KR100762364B1 - Method for Optimizing Weld Robot Path for Continuous Welding - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 제어부가 용접토치를 이용하여 초기용접선을 따라 용접을 시작하도록 신호를 입력하는 단계, 제어부가 상기 용접토치의 용접수행 중 에러 발생여부를 감지하는 단계, 제어부가 용접수행 중 발생된 에러정보를 저장 및 수정하는 단계, 제어부가 용접토치의 용접 끝점까지 용접해야 할 경로를 형성하고 경로를 따라 용접의 끝점까지 용접을 수행하도록 하는 단계를 포함하는 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법이 제공된다. The present invention relates to a method for forming a path of a welding robot for joint welding. According to the present invention, the control unit inputs a signal to start welding along the initial welding line using a welding torch, the control unit detects whether an error occurs during the welding of the welding torch, and the control unit is generated during welding. Storing and correcting the error information, and forming a path to be welded to the welding end point of the welding torch and performing welding to the end point of the welding along the path. This is provided.

이음용접, 초기용접선, 메쉬생성부, 좌표변환부 Joint welding, initial welding line, mesh generation unit, coordinate transformation unit

Description

이음용접을 위한 용접로봇의 경로형성 방법{Method for Optimizing Weld Robot Path for Continuous Welding}Method for Optimizing Weld Robot Path for Continuous Welding

도 1은 종래 용접로봇을 이용하여 이음용접을 한 형태를 나타내는 도면. 1 is a view showing a form of welding by using a conventional welding robot.

도 2는 본 발명에 따른 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법을 나타내는 도면. 2 is a view showing a path forming method of the welding robot for welding the joint according to the present invention.

도 3a 내지 도 3d는 본 발명에 따른 이음용접시 메쉬를 형성하여 용접선의 경로를 형성하는 과정을 나타내는 도면. 3A to 3D are views illustrating a process of forming a path of a weld line by forming a mesh when welding a joint according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 이음용접시 용접방법에 대한 흐름도를 나타내는 도면. Figure 4 is a view showing a flow chart for the welding method for welding the joint according to the present invention.

도 5는 도 4의 흐름도 중에서 용접의 끝점까지 경로를 형성하는 단계를 이루는 서브루틴을 나타내는 도면.FIG. 5 shows a subroutine forming the path to the end point of welding in the flow chart of FIG. 4; FIG.

도 6은 본 발명에 따른 이음용접을 이용하여 용접한 후의 상태를 나타내는 도면. 6 is a view showing a state after welding by using the welding joint according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

100 : 용접로봇 111 : 용접토치100: welding robot 111: welding torch

200 : 로봇제어기 210 : 메쉬생성부200: robot controller 210: mesh generating unit

230 : 좌표변환부 250 : 저장부230: coordinate transformation unit 250: storage unit

270 : 제어부270 control unit

본 발명은 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접로봇이 피용접물에 이음용접을 할 경우, 용접이 끊긴 지점에 용접로봇의 용접토치를 위치시키고 초기용접선과 가장 근접한 경로를 찾아 계속적으로 용접을 수행하여 작업성 및 생산성을 향상시키도록 하는 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for forming a route of a welding robot for welding a joint, and more particularly, when the welding robot performs a joint welding on a welded object, the welding torch of the welding robot is positioned at the point where the welding is broken, and the initial welding line and the most welding line. The present invention relates to a method for forming a path of a welding robot for joint welding to find an adjacent path and continuously perform welding to improve workability and productivity.

일반적으로, 용접중에는 예기치 못한 용접불량들이 자주 발생되므로 용접불량을 지속적으로 감시할 필요가 있다. In general, unexpected welding defects frequently occur during welding, so it is necessary to continuously monitor welding defects.

즉, 용접 와이어가 꼬인 경우, 용접 와이어의 공급이 불량한 경우, 용접 와이어가 전부 소모된 경우, 용접 와이어의 길이가 1회분의 용접을 하기에 그 길이가 짧은 경우, 용접 와이어가 끊긴 경우, 용접 와이어가 융착된 경우, 팁이 막힌 경우, 용접기의 이상 등의 원인으로 인하여 용접 와이어가 공급되지 않는데도 불구하고 용접작업이 계속 이루어져 용접 불량이 발생되었다. That is, when the welding wire is twisted, when the supply of the welding wire is poor, when the welding wire is exhausted, when the length of the welding wire is short because the length of the welding wire is short, when the welding wire is broken, the welding wire In the case of fusion welding, when the tip is clogged, the welding operation is continued even though the welding wire is not supplied due to the abnormality of the welding machine.

이때, 사용되는 용접 방법이 상기 용접로봇을 이용한 이음용접인데, 상기 이음용접은 작업자가 용접을 수행하다가 에러가 발생된 지점(즉, 용접선이 끊긴 부분)에서 다시 연이어 하는 용접으로써, 용접의 불량부분에 이음용접을 수행하지 않으면 대부분의 용접선이 끊기게 된다. At this time, the welding method used is a joint welding using the welding robot, the joint welding is a welding that continues again at the point where an error occurs while the operator performs the welding (that is, the part where the welding line is broken), the defective portion of the welding If the welding is not performed in the joint, most of the welding line will be broken.

도 1은 종래 용접로봇을 이용한 이음용접을 한 형태를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a form of a joint welding using a conventional welding robot.

상기 종래의 용접로봇을 이용한 이음용접방법은 상기 용접로봇이 용접 작업을 수행하기 위해 초기용접선(1)을 따라 용접작업을 진행하다가 용접이 끊긴점(3)이 감지되면, 작업자가 상기 용접로봇을 정지시키고, 용접토치를 이음용접점(5)에 위치시킨 후, 다시 직선경로를 따라 용접하도록 한다. In the conventional welding method using a welding robot, the welding robot performs a welding operation along the initial welding line (1) to perform a welding operation, and when the welding break point (3) is detected, an operator moves the welding robot. After stopping, the welding torch is positioned at the joint welding point 5, and then welded along a straight path.

그러면, 상기 용접로봇은 단순히 작업자가 위치시킨 곳에서 용접의 끝점까지 상기 도 1 과 같은 직선 경로를 따라 용접을 하게 된다. Then, the welding robot is simply welded along a straight path as shown in FIG. 1 from the place where the worker is located to the end point of the welding.

이때, 종래의 이음용접방법은 초기용접선(1)과 이음용접을 한 부분 즉, 작업자가 위치시킨 이음용접점(5)의 용접토치 위치에 간격이 형성되게 된다. In this case, in the conventional joint welding method, a gap is formed at a position where the initial welding line 1 and the joint welding are welded, that is, the welding torch position of the joint welding point 5 placed by the operator.

따라서, 상기 초기용접선(1)과 작업자가 위치시킨 이음용접점(5)의 용접되는 용접선 간격을 최소한으로 줄이도록 하는 방법이 필요한 실정이다. Therefore, there is a need for a method of reducing the spacing of the welding seam between the initial welding line 1 and the joint welding point 5 placed by the worker to a minimum.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 용접로봇을 이용한 이음용접시에, 용접이 끊긴 지점에 용접로봇의 용접토치를 위치시키고 초기용접선과 가장 근접한 경로를 찾아 계속적으로 용접을 수행하도록 하여 작업성 및 생산성을 향상시키도록 하는 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. In order to solve the problems as described above, the present invention is to work by welding the welding robot of the welding robot at the point where the welding is disconnected and find the path closest to the initial welding line in the joint welding using the welding robot to perform the welding continuously It is an object of the present invention to provide a method for forming a path of a welding robot for joint welding to improve the productivity and productivity.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법은 (a) 제어부가 용접토치를 이용하여 초기용접선을 따라 용 접을 시작하도록 신호를 입력하는 단계(S11); (b) 상기 제어부가 상기 용접토치의 용접수행 중 에러 발생여부를 감지하는 단계(S13); (c) 상기 제어부가 용접수행 중 발생된 상기 에러정보를 저장 및 수정하는 단계(S17); 및 (d) 상기 제어부가 상기 용접토치의 용접 끝점까지 용접해야 할 경로를 형성하고 상기 경로를 따라 용접의 끝점까지 용접을 수행하도록 하는 단계(S21)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the path forming method of the welding robot for welding the joint according to the present invention comprises the steps of (a) inputting a signal so that the control unit starts welding along the initial welding line using a welding torch (S11). ; (b) the control unit detecting whether an error occurs during welding of the welding torch (S13); (c) storing and correcting the error information generated during welding by the controller (S17); And (d) forming the path to be welded to the welding end point of the welding torch by the controller and performing welding to the end point of welding along the path (S21).

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법에 대한 일실시예로서는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 가장 바람직한 일 실시예에 대해 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings there may be a plurality of embodiments of the method for forming a path of the welding robot for welding the joint according to the present invention, the following describes the most preferred embodiment.

도 2는 본 발명에 따른 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법을 나타내는 구성도이다. Figure 2 is a block diagram showing a path forming method of a welding robot for welding the joint according to the present invention.

상기 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법을 수행하기 위한 시스템은 피용접물에 용접토치(111)를 이용하여 용접을 수행하는 용접로봇(100), 상기 용접로봇의 용접토치가 용접할 용접선을 다수개의 노드점으로 분할하고, 분할된 노드점을 이용하여 좌표를 생성하여 이음용접관련데이터를 처리하도록 하는 로봇제어기(200)로 구성된다. As shown in FIG. 2, a system for performing a method for forming a path of a welding robot for joint welding according to the present invention includes a welding robot 100 for performing welding by using a welding torch 111 on a welded object. The welding torch of the welding robot divides the welding line to be welded into a plurality of node points, and generates a coordinate by using the divided node points, and is configured as a robot controller 200 to process the joint welding related data.

로봇제어기(200)는 용접선을 다수개의 노드점으로 나누어 메쉬화하기 위한 메쉬생성부(210), 상기 메쉬생성부를 통해 입력된 데이터를 이용하여 용접토치의 위치와 용접선의 위치를 산출하는 좌표변환부(230), 상기 좌표변환부로부터 입력된 용접토치의 위치설정 및 피용접물의 위치를 입력받아 저장하기 위한 저장부(250) 및 상기 각 부를 제어하도록 하는 제어부(270)를 포함한다. The robot controller 200 includes a mesh generator 210 for meshing the welding line into a plurality of node points, and a coordinate conversion unit calculating the position of the welding torch and the position of the welding line using the data input through the mesh generating unit. 230, a storage unit 250 for receiving and storing the position of the welding torch and the position of the welded object input from the coordinate conversion unit, and a controller 270 for controlling each unit.

상기 메쉬생성부(210)는 상기 용접로봇의 용접토치를 이용하여 피용접물에 용접을 수행할 때 용접토치의 위치를 산출하고, 용접선을 다수개의 노드점으로 나누어 3차원 메쉬화한다.The mesh generating unit 210 calculates the position of the welding torch when performing welding on the welded object using the welding torch of the welding robot, and divides the welding line into a plurality of node points to three-dimensional mesh.

또한, 상기 메쉬생성부(210)는 초기용접선을 다수개의 노드점으로 분할하여 3차원 메쉬의 형태를 형성한다.In addition, the mesh generator 210 divides the initial welding line into a plurality of node points to form a three-dimensional mesh.

좌표변환부(230)는 상기 메쉬생성부를 통해 입력된 데이터를 이용하여 용접토치의 위치와 용접선의 위치를 산출한다. The coordinate conversion unit 230 calculates the position of the welding torch and the position of the welding line using the data input through the mesh generating unit.

상기 좌표변환부(230)는 측정된 용접토치의 3차원 위치정보가 포함된 용접선의 3차원 좌표를 산출하고, 에러가 발생된 지점의 좌표를 산출한다.The coordinate conversion unit 230 calculates three-dimensional coordinates of the weld line including the measured three-dimensional position information of the welding torch, and calculates the coordinates of the point where the error occurs.

저장부(250)는 피용접물의 용접하고자 하는 부분의 CAD 및 센싱 된 데이터를 사전에 저장하는 기능을 포함한다. The storage unit 250 includes a function of previously storing CAD and sensed data of a portion to be welded.

상기 저장부(250)는 용접토치가 용접하고자 하는 위치로 이동한 후에 상기 좌표변환부(230)에서 측정된 메쉬 즉, 측정된 3차원 위치 정보를 저장하는 기능을 더 포함할 수 있다. The storage unit 250 may further include a function of storing a mesh measured by the coordinate converting unit 230, that is, measured three-dimensional position information after the welding torch moves to a position to be welded.

상기 제어부(270)는 상기 좌표변환부(230)로부터 입력된 용접토치(111)의 위치설정 및 피용접물의 위치를 입력받아 용접관련 데이터를 처리하여 다음에 용접해야할 위치를 산출하고 피용접물의 탈착 등을 위한 부가 장비 제어 등 용접로봇 시스템의 총괄 제어 및 상기 좌표변환부(230)로부터 센싱된 정보에 기초한 용접로봇의 이동경로 보정값을 산출하고, 용접로봇의 이동경로를 보정한다.The controller 270 receives the position setting of the welding torch 111 and the position of the welded object input from the coordinate transformation unit 230, processes welding related data, calculates a position to be welded next, and removes the welded object. Comprehensive control of the welding robot system, such as additional equipment control for the control and calculate the movement path correction value of the welding robot based on the information sensed from the coordinate conversion unit 230, and corrects the movement path of the welding robot.

또한, 상기 제어부(270)는 용접토치에 대한 초기의 용접좌표와 오류가 난 지 점의 용접좌표를 이용하여 용접로봇(100)의 동작을 제어하는 기능을 더 포함할 수 있다. In addition, the controller 270 may further include a function of controlling the operation of the welding robot 100 by using the initial welding coordinates of the welding torch and the welding coordinates of the error point.

또한, 상기 제어부(270)는 상기 저장부(250)에 저장된 캐드(CAD) 및 센싱 데이터를 이용하여 용접토치를 용접선의 위치로 이동을 하도록 하는 이동 요청 신호를 제어한다. In addition, the controller 270 controls the movement request signal to move the welding torch to the position of the welding line using the CAD and the sensing data stored in the storage unit 250.

도 3a 내지 도 3d는 본 발명에 따른 이음용접시 메쉬생성부에서 각 노드점에 대하여 경로를 형성하는 과정을 나타내는 도면이다. 3A to 3D are views illustrating a process of forming a path for each node point in the mesh generating unit during the welding according to the present invention.

상기 도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이, 본 발명은 하나의 용접선에 여러개의 노드점을 형성하여 상기 노드점에 대한 3차원 메쉬의 형태를 생성하고, 용접로봇의 용접토치가 위치한 곳의 3차원 메쉬의 형태를 생성한다. As shown in Figures 3a to 3d, the present invention forms a number of node points on a single welding line to create a three-dimensional mesh shape for the node point, and 3 where the welding torch of the welding robot is located Create a dimensional mesh shape.

즉, 용접선 상의 노드점들을 이용하여 진행 방향의 벡터를 구하고, 상기 진행방향의 벡터가 구해지면 현재 용접토치의 위치와 상기 벡터가 향하는 방향의 메쉬를 찾고, 그 외 방향의 메쉬에 대해서는 현재 용접토치의 위치와 가장 근접한 거리에 속하는 메쉬가 다음경로에 해당하는 메쉬점임을 판단한다. That is, the vector of the traveling direction is obtained by using the node points on the welding line. When the vector of the traveling direction is obtained, the position of the current welding torch and the mesh of the direction to which the vector is directed are found. It is determined that the mesh belonging to the distance closest to the position of is a mesh point corresponding to the next path.

다시 설명하자면, 상기 도 3d와 같이, 용접선의 진행방향이 화살표가 가리키는 방향이라고 하고, 현재 용접토치의 위치가 메쉬 5번이라고 가정하면, 진행방향에서 5번 다음의 메쉬점인 2번 메쉬가 용접선이 향하는 곳 즉, 다음 용접할 곳이 된다. In other words, as shown in FIG. 3D, assuming that the welding direction is a direction indicated by an arrow, and that the current welding torch position is mesh 5, mesh 2, which is the next mesh point 5, is a welding line in the traveling direction. This is the heading place, that is, the next welding place.

만약, 방향 벡터가 존재하지 않는다면 현재 용접토치가 속해있는 메쉬가 현재 용접선이 지나가는 위치로 판단되게 된다. If the direction vector does not exist, the mesh to which the current welding torch belongs is determined as the position where the current welding line passes.

도 4는 본 발명에 따른 이음용접 시 용접방법에 대한 흐름도를 나타내는 도면이다. Figure 4 is a view showing a flow chart for the welding method when welding the joint according to the present invention.

상기 도 4에 도시된 바와 같이, 용접토치가 초기용접선을 따라 용접을 시작하는 단계를 수행한다.(S11)As shown in FIG. 4, the welding torch performs a step of starting welding along the initial welding line.

다음으로, 상기 로봇제어기의 제어부는 용접로봇의 용접토치에 에러의 발생 여부를 감지하는 단계를 수행한다.(S13)Next, the control unit of the robot controller performs a step of detecting whether an error occurs in the welding torch of the welding robot.

상기 S13 단계의 판단 결과, 용접토치가 초기용접선을 따라 용접 중 에러가 발생되지 않을 경우, 상기 S11 단계를 수행하고, 반대로, 용접 중 에러가 발생될 경우, S15 단계를 수행한다. As a result of the determination of step S13, when the welding torch does not generate an error during welding along the initial welding line, the step S11 is performed. On the contrary, when an error occurs during welding, step S15 is performed.

다음으로, 상기 제어부는 용접토치가 피용접물을 용접할 때 발생한 에러정보를 저장부에 저장하고 용접로봇의 작동을 정지한다.(S15)Next, the control unit stores the error information generated when the welding torch welds the welded object to the storage unit and stops the operation of the welding robot (S15).

다음으로 에러를 해결하기 위해 상기 용접토치를 임의의 점에 이동시키고 상기 에러의 원인을 제거한다. (S17)Next, to solve the error, the welding torch is moved to an arbitrary point and the cause of the error is eliminated. (S17)

다음으로, 상기 에러의 원인을 제거한 후 용접 토치를 에러가 난 지점으로이동시키면 상기 제어부는 피용접물의 용접 끝점까지 용접을 수행할 경로를 형성한다.(S19) Next, when the cause of the error is removed and the welding torch is moved to the point where the error occurs, the controller forms a path for welding to the welding end point of the object to be welded (S19).

다음으로, 상기 제어부는 상기 용접토치를 이용하여 좌표변환부에서 생성된 경로를 추종하여 작업을 하도록 하는 단계를 수행한다.(S21)Next, the control unit performs a step of working by following the path generated by the coordinate conversion unit by using the welding torch.

도 5는 도 4의 흐름도 중에서 용접의 끝점까지 경로를 형성하는 단계(S19)를 이루는 서브루틴을 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a diagram showing a subroutine forming a step S19 of forming a path to an end point of welding in the flowchart of FIG. 4.

상기 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 용접의 끝점까지 경로형성 서브루틴을 수행한다.(S19)As shown in FIG. 5, the present invention performs a path forming subroutine to the end point of welding.

상기 제어부는 용접선 각각의 노드점을 3차원 메쉬화하는 단계를 수행한다(S191). 이때 제어부는 3차원 공간을 임의의 작은 블록으로 구분되는 좌표 공간으로 나누고 각 노드점을 구분된 작은 블록에 대응시켜 3차원 메쉬화할 수 있다. 물론, 각 노드점이 직선인 경우, 상기 노드점들의 직선을 기준으로 가상의 3차원 공간을 만들 수도 있다. The control unit performs a three-dimensional meshing of the node points of each welding line (S191). In this case, the controller may divide the three-dimensional space into a coordinate space divided into arbitrary small blocks, and each node point may be three-dimensional meshed to correspond to the divided small blocks. Of course, when each node point is a straight line, a virtual three-dimensional space may be created based on the straight lines of the node points.

다음으로, 상기 제어부는 용접로봇의 용접토치가 속한 위치를 메쉬화하는 단계를 수행한다.(S193)Next, the control unit performs a meshing of the position to which the welding torch of the welding robot belongs.

상기 제어부는 용접선의 상기 메쉬화된 정보를 이용하여 상기 각각의 노드점과 상기 용접토치가 속한 위치의 좌표를 생성하고(S195), 가장 근접점을 이용하여 이음용접경로를 생성하도록 한다.(S197)The control unit generates coordinates of each node point and a position to which the welding torch belongs by using the meshed information of the welding line (S195), and generates a joint welding path using the closest point (S197). )

상기 제어부는 상기 용접토치를 상기 용접선의 생성된 경로에 따라 용접을 수행하도록 한다.(S199)The control unit performs welding according to the generated path of the welding line to the welding torch (S199).

도 6은 본 발명에 따른 이음용접을 이용하여 용접한 후의 상태를 나타내는 도면이다. 6 is a view showing a state after welding using a joint welding according to the present invention.

상기 도 6에 도시된 바와 같이, 초기용접선(11)에서 용접토치가 용접 작업을 수행하다가 작업자가 에러라고 판단되는 에러판단점(13)에 용접토치를 이동시키고 난 후, 오류를 수정하고, 에러처리 후 용접이음점(15)에서 용접로봇의 용접토치를 위치시켜 상기 초기용접선(11)과 가장 근접한 경로를 찾아 용접의 끝점(17)까지 계 속적으로 용접을 수행하도록 한다. As shown in FIG. 6, after the welding torch performs the welding operation on the initial welding line 11, the operator moves the welding torch to the error determination point 13, which is determined to be an error, and then corrects the error. After the treatment, the welding torch of the welding robot is positioned at the welding joint point 15 to find the path closest to the initial welding line 11 so as to continuously perform welding to the end point 17 of the welding.

상기와 같은 과정을 통하여 용접을 할 때 초기용접선과 이음용접선과의 거리가 서로 가까워지도록 한다. When welding through the above process, the distance between the initial welding line and the joint welding line to be close to each other.

이상에서 본 발명에 의한 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법에 대해 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.The path forming method of the welding robot for welding the joint according to the present invention has been described above. Such a technical configuration of the present invention will be understood by those skilled in the art that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the above-described embodiments are to be understood in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, and the meanings of the claims and All changes or modifications derived from the scope and the equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 용접토치를 이용하여 용접을 수행할 때 기 설정된 초기용접선과 오류수정 후 이음용접선과의 거리를 최대한 가깝도록 용접하여 작업성 및 생산성을 향상시키도록 하는 효과가 있다. As described above, the present invention has an effect of improving the workability and productivity by welding the distance between the preset initial welding line and the joint welding line after error correction as close as possible when performing welding using the welding torch. .

Claims (2)

이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법에 있어서, In the path forming method of the welding robot for the joint welding, (a) 제어부가 용접토치를 이용하여 초기용접선을 따라 용접을 시작하도록 신호를 입력하는 단계(S11);(A) inputting a signal to the control unit to start welding along the initial welding line using the welding torch (S11); (b) 상기 제어부가 상기 용접토치의 용접수행 중 에러 발생여부를 감지하는 단계(S13);(b) the control unit detecting whether an error occurs during welding of the welding torch (S13); (c) 상기 제어부가 용접수행 중 발생된 상기 에러정보를 저장 및 수정하는 단계(S17); 및(c) storing and correcting the error information generated during welding by the controller (S17); And (d) 상기 제어부가 상기 용접토치의 용접 끝점까지 용접해야 할 경로를 형성하고 상기 경로를 따라 용접의 끝점까지 용접을 수행하도록 하는 단계(S21) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법. (D) the welding robot for the joint welding, characterized in that for forming a path to be welded to the welding end of the welding torch and performing welding to the end point of welding along the path (S21) How to form a path. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 (d) 단계는, In step (d), (d-1) 로봇제어기의 제어부가 각각의 노드점을 3차원 메쉬화 하는 단계(S191); (D-1) the control unit of the robot controller three-dimensional meshing each node point (S191); (d-2) 상기 로봇제어기의 제어부가 용접토치의 속한 위치를 메쉬화하는 단계(S193);(D-2) meshing the position belonging to the welding torch by the controller of the robot controller (S193); (d-3) 상기 로봇제어기의 제어부가 메쉬화된 정보를 이용하여 용접할 위치좌 표를 생성하는 단계(S195);(d-3) generating, by the controller of the robot controller, position coordinates to be welded using meshed information (S195); (d-4) 상기 로봇제어기의 제어부가 상기 위치좌표를 이용하여 이음용접 경로를 생성하는 단계(S197); 및 (d-4) generating, by the controller of the robot controller, a joint welding path using the position coordinates (S197); And (d-5) 상기 로봇제어기의 제어부가 상기 용접토치를 이용하여 생성된 경로에 따라 용접을 하도록 하는 단계(S199)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이음용접을 위한 용접로봇의 경로 형성 방법.(D-5) the control unit of the robot controller comprises the step of welding according to the path generated using the welding torch (S199), characterized in that the path forming method for a welding robot for welding.
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