KR20070071316A - Method of the continuous weld for robot weld - Google Patents

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Abstract

A continuous welding method using a welding robot, which improves workability and productivity by preventing a welding wire from being disconnected from an error point which is determined as an error by a worker to a welding finish point, is provided. A continuous welding method using a welding robot comprises: a step(S1) in which a robot control part senses an error point of the welding robot; a step(S3) in which the robot control part stores and recover a sensed error point from a sensing part; a step(S5) in which the robot control part determined whether or not to conduct continuous welding from a point at which the error point is generated; a step(S9) in which the robot control part senses a continuous welding signal from the outside to determined whether or not to perform a manual welding operation; a step(S19) in which the robot control part determined whether or not to reuse sensing information in the case where the manual welding operation is to be performed; a step(S21) in which the robot control part re-senses information through prestored CAD information in the case where the sensing information is not used; a step(S29) in which the robot control part generates a welding path again using information sensed in the sensing part in the case where the manual welding operation is conducted using automatic welding and pre-sensed information; and a step(S35) in which the robot control part performs continuous welding while reducing a path error using an arc sensor along the generated welding path.

Description

용접로봇을 이용한 이음용접 방법{Method of The Continuous Weld for Robot Weld}Joint welding method using welding robot {Method of The Continuous Weld for Robot Weld}

도 1은 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접의 구성을 나타내는 블록도.1 is a block diagram showing the configuration of a joint welding using a welding robot according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접방법의 흐름도를 나타내는 도면.Figure 2 is a view showing a flow chart of a welding method using a welding robot according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

111 : 로봇메모리 200 : 로봇제어부111: robot memory 200: robot control unit

211 : 사용자 입력부 212 : 좌표변환부211: user input unit 212: coordinate transformation unit

213 : 경로재생성부 214 : 용접로봇부213: path regeneration portion 214: welding robot portion

215 : 용접토치 216 : 센싱부215: welding torch 216: sensing unit

본 발명은 용접로봇을 이용한 이음용접 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박, 대형 유체탱크, 평면용접부 등의 용접부위에 있어서 용접로봇이 용접을 수행하다 에러라고 판단되는 위치에서 용접로봇의 작동을 멈추고 에러수정 후 다시 이어 용접 마무리 위치까지 용접선이 끊기지 않도록 하는 용접로봇을 이용한 이음용접 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a joint welding method using a welding robot, and more particularly, the welding robot performs welding in a welding part such as a ship, a large fluid tank, a flat welding part, and stops the operation of the welding robot at a position determined to be an error. The present invention relates to a joint welding method using a welding robot that prevents the welding line from breaking to the welding finishing position after error correction.

일반적으로, 용접 중에는 예기치 못한 용접불량들이 자주 발생되므로 용접불량을 지속적으로 감시할 필요가 있다. In general, unexpected welding defects frequently occur during welding, so it is necessary to continuously monitor welding defects.

즉, 용접 와이어가 꼬인 경우, 용접 와이어의 공급이 불량한 경우, 용접 와이어가 전부 소모된 경우, 용접 와이어의 길이가 1회분의 용접을 하기에는 그 길이가 짧은 경우, 용접 와이어가 끊긴 경우, 용접 와이어가 융착된 경우, 팁이 막힌 경우, 용접기의 이상 등의 원인으로 인하여 용접 와이어가 공급되지 않는데도 불구하고 용접작업이 계속 이루어져 용접 불량이 발생되는 문제점이 발생되었다. That is, when the welding wire is twisted, when the supply of the welding wire is poor, when the welding wire is exhausted, when the length of the welding wire is too short for one-time welding, when the welding wire is broken, the welding wire is In the case of fusion, when the tip is clogged, the welding operation is continued even though the welding wire is not supplied due to the abnormality of the welding machine, which causes a problem of welding failure.

이때, 사용되는 용접 방법이 상기 용접로봇을 이용한 이음용접인데, 상기 이음용접은 작업자가 용접을 수행하다가 에러가 발생된 지점(즉, 용접선이 끊긴 부분)에서 다시 연이어 하는 용접으로써, 용접의 불량부분에 이음용접을 수행하지 않으면 대부분의 용접선이 끊기게 되고 이를 수동용접 작업자가 재작업을 하게 되어 많은 시간을 소모하게 된다. At this time, the welding method used is a joint welding using the welding robot, the joint welding is a welding that continues again at the point where an error occurs while the operator performs the welding (that is, the part where the welding line is broken), the defective portion of the welding If the welding is not performed in the joint, most of the welding line is broken and the manual welding worker is reworked, which consumes a lot of time.

따라서, 에러가 발생된 지점부터 용접을 로봇이 새로 이어 시작할 필요성이 대두되었다. Therefore, there is a need for a robot to start welding again from the point where an error occurs.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 작업자가 에러라고 판단되는 에러점에 용접 마무리 위치까지 용접선이 끊기지 않도록 하여 작업성과 생산성을 높이도록 하는 용접로봇의 이음용접 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. In order to solve the problems as described above, an object of the present invention is to provide a welding robot joint welding method to improve the workability and productivity by preventing the welding line is disconnected to the welding finish position at the error point that the operator is determined to be an error. .

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접 방법은 (a) 로봇제어부가 용접로봇의 에러점을 감지하는 단계(S1); (b) 상기 로봇제어부가 센싱부로부터 감지된 에러점을 저장 및 복구하는 단계(S3); (c) 상기 로봇제어부가 에러점이 발생된 지점부터 이음용접 수행여부를 판단하는 단계(S5); (d) 상기 로봇제어부가 외부로부터 이음용접 신호가 입력되면 자동 및 수동용접여부를 판단하는 단계(S9); (e) 상기 로봇제어부가 수동용접일 경우, 센싱 정보의 재사용 여부를 판단하는 단계(19); (f) 센싱 정보를 사용하지 않을 경우 기저장된 CAD 정보를 통해 재센싱하는 단계(S21); (g) 자동용접 및 기센싱된 정보를 이용하여 수동용접을 할 경우, 센싱부에서 센싱된 정보를 가지고 용접경로를 재생성하는 단계(S29); 및 (h) 상기 로봇제어부가 생성된 용접경로를 따라 아크센서를 사용하여 경로오차를 줄이며 용접을 하는 단계(S35);를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the joint welding method using a welding robot according to the present invention includes the steps of (a) the robot control unit detects an error point of the welding robot (S1); (b) storing and restoring an error point detected by the robot controller by the robot controller (S3); (c) determining whether the robot controller performs joint welding from the point where the error point is generated (S5); (d) determining whether the robot controller performs automatic and manual welding when a welding signal is input from the outside (S9); (e) determining whether or not to reuse sensing information when the robot controller is manual welding; (S) re-sensing through the pre-stored CAD information when not using the sensing information (S21); (g) regenerating the welding path with the information sensed by the sensing unit when performing manual welding using the automatic welding and the sensed information (S29); And (h) performing welding while reducing a path error using an arc sensor along the generated welding path of the robot controller (S35).

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접 방법에 대한 일실시예로서는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 가장 바람직한 일 실시예에 대해 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings there may be a plurality of embodiments of the welding method using a welding robot according to the present invention, the following describes the most preferred embodiment.

도 1은 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접의 구성을 나타내는 블록도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of a joint welding using a welding robot according to the present invention.

상기 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접시스템은 에러정보가 저장되는 로봇메모리(111), 상기 로봇메모리에 저장되어 있는 상기 에러정보를 처리하도록 하는 로봇제어부(200), 사용자가 용접토치의 현재점, 센싱정보 및 용접정보를 저장하도록 하는 사용자 입력부(211), 에러정보가 감지되어 경로를 재생성하는 경로재생성부(213), 상기 경로재생성부를 통해 생성된 경로에 따라 이동하는 용접로봇(214), 상기 용접로봇를 통해 이동된 점에서 용접을 하도록 하는 용접토치(215), 상기 용접토치의 위치를 센싱하고 용접선의 위치를 센싱하는 센싱부(216) 및 상기 센싱부의 센싱점을 이용하여 좌표를 변환하는 좌표변환부(212)로 구성된다. As shown in FIG. 1, a joint welding system using a welding robot according to the present invention includes a robot memory 111 in which error information is stored, and a robot controller 200 to process the error information stored in the robot memory. ), A user input unit 211 for allowing a user to store a current point, sensing information, and welding information of a welding torch, a path regeneration unit 213 for regenerating a path by detecting error information, and a path generated through the path regeneration unit. A welding robot 214 moving along, a welding torch 215 for welding at a point moved through the welding robot, a sensing unit 216 for sensing a position of the welding torch and a position of a welding line, and the sensing unit Coordinate transformation unit 212 for converting the coordinates using the sensing point.

로봇메모리(111)는 피용접물의 용접하고자 하는 부분의 캐드(CAD) 데이터를 사전에 저장한다. The robot memory 111 stores CAD data of the portion to be welded in advance.

상기 로봇메모리(111)는 파일과 메모리로 구성되어, 로봇 에러점의 현재점, 해당 센싱정보 및 용접정보가 저장되어 있으며, 이때, 파일에 상기 현재점, 센싱정보 및 용접정보를 저장시키면 시스템의 온/오프와 상관없이 로봇메모리에 저장되어 기록으로 남고, 상기 메모리에 저장시킬 경우, 상기 정보가 소멸되지만, 시스템 온 상태에서 빠른 검색을 통하여 저장된 데이터를 이용할 수 있다.The robot memory 111 is composed of a file and a memory, and stores the current point of the robot error point, corresponding sensing information, and welding information. In this case, if the current point, sensing information, and welding information is stored in a file, Regardless of whether it is on or off, when the data is stored in the robot memory and left as a record, the information is lost when stored in the memory. However, the stored data can be used through a quick search in the system on state.

상기 센싱부(216)는 터치센서 및 비젼센서 등을 이용하여 용접선을 센싱하도록 한다. The sensing unit 216 senses a welding line by using a touch sensor and a vision sensor.

상기 좌표변환부(212)는 상기 센싱부를 통해 입력된 데이터를 이용하여 용접토치의 위치와 용접선의 좌표를 변환한다. The coordinate converting unit 212 converts the position of the welding torch and the coordinates of the welding line using the data input through the sensing unit.

상기 좌표변환부(212)는 측정된 용접토치의 위치정보가 포함된 용접선의 좌표를 산출하고, 에러가 발생된 지점의 좌표를 산출한다. 이 때, 로봇이 위치하고 있는 좌표와 로봇의 암의 각 길이 및 각 암들의 각도를 통해 암의 말단부에 장착된 용접토치의 위치정보 및 용접선의 좌표를 산출할 수 있다.The coordinate conversion unit 212 calculates the coordinates of the welding line including the measured position information of the welding torch, and calculates the coordinates of the point where the error occurs. At this time, the position information of the welding torch mounted on the distal end of the arm and the coordinates of the welding line can be calculated through the coordinates where the robot is located, each length of the arm of the robot and the angle of each arm.

상기 로봇제어부(200)는 상기 좌표변환부(212)로부터 입력된 용접토치(215)의 위치설정 및 피용접물의 위치를 입력받아 용접관련 데이터를 처리하여 다음에 용접해야 할 위치를 산출하고 피용접물의 탈착 등을 위한 부가 장비 제어 등 용접로봇 시스템의 총괄 제어 및 상기 좌표변환부(212)로부터 센싱된 정보에 기초한 용접로봇의 이동경로 보정값을 산출하고, 용접로봇의 이동경로를 보정한다.The robot controller 200 receives the position setting of the welding torch 215 and the position of the welded object input from the coordinate conversion unit 212, processes welding related data, calculates a position to be welded next, and the welded object. Comprehensive control of the welding robot system, such as the control of additional equipment for the removal and the like and calculates the movement path correction value of the welding robot based on the information sensed from the coordinate conversion unit 212, and corrects the movement path of the welding robot.

또한, 상기 로봇제어부(200)는 용접토치에 대한 초기의 용접좌표와 오류가 난 지점의 용접좌표를 이용하여 용접로봇(214)의 동작을 제어하는 기능을 더 포함할 수 있다. In addition, the robot control unit 200 may further include a function of controlling the operation of the welding robot 214 using the initial welding coordinates of the welding torch and the welding coordinates of the error point.

또한, 상기 로봇제어부(200)는 작업프로그램을 입력 시 내부의 로봇메모리(111)에 입력된 작업프로그램을 저장해두고 있으므로, 에러요인을 해소하기 위한 소정의 복구동작을 수행한 다음 저장된 작업프로그램을 사용하여 용접작업을 중단시킨다. In addition, since the robot control unit 200 stores the work program input to the internal robot memory 111 when the work program is input, the robot control unit 200 performs a predetermined recovery operation to solve the error factor and then uses the stored work program. To stop the welding operation.

또한, 상기 로봇제어부(200)는 상기 로봇메모리(111)에 저장된 캐드(CAD) 데이터를 이용하여 용접토치를 용접선의 위치로 이동을 하도록 하는 이동 요청 신호를 제어한다. In addition, the robot control unit 200 controls a movement request signal to move the welding torch to the position of the welding line using CAD data stored in the robot memory 111.

즉, 용접 중 용접 와이어가 꼬인 경우, 용접 와이어의 공급이 불량한 경우, 용접 와이어가 전부 소모된 경우, 용접 와이어의 길이가 1회분의 용접을 하기에 그 길이가 짧은 경우, 용접 와이어가 융착된 경우, 팁이 막힌 경우, 용접기의 이상 등 의 원인으로 인하여 용접 와이어가 공급되지 않는데도 불구하고 용접 작업이 계속 이루어지는 경우 등의 상기와 같은 원인으로 인하여 상기 로봇제어부(200)로 이상 아크전류가 입력되면 상기 로봇제어부(200)는 아크전류 이상신호를 출력하여 수동용접기와 작업라인을 비상 정지시키게 된다. That is, when the welding wire is twisted during welding, when the supply of the welding wire is poor, when all the welding wire is exhausted, when the length of the welding wire is short enough for one-time welding, when the welding wire is fused , If the tip is clogged, if the arc current is input to the robot control unit 200 due to the above reasons, such as when the welding operation is continued even though the welding wire is not supplied due to the abnormality of the welding machine, etc. The robot controller 200 outputs an arc current abnormal signal to emergency stop the manual welding machine and the work line.

또한, 상기 이음용접 시스템에 경보부를 더 구비하여 에러신호가 발생될 경우, 경보신호(경보음, 경보등)가 출력되도록 작업자가 이를 인지하게 되며, 이와 동시에 용접불량 개수 카운터로 용접 불량 개수가 카운터 표시되며, 작업자는 용접 이상 조치를 취하고 난 다음 상기 로봇제어부를 초기화 시켜 작업을 계속할 수 도 있다. In addition, when an error signal is generated by further comprising an alarm unit in the joint welding system, an operator recognizes this so that an alarm signal (alarm sound, alarm, etc.) is output. In addition, the operator may continue to work by initializing the robot control unit after taking the welding abnormality measures.

도 2는 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접방법의 흐름도를 나타내는 도면이다. 2 is a view showing a flow chart of a joint welding method using a welding robot according to the present invention.

상기 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 용접로봇을 이용한 이음용접 방법은 로봇제어부가 용접로봇의 에러점을 감지하는 단계를 수행한다.(S1)Referring to FIG. 2, in the joint welding method using the welding robot according to the present invention, the robot controller detects an error point of the welding robot.

상기 로봇제어부는 용접로봇의 용접토치가 용접선을 따라 아크센서를 이용한 용접 중에 용접 와이어가 꼬인 경우, 용접 와이어의 공급이 불량한 경우, 용접 와이어가 전부 소모된 경우, 용접 와이어의 길이가 1회분의 용접을 하기에는 그 길이가 짧은 경우, 용접 와이어가 끊긴 경우, 용접 와이어가 융착된 경우, 팁이 막힌 경우, 용접기의 이상 등의 원인으로 인하여 용접 와이어가 공급되지 않는데도 불구하고 용접작업이 계속 이루어져 용접 불량이 발생되는 다양한 에러점을 감지한다.When the welding torch of the welding robot is twisted while the welding wire is welded using the arc sensor along the welding line, when the supply of the welding wire is poor, when the welding wire is exhausted, the length of the welding wire is one time of welding. If the length of the welding wire is short, the welding wire is broken, the welding wire is fused, the tip is clogged, the welding work is continued even though the welding wire is not supplied due to the abnormality of the welding machine. It detects various error points that occur.

다음으로, 상기 로봇제어부는 용접로봇의 에러점을 감지하여 현재점, 해당 센싱정보 및 용접정보를 로봇메모리에 저장한다.(S2)Next, the robot controller detects an error point of the welding robot and stores the current point, corresponding sensing information, and welding information in the robot memory.

이때, 상기 에러점의 현재점, 해당 센싱정보 및 용접정보를 로봇메모리의 파일형태로 저장시킬 경우, 작업자에 의해서 시스템 전원을 오프시켜도 지속적인 데이터 관리를 할 수 있으며, 상기 정보를 메모리에 저장시킬 경우, 시스템 전원을 오프시키지 않을 경우, 상기 로봇메모리에 저장된 상기 데이터를 조회하기 위한 시간을 단축시킬 수 있다. At this time, when storing the current point of the error point, the corresponding sensing information and welding information in the form of a file of the robot memory, continuous data management can be performed even if the system power is turned off by the operator, and if the information is stored in the memory When the system power is not turned off, the time for inquiring the data stored in the robot memory can be shortened.

다음으로, 상기 로봇제어부는 로봇메모리에 저장된 에러점을 이용하여 에러 처리하는 단계를 수행한다.(S3)Next, the robot controller performs an error processing using the error points stored in the robot memory. (S3)

상기 로봇제어부는 센싱부로부터 입력되어 로봇메모리에 저장된 에러점을 복구하여 용접을 수행하도록 한다. The robot controller recovers an error point input from the sensing unit and stored in the robot memory to perform welding.

다음으로, 상기 로봇제어부는 에러점이 발생된 지점부터 다시 이음용접을 수행하겠느냐를 판단하는 단계를 수행한다.(S5)Next, the robot controller performs a step of determining whether to perform joint welding again from the point where the error point is generated.

상기 S5 단계의 판단결과, 상기 로봇제어부는 에러가 발생된 지점부터 다시 이음용접을 수행할 경우, 수동용접과 자동용접을 판단하는 단계(S9)를 수행하고, 반대로, 에러 수정 후에 용접로봇을 정지할 경우, 상기 에러정보를 로봇메모리에 저장한 후에 종료하는 단계를 수행한다.(S7)As a result of the determination in step S5, when the robot controller performs the joint welding again from the point where the error occurred, the robot controller performs step S9 of determining manual welding and automatic welding, and conversely, stops the welding robot after correcting the error. If so, the step of storing the error information in the robot memory and terminating it is performed (S7).

다음으로, 상기 로봇제어부는 상기 이음용접에 따른 방법 중 작업자가 작동하도록 하는 수동용접을 판단하는 단계를 수행한다.(S9)Next, the robot control unit performs a step of determining the manual welding for the operator to operate in the method according to the joint welding (S9).

상기 S9 단계는 작업자로부터 이음용접여부 신호를 입력받으면, 에러가 난 지점에서 수동용접 또는 자동용접에 따른 신호를 입력받는다. In the step S9, when receiving a joint welding signal from an operator, a signal according to manual welding or automatic welding is received at an error point.

이때, 상기 S9 단계의 판단결과, 상기 로봇제어부가 외부로부터 수동용접에 대한 신호를 입력받을 경우 S19 단계를 수행하고, 상기 로봇제어부가 외부로부터 자동용접에 대한 신호를 입력 받을 경우, S11 단계를 수행한다. At this time, when the robot control unit receives a signal for manual welding from the outside as a result of the determination of step S9, performs step S19, and if the robot control unit receives a signal for automatic welding from the outside, performs step S11. do.

상기 로봇제어부가 상기 자동용접에 관한 신호를 입력받은 경우(S11), 로봇 준비자세 후에 센싱된 에러점으로 용접토치를 이동시키고(S13), 에러점과 용접토치의 위치를 작업자가 확인하여 용접승인단계를 수행하면(S15), 에러점의 이상이 있는 경우 재센싱 여부를 판단하는 S19 단계를 수행하고, 재센싱없이 바로 이음용접 신호가 입력되면 이음용접 실행단계(S17)를 수행한다. When the robot control unit receives the signal related to the automatic welding (S11), the welding torch moves to the sensed error point after the robot preparation posture (S13), and the operator confirms the position of the error point and the welding torch and approves the welding. When performing the step (S15), if there is an error of the error point to perform the step S19 to determine whether to re-sensation, if the joint welding signal is immediately input without re-sensing and performs the joint welding execution step (S17).

상기 로봇제어부는 외부로부터 수동용접에 관한 신호를 입력받을 경우, 로봇제어부가 용접선의 재 센싱의 여부를 판단하여 센싱부의 재센싱을 수행할지를 결정한다.(S19) When the robot controller receives a signal related to manual welding from the outside, the robot controller determines whether to re-sensing the welding line by determining whether the robot controller re-senses the welding seam (S19).

상기 S19 단계는, 상기 S1 단계의 센싱된 에러 정보를 이용하지 않고 다시 센싱부에서 에러점을 센싱하는 단계로서, 하나의 용접선에 몇 개의 점을 센싱하느냐에 대한 센싱 개수를 입력받게 된다.(S27)In step S19, an error point is sensed by the sensing unit again without using the sensed error information of step S1, and the number of sensing of how many points are sensed on one welding line is received.

이때, 상기 센싱부가 에러위치를 재센싱하는 단계를 수행하지 않을 경우, 작업자가 용접토치를 수동으로 이동시킨 후(S21), 작업자가 확인하여 용접승인을 입력하면(S23), 상기 로봇제어부가 용접토치를 통하여 이음용접을 실행하도록 한다.(S25)At this time, if the sensing unit does not perform the step of re-sensing the error position, after the operator manually moves the welding torch (S21), if the operator checks the welding input (S23), the robot control unit welding The welding is performed through the torch. (S25)

상기 S19 단계에서 로봇제어부가 에러점을 재센싱하는 경우, 상기 로봇제어부는 센싱부에서 재센싱된 정보를 가지고 용접경로를 생성하고(S29), 상기 센싱된 정보를 가지고 용접토치를 수동으로 이동시킨 후(S31), 작업자가 확인하여 용접승인이 실행될 경우(S33) 아크센서를 사용하여 경로오차를 줄이며 이음용접을 실행하게 된다.(S35)When the robot controller re-sensing the error point in step S19, the robot controller generates a welding path with the information resensed by the sensing unit (S29), and manually moves the welding torch with the sensed information. After (S31), when the operator confirms that the welding approval is carried out (S33) by using the arc sensor to reduce the path error to perform the joint welding. (S35)

상기와 같은 과정을 통하여 용접로봇을 이용한 이음용접을 수행한다. Through the same process as above performs a joint welding using a welding robot.

이상에서 본 발명에 의한 터치센서를 이용한 용접로봇을 이용한 이음용접 방법에 대해 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.In the above, the joint welding method using the welding robot using the touch sensor according to the present invention has been described. Such a technical configuration of the present invention will be understood by those skilled in the art that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the above-described embodiments are to be understood in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, and the meanings of the claims and All changes or modifications derived from the scope and the equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

상기와 같은 본 발명은 작업자가 에러라고 판단되는 위치에 용접로봇을 위치시키고 용접 마무리 위치까지 용접선이 끊기지 않도록 하여 작업성과 생산성을 높이도록 하는 효과가 있다. The present invention as described above has the effect of increasing the workability and productivity by placing the welding robot in the position where the operator is determined to be an error and the welding line is not broken to the welding finishing position.

Claims (3)

용접로봇을 이용한 이음용접 방법에 있어서, In the joint welding method using a welding robot, (a) 로봇제어부가 용접로봇의 에러점을 감지하는 단계(S1);(a) the robot controller detecting an error point of the welding robot (S1); (b) 상기 로봇제어부가 센싱부로부터 감지된 에러점을 저장 및 복구하는 단계(S3); (b) storing and restoring an error point detected by the robot controller by the robot controller (S3); (c) 상기 로봇제어부가 에러점이 발생된 지점부터 이음용접 수행여부를 판단하는 단계(S5);(c) determining whether the robot controller performs joint welding from the point where the error point is generated (S5); (d) 상기 로봇제어부가 외부로부터 이음용접 신호를 감지하여 수동용접 여부를 판단하는 단계(S9);(d) determining whether the robot control unit performs manual welding by detecting a joint welding signal from the outside (S9); (e) 상기 로봇제어부가 수동용접일 경우, 센싱 정보의 재사용 여부를 판단하는 단계 (S19); (e) when the robot controller is manual welding, determining whether to reuse the sensing information (S19); (f) 상기 로봇제어부가 센싱 정보를 사용하지 않을 경우 기저장된 CAD 정보를 통해 재센싱하는 단계;(S21)(f) re-sensing through the pre-stored CAD information when the robot controller does not use the sensing information; (S21) (g) 상기 로봇제어부가 자동용접 및 기센싱된 정보를 이용하여 수동용접을 할 경우, 센싱부에서 센싱된 정보를 가지고 용접경로를 재생성하는 단계;(S29) 및(g) regenerating a welding path with the information sensed by the sensing unit when the robot controller performs manual welding using the automatic welding and the sensed information; (S29) and (h) 상기 로봇제어부가 생성된 용접경로를 따라 아크센서를 사용하여 경로오차를 줄이며 이음용접하는 단계(S35);를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접로봇을 이용한 이음용접 방법. (h) welding the joint by reducing the path error using an arc sensor along the generated welding path (S35); and a joint welding method using a welding robot, comprising: a. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 (c) 단계는, In step (c), 상기 로봇제어부가 이음용접이 아닐 경우로 판단되면, 에러 수정 후에 용접로봇을 정지하여 상기 에러정보를 로봇메모리에 저장한 후에 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접로봇을 이용한 이음용접 방법.If it is determined that the robot control unit is not the joint welding, the welding robot using a welding robot, characterized in that after the error correction stop the welding robot and storing the error information in the robot memory and terminate. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 (d) 단계는,In step (d), 상기 로봇제어부가 수동용접이 아닐 경우로 판단되면, 자동용접으로 판단되어 용접토치를 에러점으로 이동 시킨 후, 작업자의 확인 후 용접승인 결과에 따라 재센싱하여 이음용접을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접로봇을 이용한 이음용접 방법. If it is determined that the robot control unit is not the manual welding, it is determined that the automatic welding and moving the welding torch to the error point, and after the operator's confirmation and re-sense according to the welding approval result comprising the step of performing a joint welding Joint welding method using a welding robot characterized in that.
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