KR20070072708A - Method for judgement abnormality in a yaw rate sensor for electronic stability program - Google Patents

Method for judgement abnormality in a yaw rate sensor for electronic stability program Download PDF

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Abstract

An abnormality judging method of a yaw rate sensor is provided to determine that the yaw rate sensor is normal if a vehicle is rotated and moved by a turntable, by dividing yaw rate values output from the yaw rate sensor and output due to an abnormal state of the sensor. An abnormality judging method of a yaw rate sensor is composed of steps for detecting the speed of each wheel from each wheel speed sensor(S101); judging whether a vehicle stops or not according to the detected wheel speed(S102); detecting a yaw rate value from the yaw rate sensor if the vehicle stops(S103); judging whether or not the detected yaw rate value is larger than a pre-set value for judging a fault of the sensor(S104); judging whether or not the vehicle moves with turning by a turntable by using pattern changes for each period of the detected yaw rate value, if the detected yaw rate value is over the pre-set value(S105,S106); and determining that the yaw rate sensor is normal if the vehicle turns by the turntable(S107).

Description

요우레이트 센서의 이상판정방법{METHOD FOR JUDGEMENT ABNORMALITY IN A YAW RATE SENSOR FOR ELECTRONIC STABILITY PROGRAM}Fault determination method of yaw rate sensor {METHOD FOR JUDGEMENT ABNORMALITY IN A YAW RATE SENSOR FOR ELECTRONIC STABILITY PROGRAM}

도 1은 본 발명이 적용된 차량 자세 제어장치의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of a vehicle attitude control apparatus to which the present invention is applied.

도 2는 본 발명에 따른 요우레이트센서의 이상판정방법에 대한 제어흐름도이다.2 is a control flowchart of the abnormal determination method of the yaw rate sensor according to the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

10a, 10b, 10c, 10d : 바퀴 20a, 20b, 20c, 20d : 휠 속도센서10a, 10b, 10c, 10d: wheel 20a, 20b, 20c, 20d: wheel speed sensor

30 : 조향각센서 40 : 요우레이트센서30: steering angle sensor 40: yaw rate sensor

50 : 제어부 60 : 제동압조절기50: control unit 60: braking pressure regulator

본 발명은 요우레이트 센서의 출력신호의 이상여부를 검출하여 센서의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 요우레이트센서의 이상판정방법에 관한 것이다.The present invention relates to an abnormality determination method of the yaw rate sensor that can detect the abnormality of the output signal of the yaw rate sensor to improve the reliability of the sensor.

일반적으로, 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Program ; 이하 ESP라 칭함)는 차량의 주행자세를 최적으로 제어하기 위한 장치로, 제동시에 차바퀴의 잠김을 막는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System ; ABS)의 차세대 장 치이다. ESP는 차량이 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 네 바퀴를 각각 독립적으로 제어하여 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행안정성을 강화해 준다.In general, an electronic stability program (hereinafter referred to as an ESP) is an apparatus for optimally controlling a driving attitude of a vehicle, and is an anti-lock brake system (ABS) that prevents the wheel from being locked during braking. ) Is the next generation device. ESP instantly controls each of the four wheels independently for stability when the vehicle is about to slide, enhancing driving stability on dry roads, rain, gravel and snow.

이러한 ESP는 휠 속도센서, 압력센서, 조향각센서, 횡가속도센서 등과 같은 차량의 센서로부터 추정된 운전자가 원하는 요우레이트값과, 요우레이트센서를 통해 검출된 차량의 실제 요우레이트값을 비교하여 차량의 상태가 차량이 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어인지, 차량이 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어인지를 판단하여 오버스티어시에는 차량이 선회되는 방향의 외측 휠에 제동력을 가하고, 언더스티어시에는 내측 휠에 제동력을 가하여 브레이크 액압을 가압하여 차량의 자세제어를 수행함으로서 차량의 안정성을 확보한다.The ESP compares the actual yaw rate of the vehicle detected by the yaw rate sensor with the driver's desired yaw rate estimated from the vehicle's sensors such as wheel speed sensor, pressure sensor, steering angle sensor and lateral acceleration sensor. Determines whether the state is oversteer that is inward of the vehicle's turning direction or understeer that is out of the vehicle's turning direction. At the time of steering, the vehicle is controlled by applying a braking force to the inner wheel to pressurize the brake hydraulic pressure to secure vehicle stability.

따라서, ESP에서는 요우레이트센서의 신뢰성을 확보 및 EPS 제어시 요우레이트센서가 중요한 요소로 사용된다. 이로 인해, 요우레이트센서를 통해 검출된 요우레이트값에 에러가 발생하게 되면, 오버스티어 또는 언더스티어를 오판할 수 있으므로, 부적절한 모멘트 제어를 수행하게 되어 차량의 안정성을 해칠 수 있는 문제점이 있다.Therefore, in the ESP, the yaw rate sensor is used as an important factor in securing the reliability of the yaw rate sensor and controlling the EPS. Therefore, when an error occurs in the yaw rate value detected through the yaw rate sensor, the oversteer or understeer may be misjudged, and thus there is a problem that improper moment control may be performed to impair the stability of the vehicle.

따라서, 종래에는 요우레이트 센서의 이상 판정 알고리즘을 이용하여 차속이 거의 0일 때에는 요우레이트센서로부터 요우레이트값이 발생하지 않기 때문에 그 요우레이트값이 비정상적으로 크게 발생하면, 요우레이트 센서의 고장으로 판단한다. 요우레이트 센서가 고장인 경우에는 잘못된 제어로 인하여 차량이 위험한 상황에 빠지지 않도록 곧바로 차량 자세 제어장치의 차량 자세 제어(이하 ESP 제어라 칭함)를 금지시킨 후 경고등을 점등시켜 운전자에게 이를 경고한다.Therefore, since the yaw rate value is not generated from the yaw rate sensor when the vehicle speed is almost 0 using the abnormality determination algorithm of the yaw rate sensor, if the yaw rate value is abnormally large, it is determined that the yaw rate sensor is broken. do. If the yaw rate sensor is malfunctioning, the vehicle attitude control device (hereinafter referred to as ESP control) of the vehicle attitude control device is immediately prohibited so that the vehicle does not enter into a dangerous situation due to incorrect control, and then a warning lamp is turned on to warn the driver.

하지만, 차량이 입체 주차장에 갖춰져 있는 턴테이블에 의해 회전 이동될 때에도 요우레이트 센서는 비정상적인 값을 출력하게 된다. 이것은 턴테이블에 의해 차량이 전후 방향으로 운동하고 있지 않고, 단지 회전 운동만 하기 때문에 요우레이트센서의 출력이 비정상적인 값을 나타내게 된다.However, even when the vehicle is rotated by the turntable provided in the three-dimensional parking lot, the yaw rate sensor outputs an abnormal value. The output of the yaw rate sensor shows an abnormal value because the turntable does not move the vehicle forward and backward, but only rotates.

그러나, 종래에는 이러한 턴테이블에 의해서 차량이 회전 이동하게 되더라도 요우레이트센서를 고장으로 잘못 판정하기 때문에 위험한 상황이 아님에도 불구하고, ESP 제어가 금지되는 문제점이 있다.However, conventionally, even if the vehicle is rotated by such a turntable, the yaw rate sensor is incorrectly determined as a failure, so that the ESP control is prohibited even though it is not a dangerous situation.

본 발명의 목적은 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동될 때 요우레이트센서로부터 출력되는 요우레이트값과 센서 이상시 출력되는 요우레이트값을 구분하여 센서의 이상을 판정함으로서 턴테이블에 의하 차량 회전 이동시, 요우레이트센서의 고장을 오판하는 것을 방지할 수 있는 요우레이트 센서의 이상판정방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to distinguish the yaw rate value output from the yaw rate sensor when the vehicle is rotated by the turntable and the yaw rate value output at the time of sensor abnormality, thereby determining an abnormality of the sensor. It is to provide an abnormality determination method of the yaw rate sensor that can prevent the misjudgment of the sensor failure.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 요우레이트센서의 이상판정방법은 각 휠 속도센서로부터 각 휠 속도를 검출하고, 상기 검출된 각 휠 속도에 따라 차량이 정차중인지를 판단하고, 상기 차량이 정차중이면, 요우레이트센서로부터 요우레이트값을 검출하고, 상기 검출된 요우레이트값이 센서고장판단을 위해 미리 설정된 값보다 큰지를 판단하고, 상기 검출된 요우레이트값이 상기 미리 설정된 값보다 크면, 상기 검출된 요우레이트값의 주기별 패턴변화를 이용하여 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인지를 판단하고, 상기 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중이면, 상기 요우레이트센서를 정상으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The abnormality determination method of the yaw rate sensor of the present invention for achieving the above object detects each wheel speed from each wheel speed sensor, determines whether the vehicle is stopped according to the detected wheel speed, and the vehicle is stopped. Detects the yaw rate value from the yaw rate sensor, determines whether the detected yaw rate value is greater than a preset value for sensor failure determination, and if the detected yaw rate value is larger than the preset value, The yaw rate sensor may be determined to be normal if the vehicle is rotating by the turntable by using a pattern change for each period of the detected yaw rate value, and when the vehicle is being rotated by the turntable.

상기 검출된 요우레이트값에 따라 요우레이트값의 변화량을 산출하고, 상기 산출된 요우레이트값의 변화량이 일정한 패턴을 반복하여 변화하면, 상기 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The change amount of the yaw rate value is calculated according to the detected yaw rate value, and when the calculated change amount of the yaw rate value is repeatedly changed, the vehicle is determined to be in a rotational movement by the turntable. .

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 차량 자세 제어장치는 각 바퀴(10a, 10b, 10c, 10d)에 설치되며 바퀴의 속도를 검출하기 위한 휠 속도센서(20a, 20b, 20c, 20d)와, 스티어링 휠의 조향 샤프트에 설치되며 운전자의 스티어링 휠 조작에 따른 조향각을 검출하기 위한 조향각센서(30)와, 차량내부에 설치되며 차량의 선회에 따른 각속도를 검출하는 요우레이트센서(40)와, 휠 속도센서(20a, 20b, 20c, 20d) 및 조향각센서(30)로부터 차속정보와 조향각정보를 입력받아 차량모델로부터 운전자가 원하는 기준선회속도를 추정하고, 추정된 기준선회속도와, 요레이트센서(40)로부터 센싱된 실제선회속도를 비교하여 그 차이가 최소화되도록 특정 바퀴의 제동압을 제어하기 위한 신호를 출력하는 제어부(50) 및, 이 제어부(50)의 제어신호에 따라 특정 바퀴의 제동압을 가압하거나 감압하기 위한 제동압조절기(60)를 포함한다.As shown in Figure 1, the vehicle attitude control apparatus to which the present invention is applied is installed on each wheel (10a, 10b, 10c, 10d) and the wheel speed sensor 20a, 20b, 20c, 20d for detecting the speed of the wheel And a steering angle sensor 30 installed on the steering shaft of the steering wheel to detect a steering angle according to the steering wheel operation of the driver, and a yaw rate sensor 40 installed inside the vehicle to detect the angular velocity according to the turning of the vehicle. And the vehicle speed information and the steering angle information are input from the wheel speed sensors 20a, 20b, 20c, and 20d and the steering angle sensor 30 to estimate a reference turning speed desired by the driver from the vehicle model. The controller 50 outputs a signal for controlling the braking pressure of the specific wheel so as to minimize the difference by comparing the actual turning speed sensed by the rate sensor 40 and the specific wheel according to the control signal of the controller 50. Of braking pressure Or it comprises a braking pressure regulator (60) to reduced pressure.

상기한 제어부(50)는 차량모델로부터 추정된 운전자가 원하는 기준선회속도 와, 요우레이트센서(40)를 통해 센싱된 실제선회속도사이의 선회속도량 편차를 산출하고, 이 산출된 선회속도량 편차로부터 차량거동이 오버스티어인지 언더스티어인지를 판단한다. 만약, 차량거동이 오버스티어이면, 전륜 선회외측 바퀴(FR)의 제동력을 증가시켜 외향모멘트를 발생시킴으로서 차량의 거동을 효과적으로 안정화시킨다.The controller 50 calculates a deviation of the turning speed amount between the reference turning speed desired by the driver estimated from the vehicle model and the actual turning speed sensed by the yaw rate sensor 40, and the calculated turning speed amount deviation. It is determined whether the vehicle behavior is oversteer or understeer. If the vehicle behavior is oversteer, the braking force of the front wheel turning outer wheel FR is increased to generate an outward moment to effectively stabilize the vehicle's behavior.

한편, 차량거동이 오버스티어이면, 제어부(50)는 후륜 선회내측 바퀴(RL)의 제동력을 증가시켜 내향모멘트를 발생시킴으로서 차량의 거동을 효과적으로 안정화시킨다.On the other hand, if the vehicle behavior is oversteer, the controller 50 effectively stabilizes the behavior of the vehicle by generating an inward moment by increasing the braking force of the rear wheel turning inner wheel RL.

이를 위해서는 요우레이트센서(40)의 이상여부를 보다 정확히 판정하는 것이 중요하다. 따라서, 본 발명에서는 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동될 때 요우레이트센서(40)로부터 출력되는 요우레이트값과 센서 이상시 출력되는 요우레이트값을 구분하여 처리함으로서 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동할 때에는 요우레이트센서(40)를 정상으로 판정할 수 있어 요우레이트센서(40)의 이상여부를 보다 정확히 판단한다. 이에 따라, 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동할 때에는 요우레이트센서(40)가 정상으로 판단되므로, 차량 자세 제어가 금지되는 것을 미연에 방지할 수 있게 된다.To this end, it is important to more accurately determine whether or not the yaw rate sensor 40. Therefore, in the present invention, the yaw rate when the vehicle is rotated by the turntable by treating the yaw rate value output from the yaw rate sensor 40 and the yaw rate value output when the sensor is abnormal when the vehicle is rotated by the turntable. The sensor 40 can be determined to be normal, so that the abnormality of the yaw rate sensor 40 can be more accurately determined. Accordingly, since the yaw rate sensor 40 is determined to be normal when the vehicle rotates by the turntable, it is possible to prevent the vehicle attitude control from being prohibited.

이를 위해 상기한 제어부(50)는 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동하는 경우, 요우레이트센서(40)를 정상으로 판정할 수 있는 알고리즘을 가지며, 이를 이용하여 각 휠 속도센서(20a, 20b, 20c, 20d)로부터 각 휠 속도를 검출하고, 검출된 각 휠 속도에 따라 차량이 정차중인지를 판단하고, 상기 차량이 정차중이면, 요우 레이트센서(40)를 통해 요우레이트값을 검출하고, 검출된 요우레이트값이 센서고장판단을 위해 미리 설정된 값보다 큰지를 판단하고, 검출된 요우레이이트값이 미리 설정된 값보다 크면, 검출된 요우레이트값의 주기별 패턴변화를 이용하여 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인지를 판단하고, 판단결과 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중이면, 요우레이트센서(40)를 정상으로 판단한다. 이때, 상기한 제어부(50)는 검출된 요우레이트값에 따라 요우레이트값의 변화량을 산출하고, 산출된 요우레이트값의 변화량이 일정한 패턴을 반복하여 변화하면, 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인 것으로 판단하게 된다.To this end, the controller 50 has an algorithm that can determine the yaw rate sensor 40 as normal when the vehicle is rotated by the turntable, and the wheel speed sensors 20a, 20b, 20c, 20d) detects each wheel speed, determines whether the vehicle is stopped according to the detected wheel speeds, and if the vehicle is stopped, detects the yaw rate value through the yaw rate sensor 40 and detects the detected yaw. It is determined whether the rate value is larger than the preset value for the sensor failure determination, and if the detected yaw rate value is larger than the preset value, whether the vehicle is rotating by the turntable by using the pattern change for each cycle of the detected yaw rate value. If the vehicle is rotating by the turntable, the yaw rate sensor 40 is determined to be normal. At this time, the controller 50 calculates the change amount of the yaw rate value according to the detected yaw rate value, and if the amount of change of the calculated yaw rate value is repeatedly changed, the vehicle is rotating by the turntable. You will be judged.

도 2는 본 발명에 따른 요우레이트센서의 이상판정방법에 대한 제어흐름도이다. 도 2를 살펴보면, 먼저 단계 S100에서 실험에 의해 턴테이블에 의한 차량의 회전 이동시 요우레이트의 변화량 패턴을 미리 저장한다.2 is a control flowchart of the abnormal determination method of the yaw rate sensor according to the present invention. Referring to FIG. 2, first, in operation S100, the variation amount pattern of the yaw rate during the rotational movement of the vehicle by the turntable is stored in advance.

이 후, 요우레이트센서 이상판단시, 단계 S101과 S102에서 제어부(50)는 각 휠 속도센서(20a, 20b, 20c, 20d)를 통해 각 바퀴의 휠 속도를 각각 검출하고, 검출된 각 휠 속도로부터 차속을 산출하여 차량이 정차 중인지를 판단한다.Subsequently, when determining the yaw rate sensor abnormality, in step S101 and S102, the control unit 50 detects the wheel speed of each wheel through each wheel speed sensor 20a, 20b, 20c, 20d, and each detected wheel speed. The vehicle speed is calculated from the vehicle to determine whether the vehicle is stopped.

단계 S101의 판단결과, 차량이 정차 중이면, 단계 S103과 S104에서 제어부(50)는 요우레이트센서(40)를 통해 요우레이트값을 검출하고, 검출된 요우레이트값(A)이 센서고장판단을 위해 미리 설정된 값보다 큰지를 판단한다. 만약, 단계 S104의 판단결과, 검출된 요우레이트값(A)이 미리 설정된 값보다 적으면, 단계 S107로 이동하여 단계 S107과 S108을 수행한다.As a result of the determination in step S101, when the vehicle is stopped, the controller 50 detects the yaw rate value through the yaw rate sensor 40 in steps S103 and S104, and the detected yaw rate value A determines the sensor failure judgment. To determine whether the value is greater than the preset value. If, as a result of the determination in step S104, the detected yaw rate value A is less than the preset value, the flow moves to step S107 to perform steps S107 and S108.

한편, 단계 S104의 판단결과, 검출된 요우레이트값이 미리 설정된 값보다 크 면, 제어부(50)는 검출된 요우레이트값의 주기별 패턴변화를 이용하여 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인지를 판단한다. 즉, 단계 S105와 단계 S106에서 제어부(50)는 검출된 요우레이트값에 따라 요우레이트값의 변화량을 산출하고, 산출된 요우레이트값의 변화량이 일정한 패턴을 반복하여 변화하는지를 판단하여 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인지를 판단한다. 만약, 단계 S106의 판단결과, 산출된 요우레이트값의 변화량이 일정한 패턴을 반복하여 변화하지 않아 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중이 아닌 것으로 판단되면, 단계 S109와 단계 S110에서 제어부(50)는 요우레이트센서(40)를 고장으로 판단하고, ESP 제어를 금지시킴으로서 차량의 안정성을 확보한다.On the other hand, if it is determined in step S104 that the detected yaw rate value is greater than the preset value, the controller 50 determines whether the vehicle is rotating by the turntable using the pattern change for each period of the detected yaw rate value. . That is, in steps S105 and S106, the controller 50 calculates the change amount of the yaw rate value according to the detected yaw rate value, determines whether the calculated change amount of the yaw rate value is repeatedly changed by a predetermined pattern, and the vehicle turns to the turntable. It is judged whether or not rotational movement is in progress. If, as a result of the determination in step S106, it is determined that the amount of change in the calculated yaw rate value does not change repeatedly by a constant pattern and the vehicle is not in the rotational movement by the turntable, the control unit 50 performs the yaw rate in steps S109 and S110. The sensor 40 is determined to be a failure and the ESP control is prohibited to ensure the stability of the vehicle.

한편, 단계 S106의 판단결과, 산출된 요우레이트값의 변화량이 일정한 패턴을 반복하여 변화하여 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인 것으로 판단되면, 단계 S107과 단계 S108에서 제어부(50)는 요우레이트센서(40)를 정상으로 판단하고, ESP 제어를 허용시켜 ESP 제어가 금지되는 것을 방지한다.On the other hand, if it is determined in step S106 that the amount of change in the calculated yaw rate value is repeatedly changed and it is determined that the vehicle is rotating by the turntable, in step S107 and step S108, the control unit 50 controls the yaw rate sensor ( 40) is determined to be normal, and ESP control is allowed to prevent the ESP control from being prohibited.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동될 때 요우레이트센서로부터 출력되는 요우레이트값과 센서 이상시 출력되는 요우레이트값을 구분하여 처리함으로서 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동할 때에는 요우레이트센서를 정상으로 판정할 수 있어 요우레이트센서의 이상여부를 보다 정확히 판단할 수 있을 뿐만 아니라, 불필요하게 차량 자세 제어가 금지되는 것을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention distinguishes the yaw rate value output from the yaw rate sensor when the vehicle is rotated by the turntable and the yaw rate value output when the sensor is abnormal. The yaw rate sensor can be determined to be normal, so that it is possible to more accurately determine whether the yaw rate sensor is abnormal, and it is possible to prevent the vehicle posture control from being unnecessarily prohibited.

Claims (2)

각 휠 속도센서로부터 각 휠 속도를 검출하고,Detect each wheel speed from each wheel speed sensor, 상기 검출된 각 휠 속도에 따라 차량이 정차중인지를 판단하고,It is determined whether the vehicle is stopped according to the detected wheel speeds, 상기 차량이 정차중이면, 요우레이트센서로부터 요우레이트값을 검출하고,When the vehicle is stopped, the yaw rate value is detected from the yaw rate sensor, 상기 검출된 요우레이트값이 센서고장판단을 위해 미리 설정된 값보다 큰지를 판단하고,It is determined whether the detected yaw rate value is larger than a preset value for sensor failure determination. 상기 검출된 요우레이이트값이 상기 미리 설정된 값보다 크면, 상기 검출된 요우레이트값의 주기별 패턴변화를 이용하여 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인지를 판단하고,If the detected yaw rate value is larger than the preset value, it is determined whether the vehicle is rotating by the turntable by using a pattern change for each period of the detected yaw rate value, 상기 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중이면, 상기 요우레이트센서를 정상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 요우레이트센서의 이상판정방법.And the yaw rate sensor is determined to be normal when the vehicle is rotating by a turntable. 제1항에 있어서, 상기 검출된 요우레이트값에 따라 요우레이트값의 변화량을 산출하고, 상기 산출된 요우레이트값의 변화량이 일정한 패턴을 반복하여 변화하면, 상기 차량이 턴테이블에 의해 회전 이동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 요우레이트센서의 이상판정방법.The vehicle according to claim 1, wherein the amount of change in the yaw rate value is calculated according to the detected yaw rate value, and if the calculated amount of change in the yaw rate value is repeatedly changed, the vehicle is rotating by the turntable. An abnormality determination method of the yaw rate sensor, characterized in that judging.
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