KR20070080981A - Equipment of image stereo omni-directional - Google Patents

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Abstract

An omnidirectional stereo image apparatus is provided to measure accurate distance between a concave lens and a curved mirror by positioning the concave lens between the curved mirror and a camera to obtain an image through the curved mirror and an image through the concave lens on an image surface of the camera, and comparing the images with each other. An omnidirectional stereo image apparatus comprises a refracting unit(130) and a position controlling unit(140). The refracting unit(130) is positioned between a curved mirror(110) having a curved surface and a camera(120) for obtaining image information. The position controlling unit(140) is joined to the refracting unit(130) to control a distance from the curved mirror(110). The refracting unit(130) is a concave lens, wherein the concave lens has one surface having a flat shape correspondingly to the curved mirror(110) and the other surface having a curved shape.

Description

전방향 스테레오 영상 장치{Equipment of Image Stereo Omni-Directional}Equipment of Image Stereo Omni-Directional

도 1은 종래 기술의 다른 전방향 영상 획득 장치의 원리를 나타내는 개략도.1 is a schematic diagram showing the principle of another omnidirectional image acquisition device of the prior art;

도 2는 본 발명의 전방향 스테레오 영상 장치를 나타내는 측면도.2 is a side view showing the omni-directional stereo imaging device of the present invention.

<도면 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 하우징 110 : 곡면 거울100 housing 110 curved mirror

120 : 카메라 130 : 굴곡수단120: camera 130: bending means

140 : 위치조절수단140: position adjusting means

본 발명은 전방향 스테레오 영상 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 곡면을 갖는 거울과 카메라 사이에 오목 렌즈를 위치시켜서 곡면거울에 의해 반사된 영상과 오목렌즈에 의해 굴절된 영상을 1대의 카메라 영상면에서 획득하고, 이를 비교하여 전방향 물체의 3차원 거리를 측정할 수 있는 전방향 스테레오 영상 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an omnidirectional stereo imaging device, and more particularly, a concave lens is positioned between a mirror having a curved surface and a camera to display an image reflected by a curved mirror and an image refracted by the concave lens. The present invention relates to an omnidirectional stereo imaging device capable of measuring a three-dimensional distance of an omnidirectional object obtained by comparing the same with each other.

일반적으로 전방향(Omni-Directional) 영상은 볼록 거울을 통해 얻는 영상을 의미하는 것으로, 한번에 360° 모든 방향의 사물, 환경의 영상을 얻을 수 있을 만 큼 넓은 시야각을 가지고 있기 때문에, 최근 들어 컴퓨터 비젼, 이동로봇 등의 연구분야뿐만 아니라, 교통 감시, 건물 내부 감시용이나, 다자 회의 등의 실용분야에 이르기까지 폭넓게 연구, 응용되고 있다. 전방향 영상 획득에 사용되는 거울은 보통 구형(spheric), 2차 곡선형(parabolic), 혹은 쌍곡선 형(hyperbolic)의 거울들로서 국내에서는 교통감시, 건물 감시등의 용도로 상용화되고 있으며, 미국, 일본, 체코등에서 연구용으로 많이 개발, 판매되고 있다.In general, omni-directional image refers to an image obtained through a convex mirror, and has a wide viewing angle to obtain an image of objects and environments in all directions 360 ° at a time. It is widely researched and applied to not only research fields such as mobile robots, but also practical fields such as traffic monitoring, building monitoring, and multi-party conferences. Mirrors used for omnidirectional image acquisition are usually spherical, parabolic, or hyperbolic mirrors and are commercially available for traffic surveillance and building surveillance in Korea. It is developed and sold a lot in the Czech Republic for research.

한편, 카메라를 이용하여 물체까지의 거리를 측정하기 위해서는 스테레오 영상이 필요하다. 스테레오 영상 시스템은 두 영상에 있는 동일점까지의 거리를 삼각법을 이용하여 계산하는 것으로, 두 영상간에는 시각 편차(disparity)가 있어야 한다. 두점간의 시각 편차가 있는 스테레오 영상을 얻기 위해서는 일반적으로 두 대의 카메라를 필요로 한다.Meanwhile, in order to measure a distance to an object using a camera, a stereo image is required. The stereo imaging system calculates the distance to the same point in two images by using a trigonometry, and there must be a visual disparity between the two images. In general, two cameras are required to obtain stereo images with visual deviation between two points.

그리고, 두 대의 카메라를 이용하는 것은 시스템 구축 비용이 많이 들뿐만 아니라 많은 데이터 처리 시간이 필요하며, 초점거리나 조리개에 의한 입사량의 차이와 같은 두 카메라간의 특성 차이 때문에 두 영상에서 동일점을 찾는 것이 쉽지 않다는 문제점이 있다. 이러한 이유로 단일 카메라를 이용한 스테레오 영상 방법이 많이 연구되고 있는데, 단일 카메라 스테레오 영상 획득의 대표적인 방법으로는 빛이 투명 유리를 지날 때 입사각에 따른 거리 편차가 생긴다는 점을 이용하여 카메라 앞쪽에 회전가능한 투명 유리를 설치하는 방법이 고안된 바 있다. In addition, using two cameras is not only expensive to construct a system, but also requires a lot of data processing time, and finding the same point in two images is due to a difference in characteristics between the two cameras such as a difference in focal length or aperture. The problem is that it is not easy. For this reason, the stereo image method using a single camera has been studied a lot. As a representative method of acquiring a single camera stereo image, transparent light that can be rotated in front of the camera by using the fact that a distance deviation according to the incident angle occurs when light passes through the transparent glass A method of installing glass has been devised.

그러나 이 또한 스테레오 정지 영상을 얻기 위해 투명 유리의 회전각을 변경시켜야 하므로 실시간 영상 처리가 어렵다는 문제점이 있다.However, this also has a problem in that real-time image processing is difficult because the rotation angle of the transparent glass must be changed to obtain a stereo still image.

또한, 두 장의 거울과 단일 카메라를 이용하여 스테레오 영상을 얻는 방법이 고안되기도 하였는데, 이는 두 거울 사이의 각도에 의한 반사 빛의 시각 차이를 이용한 것이다. 이 또한 반사 빛의 편차 등으로 인한 실시간 영상 처리가 어렵다는 문제점이 있었다.In addition, a method of obtaining a stereo image using two mirrors and a single camera has been devised, which uses a visual difference of reflected light by an angle between the two mirrors. In addition, there is a problem that the real-time image processing is difficult due to the deviation of reflected light.

그리고 전방향 거울을 이용하여 스테레오 영상을 얻는 방법에 있어서도, 평면 스테레오 영상 획득과 마찬가지로 단일 카메라를 이용하여 전방향 스테레오 영상을 얻을 수 있으며, 이를 위한 한 가지 방법으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 두개의 곡면을 갖는 전방향 거울(10)을 이용해 상기 각각의 곡면에 대해 반사되는 빛을 카메라(20)로 하여금 감지하게 함으로써 전방향 영상 정보를 효율적으로 습득할 수 있도록 하고 있다.Also, in a method of obtaining a stereo image using an omnidirectional mirror, as in the planar stereo image acquisition, an omnidirectional stereo image may be obtained using a single camera. As one method for this, as shown in FIG. The omnidirectional mirror 10 having two curved surfaces allows the camera 20 to detect the light reflected on each curved surface so as to efficiently acquire omnidirectional image information.

그러나 이러한 두개의 곡면을 갖는 전방향 거울은 영상 정보에 대한 손실은 적으나 두개의 곡면을 갖도록 제작하는 것이 복잡하고 난해한 문제점이 있었다.However, the omnidirectional mirror having two curved surfaces has a problem that it is complicated and difficult to produce two curved surfaces although the loss of image information is small.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 단일 곡면을 갖는 거울과 하나의 스테레오 카메라의 사이에 오목렌즈를 위치시켜 곡면 거울을 통한 영상과 시각편차를 갖는 영상을 한 화면에 얻어 쉽게 비교함과 동시에 비교된 영상을 이용해 정확한 거리를 측정할 수 있는 전방향 스테레오 영상 장치를 제공하는데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to place a concave lens between a mirror having a single curved surface and a stereo camera to produce an image having a visual deviation from the curved mirror. The present invention provides an omnidirectional stereo imaging device that can be easily compared to a single screen and can measure accurate distances using the compared images.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위하여 다음과 같은 구성을 가진다.The present invention has the following configuration to achieve the above object.

본 발명의 전방향 스테레오 영상 장치는, 일정 곡면을 갖는 곡면(球面) 거울과 영상 정보를 습득하는 카메라 사이에 위치하는 굴절수단과; 상기 굴절수단과 결합되어 상기 곡면 거울로부터의 거리를 조절할 수 있는 위치조절수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.An omnidirectional stereo imaging device according to the present invention comprises: refractive means positioned between a curved mirror having a predetermined curved surface and a camera acquiring image information; And position adjusting means coupled to the refraction means to adjust a distance from the curved mirror.

또한, 상기 굴절수단은 오목렌즈로 이루지며, 상기 오목렌즈는 상기 곡면 거울과 대응되는 면은 평면 형태이고, 타측은 곡면의 형태를 가질 수 있으며, 상기 오목렌즈는 상기 곡면 거울과 대응되는 면과 타측면이 각각 곡면형태로 이루어질 수 있다.In addition, the refraction means is formed of a concave lens, the concave lens is a surface corresponding to the curved mirror is a planar shape, the other side may have a curved shape, the concave lens and the surface corresponding to the curved mirror The other side may be formed in a curved shape, respectively.

그리고, 상기 오목렌즈는 플라스틱 및 유리 중 선택된 어느 하나로 이루어질 있으며, 상기 오목렌즈는 상기 곡면 거울과 대응되는 면의 양단이 내측으로 향하는 경사면으로 이루어진다.The concave lens may be formed of any one selected from plastic and glass, and the concave lens may include an inclined surface having both ends of a surface corresponding to the curved mirror facing inward.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2에 도시된 바에 의하면, 전방향 스테레오 영상 장치는 상부에 곡면 거울(110)을 고정하고, 상기 곡면 거울(110)의 중심에서 일정 간격 이격된 위치에 마련되는 카메라(120)를 수용할 수 있는 하우징(100)으로 되어 있다. 상기 하우징(100)은 곡면 거울(110)과 카메라(120)가 고정되는 것을 제외한 외주는 투명관으로 이루어져 있어서, 외부의 영상 정보가 상기 곡면 거울(110)상에 반사되어 카메라(120)에 인가되도록 되어 있는데, 이때 상기 곡면 거울(110)의 원주 중심부로부터 하측 방향으로 돌출되는 위치조절수단(140)을 구비시키고, 상기 위치조절수단(140)과 결합되는 굴절수단(130)을 마련하여, 상기 곡면 거울(110)과의 거리를 조절함으로써 반사된 영상 정보가 최소한의 손실을 갖고 상기 카메라(120)로 입사되도록 한다.As illustrated in FIG. 2, the omnidirectional stereo imaging apparatus may fix the curved mirror 110 on the upper portion thereof, and accommodate the camera 120 provided at a position spaced a predetermined distance from the center of the curved mirror 110. In the housing 100. The housing 100 is made of a transparent tube, except that the curved mirror 110 and the camera 120 are fixed, and external image information is reflected on the curved mirror 110 and applied to the camera 120. In this case, it is provided with a position adjusting means 140 protruding downward from the circumferential center of the curved mirror 110, by providing a refractive means 130 is coupled to the position adjusting means 140, By adjusting the distance to the curved mirror 110, the reflected image information is incident to the camera 120 with a minimum loss.

예컨대, 영상 정보 중 경로 A방향의 빛은 물체로부터 곡면 거울에 반사되어 카메라에 입사되며, 경로 B방향의 경우 물체로부터 곡면 거울에 반사된 후 렌즈를 통해 카메라에 입사된 영상 정보로 하나의 물체에 대해 2개의 영상을 얻을 수 있으며, 이 영상은 시각편차를 갖고 있기 때문에 두 영상을 비교하여 물체까지의 거리를 구할 수 있다. 상기 곡면 거울과 카메라 사이에 굴절수단을 위치시키고 굴절 수단의 위치를 조절하여 경로 B를 변화시켜 시각 편차를 조절할 수 있게 된다.For example, in the image information, light in the path A direction is reflected from the object to the curved mirror and is incident on the camera. In the path B direction, the light is reflected from the object to the curved mirror, and then the image information is incident to the camera through the lens. Two images can be obtained. Since these images have visual deviations, the distance to the object can be obtained by comparing the two images. Positioning the refraction means between the curved mirror and the camera and by adjusting the position of the refraction means it is possible to control the visual deviation by changing the path B.

여기서 상기 위치조절수단(140)으로는 볼트 및 너트를 이용하는 것이 바람직하며, 상기 굴절수단(130)의 위치를 조절하여 곡면 거울(110)과의 거리를 조절할 수 있는 것이면 어떠한 것도 가능하다.In this case, it is preferable to use a bolt and a nut as the position adjusting means 140, as long as the position and the distance from the curved mirror 110 can be adjusted by adjusting the position of the refractive means 130.

또한 상기 굴절수단(130)은 오목렌즈를 사용하는데, 상기 오목렌즈는 투명 플라스틱이나 유리를 선택적으로 사용하는 것이 바람직하며, 곡면 거울에 의해 반사된 영상 정보가 카메라로 굴절될 수 있도록 하는 것이면 어떠한 것도 가능하다.In addition, the refraction means 130 uses a concave lens, the concave lens is preferably using a transparent plastic or glass, and anything that allows the image information reflected by the curved mirror to be refracted by the camera It is possible.

그리고 상기 오목렌즈의 양단은 그 내측으로 향하는 경사면(미도시)으로 이루어지도록 함으로써 곡면 거울의 영상과 오목렌즈의 영상이 상호 간섭이 일어나지 않고, 최소한의 손실로 영상을 습득할 수 있게 된다.And both ends of the concave lens is formed to be inclined toward the inside (not shown) so that the image of the curved mirror and the image of the concave lens does not interfere with each other, it is possible to acquire the image with a minimum loss.

또한, 상기 오목렌즈는 본 발명의 바람직한 실시예로서 예를든 것이며, 상기 곡면 거울에 의해 반사된 영상 정보가 카메라로 굴절될 수 있도록 하는 것이면 어떠한 것도 가능하다.In addition, the concave lens is exemplified as a preferred embodiment of the present invention, as long as the image information reflected by the curved mirror can be refracted by the camera.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들 에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 고안의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.

본 발명은 앞서 본 구성에 의해 다음과 같은 효과를 가진다.The present invention has the following effects by the above configuration.

본 발명은 하나의 곡면을 갖는 거울과 카메라 사이에 오목 렌즈를 위치시켜 카메라 영상면에 곡면 거울을 통한 영상과 오목렌즈에 의해 시각편차를 갖는 영상을 동시에 얻어 비교함으로써 거리를 측정할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention has the effect of measuring the distance by placing a concave lens between the mirror having a single curved surface and the camera to simultaneously obtain and compare the image having a visual deviation by the concave lens and the image through the curved mirror on the camera image surface There is.

또한, 단일 카메라를 사용하므로 카메라 특성 변화에 따른 영향이 없고, 설치비를 절감할 수 있는 효과가 있다.In addition, since a single camera is used, there is no effect of changing camera characteristics, and the installation cost can be reduced.

그리고, 오목렌즈의 높낮이를 조절할 수 있게 함으로써 영상의 시각 편차(Dispartity)를 조절할 수 있는 효과가 있다.And, by adjusting the height of the concave lens has an effect that can adjust the visual dispersion (Dispartity) of the image.

Claims (6)

전방향 영상 스테레오 장치에 있어서,In the omnidirectional stereo device, 일정 곡면을 갖는 곡면 거울과 영상 정보를 습득하는 카메라 사이에 위치하는 굴절수단과;Refraction means positioned between a curved mirror having a predetermined curved surface and a camera acquiring image information; 상기 굴절수단과 결합되어 상기 곡면 거울로부터의 거리를 조절할 수 있는 위치조절수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전방향 스테레오 영상 장치.And position adjustment means coupled to the refraction means to adjust a distance from the curved mirror. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 굴절수단은 오목렌즈인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 전방향 스테레오 영상 장치.And said refraction means is a concave lens. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 오목렌즈는 상기 곡면 거울과 대응되는 면은 평면 형태이고, 타측은 곡면의 형태를 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 전방향 스테레오 영상 장치.The concave lens is an omnidirectional stereo imaging device, characterized in that the surface corresponding to the curved mirror has a planar shape, the other side has a curved surface. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 오목렌즈는 상기 곡면 거울과 대응되는 면과 타측면이 각각 곡면형태로 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 전방향 스테레오 영상 장치.The concave lens is an omnidirectional stereo imaging device, characterized in that the surface corresponding to the curved mirror and the other side is formed in a curved surface, respectively. 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 오목렌즈는 투명 플라스틱이나 유리 중 선택된 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전방향 스테레오 영상 장치.The concave lens is omnidirectional stereo imaging device, characterized in that made of any one selected from transparent plastic or glass. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 5, 상기 오목렌즈는 상기 곡면 거울과 대응되는 면의 양단이 내측으로 향하는 경사면으로 이루어진 것을 특징으로 하는 전방향 스테레오 영상 장치.The concave lens is an omnidirectional stereo imaging device, characterized in that the inclined surface both ends of the surface corresponding to the curved mirror facing inward.
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