P1를 표시하는 측위 위치 정보(2162)를 제2 기억부(2150)에 격납한다. The terminal control unit 2100 stores the positioning position information 2162 indicating the calculated positioning position P1 in the second storage unit 2150.

도 16에 도시하는 바와 같이, 단말(2020)은, 제1 기억부(2110)에, 측위 위치 출력 프로그램(2122)을 격납하고 있다. 측위 위치 출력 프로그램(2122)은, 단말 제어부(2100)가, 측위 위치 P1를 표시 장치(2036)(도 11 참조)에 표시하기 위한 프로그램이다.As shown in FIG. 16, the terminal 2020 stores the positioning position output program 2122 in the first storage unit 2110. The positioning position output program 2122 is a program for the terminal control unit 2100 to display the positioning position P1 on the display device 2036 (see FIG. 11).

측위 시스템(2010)은, 상술과 같이 구성되어 있다. The positioning system 2010 is configured as described above.

상술과 같이, 기지국(2040)은, 단말(2020)의 초기 위치(Pip)를 산출할 수 있다. As described above, the base station 2040 may calculate the initial position Pip of the terminal 2020.

그리고, 기지국(2040)은, 추정 차분(CPdif)을 산출할 수 있다. The base station 2040 may then calculate an estimated difference CPdif.

또한, 기지국(2040)은, 전파 S1 등에 의거해 산출한 코드 페이즈(CPb)와 추정 차분(CPdif)에 의거해, 단말(2020)의 초기 위치(Pip)에 있어서의 추정 코드 페이즈(CPip)를 산출할 수 있다. The base station 2040 also calculates the estimated code phase CPip at the initial position Pip of the terminal 2020 based on the code phase CPb and the estimated difference CPdif calculated based on the radio wave S1 or the like. Can be calculated.

한편, 단말(2020)은, 추정 코드 페이즈(CPip)와 단말 코드 페이즈(CPm)의 코드 페이즈 차분(CPer)을 산출할 수 있다. 여기서, 단말(2020)은, 초기 위치(Pip)를 사용하여 C/A 코드를 실은 전파 S1 등의 도플러 편이를 예상할 수 있으므로, 효율적으로 C/A 코드를 수신할 수 있어, 신속하게 단말 코드 페이즈(CPm)를 산출할 수 있다. Meanwhile, the terminal 2020 may calculate a code phase difference CPer between the estimated code phase CPip and the terminal code phase CPm. Here, since the terminal 2020 can anticipate a Doppler shift such as the radio wave S1 carrying the C / A code using the initial position Pip, the terminal 2020 can efficiently receive the C / A code, thereby promptly receiving the terminal code. The phase CPm can be calculated.

그리고, 단말(2020)은, 코드 페이즈 차분(CPer)에 따라, 추정 코드 페이즈(CPip) 또는 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용하여 측위를 행할 수 있다. The terminal 2020 may perform positioning using an estimated code phase CPip or a terminal code phase CPm according to a code phase difference CPer.

예를 들면, 단말(2020)은, 코드 페이즈 차분(CPer)이 멀티 패스를 나타낼만큼 큰 경우에는, 추정 코드 페이즈(CPip)를 사용하여 측위를 행할 수 있다. 추정 코드 페이즈(CPip)는, 기지국(2040)에 있어서의 코드 페이즈가 아니라, 단말(2020)의 초기 위치(Pip)에 있어서의 코드 페이즈라고 추정된 코드 페이즈이다. 즉, 초기 위치(Pip)는, 기지국(2040)의 위치보다도, 단말(2020)의 실제 위치에 가깝다. For example, the terminal 2020 may perform positioning using the estimated code phase CPip when the code phase difference CPer is large enough to indicate a multipath. The estimated code phase CPip is not a code phase in the base station 2040, but a code phase estimated as a code phase at an initial position Pip of the terminal 2020. That is, the initial position Pip is closer to the actual position of the terminal 2020 than the position of the base station 2040.

이 때문에, 추정 코드 페이즈(CPip)는, 기지국 코드 페이즈(CPb)보다도, 단말(2020)의 실제 코드 페이즈에 가깝다. For this reason, the estimated code phase CPip is closer to the actual code phase of the terminal 2020 than the base station code phase CPb.

이에 따라, 측위 시스템(2020)에 의하면, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스의 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있다. 또한, 초기 위치(Pip)는, 기지국(2040)의 위치보다도 단말(2020)의 실제 위치에 가까우므로, 측위 연산의 과정에서 계산 결과의 수속이 빨라진다. 즉, TTFF(Time To First Fix)가 짧아진다. Accordingly, according to the positioning system 2020, the multipath can be determined, and in the case of the multipath, the positioning can be performed with higher precision than using the code phase in the communication base station. In addition, since the initial position Pip is closer to the actual position of the terminal 2020 than the position of the base station 2040, the procedure of the calculation result is faster in the process of positioning calculation. That is, the time to first fix (TTFF) is shortened.

이상이 본 실시의 형태에 관한 측위 시스템(10)의 구성인데, 이하, 그 동작예를 주로 도 19 및 도 20을 사용하여 설명한다. As mentioned above, although it is the structure of the positioning system 10 which concerns on this embodiment, the operation example is demonstrated mainly using FIG. 19 and FIG.

도 19 및 도 20은 측위 시스템(2010)의 동작예를 나타내는 개략 플로우 챠트이다. 19 and 20 are schematic flowcharts showing an example of the operation of the positioning system 2010.

우선, 기지국(2040)이, 단말(2020)과의 사이의 RTT를 산출한다(도 19의 단계 STBl). 계속해서, 기지국(2040)이, 송신 방향 정보를 취득한다(단계 STB2). First, the base station 2040 calculates an RTT with the terminal 2020 (step STBl in FIG. 19). Subsequently, the base station 2040 obtains transmission direction information (step STB2).

계속해서, 기지국(2040)은, 전파 S1 등을 수신하여, 코드 페이즈(CPb)를 산출한다(단계 STB3). Subsequently, the base station 2040 receives the radio wave S1 and the like and calculates the code phase CPb (step STB3).

계속해서, 기지국(2040)은, 기지국 위치(Pb, RTT) 및 송신 방향에 의거해, 단말(2020)의 초기 위치(Pip)를 산출한다(단계 STB4). 이 단계 STB4는, 초기 위치 산출 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 2040 calculates the initial position Pip of the terminal 2020 based on the base station positions Pb and RTT and the transmission direction (step STB4). This step STB4 is an example of an initial position calculation step.

계속해서, 기지국(2040)은, 기지국 위치(Pb)에 있어서의 코드 페이즈와 초기 위치(Pip)에 있어서의 코드 페이즈의 추정 차분(CPdif)을 산출한다(단계 STB5). 이 단계 STB5는, 추정 차분 산출 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 2040 calculates an estimated difference CPdif between the code phase at the base station position Pb and the code phase at the initial position Pip (step STB5). This step STB5 is an example of the estimated difference calculating step.

계속해서, 기지국(2040)은, 기지국 코드 페이즈(CPb)와 추정 차분(CPdif)에 의거해, 초기 위치(Pip)에 있어서의 추정 코드 페이즈(CPip)를 산출한다(단계 STB6). 이 단계 STB6는, 추정 코드 페이즈 산출 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 2040 calculates the estimated code phase CPip at the initial position Pip based on the base station code phase CPb and the estimated difference CPdif (step STB6). This step STB6 is an example of an estimation code phase calculation step.

계속해서, 기지국(2040)은, 단말(2020)에 대해, 초기 위치 정보(2262)(도 12 참조)와 추정 코드 페이즈 정보(2266)(도 12 참조)를 송신한다(단계 STB7). 이 단계 STB7는, 보조 정보 송신 단계의 일례이다. Subsequently, the base station 2040 transmits initial positional information 2262 (see FIG. 12) and estimated code phase information 2266 (see FIG. 12) to the terminal 2020 (step STB7). This step STB7 is an example of the auxiliary information transmission step.

한편, 단말(2020)은, 기지국(2040)으로부터 초기 위치 정보(2262)와 추정 코드 페이즈 정보(2266)를 수신한다(도 20의 단계 STB8). 단말(2020)은, 초기 위치 정보(2262)를 초기 위치 정보(2156)로서, 추정 코드 페이즈 정보(2266)를 추정 코드 페이즈 정보(2158)로서 제2 기억부(2150)에 격납한다. On the other hand, the terminal 2020 receives the initial positional information 2262 and the estimated code phase information 2266 from the base station 2040 (step STB8 in FIG. 20). The terminal 2020 stores the initial position information 2226 as the initial position information 2156 and the estimated code phase information 2266 in the second storage unit 2150 as the estimated code phase information 2158.

계속해서, 단말(2020)은, 초기 위치(Pip)를 사용하여, 전파 S1 등에 실린 C/A 코드를 수신한다(단계 STB9). Subsequently, the terminal 2020 receives the C / A code on the radio wave S1 or the like using the initial position Pip (step STB9).

계속해서, 단말(2020)은, 단말 코드 페이즈(CPm)를 산출한다(단계 STB10).Subsequently, the terminal 2020 calculates the terminal code phase CPm (step STB10).

계속해서, 단말(2020)은, 추정 코드 페이즈(CPip)와 단말 코드 페이즈(CPm)의 코드 페이즈 차분(CPer)을 산출한다(단계 STBl1). Subsequently, the terminal 2020 calculates the code phase difference CPer between the estimated code phase CPip and the terminal code phase CPm (step STBl1).

계속해서, 단말(2020)은, 코드 페이즈 차분(CPer)이 임계치(α) 이상인 위성 에 대해서는 추정 코드 페이즈(CPip)를 사용하고, 코드 페이즈 차분(CPer)이 임계치(α) 미만인 위성에 대해서는 단말 코드 페이즈(CPm)를 사용하여 측위를 행한다(단계 STB12). Subsequently, the terminal 2020 uses the estimated code phase CPip for the satellite whose code phase difference CPer is greater than or equal to the threshold α, and uses the terminal for the satellite whose code phase difference CPer is less than the threshold α. Positioning is performed using the code phase CPm (step STB12).

계속해서, 단말(2020)은, 측위 위치 P1를 출력한다(단계 STB13). Subsequently, the terminal 2020 outputs the positioning position P1 (step STB13).

이상의 단계에 의해서, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스인 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다 정밀도 좋게 측위할 수 있다. By the above steps, the multipath can be determined, and in the case of the multipath, the positioning can be performed with higher precision than using the code phase in the communication base station.

(제2 실시 형태의 변형예) (Modification of 2nd Embodiment)

다음에, 제2 실시 형태의 변형예에 대해서 설명한다. Next, a modification of the second embodiment will be described.

제2 실시 형태의 변형예에 있어서의 단말(2020X) 및 기지국(2040X)의 구성은, 각각 상기 제2 실시 형태의 단말(2020) 및 기지국(2040)과 많은 구성이 공통되므로 공통되는 부분은 동일한 부호 등으로 하여, 설명을 생략하고, 이하, 상이점을 중심으로 설명한다. The configurations of the terminal 2020X and the base station 2040X in the modification of the second embodiment are the same as those of the terminal 2020 and the base station 2040 of the second embodiment, respectively, so that the common parts are the same. The explanations are omitted with reference to symbols and the like, and explanation will be made below with respect to differences.

제2 실시 형태의 변형예에 있어서는, 제2 실시 형태의 기지국(2040)이 갖는 많은 기능을 단말(2020X)이 가진다. 이에 따라, 통신 기지국에 대폭적인 개변을 가하지 않고, 멀티 패스를 판단하여, 멀티 패스인 경우에는 통신 기지국에 있어서의 코드 페이즈를 사용하는 것보다도 정밀도 좋게 측위할 수 있다. In the modification of 2nd Embodiment, the terminal 2020X has many functions which the base station 2040 of 2nd Embodiment has. As a result, the multipath can be determined without significantly modifying the communication base station, and in the case of the multipath, the positioning can be performed with higher accuracy than using the code phase of the communication base station.

도 21은, 기지국(2040X)의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 21 is a schematic diagram showing the main software configuration of the base station 2040X.

도 21에 도시하는 바와 같이, 기지국(2040X)은, 제2 실시 형태의 기지국(2040)(도 12 참조)과 달리, RTT 산출 프로그램(2212), 초기 위치 산출 프로그램(2220), 추정 차분 산출 프로그램(2222), 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2224)및 보조 정보 송신 프로그램(2226)을 가지지 않는다. As shown in FIG. 21, unlike the base station 2040 (refer FIG. 12) of 2nd Embodiment, the base station 2040X differs from the RTT calculation program 2212, the initial position calculation program 2220, and the estimated difference calculation program. 2222, the estimation code phase calculation program 2224 and the auxiliary information transmission program 2226 are not provided.

그리고, 기지국(2040X)은, 제1 기억부(2150)에, 기초 정보 송신 프로그램(2228)을 격납하고 있다. 기초 정보 송신 프로그램(2228)은, 제어부(2200)가, 단말(2020X)에 대해, 기지국 위치 정보(2254), 송신 방향 정보(2258) 및 코드 페이즈 정보(2260)를 송신하기 위한 프로그램이다. The base station 2040X stores the basic information transmission program 2228 in the first storage unit 2150. The basic information transmission program 2228 is a program for the control unit 2200 to transmit the base station position information 2254, the transmission direction information 2258, and the code phase information 2260 to the terminal 2020X.

도 22는, 단말(2020X)의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 22 is a schematic diagram showing the main software configuration of the terminal 2020X.

도 22에 도시하는 바와 같이, 단말(2020X)은 제2 실시 형태의 단말(2020)(도 16 참조)과 달리, 보조 정보 수신 프로그램(2116)을 갖지 않는다. As shown in FIG. 22, the terminal 2020X does not have the auxiliary information receiving program 2116 unlike the terminal 2020 (see FIG. 16) of the second embodiment.

그리고, 단말(2020X)은, 제1 기억부(2150)에, 기초 정보 수신 프로그램(2124)을 격납하고 있다. 기초 정보 수신 프로그램(2124)은, 단말 제어부(2100)가, 기지국(2040X)으로부터 기지국 위치 정보(2254), 송신 방향 정보(2258) 및 코드 페이즈 정보(2260)를 수신하기 위한 프로그램이다. 기초 정보 수신 프로그램(2124)과 단말 제어부(2100)는, 기지국 위치 정보 취득부의 일례이고, 송신 방향 취득부의 일례이고, 기지국 코드 페이즈 취득부의 일례이기도 하다. The terminal 2020X stores the basic information receiving program 2124 in the first storage unit 2150. The basic information receiving program 2124 is a program for the terminal control unit 2100 to receive the base station position information 2254, the transmission direction information 2258, and the code phase information 2260 from the base station 2040X. The basic information receiving program 2124 and the terminal control unit 2100 are examples of the base station position information acquisition unit, examples of the transmission direction acquisition unit, and examples of the base station code phase acquisition unit.

단말 제어부(2200)는, 기지국 위치 정보(2254)에 포함되는 기지국 위치(Pb), 송신 방향 정보(2258)에 포함되는 송신 방향 및 코드 페이즈 정보(2260)에 포함되 는 기지국 코드 페이즈(CPb)를 기초 정보(2164)로서 제2 기억부(2150)에 격납한다. The terminal controller 2200 may include a base station position Pb included in the base station position information 2254, a base station code phase CPb included in the transmission direction and code phase information 2260 included in the transmission direction information 2258. Is stored in the second storage unit 2150 as basic information 2164.

도 22에 도시하는 바와 같이, 단말(2020X)은 제1 기억부(2150)에, RTT 산출 프로그램(2126)을 격납하고 있다. RTT 산출 프로그램(2126)의 내용은, 기지국(2040)의 RTT 산출 프로그램(2212)(도 12 참조)과 동일하다. RTT 산출 프로그램(2126)과 단말 제어부(2100)는, 전파 시간 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 22, the terminal 2020X stores the RTT calculation program 2126 in the first storage unit 2150. The contents of the RTT calculation program 2126 are the same as the RTT calculation program 2212 (see FIG. 12) of the base station 2040. The RTT calculating program 2126 and the terminal control unit 2100 are examples of the propagation time calculating unit.

구체적으로, 단말 제어부(2100)는, 기지국(2040X)에 대해 특정한 프레임(단말 프레임이라고 부른다)을 송신하고, 그 단말 프레임에 대응하여 기지국(2040X)이 송신한 프레임(기지국 프레임이라고 부른다)을 수신한다. 그리고, 특정한 단말 프레임의 송신 시각과, 그 단말 프레임에 대응하는 기지국 프레임의 수신 시각을 계측함으로써, RTT를 산출한다. Specifically, the terminal control unit 2100 transmits a specific frame (called a terminal frame) to the base station 2040X, and receives a frame (called a base station frame) transmitted by the base station 2040X in response to the terminal frame. do. The RTT is calculated by measuring the transmission time of the specific terminal frame and the reception time of the base station frame corresponding to the terminal frame.

도 22에 도시하는 바와 같이, 단말(2020X)은 제1 기억부(2150)에, 초기 위치 산출 프로그램(2128)을 격납하고 있다. 초기 위치 산출 프로그램(2128)의 내용은, 기지국(2040)의 초기 위치 산출 프로그램(2220)(도 12 참조)과 동일하다. 초기 위치 산출 프로그램(2128)과 단말 제어부(2100)는, 초기 위치 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 22, the terminal 2020X stores the initial position calculation program 2128 in the first storage unit 2150. The content of the initial position calculation program 2128 is the same as the initial position calculation program 2220 (see FIG. 12) of the base station 2040. The initial position calculation program 2128 and the terminal control unit 2100 are examples of the initial position calculation unit.

단말 제어부(2100)는 산출한 초기 위치(Pip)를 표시하는 초기 위치 정보(2166)를 제2 기억부(2150)에 격납한다. The terminal control unit 2100 stores the initial position information 2166 indicating the calculated initial position Pip in the second storage unit 2150.

또한, 본 변형예와는 달리, 제어부(2100)는, 복수의 기지국(2040X)으로부터 신호를 수신하고, 그 신호에 따라서, 초기 위치(Pip)를 산출하도록 해도 된다. In addition, unlike the present modification, the control unit 2100 may receive signals from the plurality of base stations 2040X and calculate the initial position Pip in accordance with the signals.

도 22에 도시하는 바와 같이, 단말(2020X)은 제1 기억부(2150)에, 추정 차분 산출 프로그램(2130)을 격납하고 있다. 추정 차분 산출 프로그램(2130)의 내용은, 기지국(2040)의 추정 차분 산출 프로그램(2222)(도 12 참조)과 동일하다. 추정 차분 산출 프로그램(2130)과 단말 제어부(2100)는, 추정 차분 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 22, the terminal 2020X stores the estimated difference calculating program 2130 in the first storage unit 2150. The content of the estimated difference calculating program 2130 is the same as the estimated difference calculating program 2222 (see FIG. 12) of the base station 2040. The estimated difference calculating program 2130 and the terminal control unit 2100 are examples of the estimated difference calculating unit.

단말 제어부(2100)는, 산출한 추정 차분(CPdif)을 표시하는 추정 차분 정보(2168)를 제2 기억부(2150)에 격납한다. The terminal control unit 2100 stores the estimated difference information 2168 indicating the calculated estimated difference CPdif in the second storage unit 2150.

도 22에 도시하는 바와 같이, 단말(2020X)은 제1 기억부(2150)에, 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2132)을 격납하고 있다. 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2132)의 내용은, 기지국(2040)의 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2224)(도 12 참조)과 동일하다. 추정 코드 페이즈 산출 프로그램(2132)과 단말 제어부(2100)는 추정 코드 페이즈 산출부의 일례이다. As shown in FIG. 22, the terminal 2020X stores the estimated code phase calculating program 2132 in the first storage unit 2150. The contents of the estimation code phase calculation program 2132 are the same as those of the estimation code phase calculation program 2224 (see FIG. 12) of the base station 2040. The estimated code phase calculator 2132 and the terminal controller 2100 are examples of the estimated code phase calculator.

단말 제어부(2100)는, 산출한 추정 코드 페이즈(CPip)를 표시하는 추정 코드 페이즈 정보(2170)를 제2 기억부(2150)에 격납한다. The terminal control unit 2100 stores the estimated code phase information 2170 indicating the calculated estimated code phase CPip in the second storage unit 2150.

이와 같이, 제2 실시 형태의 변형예에 있어서는, 단말(2020X)이, 초기 위치(Pip) 및 추정 코드 페이즈(CPip)를 산출하도록 되어 있다. As described above, in the modification of the second embodiment, the terminal 2020X calculates the initial position Pip and the estimated code phase CPip.

(프로그램 및 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 등에 대해) (For programs, computer-readable recording media, etc.)

컴퓨터에 상술의 동작예의 초기 위치 산출 단계와, 추정 차분 산출 단계와, 추정 코드 페이즈 산출 단계와, 보조 정보 송신 단계 등을 실행시키기 위한 통신 기지국의 제어 프로그램으로 할 수 있다. A control program of the communication base station for causing the computer to execute the initial position calculation step, the estimated difference calculation step, the estimation code phase calculation step, the auxiliary information transmission step, and the like of the above-described operation example.

또한, 이러한 통신 기지국의 제어 프로그램 등을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 등으로 하는 것도 가능하다.It is also possible to use a computer-readable recording medium or the like which records such a control program of the communication base station.

이들 통신 기지국의 제어 프로그램 등을 컴퓨터에 인스톨하고, 컴퓨터에 의 해서 실행가능한 상태로 하기 위해서 이용되는 프로그램 격납 매체는, 예를 들면, 플로피(등록 상표)와 같은 플렉시블 디스크, CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory), CD-R(Compact Disc-Recordable), CD-RW(Compact Disc-Rewritable), DVD(Digital Versatile Disc) 등의 패키지 미디어뿐만 아니라, 프로그램이 일시적 혹은 영속적으로 격납되는 반도체 메모리, 자기 디스크 혹은 광자기 디스크 등으로 실현할 수 있다.The program storage medium used to install the control programs of these communication base stations and the like in a computer and be executable by the computer is, for example, a flexible disk such as a floppy (registered trademark), a CD-ROM (Compact Disc). Package media such as Read Only Memory (CD-R), Compact Disc-Recordable (CD-R), Compact Disc-Rewritable (CD-RW), and Digital Versatile Disc (DVD), as well as semiconductor memory and magnetic A disk or a magneto-optical disk can be realized.

이상, 제2 실시 형태에 대해서 설명했는데, 다양한 변형 실시가 가능한 것은 말할 필요도 없다. As mentioned above, although 2nd Embodiment was described, it cannot be overemphasized that various deformation | transformation implementation is possible.

예를 들면, 제2 실시 형태와는 달리, 기지국(2040)이 단말(2020)로부터 단말 코드 페이즈(CPm)를 수신하여 코드 페이즈 차분(CPer)을 산출하고, 또한, 그 코드 페이즈 차분(CPer)을 임계치(α)와 비교해도 된다. 그리고, 단말(2020)에 대해, 측위에 사용하는 단말 코드 페이즈(CPm) 또는 추정 코드 페이즈(CPip)를 송신하도록 해도 된다. For example, unlike the second embodiment, the base station 2040 receives the terminal code phase CPm from the terminal 2020 to calculate the code phase difference CPer, and further, the code phase difference CPer. May be compared with the threshold α. The terminal 2020 may transmit a terminal code phase CPm or an estimated code phase CPip used for positioning.

이상, 2개의 실시 형태에 대해서 설명했는데, 본 발명은, 상술의 2개의 실시형태에 한정되지 않는다. 또한, 상술의 각 실시 형태는, 상호 조합하여 구성해도 된다. As mentioned above, although two embodiment was described, this invention is not limited to the above-mentioned two embodiment. In addition, you may comprise each above-mentioned embodiment combining mutually.

상기와 같이, 본 발명의 실시예에 관해서 상세히 설명했는데, 본 발명의 신규 사항 및 효과로부터 실체적으로 일탈하지 않는 많은 변형이 가능한 것은 당업자에게는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 이러한 변형예는 전부 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 한다. As described above, embodiments of the present invention have been described in detail, but it will be readily understood by those skilled in the art that many modifications are possible without departing substantially from the novelty and effects of the present invention. Accordingly, all such modifications are intended to be included within the scope of this invention.

도 1은 본 발명의 실시의 형태의 측위 시스템을 도시하는 개략도이다.1 is a schematic diagram illustrating a positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 측위 방법을 도시하는 개념도이다. 2 is a conceptual diagram illustrating a positioning method.

도 3은 단말의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.3 is a schematic diagram showing a main hardware configuration of a terminal.

도 4는 기지국의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.4 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the base station.

도 5는 단말의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다.5 is a schematic diagram showing the main software configuration of the terminal.

도 6은 측위 프로그램의 설명도이다. 6 is an explanatory diagram of a positioning program.

도 7은 기지국의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 7 is a schematic diagram showing the main software configuration of a base station.

도 8은 코드 페이즈 차분 산출 프로그램에 의한 처리의 설명도이다.8 is an explanatory diagram of a process by a code phase difference calculation program.

도 9는 측위 시스템의 동작예를 도시하는 개략 플로우 챠트이다. 9 is a schematic flowchart showing an operation example of the positioning system.

도 10은 기지국의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.10 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the base station.

도 11은 단말의 주요 하드웨어 구성을 도시하는 개략도이다.11 is a schematic diagram showing the main hardware configuration of the terminal.

도 12는 기지국의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다.12 is a schematic diagram showing the main software configuration of the base station.

도 13은 초기 위치 산출 프로그램에 의한 처리의 설명도이다.It is explanatory drawing of the process by an initial position calculation program.

도 14는 추정 차분 산출 프로그램에 의한 처리의 설명도이다. It is explanatory drawing of the process by the estimated difference calculating program.

도 15는 추정 코드 페이즈 산출 프로그램에 의한 처리의 설명도이다.It is explanatory drawing of the process by the estimation code phase calculation program.

도 16은 단말의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 16 is a schematic diagram showing the main software configuration of the terminal.

도 17은 코드 페이즈 차분 산출 프로그램에 의한 처리의 설명도이다.17 is an explanatory diagram of a process by a code phase difference calculation program.

도 18은 측위 프로그램에 의한 처리의 설명도이다. It is explanatory drawing of the process by a positioning program.

도 19는 측위 시스템의 동작예를 도시하는 개략 플로우 챠트이다.19 is a schematic flowchart showing an operation example of the positioning system.

도 20은 측위 시스템의 동작예를 도시하는 개략 플로우 챠트이다.20 is a schematic flowchart showing an operation example of the positioning system.

도 21은 기지국의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 21 is a schematic diagram showing the main software configuration of the base station.

도 22는 단말의 주요 소프트웨어 구성을 도시하는 개략도이다. 22 is a schematic diagram showing the main software configuration of the terminal.

Claims

A communication base station located in a fixed position and capable of communicating with a positioning device using satellite signals from a plurality of positioning satellites, the positioning device comprising:

A propagation time calculating section for calculating a propagation time during which communication radio waves propagate with the positioning device;

A propagation time evaluation unit for determining whether the propagation time is within a predetermined time allowable range;

A satellite signal receiver for receiving the satellite signal;

A code phase calculator for calculating a code phase of each satellite signal;

A positioning side code phase receiving unit which receives a positioning side code phase which is a code phase of each satellite signal calculated by the positioning device;

A difference calculator for calculating a difference between the code phase calculated by the code phase calculator and the positioning side code phase received from the positioning device;

A difference evaluator for determining whether the difference is within a multipath influence range that is a difference range when the multipath is affected;

And a correction value transmitter for transmitting the code phase calculated by the communication base station to the positioning device when the difference evaluator determines that the difference is within the multipath influence range.

The communication base station according to claim 1, wherein the time allowable range is defined as a time range when the positions of the communication base station and the positioning device are so close that they can be regarded as almost the same.

The communication base station according to claim 1 or 2, wherein the multipath influence range is defined in consideration of a distance for the time allowable range and a calculation error of the positioning side code phase.

A control method of a communication base station located at a fixed position and capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites,

Calculating a propagation time at which communication radio waves propagate with the positioning device;

Determining whether the propagation time is within a predefined time allowance range;

Receiving the satellite signal,

Calculating a code phase of each satellite signal,

Receiving a positioning side code phase, which is a code phase of each satellite signal calculated by the positioning device, from the positioning device;

Calculating a difference between the code phase calculated by the self communication base station and the positioning side code phase received from the positioning device;

Determining whether the difference is within a multipath influence range that is a difference range when the multipath is affected;

And if it is determined that the difference is within the multipath influence range, transmitting the code phase calculated by the self-communication base station to the positioning device.

A computer that can communicate with a positioning device using a satellite signal from a plurality of positioning satellites, and which is embedded in a communication base station located at a fixed position, records a program for executing the control method according to claim 4 on a computer. Possible recording medium.

A positioning device capable of communicating with a communication base station located at a fixed position and positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, the positioning device comprising:

It is determined by the communication base station that the propagation time during which communication radio waves propagate between the positioning device is within a predetermined time allowable range, and the code phase and the positioning device calculated by the communication base station receiving the satellite signal are calculated. When the difference of the positioning side code phase which is the code phase of each said satellite signal which was computed is computed, and the said difference is in the multipath influence range which is the difference range in case of being affected by multipath, A positioning device for receiving the calculated code phase and performing positioning using the code phase and the positioning side code phase calculated by the communication base station.

A positioning system having a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites, and a communication base station capable of communicating with the positioning device,

The communication base station,

An initial position calculator for calculating an initial position of the positioning device;

A code phase calculator for calculating a code phase at the position of the communication base station of the satellite signal;

An estimated difference calculator for estimating the code phase calculated by the code phase calculator and the code phase of the satellite signal when it is assumed to be located at the initial position as an estimated difference;

An estimated code phase calculator for estimating a code phase when it is assumed to be in the initial position based on the code phase calculated by the code phase calculator and the estimated difference as an estimated code phase;

Having an auxiliary information transmitter for transmitting the initial position and the estimated code phase to the positioning device,

The positioning device includes a terminal code phase calculating unit for calculating a code phase at the position of the positioning device as a terminal code phase based on the satellite signal;

A code phase difference calculator for calculating a code phase difference between the estimated code phase and the terminal code phase;

And a positioning unit that performs positioning using the estimated code phase or the terminal code phase in accordance with the code phase difference.

The said initial position calculation part of the said communication base station is a propagation time which the communication radio wave propagates between the position of the said communication base station, and the said positioning apparatus,

A positioning system for calculating an initial position of the positioning device based on a transmission direction of the communication radio wave.

A positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites,

A base station location information acquisition unit for acquiring base station location information indicating a location of the communication base station from a communication base station capable of communicating with the positioning device;

A transmission direction information acquisition unit for acquiring transmission direction information indicating a transmission direction of communication radio waves transmitted from the communication base station to the positioning device;

A base station code phase acquiring unit for acquiring, from the communication base station, a corresponding base station code phase in which the communication base station calculates a code phase at the position of the communication base station as a base station code phase according to the satellite signal;

A propagation time calculating section for calculating a propagation time for propagating communication waves between the communication base station and the communication base station;

An initial position calculator for calculating an initial position of the positioning device based on the position of the communication base station, the transmission direction, and the propagation time;

An estimated difference calculating section for estimating the difference between the code phase at the position of the communication base station and the code phase of the satellite signal at the initial position as an estimated difference;

An estimated code phase calculator for estimating a code phase at the initial position as an estimated code phase based on the base station code phase and the estimated difference;

A terminal code phase calculating unit that calculates a code phase at the position of the positioning device as a terminal code phase based on the satellite signal;

A base station location information acquisition unit for acquiring base station location information indicating a location of the communication base station from a communication base station that can communicate with the positioning device;

A base station code phase acquiring unit for acquiring, by the communication base station, a corresponding base station code phase in which a communication base station capable of communicating with the positioning device calculates a code phase at the position of the communication base station as a base station code phase based on the satellite signal;

An initial position calculator for calculating an initial position using communication radio waves from a plurality of communication base stations;

A control method of a communication base station capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites,

Calculating an initial position of the positioning device,

Calculating a code phase of the satellite signal,

Estimating the difference between the calculated code phase and the code phase of the satellite signal when it is assumed to be located at the initial position as an estimated difference;

Estimating, as an estimated code phase, the code phase of the satellite signal in the case where it is assumed to be located at the initial position based on the calculated code phase and the estimated difference;

And transmitting the initial position and the estimated code phase to the positioning device.

A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for executing a control method according to claim 11 in a computer built in a communication base station capable of communicating with a positioning device for positioning using satellite signals from a plurality of positioning satellites.